JPH099715A - 農用作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御モードを切換えると昇降制御を阻止して
切換を作業者に認識させると共に、阻止状態で作動油の
リークによる作業装置の下降を抑制する。 【構成】 選択機構２２ＳＷでの制御モードの切換時に
油圧アクチュエータ１０の作動を阻止する牽制手段Ｓを
備え、この牽制手段Ｓによる作動阻止時に、作動阻止直
後の作業装置Ａの対車体高さと比較して作業装置の対車
体高さをメモリＭに保持し、このメモリＭの値と比較し
て作業装置の高さが低下した場合には油圧アクチュエー
タ１０への作動油の供給によって作業装置の対車体高さ
の復元を図る復元手段Ｒを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体に対して油圧アク
チュエータの駆動で昇降自在に作業装置を連結し、複数
の設定手段の何れかで設定される制御目標まで作業装置
を昇降する制御装置を備えた農用作業車に関し、詳しく
は、作業装置の制御モードを切換えた際に作業装置の昇
降制御を阻止する制御技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された農用作業
車として特公昭５８‐２６９２８号公報に示されるもの
が存在し、この従来例では、エンジンの始動時に自動昇
降制御系の制御動作による作業装置の下降を阻止し、
又、作業途中における作業形態の切換時にも自動昇降制
御系の制御動作による作業装置の下降を阻止するよう構
成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来例では、
制御モードの切換時には作業装置の昇降を阻止すること
で制御モードの切換わりと同時に作業装置が急速に昇降
する現象を阻止すると共に、制御モードが切換わったこ
とを作業者に認識させ得るようになっている。

【０００４】又、この種の農用作業車では、昇降操作具
の操作位置に対応した対車体高さまで作業装置を昇降さ
せるポジション制御と称される制御モードを選択できる
よう制御装置の動作が設定され、作業装置を上昇させた
状態で路上走行を行う場合には、このポジション制御で
作業装置を上昇位置に長時間保持することもある。又、
作業装置を長時間上昇位置に保持した場合には油圧系か
らの油のリークによって作業装置が下降することもある
が、ポジション制御で上昇位置に保持している場合には
油のリークで作業装置が下降した場合にも該ポジション
制御によって作業装置の上昇が図れ、作業装置を目標高
さに維持し得るものとなる。

【０００５】しかし、前述のように制御モードの切換え
を行い、作業装置の昇降が阻止されている状態では油圧
系からの作動油のリークで作業装置が下降した場合にも
復元方向への制御が行われず改善の余地がある。又、こ
の油圧系からの作動油のリークで作業装置が下降した場
合には元の高さに復元することが望ましく、そのための
手段が望まれている。又、昇降が阻止された場合には合
理的な操作によって牽制が解除されることも望まれる。

【０００６】本発明の目的は、作業装置の昇降制御モー
ドの選択時に、制御モードが変更されたことを昇降制御
の阻止によって作業者に認識させると共に、この昇降制
御の阻止状態で油圧系のリークによる作業装置の下降を
抑制する農用作業車を合理的に構成する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴（請求項
１）は冒頭に記したように、油圧アクチュエータで昇降
自在に作業装置を連結し、複数の設定手段の何れかで設
定される制御目標まで作業装置を昇降する制御装置を備
えた農用作業車において、前記設定手段の変更で制御モ
ードを選択する選択機構を備え、この選択機構での制御
モードの切換時に油圧アクチュエータの作動を阻止する
牽制手段を備え、この牽制手段による作動阻止時に、作
動阻止直後の作業装置の対車体高さと比較して作業装置
の対車体高さが低下した場合には前記油圧アクチュエー
タへの作動油の供給によって作業装置の対車体高さの復
元を図る復元手段を備えている点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００８】又、本発明では、前記復元手段が、牽制手
段での作動阻止が開始されると作業装置の対車体高さを
制御目標として記憶手段に保持し、この後、記憶手段に
保持した目標値と作業装置の現実の対車体高さとの差が
所定値以上に達すると、油圧アクチュエータを駆動して
作業装置の上昇を図るフィードバック型の制御系で構成
されているにも特徴を有し（請求項２）、前記制御装置
の制御動作が、設定器としてのポジション設定器からの
対車体高さ信号を制御目標とし、作業装置の対車体高さ
を計測するリフトアームセンサからの対車体高さ信号を
フィードバックして作業装置を昇降するポジション制御
を行えるよう構成されると共に、前記牽制手段による作
動阻止時に、ポジション設定器の信号値を、リフトアー
ムセンサの信号に基づく作業装置の対車体高さに対応す
る位置以上まで変化させることによって該牽制手段の作
動阻止状態を解除する解除手段を備えている点にも特徴
を有し（請求項３）、その作用、及び、効果は次の通り
である。

【０００９】

【作用】上記特徴（請求項１）によると、選択機構で設
定手段を変更した場合には牽制手段が油圧アクチュエー
タの作動を阻止するものとなり、この作動阻止時に作動
油のリークによって作業装置の対車体高さが低下した場
合にも、復元手段が油圧アクチュエータに作動油を供給
して、該作業装置を作動阻止直後の対車体高さまで上昇
させるものとなる。つまり、制御モードを変更した場合
には、作業装置の昇降の阻止によって、制御モードが切
換わったことを作業者に認識させ得ると共に、この状態
で走行して作業装置が下降した場合にも特別の操作を行
わずとも作業装置を上昇させ、作業装置を地上の突出物
等に接触させることもない。

【００１０】請求項２によると、牽制によって作動阻止
が開始されると作業装置の対車体高さが制御目標として
記憶手段に保持されると共に、作動油のリークによって
作業装置の現実の対車体高さが所定値以上低下した場合
にも、油圧アクチュエータの駆動で作業装置を上昇させ
るものとなる。つまり、記憶手段を備えることにより、
通常のフィードバック型制御によって作業装置の上昇を
図れるものとなる。

【００１１】請求項３によると、牽制手段による作動阻
止状態においては、この作動阻止状態の作業装置の対車
体高さに相当する高さを越えるまでポジション設定器の
信号値を変化させることにより解除手段が牽制を解除す
るものとなり、この後、選択機構によって選択された設
定手段を使用する制御モードでの制御作動を許容するも
のとなる。

【００１２】

【発明の効果】従って、作業装置の昇降制御モードの選
択時に、制御モードが変更されたことを昇降制御の阻止
によって作業者に認識させると共に、この昇降制御の阻
止時に油圧系のリークによって作業装置が下降しても、
油アクチュエータの作動によって作業装置を上昇させて
作業装置の下降を自動的に抑制する農用作業車が合理的
に構成された（請求項１）。

【００１３】又、記憶手段を使用することによって牽制
手段による作動阻止状態で作業装置が下降しても正確に
元の高さに復元し得るのとなり（請求項２）、又、牽制
手段による作動阻止状態に陥っても、作業装置を昇降さ
せるための操作系を上昇方向に操作するという自然な操
作によって牽制状態を解除できるものとなった（請求項
３）。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２に示すように、ステアリング操作自
在な駆動型の前車輪１、駆動型の後車輪２を備えた車体
の前部にエンジン３を搭載すると共に、このエンジン３
からの動力がクラッチハウジング４を介して伝えられる
ミッションケース５を車体後部に配置し、車体前部にメ
ータパネル６とステアリングハンドル７とを配置し、
又、ミッションケース５の上方位置に運転座席８と保護
フレーム９とを配置し、ミッションケース５の後部位置
に油圧アクチュエータの一例としてのリフトシリンダ１
０の作動で昇降作動する左右一対のリフトアーム１１，
１１を備えて農用作業車の一例としてトラクタを構成す
る。

【００１５】車体の後端にトップリンク１２と左右一対
のロアーリンク１３，１３とで成る３点リンク機構を介
して作業装置Ａの一例としてのロータリ耕耘装置１４を
連結すると共に、ロアーリンク１３，１３とリフトアー
ム１１，１１とを左右のリフトロッド１５，１５で吊下
げ状態に連結し、又、左右のリフトロッド１５，１５の
一方にローリングシリンダ１６を介装することで、リフ
トシリンダ１０の作動でロータリ耕耘装置１４を昇降さ
せ、ローリングシリンダ１６の作動でロータリ耕耘装置
１４をローリングさせるよう支持してある。ロータリ耕
耘装置１４の後部位置には横向き姿勢の軸芯周りで揺動
自在に後カバー１４Ａを備え、この後カバー１４Ａの揺
動量を計測するポテンショメータ型の耕深センサ１４Ｓ
を装置上面に備えている。又、リフトアーム１１の基端
部にはリフトアーム１１の揺動量を計測するポテンショ
メータ型のリフトアームセンサ１１Ｓを備え、ローリン
グシリンダ１６の作動量を計測するポテンショメータ型
のストロークセンサ１６Ｓを備え、ミッションケース５
の上部位置には走行車体のローリング量を計測するロー
リングセンサＲＳを備えている。

【００１６】又、運転座席８の右側部にはロータリ耕耘
装置１４を昇降制御するポジションレバー１７とコント
ロールボックス１８を備え、このコントロールボックス
１８の上面には図５に示す如く、耕深設定ダイヤル１
９、制御特性切換えダイヤル２０、ローリング角設定ダ
イヤル２１、制御モードの選択に兼用された制御感度設
定ダイヤル２２、上限設定ダイヤル２３、バックアップ
制御選択ノブ２４、強制ローリングノブ２５を備えてい
る。又、運転座席８の左側に変速レバー２６を配置して
あり、ステアリングハンドル７の近傍位置には、図４に
示す如く、「上昇」位置への操作で作業装置を上限まで
上昇させ、「下降」位置への操作で設定高さま作業装置
を下降させ、「中立」位置へ復帰付勢された強制昇降レ
バー２７と、アクセルレバー２８とを配置してある。メ
ータパネル６には図３に示す如く、ロータリ耕耘装置１
４がローリング制御状態にあることを示すローリングラ
ンプ２９、ロータリ耕耘装置１４が自動耕深制御状態に
あることを示す自動耕深ランプ３０、車体の後進時に自
動的にロータリ耕耘装置１４を上昇させる制御モードに
あることを示すバックアップランプ３１、強制昇降レバ
ー２７の操作でロータリ耕耘装置１４が強制上昇にある
ことを示す上昇ランプ３２夫々が配置されている。

【００１７】このようなセンサ系と設定系とを備えるこ
とにより、自動耕深制御時には自動耕深ランプ３０が点
灯すると共に、耕深設定ダイヤル１９で設定された深度
で、かつ、制御感度設定ダイヤル２２で設定された制御
感度でロータリ耕耘装置１４の昇降が行われるよう、耕
起面に接地する後カバー１４Ａの揺動量から耕深センサ
１４Ｓが求めた耕深信号をフィードバックしてリフトシ
リンダ１０を駆動する制御動作が行われ、又、自動ロー
リング制御時には、ローリングランプ２９を点灯させる
と共に、ロータリ耕耘装置１４がローリング角設定ダイ
ヤル２１で設定された対地ローリング姿勢を維持するよ
う、ローリングセンサＲＳからの信号に基づきローリン
グシリンダ１６の伸縮量を求め、かつ、求めた量だけの
伸縮を行うようストロークセンサ１６Ｓからの信号をフ
ィードバックしながらローリングシリンダ１６を伸縮さ
せる制御動作を行う。尚、強制ローリングノブ２５は、
非操作時には中立位置を保持し、上部を押し操作すると
ロータリ耕耘装置１４の一方の側端を強制的に上げ作動
させ、下部を押し操作するとロータリ耕耘装置１４の一
方の側端を強制的に下げ作動させるようローリングシリ
ンダ１６を直接操作する制御が行われる。

【００１８】又、制御特性切換ダイヤル２０は、ローリ
ング制御を起動させるスイッチにも兼用され、このダイ
ヤルでは作業装置Ａを支持するリンク機構のリンク比を
変更した場合、あるいは、３点リンク機構に代えて２点
リンク機構を用いた際に操作され、又、上限設定ダイヤ
ル２３は昇降レバー２７の「上昇」位置への操作時、あ
るいは、バックアップ制御時の上限を設定すると共に、
後述するように油圧取出し作業時に操作され、又、バッ
クアップ制御選択ノブ２４は入り位置に操作された場合
に車体の後進時には自動的にリフトアーム１１，１１を
上限まで上昇させる制御を行うものとなっている。

【００１９】このトラクタでは図６に示す如く制御系が
構成されている。つまり、車体にはマイクロプロセッサ
を備えた制御装置３３を備え、この制御装置３３に対し
て、ポジションレバー１７で操作されるポテンショメー
タ型のポジション設定器１７Ｓ、耕深設定ダイヤル１９
で回動操作されるポテンショメータ型の耕深設定器１９
Ｓ、制御感度設定ダイヤル２２で操作される制御感度設
定器２２Ｓ（制御モードを選択する選択スイッチに兼用
されている）、リフトアームセンサ１１Ｓ、耕深センサ
１４Ｓ、強制昇降レバー２７で操作される強制昇降スイ
ッチ２７ＳＷ、制御特性切換ダイヤル２０で操作される
特性切換スイッチ２０ＳＷ、上限設定ダイヤル２３で操
作されるポテンショメータ型の上限設定器２３Ｓ、ロー
リング角設定ダイヤル２１で回動操作されるポテンショ
メータ型のローリング角設定器２１Ｓ、ローリングセン
サＲＳ、ストロークセンサ１６Ｓ、強制ローリングノブ
２５で操作されるローリングスイッチ２５ＳＷ、バック
アップ制御選択ノブ２４で操作されるバックアップスイ
ッチ２４ＳＷ、アクセルレバー２８の回動操作位置を計
測するポテンショメータ型のアクセルセンサ２８Ｓ、エ
ンジン３の回転数を計測するエンジン回転数センサ３Ｓ
夫々からの信号を入力する系が形成される共に、この制
御装置３３からリフトシリンダ１０に対する電磁操作型
の昇降弁３４、ローリングシリンダ１６に対する電磁操
作型のローリング弁３５、４つのランプ２９，３０，３
１，３２夫々に対する出力系が形成されている。

【００２０】この制御系での制御の概要は図７に示す如
く構成されている。つまり、この制御動作では、制御が
開始されると始動チェックルーチン（＃１００ステッ
プ）の処理、制御モード選択ルーチン（＃２００ステッ
プ）の処理、油圧取出しルーチン（＃３００ステップ）
の処理、昇降制御・ローリング制御ルーチン（＃００１
ステップ）の処理夫々をリセットされるまで（＃００２
ステップ）継続して行うようになっている。又、始動チ
ェックルーチン（＃１００ステップ）ではエンジン３が
停止した状態で誤ってポジションレバー１７が操作され
た場合のように、ポジション設定器１７Ｓの設定値とリ
フトアームセンサ１１Ｓの計測値に基づく作業装置Ａの
対車体高さに差を生じた結果、作業装置Ａを下降、ある
いは、上昇させる制御を未然に阻止する処理を行うもの
であり、制御モード選択ルーチン（＃２００ステップ）
では制御感度設定ダイヤル２２で制御モードを切換える
操作が行われた場合に、切換った後の制御モードでの制
御を開始する以前に作業装置Ａの昇降を阻止する処理を
行うものであり、油圧取出しルーチン（＃３００ステッ
プ）では図６に示す如く、昇降シリンダ１０に対する油
路から分岐した取出し油路３６から外部作業装置（図示
せず）に対する作動油の給排を可能にすると共に、この
取出しを終えた際には作業装置Ａの昇降を阻止する処理
を行うものである。尚、この取出し油路３６の取出し側
の端部は非使用時にプラグで閉塞されている。更に、昇
降制御・ローリング制御ルーチン（＃００１ステップ）
では、ポジションレバー１７がポジション制御域内に操
作された場合には操作位置に基づいて対車体高さを調節
する昇降制御（ポジション制御）を行い、このポジショ
ンレバー１７がポジション制御域を越えて前端側の自動
制御位置に操作された状態で、かつ、制御感度設定ダイ
ヤル２２が「標準」「敏感」位置にある場合には、この
制御感度によって地面を基準として耕深設定ダイヤル１
９で設定された耕深を維持するよう、耕深センサ１４Ｓ
からの信号をフィードバックしながらロータリ耕耘装置
１４を自動的に昇降する昇降制御（自動耕深制御）を行
い、又、制御感度設定ダイヤル２２が「Ｅオート」位置
にある場合にはアクセルセンサ２８Ｓ、エンジン回転数
センサ３Ｓからの信号に基づき、耕深設定ダイヤル１９
で設定された耕深を維持するよう、エンジン回転数セン
サ３Ｓからの信号をフィードバックしながらロータリ耕
耘装置１４を自動的に昇降する昇降制御（エンジンオー
ト制御）を行い、更に、ロータリ耕耘装置１４のローリ
ング姿勢をローリング角設定ダイヤル２１で設定された
目標姿勢に維持するローリング制御等の処理が行われ
る。

【００２１】始動ルーチン（＃１００ステップ）は図８
に示すように、エンジン３の始動用のキースイッチのＯ
Ｎ操作によって開始され、キースイッチがＯＮ操作され
ると、ポジション設定器１７Ｓ、リフトアームセンサ１
１Ｓ夫々からの信号を入力して夫々にレベル差があるか
を判別する（＃１０１、＃１０２ステップ）。

【００２２】次に、差があれば、上昇ランプ３２を点滅
させ、復元手段Ｒとしての復元処理ルーチンを実行し、
ポジション設定器１７Ｓ、リフトアームセンサ１１Ｓ夫
々からの信号を比較してポジションレバー１７の操作に
よって、ポジションレバー１７の操作位置とロータリ耕
耘装置１４の対車体高さが一致したかを判別し、又、強
制昇降レバー２７でロータリ耕耘装置１４が強制上昇さ
れたかを判別する（＃１０３、＃４００、＃１０４、＃
１０５ステップ）。この処理では、昇降動作が牽制状態
にあることをランプ３２の点滅で作業者に認識させると
共に、この牽制状態で作動油のリークによるロータリ耕
耘装置１４の下降があった場合には元の高さまで上昇さ
せる制御を行い、更に、牽制を解除する目的でポジショ
ンレバー１７が操作された、あるいは、強制昇降レバー
２７が上昇方向に操作されたかを判別している。

【００２３】次に、ポジションレバー１７の操作で牽制
が解除された場合には上昇ランプ３２を消灯してフラグ
を「０」に復帰させて（理由は後述する）この処理を終
了し、又、強制昇降レバー２７が「上昇」位置に操作さ
れた場合には、上昇ランプ３２を点灯してフラグを
「０」に復帰させて（理由は後述する）この処理を終了
する（＃１０６〜＃１０８ステップ）。又、強制昇降レ
バー２７が「上昇」位置に操作された場合には、該フロ
ーチャートには示していないがロータリ耕耘装置１４は
上限設定ダイヤル２３で設定された上限まで上昇するも
のであり、この上昇状態であることを作業者に認識させ
るために上昇ランプ３２を点灯状態に切換えるものとな
っている。

【００２４】又、復帰制御ルーチン（復元手段Ｒ・＃４
００ステップ）は、図１１のフローチャートに示すよう
に、フラグを判別し（初期状態は「０」）、リフトアー
ムセンサ１１Ｓからの信号を記憶手段の一例としてのメ
モリＭ（制御装置３３に内蔵）に保持し、フラグを
「１」に設定してメモリＭの値を保存する（＃４０１〜
＃４０３ステップ）。

【００２５】次に、リフトアームセンサ１１Ｓからの信
号を入力し、メモリＭに保持した値と比較してリフトア
ーム１１が下降方向に揺動していないかを判別し、下降
方向に揺動している場合にはメモリＭに保持した値を制
御目標に設定して、リフトアームセンサ１１Ｓからの信
号値が制御目標に達するまでリフトシリンダ１０を上昇
方向に駆動する（＃４０４〜＃４０９ステップ）。尚、
このルーチンの処理ではフラグが「０」にある場合にリ
フトアームセンサ１１Ｓからの信号をメモリＭに保持す
る制御動作を行うものであい、次の処理で復元制御の動
作が行われるように前述の＃２０８ステップでフラグを
「０」に復元する処理が行われたのである。

【００２６】制御モード選択ルーチン（＃２００ステッ
プ）は、図９に示すように、制御感度切換ダイヤル２２
が「切」位置から「標準」位置に操作された、あるいは
「敏感」位置から「Ｅオート」位置に操作されたことを
判別し、操作された場合には上昇ランプ３２を点滅さ
せ、復元手段Ｒとしての復元制御ルーチンを実行し、ポ
ジション設定器１７Ｓ、リフトアームセンサ１１Ｓ夫々
からの信号を比較してポジションレバー１７の操作によ
って、ポジションレバー１７の操作位置とロータリ耕耘
装置１４の対車体高さが一致したかを判別し、又、強制
昇降レバー２７でロータリ耕耘装置１４が強制上昇され
たかを判別する（＃２０１、＃２０２、＃４００、＃２
０３、＃２０４ステップ）。この処理では、昇降動作が
牽制状態にあることをランプ３２の点滅で作業者に認識
させると共に、この牽制状態で作動油のリークによるロ
ータリ耕耘装置１４の下降があった場合には元の高さま
で上昇させる制御を行い、更に、牽制を解除する目的で
ポジションレバー１７が操作された、あるいは、強制昇
降レバー２７が上昇方向に操作されたかを判別してい
る。尚、復元制御ルーチン（＃４００ステップ）は前述
の処理と全く同じルーチンを用いるものとなっている。

【００２７】次に、ポジションレバー１７の操作でロー
タリ耕耘装置１４が上昇操作された場合には、この上昇
で後カバー１４Ａが地面から離間したことを耕深センサ
１４Ｓからの信号で判別したタイミングで牽制を解除し
て上昇ランプ３１を消灯してフラグを「０」に復帰さ
せ、この処理を終了し、又、強制上昇レバー２７が「上
昇」位置に操作された場合には、上昇ランプ３２を点灯
してフラグを「０」に復帰させ、この処理を終了する
（＃２０５〜＃２０８ステップ）。又、強制昇降レバー
２７が「上昇」位置に操作された場合には、該フローチ
ャートには示していないがロータリ耕耘装置１４は上限
設定ダイヤルで設定された上限まで上昇するものであ
り、この上昇状態であることを作業者に認識させるため
に上昇ランプ３２を通常の作動状態である点灯状態に切
換えるものとなっている。又、この制御系では＃２０
１、＃２０３、＃２０４ステップを併せて制御モードの
切換時にリフトシリンダ１０の作動を阻止する牽制手段
Ｓが構成され、＃２０３ステップで牽制手段Ｓによる牽
制状態を解除する解除手段Ｔが構成されている。

【００２８】油圧取出しルーチン（＃３００ステップ）
は、図１０に示すように、上限設定ダイヤル２３が「油
圧取出」位置に操作されたかを判別し、操作された場合
にはローリングスイッチ２５ＳＷの状態の状態を判別
し、該スイッチ２５ＳＷでノブ２５が「左下」位置への
操作を判別した場合には、昇降弁３４を排出方向位置に
操作して取出し油路３６を介して作動油の排出を行い、
「中立」位置に保持されたことを判別した場合には昇降
弁３４を中立位置に操作して給排を停止し、「右下」位
置への操作を判別した場合には昇降弁３４を供給位置に
操作して取出し油路３６を介して作動油の送り出しを行
い、この制御を該上限設定ダイヤル２３が「油圧取出」
位置から解除されるまで継続する（＃３０１〜＃３０６
ステップ）。この給排作動は、トップリンク１２、ロア
ーリンク１３夫々とも作業装置Ａを連結しない状態で昇
降弁を３４を強制ローリングノブ２５で操作して取出し
油路３６からの作動油で外部作業装置を駆動するもので
あり、この状態ではリフトシリンダ１０は無負荷状態に
あるので作動油が一度供給されると、該リフトシリンダ
１０は上昇側のストロークエンドの位置まで作動し、機
械的な摩擦等によってこの位置が保持されるものとな
る。

【００２９】次に、上限設定ダイヤル２３が「油圧取
出」位置から解除されると、上昇ランプ３２を点滅さ
せ、復元手段Ｒとしての復元処理ルーチンを実行し、ポ
ジション設定器１７Ｓ、リフトアームセンサ１１Ｓ夫々
からの信号を比較してポジションレバー１７の操作位置
とロータリ耕耘装置１４の対車体高さが一致したかを判
別し、又、強制昇降レバー２７でロータリ耕耘装置１４
が強制上昇されたかを判別する（＃３０７、＃４００、
＃３０８、＃３０９ステップ）。この処理では、昇降動
作が牽制状態にあることをランプ３２の点滅で作業者に
認識させると共に、この牽制状態で作動油のリークによ
るロータリ耕耘装置１４の下降があった場合には元の高
さまで上昇させる制御を行い、更に、牽制を解除する目
的でポジションレバー１７が操作された、あるいは、強
制昇降レバー２７が上昇方向に操作されたかを判別して
いる。

【００３０】次に、ポジションレバー１７の操作で牽制
が解除された場合には上昇ランプ３２を消灯してフラグ
を「０」に復帰させ、この処理を終了し、又、強制昇降
レバー２７が「上昇」位置に操作された場合には、上昇
ランプ３２を点灯してフラグを「０」に復帰させ、この
処理を終了する（＃３１０〜＃３１２ステップ）。又、
強制昇降レバー２７が「上昇」位置に操作された場合に
は、該フローチャートには示していないがロータリ耕耘
装置１４は上限設定ダイヤル２３で設定された上限まで
上昇するものであり、この上昇状態であることを作業者
に認識させるために上昇ランプ３２を通常の作動状態で
ある点灯状態に切換えるものとなっている。

【００３１】このように、本発明ではエンジン３の始動
時にポジションレバー１７の設定位置と作業装置Ａの対
車体高さとに食い違いが発生した場合、制御モードを変
更した場合、あるいは、油圧取出し状態から通常の昇降
制御に制御動作を戻した場合には、通常の制御を停止す
る牽制状態に設定して作業装置Ａの昇降作動を阻止し
て、この状態に陥っていることを作業者が認識できるよ
うに構成されると共に、この牽制状態において作動油の
リークによって作業装置Ａが下降することがあっても復
元手段Ｒによって自動的に作業装置Ａを元の高さに復元
できるものとなり、更に、この牽制状態を解除する際に
はポジションレバー１７を作業装置Ａの高さに一致させ
るという無理のない操作、あるいは、強制昇降レバー２
７で作業装置Ａを上限まで上昇させるという自然な操作
で済むようになっている。

【００３２】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、図１３に示すように、制御感度切換ダイヤル２
２に対して「ドラフト」位置を附加して、図１２に示す
如く、車体に作業装置Ａとしてのプラウ３７を連結した
形態での作業を可能に構成すると共に、制御モードが切
換わった場合には、前述のように昇降制御を阻止する牽
制を行うよう構成することによって、プラウ３７を連結
した状態で牽制状態に陥った場合にプラウ３７の重量に
よる作動油のリークで対車体高さが低下した場合にも、
前記実施例と同様に復元手段Ｒによって元の高さを維持
できるものとなる。

【００３３】又、このようにプラウ３７を連結した場合
にはロアーリンク１３の基端部に作用する牽引負荷を差
動トランス、歪みゲージ等の負荷センサ３８で計測し
て、設定器（図示せず）で設定された値より負荷の値が
上昇するとプラウ３７を上昇させて負荷の軽減を図る形
態の制御となる。

【００３４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの全体側面図

【図２】トラクタの全体平面図

【図３】メータパネルの平面図

【図４】ステアリングハンドルの部位の右側面図

【図５】コントロールボックスの平面図

【図６】制御系のブロック図

【図７】制御動作のフローチャート

【図８】始動チェックルーチンのフローチャート

【図９】制御モード選択ルーチンのフローチャート

【図１０】油圧取出しルーチンのフローチャート

【図１１】復元制御ルーチンのフローチャート

【図１２】プラウを装着した車体後部の側面図

【図１３】制御感度設定ダイヤルの部位の平面図

【符号の説明】 １０ 油圧アクチュエータ １１Ｓ リフトアームセンサ １７Ｓ ポジション設定器 ２２ＳＷ 選択機構 ３３ 制御装置 Ａ 作業装置 Ｍ 記憶手段 Ｒ 復元手段 Ｓ 牽制手段 Ｔ 解除手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に対して油圧アクチュエータ（１
   ０）の駆動で昇降自在に作業装置（Ａ）を連結し、複数
   の設定手段の何れかで設定される制御目標まで作業装置
   （Ａ）を昇降する制御装置（３３）を備えた農用作業車
   であって、 前記設定手段の変更で制御モードを選択する選択機構
   （２２ＳＷ）を備え、この選択機構（２２ＳＷ）での制
   御モードの切換時に油圧アクチュエータ（１０）の作動
   を阻止する牽制手段（Ｓ）を備え、この牽制手段（Ｓ）
   による作動阻止時に、作動阻止直後の作業装置（Ａ）の
   対車体高さと比較して作業装置（Ａ）の対車体高さが低
   下した場合には前記油圧アクチュエータ（１０）への作
   動油の供給によって作業装置（Ａ）の対車体高さの復元
   を図る復元手段（Ｒ）を備えている農用作業車。
2. 【請求項２】 前記復元手段（Ｒ）が、牽制手段（Ｓ）
   での作動阻止が開始されると作業装置（Ａ）の対車体高
   さを制御目標として記憶手段（Ｍ）に保持し、この後、
   記憶手段（Ｍ）に保持した目標値と作業装置（Ａ）の現
   実の対車体高さとの差が所定値以上に達すると、油圧ア
   クチュエータ（１０）を駆動して作業装置（Ａ）の上昇
   を図るフィードバック型の制御系で構成されている請求
   項１記載の農用作業車。
3. 【請求項３】 前記制御装置（３３）の制御動作が、設
   定器としてのポジション設定器（１７Ｓ）からの対車体
   高さ信号を制御目標とし、作業装置（Ａ）の対車体高さ
   を計測するリフトアームセンサ（１１Ｓ）からの対車体
   高さ信号をフィードバックして作業装置（Ａ）を昇降す
   るポジション制御を行えるよう構成されると共に、前記
   牽制手段（Ｓ）による作動阻止時に、ポジション設定器
   （１７Ｓ）の信号値を、リフトアームセンサ（１１Ｓ）
   の信号に基づく作業装置（Ａ）の対車体高さに対応する
   位置以上まで変化させることによって該牽制手段（Ｓ）
   の作動阻止状態を解除する解除手段（Ｔ）を備えている
   請求項１記載の農用作業車。