JPH0474965B2

JPH0474965B2 -

Info

Publication number: JPH0474965B2
Application number: JP3110786A
Authority: JP
Priority date: 1986-02-15
Filing date: 1986-02-15
Publication date: 1992-11-27
Also published as: JPS62190006A

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野本発明は牽引車に装着した作業機を、作業中は
地面と接触させ、機体回行時等には上昇させるよ
うにしたトラクタ、播種機、苗植機又は施肥機等
の農用牽引車の作業機上昇上限自動制御装置に関
する。

(ロ) 従来技術従来、作業機を牽引車に昇降可能に装着し、機
体回行時又は畔越え時等に作業機を上昇させるよ
うになし、その上昇上限位置をストツパーで制限
したもの及びリフトセンサーを調整することによ
り設定するようにした農用牽引車の作業機上昇上
限制御装置は既に知られている。

(ハ) 発明が解決しようとする問題点前記既知の農用牽引車の作業機上昇上限装置に
おいて、上昇上限制御位置をストツパーで制限し
たものは作業機を上昇させる度毎にリフト機構の
作動部材がストツパーに当接して油圧がリリーフ
圧まで上昇し続けると共にストツパー及びそれに
衝突する部材が損傷する欠点があり、また、リフ
トセンサーの上限値を調整する方式はその操作が
極めて面倒であり、かつ、使用中に上限値が狂う
と作業機を上限まで上昇させることができなくな
り、例えば代掻作業のような最終整地作業におけ
る枕地回行時等に作業機が畦畔を破壊するという
問題点があつた。

(ニ) 問題点を解決するための手段本発明は作業機を昇降させるリフト機構にリフ
トセンサー１５を付設し、エンジン始動後リフト
機構の上昇上限で前記リフトセンサー１５が検出
した上昇限界検出値乃至上昇限界検出値に近い検
出値をマイコン２０に記憶させ、この記憶値をそ
れに続く作業機上昇の上限とするように構成する
ことにより作業機上昇時に油圧がリリーフ圧に上
昇した状態を続けることがなく、ストツパーやリ
フト機構の作動部材が損傷するのを防止すること
ができ、しかもリフト機構に製作誤差があるか又
はリフトセンサーの検出値が変化しても作業を開
始すべくエンジンを始動した後の上昇上限値が記
憶され、組付時にリフトセンサーを調整する必要
がなく、前記検出値が一度記憶されるとそれに続
く一連の作業中、作業機を所定の高さまで確実に
上昇させることができるようにして前述の問題点
を解決した。

(ホ) 作用組立工程ではリフトセンサーを所定通りに組付
け、作業を開始すべくエンジンを始動し、リフト
機構により作業機を上昇させると、リフトセンサ
ーがそれを検出し、その検出値をマイコンがその
まま又は僅かに小さい値として記憶し、この記憶
値をそれ以後の作業機上昇上限値としてリフト機
構を自動制御する。

(ヘ) 実施例本発明の一実施例を図面に示すトラクタについ
て説明すると、１は前部にエンジン２を搭載し、
運転席３の側部にポテンシヨメータからなる設定
器５付きのリフトレバー６を設けたトラクタであ
つて、後部には作業機としてロータリ装置７をア
ツパーリンク８とロアリンク９，９とで昇降可能
に連結し、リフト機構のリフトアーム１０はリフ
トロツド１１にて前記ロアリンク９，９に連結し
てあり、該リフトアーム１０及び受動アーム１２
と一体回動するリフト軸１３にはリフトアーム１
１の角度を検出するリフトセンサー１５を付設し
てある。

そして、前記リフト軸１３は油圧ケース１６の
後部寄りに支承されており、受動アーム１２は電
磁バルブの上昇ソレノイド１７と下降ソレノイド
１８のON，OFFにより伸縮作動する油圧シリン
ダー１８のピストンロツド１８ａに連結されてい
る。

また、前記設定器５の設定値とリフトセンサー
１５の検出値は第４図に示す如くマイコン２０に
入力され、該マイコン１０はそれらの入力をデー
ター処理して前記上昇ソレノイド１６及び下降ソ
レノイド１７にON，OFF信号を入力する。

前述のトラクタにおいて、その組立工程ではリ
フト機構及びそれに関連する部材の製作誤差があ
つてもリフトセンサー１５を所定角度に組付け、
作業開始時にエンジン２を始動し、それに続いて
リフトレバー６を上方へ一杯に傾動すると、その
設定値はリフトセンサー１５の検出値より大きい
ので、電磁バルブの上昇ソレノイド１７がONに
なつてロータリー装置７が上昇し、その間、リフ
ト機構の受動アーム１２は油圧シリンダー１８の
ピストンロツド１８ａに押されて後方へ回動し、
遂にはストツパーとなる油圧ケース１６の内壁面
に衝突して停止し、作動油はリリーフバルブから
タンクを構成するミツシヨンケースに還流し、そ
の時、リフトセンサー１５が検出した上昇限界位
置の検出値L₁をマイコン２０が記憶する。

次いで、ポジシヨンレバー６を下方へ傾動して
作業機を下降させて作業を行ない、次に機体回行
すべくポジシヨンレバー６を上端まで上昇傾動す
ると、リフトセンサー１５の検出値が前記L₁に
なつたところで上昇ソレノイド１７がOFFとな
り、作業機を上昇限界で確実に停止させることが
できる。

また、作業を中断して休憩した後、又は次ぎの
シーズンに作業を開始すべくエンジン２を始動し
て最初に作業機を上昇上限まで上昇させた時、リ
フトセンサー１５が検出した検出値をマイコンが
前述と同様に上昇限界検出値としてL₂を記憶し、
それに続く作業機上昇時には上記検出値L₂を上
昇上限として自動制御される。

第７〜８図は他の実施例を示すものであつて、
前述の実施例におけるリフトセンサー１５の上昇
限界検出値L₁又はL₂……をマイコン２０が記憶
する時、該検出値L₁……等にαを減算又は加算
して記憶するものであり、αはリフトアーム１０
の角度が１度変化するとロータリ装置７の高さが
８〜10mm変化する場合においてリフトアーム角を
２〜３度、望ましくは１〜２度、つまり1.5度を
目標とする僅かな下降量を減算して記憶してお
り、これによりそれに続く作業機上昇時には上昇
上限がL₁，L₂……からそれぞれαを減算されて
自動制御される。

この場合には受動アーム１２が油圧ケース１６
の内壁面に衝突する手前で停止するので、リリー
フバルブが作動し続けたり、リフト機構の作動部
材が損傷したりするのを確実に防止することがで
きる。

上記の上昇限界値は入力データの最大値又は最
小値のいずれでも良く、またαの演算も減算、加
算のいずれでも良く、適宜にデータ処理する。

(ト) 発明の効果本発明は前述のように作業機を昇降させるリフ
ト機構にリフトセンサー１５を付設し、エンジン
始動後リフト機構の上昇上限で前記リフトセンサ
ー１５が検出した上昇限界検出値乃至上昇限界検
出値に近い検出値をマイコン２０に記憶させ、こ
の記憶値をそれに続く作業機上昇の上限とするよ
うに構成したので、エンジン２を始動して作業機
を上限まで上昇させた時にリフトセンサー１５が
検出した上昇限界検出値がマイコンに記憶され、
これを基準にしてそれ以後の作業機上昇上限が自
動制御されることとなり、組立工程で製作誤差が
あるか、又はリフトセンサーのセツト値が変動し
た場合、該セツト値を修正しなくとも、常に上昇
限界相当位置まで作業機を上昇できるので枕地回
行時に有利である。またリフトセンサーのセツト
も簡単かつ容易である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであつて、
第１図はリフト装置の上昇姿勢を示す断面図、第
２図は同上下降姿勢を示す断面図、第３図は作業
機を装着したトラクタの側面図、第４図は制御回
路図、第５図は作動タイミング図、第６図はフロ
ーチヤート図、第７図は他の実施例における作動
タイミング図、第８図は同上フローチヤート図で
ある。２……エンジン、５……設定器、６……ポジシ
ヨンレバー、７……ロータリ装置、１０……リフ
トアーム、１５……リフトセンサー、１８……油
圧シリンダー、２０……マイコン。

Claims

【特許請求の範囲】

１作業機を昇降させるリフト機構にリフトセン
サー１５を付設し、エンジン始動後リフト機構の
上昇上限で前記リフトセンサー１５が検出した上
昇限界検出値乃至上昇限界検出値に近い検出値を
マイコン２０に記憶させ、この記憶値をそれに続
く作業機上昇の上限とするように構成したことを
特徴とする農用牽引車の作業機上昇上限自動調整
装置。