JPH10100737A - 自動運転車 - Google Patents
自動運転車Info
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- JPH10100737A JPH10100737A JP8255735A JP25573596A JPH10100737A JP H10100737 A JPH10100737 A JP H10100737A JP 8255735 A JP8255735 A JP 8255735A JP 25573596 A JP25573596 A JP 25573596A JP H10100737 A JPH10100737 A JP H10100737A
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- Japan
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- speed
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- acceleration
- vehicle
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動運転車の加速、減速をより滑らかに行う
ことを目的とする。 【解決手段】 走行区間毎に道路状況に応じた車両速度
を指定する速度指令及びその速度に到達する位置を指定
する位置指令の両者を送信する指令局を有して構成され
ており、自動運転車は、この指令局の発する前記速度指
令及び位置指令を逐次受信し、これらの指令内容に従っ
てアクチュエータを作動させて自動走行するように構成
されている。自動運転車には、指令位置で指令速度に達
するように自動運転車の加速度遷移計画を決定する車速
計画手段と、この車速計画手段によって決定された加速
度遷移データに基づいて自動運転車の加速及び減速を自
動制御するアクチュエータとが設けられている。そし
て、自動運転車の加速度遷移計画は加減速開始時及び加
減速終了時において加速度に急変が生じない連続曲線と
して作成される。
ことを目的とする。 【解決手段】 走行区間毎に道路状況に応じた車両速度
を指定する速度指令及びその速度に到達する位置を指定
する位置指令の両者を送信する指令局を有して構成され
ており、自動運転車は、この指令局の発する前記速度指
令及び位置指令を逐次受信し、これらの指令内容に従っ
てアクチュエータを作動させて自動走行するように構成
されている。自動運転車には、指令位置で指令速度に達
するように自動運転車の加速度遷移計画を決定する車速
計画手段と、この車速計画手段によって決定された加速
度遷移データに基づいて自動運転車の加速及び減速を自
動制御するアクチュエータとが設けられている。そし
て、自動運転車の加速度遷移計画は加減速開始時及び加
減速終了時において加速度に急変が生じない連続曲線と
して作成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動運転車に関する
ものであり、詳しくは、自動走行システムにおける自動
運転車の速度制御装置に関するものである。
ものであり、詳しくは、自動走行システムにおける自動
運転車の速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より自動運転車として、道路に沿っ
て磁気ネイル（走行用誘導装置）を連続的に配設し、こ
の磁気ネイルの磁気を車両に搭載された磁気センサによ
って検出しながら磁気ネイルに沿って自動走行する車両
や、指令局より指定区間毎の速度指令を受け、この指令
速度に追従して自動走行する車両等が開発されている。
後者の自動運転車の場合は通信情報システムを利用した
ものであり、指令局が多数の車両を所定の車間距離を保
ちつつ、定速走行管理をする上で極めて有効な手段とな
るし、さらに道路の渋滞情報や事故情報等を加味した速
度指令を送信することにより道路状況に応じた総合的な
車両走行管理が可能となるため、将来の自動運転車の速
度制御システムとして期待されている。
て磁気ネイル（走行用誘導装置）を連続的に配設し、こ
の磁気ネイルの磁気を車両に搭載された磁気センサによ
って検出しながら磁気ネイルに沿って自動走行する車両
や、指令局より指定区間毎の速度指令を受け、この指令
速度に追従して自動走行する車両等が開発されている。
後者の自動運転車の場合は通信情報システムを利用した
ものであり、指令局が多数の車両を所定の車間距離を保
ちつつ、定速走行管理をする上で極めて有効な手段とな
るし、さらに道路の渋滞情報や事故情報等を加味した速
度指令を送信することにより道路状況に応じた総合的な
車両走行管理が可能となるため、将来の自動運転車の速
度制御システムとして期待されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動運転車では図４に示すように、指令受信時の現在速
度Ｖｏから指令速度Ｖｅに達するまでは常に一定の加速
度で加速していたため、車両速度の加減速開始時、及び
指令速度に達した加減速終了時には加速度が不連続に急
変し（同図(ｂ)）、車両速度Ｖも加速度の変化時に滑ら
かに変化しないため乗り心地においてよくないことがあ
った（同図(ａ)）。
自動運転車では図４に示すように、指令受信時の現在速
度Ｖｏから指令速度Ｖｅに達するまでは常に一定の加速
度で加速していたため、車両速度の加減速開始時、及び
指令速度に達した加減速終了時には加速度が不連続に急
変し（同図(ｂ)）、車両速度Ｖも加速度の変化時に滑ら
かに変化しないため乗り心地においてよくないことがあ
った（同図(ａ)）。
【０００４】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、指令局からの速度指令のほか、車両がその
速度に達するべき位置を指令する位置指令を同時に受信
し、その指令位置において指令速度になるように車両側
において加速度の遷移計画を作成し、この計画に基づい
て自動運転車を制御させることにより円滑な走行管理が
行えるようにするとともに、前記加速度の遷移計画によ
る加速度を常に一定とせず徐々に増加、減少させること
によって自動運転車の加速、減速を滑らかに行えるよう
にすることを目的とするものである。
ものであり、指令局からの速度指令のほか、車両がその
速度に達するべき位置を指令する位置指令を同時に受信
し、その指令位置において指令速度になるように車両側
において加速度の遷移計画を作成し、この計画に基づい
て自動運転車を制御させることにより円滑な走行管理が
行えるようにするとともに、前記加速度の遷移計画によ
る加速度を常に一定とせず徐々に増加、減少させること
によって自動運転車の加速、減速を滑らかに行えるよう
にすることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明では、走行区間毎に道路状況に応じた車
両速度を指定する速度指令及びその速度に到達する位置
を指定する位置指令の両者を送信する指令局を有して構
成されており、そして、本発明に係る自動運転車は、指
令局の発する前記速度指令及び位置指令を逐次受信し、
これらの指令内容に従ってアクチュエータを作動させて
自動走行するように構成されている。特に自動運転車に
は、指令位置で指令速度に達するように自動運転車の加
速度遷移計画を決定する車速計画手段と、この車速計画
手段によって決定された加速度遷移データに基づいて自
動運転車の加速及び減速の作動量を自動制御するアクチ
ュエータとが設けられている。
るため、本発明では、走行区間毎に道路状況に応じた車
両速度を指定する速度指令及びその速度に到達する位置
を指定する位置指令の両者を送信する指令局を有して構
成されており、そして、本発明に係る自動運転車は、指
令局の発する前記速度指令及び位置指令を逐次受信し、
これらの指令内容に従ってアクチュエータを作動させて
自動走行するように構成されている。特に自動運転車に
は、指令位置で指令速度に達するように自動運転車の加
速度遷移計画を決定する車速計画手段と、この車速計画
手段によって決定された加速度遷移データに基づいて自
動運転車の加速及び減速の作動量を自動制御するアクチ
ュエータとが設けられている。
【０００６】そして、前記車速計画手段が、自動運転車
の加速度遷移を加減速開始時及び加減速終了時において
加速度に急変が生じない連続曲線として作成されるよう
に構成している。また、本出願に係る他の発明の自動運
転車は、道路に沿って配設される走行誘導装置を検出し
ながら自動運転が可能なように、前記した自動運転車に
さらに走行誘導装置の検出センサが設けられて構成され
ている。
の加速度遷移を加減速開始時及び加減速終了時において
加速度に急変が生じない連続曲線として作成されるよう
に構成している。また、本出願に係る他の発明の自動運
転車は、道路に沿って配設される走行誘導装置を検出し
ながら自動運転が可能なように、前記した自動運転車に
さらに走行誘導装置の検出センサが設けられて構成され
ている。
【０００７】このような自動運転車によれば車速計画手
段において、受信した指令位置で指令速度になるように
加速度遷移計画が作成され、この加速度遷移計画に従っ
て車両速度が決定されていくので、車両同士が急接近す
ることもなく多数の車両の円滑な走行管理を実現するこ
とができるようになり、また、この加速度遷移計画では
加速度を指令速度になるまで一定に保つことはせず、徐
々に増加又は減少させるようにしているので、自動運転
車の加減速開始時及び加減速終了時においても、車両の
加速、減速を滑らかに行なうことができる。
段において、受信した指令位置で指令速度になるように
加速度遷移計画が作成され、この加速度遷移計画に従っ
て車両速度が決定されていくので、車両同士が急接近す
ることもなく多数の車両の円滑な走行管理を実現するこ
とができるようになり、また、この加速度遷移計画では
加速度を指令速度になるまで一定に保つことはせず、徐
々に増加又は減少させるようにしているので、自動運転
車の加減速開始時及び加減速終了時においても、車両の
加速、減速を滑らかに行なうことができる。
【０００８】さらに、本出願に係る他の発明の自動運転
車のように、自動走行路に沿って配設される走行誘導装
置の検出センサを同時に設けて構成する場合には、自動
運転車の速度制御のみならず、自動走行路における走行
方向制御も同時に行うことができ、より総合的な自動走
行管理をすることができる。
車のように、自動走行路に沿って配設される走行誘導装
置の検出センサを同時に設けて構成する場合には、自動
運転車の速度制御のみならず、自動走行路における走行
方向制御も同時に行うことができ、より総合的な自動走
行管理をすることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。図１は本発明に係る
自動運転車の構成を示す図である。この自動運転車１０
は車速計画手段１、アクチュエータ２、加減速手段３を
有して構成されている。加減速手段３はいわゆる自動運
転車１０を加速するスロットル３１と減速するブレーキ
３２を含むものであり、アクチュエータ２によって直接
作動される。
ましい実施形態について説明する。図１は本発明に係る
自動運転車の構成を示す図である。この自動運転車１０
は車速計画手段１、アクチュエータ２、加減速手段３を
有して構成されている。加減速手段３はいわゆる自動運
転車１０を加速するスロットル３１と減速するブレーキ
３２を含むものであり、アクチュエータ２によって直接
作動される。
【００１０】車速計画手段１は自動運転車１０の現在速
度を検出する車速検出部１３と、車両の位置を検出する
位置検出部１４と、指令局（図示しない）が送信する速
度指令及び位置指令を受信するとともに自車位置を指令
局に送信する通信部１２と、自動運転車１０の現在速度
が通信部１２で受信した指令車速に指令位置において到
達することができるように最適な加速度遷移曲線を作成
し、この加速度遷移に則ってアクチュエータ２を駆動
し、加減速手段３の作動量を制御する信号処理部１１と
から成り立っている。なお、走行路には指令局と各自動
運転車１０との間で情報を送受信するための漏洩同軸ケ
ーブル（以下、ＬＣＸケーブルという）４が走行路に沿
って設置されている。
度を検出する車速検出部１３と、車両の位置を検出する
位置検出部１４と、指令局（図示しない）が送信する速
度指令及び位置指令を受信するとともに自車位置を指令
局に送信する通信部１２と、自動運転車１０の現在速度
が通信部１２で受信した指令車速に指令位置において到
達することができるように最適な加速度遷移曲線を作成
し、この加速度遷移に則ってアクチュエータ２を駆動
し、加減速手段３の作動量を制御する信号処理部１１と
から成り立っている。なお、走行路には指令局と各自動
運転車１０との間で情報を送受信するための漏洩同軸ケ
ーブル（以下、ＬＣＸケーブルという）４が走行路に沿
って設置されている。
【００１１】位置検出部は、走行距離と進行方向を検出
し、出発点から累積して位置を求める自立航法によるも
のや、ＧＰＳによって位置を求めるものを用いる。ま
た、自動走行路に沿って配設される磁気ネイル（走行誘
導装置）を検出するセンサを車両に設けて構成する場合
には、磁気ネイルの数を出発点から数えていくことによ
って道路上の自車位置を求めることができる。
し、出発点から累積して位置を求める自立航法によるも
のや、ＧＰＳによって位置を求めるものを用いる。ま
た、自動走行路に沿って配設される磁気ネイル（走行誘
導装置）を検出するセンサを車両に設けて構成する場合
には、磁気ネイルの数を出発点から数えていくことによ
って道路上の自車位置を求めることができる。
【００１２】ところで、指令局は自動走行車１０の走行
路を常に監視しており、走行路の渋滞情報や事故情報を
入手し、走行路の道路形状データを参照して予め決めら
れた走行区間毎の指令速度を決定する。また、自動運転
車１０と先行車との車間距離や後続車との車間距離を検
出して自動運転車１０が指令速度に達すべき位置を位置
指令として速度指令とともにＬＣＸケーブルを通して各
自動走行車１０に送信する。例えば、図２に示すよう
に、Ａ区間を時速６０ｋｍ／時で走行中、Ｂ区間で７０
ｋｍ／時に加速指令する場合、Ｂ区間内の１００ｍ地点
（Ｂ１）で７０ｋｍ／時になるように、１００ｍの位置
指令と７０ｋｍ／時の速度指令がＬＣＸケーブルから送
信される。
路を常に監視しており、走行路の渋滞情報や事故情報を
入手し、走行路の道路形状データを参照して予め決めら
れた走行区間毎の指令速度を決定する。また、自動運転
車１０と先行車との車間距離や後続車との車間距離を検
出して自動運転車１０が指令速度に達すべき位置を位置
指令として速度指令とともにＬＣＸケーブルを通して各
自動走行車１０に送信する。例えば、図２に示すよう
に、Ａ区間を時速６０ｋｍ／時で走行中、Ｂ区間で７０
ｋｍ／時に加速指令する場合、Ｂ区間内の１００ｍ地点
（Ｂ１）で７０ｋｍ／時になるように、１００ｍの位置
指令と７０ｋｍ／時の速度指令がＬＣＸケーブルから送
信される。
【００１３】自動運転車１０の通信部１２はこの指令局
からの送信情報を受信し、信号処理部１１に受信データ
を送出する。一方、自動運転車１０には車速検出部１３
が設けられており、現在速度は常にモニタされて信号処
理部１１に送出されている。信号処理部１１では通信部
１２からの受信データと車速検出部１３からの検出情報
に基づいて自動運転車１０の加速度遷移を計画し決定す
る。図３は現在速度Ｖｏ（図２の例の場合における６０
ｋｍ／時）から指令速度Ｖｅ（図２の例の場合における
７０ｋｍ／時）へ移行する場合に、本発明に係る自動運
転車１０の車速計画手段の一実施例によって計画された
位置と速度と加速度の遷移を示す図である。
からの送信情報を受信し、信号処理部１１に受信データ
を送出する。一方、自動運転車１０には車速検出部１３
が設けられており、現在速度は常にモニタされて信号処
理部１１に送出されている。信号処理部１１では通信部
１２からの受信データと車速検出部１３からの検出情報
に基づいて自動運転車１０の加速度遷移を計画し決定す
る。図３は現在速度Ｖｏ（図２の例の場合における６０
ｋｍ／時）から指令速度Ｖｅ（図２の例の場合における
７０ｋｍ／時）へ移行する場合に、本発明に係る自動運
転車１０の車速計画手段の一実施例によって計画された
位置と速度と加速度の遷移を示す図である。
【００１４】今、自動運転車１０が現在速度Ｖｏで走行
中に指令局より例えば１００ｍ先で速度Ｖｅになるよう
に指令を受けたとする。すると、車速計画手段１は自動
運転車１０が現在地点より１００ｍ先で指令速度Ｖｅに
なるような加速度の遷移を演算し、計画する。例えば、
図３（ｃ）ではこの加速度遷移を最初に少しづつ直線的
に大きくしていって一定の加速度（ａ2） に達し、その
後少しづつ直線的に小さくしていって零にしているため
加速度が急に変動することがなく、図４のような加速度
（ａ1） が一定の場合に比べて自動運転車１０の速度変
化も滑らかとなる（図３（ｂ）参照）。
中に指令局より例えば１００ｍ先で速度Ｖｅになるよう
に指令を受けたとする。すると、車速計画手段１は自動
運転車１０が現在地点より１００ｍ先で指令速度Ｖｅに
なるような加速度の遷移を演算し、計画する。例えば、
図３（ｃ）ではこの加速度遷移を最初に少しづつ直線的
に大きくしていって一定の加速度（ａ2） に達し、その
後少しづつ直線的に小さくしていって零にしているため
加速度が急に変動することがなく、図４のような加速度
（ａ1） が一定の場合に比べて自動運転車１０の速度変
化も滑らかとなる（図３（ｂ）参照）。
【００１５】ここで指令速度Ｖｅになるためには、ま
ず、加速度の遷移のグラフ（図３（ｃ））において斜線
を施した部分の面積に該当する速度が、｛Ｖｅ（指令速
度）−Ｖｏ（現在の車速）｝に等しくなるように計画す
る必要がある。指令速度に達する位置を特に指定されな
いときは、この条件のみを満たすように加速度遷移を計
画すれば良いが、指令速度に達する位置を指定されたと
きは、さらに、速度の遷移のグラフ（図３（ｂ））にお
いて斜線を施した部分の面積に該当する走行距離が｛Ｘ
ｅ（指令速度に達する位置）−Ｘｏ（現在位置）｝に等
しくなるようにする必要がある。これらの条件の下に最
適な加速度遷移計画が作成される。図３では加速度の増
減が時間に対して一次関数の場合を示したが、これに限
らず２次以上の関数を用いても良く、さらに加速度一定
の期間は特に設けなくてもよい。
ず、加速度の遷移のグラフ（図３（ｃ））において斜線
を施した部分の面積に該当する速度が、｛Ｖｅ（指令速
度）−Ｖｏ（現在の車速）｝に等しくなるように計画す
る必要がある。指令速度に達する位置を特に指定されな
いときは、この条件のみを満たすように加速度遷移を計
画すれば良いが、指令速度に達する位置を指定されたと
きは、さらに、速度の遷移のグラフ（図３（ｂ））にお
いて斜線を施した部分の面積に該当する走行距離が｛Ｘ
ｅ（指令速度に達する位置）−Ｘｏ（現在位置）｝に等
しくなるようにする必要がある。これらの条件の下に最
適な加速度遷移計画が作成される。図３では加速度の増
減が時間に対して一次関数の場合を示したが、これに限
らず２次以上の関数を用いても良く、さらに加速度一定
の期間は特に設けなくてもよい。
【００１６】例えば、図３（ｃ）において、時刻ｔ１か
らｔ２までの加速度の時間変化率を一定の値ｂとすると
ともに、時刻ｔ３からｔ４までの加速度の時間変化率を
一定の値−ｂとし、（数１）とすれば、詳細は省略する
が、（数２）に示すような関係となる。
らｔ２までの加速度の時間変化率を一定の値ｂとすると
ともに、時刻ｔ３からｔ４までの加速度の時間変化率を
一定の値−ｂとし、（数１）とすれば、詳細は省略する
が、（数２）に示すような関係となる。
【００１７】
【数１】ΔＴ１＝ｔ２−ｔ１＝ｔ４−ｔ３ ΔＴ２＝ｔ３−ｔ２
【００１８】
【数２】Ｖｅ−Ｖｏ＝ｂ×ΔＴ１×（ΔＴ１＋ΔＴ２） Ｘｅ−Ｘｏ＝１／２（Ｖｅ＋Ｖｏ）×｛ΔＴ１＋１／
（ｂ×ΔＴ１）×（Ｖｅ−Ｖｏ）｝
（ｂ×ΔＴ１）×（Ｖｅ−Ｖｏ）｝
【００１９】このため、ΔＴ１，ΔＴ２が一義的に決ま
り、加速度遷移計画を作成することができる。ここで、
ｔ１は加速度開始時刻、ｔ２は加速度の増加を終了し加
速度を一定にすることを開始する時刻、ｔ３は加速度を
減少させ始める時刻、ｔ４は指令速度に達し、加速を終
了する時刻である。
り、加速度遷移計画を作成することができる。ここで、
ｔ１は加速度開始時刻、ｔ２は加速度の増加を終了し加
速度を一定にすることを開始する時刻、ｔ３は加速度を
減少させ始める時刻、ｔ４は指令速度に達し、加速を終
了する時刻である。
【００２０】指令された速度に達するのが指令された位
置までであれば十分であるときは、より簡便な方法とし
て、前述の加速度の時間変化率ｂ，−ｂ、加速度を増減
する時間ΔＴ１、および最大加速度ａ２を一定とし、現
在の車速と指令された車速に応じて加速度一定の時間Δ
Ｔ２を増減させて計画を作成することができる。現在の
速度と指令された速度の差が、ΔＴ２＝０として作成し
た計画の速度変化よりも小さいときは、ΔＴ１およびａ
２を小さくすればよい。これらの方法で作成した計画に
おいて、指令された位置までに指令速度に達しないとき
は、ΔＴ１およびａ２を大きくして再び計画を作成する
必要がある。
置までであれば十分であるときは、より簡便な方法とし
て、前述の加速度の時間変化率ｂ，−ｂ、加速度を増減
する時間ΔＴ１、および最大加速度ａ２を一定とし、現
在の車速と指令された車速に応じて加速度一定の時間Δ
Ｔ２を増減させて計画を作成することができる。現在の
速度と指令された速度の差が、ΔＴ２＝０として作成し
た計画の速度変化よりも小さいときは、ΔＴ１およびａ
２を小さくすればよい。これらの方法で作成した計画に
おいて、指令された位置までに指令速度に達しないとき
は、ΔＴ１およびａ２を大きくして再び計画を作成する
必要がある。
【００２１】車速計画手段１は信号処理部１１によって
決定された加速度遷移計画から具体的な加速度遷移デー
タを算出し、アクチュエータ２に送出する。アクチュエ
ータ２は一般的には油圧機構によって構成されており、
そして、アクチュエータ２はこの加速度遷移データに基
づいてその作動油量が制御され、例えば、自動運転車１
０の速度をあげる場合には加速アクチュエータ２ａの作
動油量を大きくしスロットル３１を開放する。逆に速度
を減少させる場合には加速アクチュエータ２ａの作動油
量を小さし、スロットル３１を絞るとともに、減速アク
チュエータ２ｂに作動油を供給し、加速度遷移データに
則った減速カーブを達成するようにブレーキ３２を作動
させる。このようにして、自動運転車１０は指令局から
の速度指令、位置指令に基づいて滑らかな速度制御を行
うことができる。
決定された加速度遷移計画から具体的な加速度遷移デー
タを算出し、アクチュエータ２に送出する。アクチュエ
ータ２は一般的には油圧機構によって構成されており、
そして、アクチュエータ２はこの加速度遷移データに基
づいてその作動油量が制御され、例えば、自動運転車１
０の速度をあげる場合には加速アクチュエータ２ａの作
動油量を大きくしスロットル３１を開放する。逆に速度
を減少させる場合には加速アクチュエータ２ａの作動油
量を小さし、スロットル３１を絞るとともに、減速アク
チュエータ２ｂに作動油を供給し、加速度遷移データに
則った減速カーブを達成するようにブレーキ３２を作動
させる。このようにして、自動運転車１０は指令局から
の速度指令、位置指令に基づいて滑らかな速度制御を行
うことができる。
【００２２】以上においては、エンジンおよびその制御
のためのアクチュエータ２ａを用いた例を示している
が、これらの代わりに電動機およびその制御回路を用い
た構成にしても良い。
のためのアクチュエータ２ａを用いた例を示している
が、これらの代わりに電動機およびその制御回路を用い
た構成にしても良い。
【００２３】なお、自動運転車１０には各車両間の車間
距離等に基づく速度制御のほかに、走行方向を自動的に
決定するため、例えば、走行路に沿って磁気ネイル（走
行用誘導装置）を連続的に配設し、この磁気ネイルの磁
気を車両に搭載された磁気センサによって検出しながら
磁気ネイルの配列に沿って走行方向制御を行いながら自
動走行する車両も開発されている。従って、本発明に係
る自動運転車１０をかかる方向制御可能な自動運転車と
一体として構成すれば、より総合的に走行管理された自
動運転車１０を構成することができる。
距離等に基づく速度制御のほかに、走行方向を自動的に
決定するため、例えば、走行路に沿って磁気ネイル（走
行用誘導装置）を連続的に配設し、この磁気ネイルの磁
気を車両に搭載された磁気センサによって検出しながら
磁気ネイルの配列に沿って走行方向制御を行いながら自
動走行する車両も開発されている。従って、本発明に係
る自動運転車１０をかかる方向制御可能な自動運転車と
一体として構成すれば、より総合的に走行管理された自
動運転車１０を構成することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば指令局から
の速度指令のほか、自動運転車がその速度に達すべき位
置を同時に指令し、自動運転車側でその指令に基づいて
速度制御を行うため、多数の自動運転車の円滑な走行管
理が容易となり、事故や渋滞等を未然に防止することが
できる。また、自動運転車の速度制御は加速度の遷移計
画に基づいて行っているため、加速度の急変を生じさせ
ない円滑な加減速制御が可能となり、乗り心地のよいな
めらかな車速制御を行うことができる。さらに、自動走
行路に沿って配設される走行誘導装置の検出センサを同
時に設けて構成する場合には、自動運転車の速度制御の
みならず、自動走行路における走行方向制御も同時に行
うことができ、より完全な自動走行を達成することがで
きる。
の速度指令のほか、自動運転車がその速度に達すべき位
置を同時に指令し、自動運転車側でその指令に基づいて
速度制御を行うため、多数の自動運転車の円滑な走行管
理が容易となり、事故や渋滞等を未然に防止することが
できる。また、自動運転車の速度制御は加速度の遷移計
画に基づいて行っているため、加速度の急変を生じさせ
ない円滑な加減速制御が可能となり、乗り心地のよいな
めらかな車速制御を行うことができる。さらに、自動走
行路に沿って配設される走行誘導装置の検出センサを同
時に設けて構成する場合には、自動運転車の速度制御の
みならず、自動走行路における走行方向制御も同時に行
うことができ、より完全な自動走行を達成することがで
きる。
【図１】本発明に係る自動運転車の構成を示す図であ
る。
る。
【図２】速度指令、位置指令の具体的な内容を説明する
ための図である。
ための図である。
【図３】本発明に係る車速計画手段の一実施例によって
計画される現在速度Ｖｏから指令速度Ｖｅへ達するまで
の位置、速度および加速度の遷移を示す図である。
計画される現在速度Ｖｏから指令速度Ｖｅへ達するまで
の位置、速度および加速度の遷移を示す図である。
【図４】従来の自動運転車で行われていた速度制御にお
ける速度と加速度の関係を示す図である。
ける速度と加速度の関係を示す図である。
１ 車速計画手段 ２ アクチュエータ ３ 加減速手段 ４ ＬＣＸケーブル（漏洩同軸ケーブル） １０ 自動運転車 １１ 信号処理部 １２ 通信部 １３ 車速検出部 １４ 位置検出部 ３１ スロットル ３２ ブレーキ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行区間毎に車両速度を指定する速度指
令及びその速度に到達する位置を指定する位置指令とを
送信する指令局からの前記速度指令及び前記位置指令を
逐次受信し、指令内容に従ってアクチュエータを作動さ
せて自動走行する自動運転車であって、 前記位置指令による指令位置で前記速度指令による指令
速度に達するように前記自動運転車の加速度遷移を決定
する車速計画手段と、 この車速計画手段によって決定された加速度遷移データ
に基づいて前記自動運転車の加速及び減速を自動制御す
るアクチュエータとを備え、 前記車速計画手段が前記自動運転車の加速度遷移を加速
度に急変が生じない連続曲線として作成することを特徴
とする自動運転車。 - 【請求項２】 道路に沿って配設される走行誘導装置を
検出しながら前記走行誘導装置に従って自動走行を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8255735A JPH10100737A (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 自動運転車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8255735A JPH10100737A (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 自動運転車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10100737A true JPH10100737A (ja) | 1998-04-21 |
Family
ID=17282910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8255735A Pending JPH10100737A (ja) | 1996-09-27 | 1996-09-27 | 自動運転車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10100737A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN110389585A (zh) * | 2018-04-16 | 2019-10-29 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆的基于学习的速度规划器 |
-
1996
- 1996-09-27 JP JP8255735A patent/JPH10100737A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050225 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050322 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050712 |