JPH1166489A - 走行車両制御方法 - Google Patents
走行車両制御方法Info
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- JPH1166489A JPH1166489A JP9226421A JP22642197A JPH1166489A JP H1166489 A JPH1166489 A JP H1166489A JP 9226421 A JP9226421 A JP 9226421A JP 22642197 A JP22642197 A JP 22642197A JP H1166489 A JPH1166489 A JP H1166489A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
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- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
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- G—PHYSICS
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の合流・分岐に高い安全性を与えることが
できるようにする。 【解決手段】支線より本線１に進入・合流しようとする
合流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線１
上の被合流用ＭＴ３０を基準として、当該被合流用ＭＴ
３０の前後にわたる前後車両接近禁止領域２１を設定
し、上記合流車両の合流を受ける本線１を走行中の被合
流車両であり、且つＭＴ法による制御を受けない先行非
ＭＴ制御車２２及びもしくは後続非ＭＴ制御車２３が当
該禁止領域２１に進入した場合には、被合流用ＭＴ３０
を加速もしくは減速することにより、その進入車両を相
対的に当該禁止領域２１外へ排除する。
できるようにする。 【解決手段】支線より本線１に進入・合流しようとする
合流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線１
上の被合流用ＭＴ３０を基準として、当該被合流用ＭＴ
３０の前後にわたる前後車両接近禁止領域２１を設定
し、上記合流車両の合流を受ける本線１を走行中の被合
流車両であり、且つＭＴ法による制御を受けない先行非
ＭＴ制御車２２及びもしくは後続非ＭＴ制御車２３が当
該禁止領域２１に進入した場合には、被合流用ＭＴ３０
を加速もしくは減速することにより、その進入車両を相
対的に当該禁止領域２１外へ排除する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路上を走行す
る複数の車両を自動制御する走行車両制御方法に関す
る。
る複数の車両を自動制御する走行車両制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】走行路上を走行する複数の車両を自動制
御する走行車両制御方法の１つとして、従来からムービ
ング・ターゲット法（以下、ＭＴ法と称する）が知られ
ている。
御する走行車両制御方法の１つとして、従来からムービ
ング・ターゲット法（以下、ＭＴ法と称する）が知られ
ている。
【０００３】ＭＴ法とは、図８に示すように、運行管理
コンピュータ上に実際の走行路（実走行路）８１と等価
な仮想の走行路８２を設定し、当該仮想の走行路８２上
に、一定の間隔で理想走行する点（ムービング・ターゲ
ット；以下、ＭＴと称する）８３を設定して走行させ、
このＭＴ８３に実走行路８１上の実車両が追従走行する
ように制御する方法である。
コンピュータ上に実際の走行路（実走行路）８１と等価
な仮想の走行路８２を設定し、当該仮想の走行路８２上
に、一定の間隔で理想走行する点（ムービング・ターゲ
ット；以下、ＭＴと称する）８３を設定して走行させ、
このＭＴ８３に実走行路８１上の実車両が追従走行する
ように制御する方法である。
【０００４】このようなＭＴ法を適用するシステムの一
例について、図９及び図１０を参照して説明する。図９
において、走行路９０は、ループ状に設置された本線９
１と、任意の間隔で設置される１つ以上（図では３つ）
の支線９２とからなる。この支線９２は、車両が停止・
発進する停止点９９へ分岐すると共に、当該停止点９９
から本線９１に合流するものである。
例について、図９及び図１０を参照して説明する。図９
において、走行路９０は、ループ状に設置された本線９
１と、任意の間隔で設置される１つ以上（図では３つ）
の支線９２とからなる。この支線９２は、車両が停止・
発進する停止点９９へ分岐すると共に、当該停止点９９
から本線９１に合流するものである。
【０００５】このような走行路９０には、図９及び図１
０に示すように、走行車両と通信を行い、当該車両を制
御し、当該車両の位置情報を得るための通信及び位置情
報設備９５の群が設けられている。車両は、運行管理コ
ンピュータの制御のもとで当該設備９５から発せられる
ＭＴ信号に従って整然と運行される。
０に示すように、走行車両と通信を行い、当該車両を制
御し、当該車両の位置情報を得るための通信及び位置情
報設備９５の群が設けられている。車両は、運行管理コ
ンピュータの制御のもとで当該設備９５から発せられる
ＭＴ信号に従って整然と運行される。
【０００６】さて、支線９２上に設定された停止点９９
で一旦停止した後、発進した車両は、図１０に示す加速
区間９６に進入する。この停止点９９から発進して加速
区間９６に進入した支線９２上の車両（合流車両）を本
線９１に合流させるために、従来は、合流点９４で丁度
本線９１上のＭＴを捉えるようなタイミングで（このよ
うな本線９１上のＭＴは被合流ＭＴと呼ばれる）、当該
車両を停止点９９より発進させるか、あるいは合流点９
４に進入・合流しようとする支線９２上の車両に支線９
２上のＭＴ（合流用ＭＴ）を割り当てるために、本線９
１上の各車両に割り当てている全てのＭＴをシフトさせ
る制御がとられていた。一方、近年の輸送量の増大に伴
い、高密度運行の需要が高まってきている。
で一旦停止した後、発進した車両は、図１０に示す加速
区間９６に進入する。この停止点９９から発進して加速
区間９６に進入した支線９２上の車両（合流車両）を本
線９１に合流させるために、従来は、合流点９４で丁度
本線９１上のＭＴを捉えるようなタイミングで（このよ
うな本線９１上のＭＴは被合流ＭＴと呼ばれる）、当該
車両を停止点９９より発進させるか、あるいは合流点９
４に進入・合流しようとする支線９２上の車両に支線９
２上のＭＴ（合流用ＭＴ）を割り当てるために、本線９
１上の各車両に割り当てている全てのＭＴをシフトさせ
る制御がとられていた。一方、近年の輸送量の増大に伴
い、高密度運行の需要が高まってきている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＭＴ法
を適用した従来の走行車両制御方法は、高密度運行制御
システムには適しておらず、従来のＭＴ法をそのまま高
密度運行制御システムに適用しようとすると、次のよう
な問題があった。
を適用した従来の走行車両制御方法は、高密度運行制御
システムには適しておらず、従来のＭＴ法をそのまま高
密度運行制御システムに適用しようとすると、次のよう
な問題があった。
【０００８】１）合流させようとする支線上の車両に割
り当てられた合流用ＭＴに対応した本線上の被合流用Ｍ
Ｔの前後や他車線の本線走行中の車両が、必ずしもＭＴ
制御受けているとは限らず、合流に関して十分に安全で
あるとはいえない。
り当てられた合流用ＭＴに対応した本線上の被合流用Ｍ
Ｔの前後や他車線の本線走行中の車両が、必ずしもＭＴ
制御受けているとは限らず、合流に関して十分に安全で
あるとはいえない。
【０００９】２）一定間隔で発生されるＭＴを用いると
き、被合流用ＭＴの位置が本線上での車両走行状態（例
えば交通量など）からみて必ずしも最適とは限らず、合
流に関して十分に安全であるとはいえない。
き、被合流用ＭＴの位置が本線上での車両走行状態（例
えば交通量など）からみて必ずしも最適とは限らず、合
流に関して十分に安全であるとはいえない。
【００１０】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、車両の合流・分岐に高い安全
性を与えることができる走行車両制御方法を提供するこ
とにある。
れたもので、その目的は、車両の合流・分岐に高い安全
性を与えることができる走行車両制御方法を提供するこ
とにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の走行
車両制御方法は、支線より本線に進入・合流しようとす
る合流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線
上の被合流用ＭＴを基準として、当該被合流用ＭＴの前
後にわたる前後車両接近禁止領域を設定し、当該接近禁
止領域に、合流車両の合流を受ける本線を走行中の被合
流車両であって、ＭＴ法による制御を受けない被合流車
両が進入した場合には、上記被合流用ＭＴを加速もしく
は減速することにより、当該接近禁止領域への進入車両
を当該接近禁止領域外へ排除するようにしたことを特徴
とする。
車両制御方法は、支線より本線に進入・合流しようとす
る合流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線
上の被合流用ＭＴを基準として、当該被合流用ＭＴの前
後にわたる前後車両接近禁止領域を設定し、当該接近禁
止領域に、合流車両の合流を受ける本線を走行中の被合
流車両であって、ＭＴ法による制御を受けない被合流車
両が進入した場合には、上記被合流用ＭＴを加速もしく
は減速することにより、当該接近禁止領域への進入車両
を当該接近禁止領域外へ排除するようにしたことを特徴
とする。
【００１２】本発明に係る第２の走行車両制御方法は、
合流車両に割り当てられた合流用ＭＴ及び上記合流車両
の合流を受ける本線を走行中の被合流車両に割り当てら
れた被合流用ＭＴの少なくとも一方について、その発生
間隔及び移動速度の少なくとも一方を、本線上の車両走
行状態に応じて可変制御するようにしたことを特徴とす
る。
合流車両に割り当てられた合流用ＭＴ及び上記合流車両
の合流を受ける本線を走行中の被合流車両に割り当てら
れた被合流用ＭＴの少なくとも一方について、その発生
間隔及び移動速度の少なくとも一方を、本線上の車両走
行状態に応じて可変制御するようにしたことを特徴とす
る。
【００１３】上記第１の走行車両制御方法においては、
合流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線上
の被合流用ＭＴを基準として、当該被合流用ＭＴの前後
にわたる前後車両接近禁止領域が設定される。ここでＭ
Ｔ法では、合流用ＭＴと当該被合流用ＭＴに対応した合
流用ＭＴとは同期して走行することから、被合流用ＭＴ
の前後にわたる接近禁止領域を設定することは、合流用
ＭＴの前後にわたる接近禁止領域を設定することと等価
である。
合流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線上
の被合流用ＭＴを基準として、当該被合流用ＭＴの前後
にわたる前後車両接近禁止領域が設定される。ここでＭ
Ｔ法では、合流用ＭＴと当該被合流用ＭＴに対応した合
流用ＭＴとは同期して走行することから、被合流用ＭＴ
の前後にわたる接近禁止領域を設定することは、合流用
ＭＴの前後にわたる接近禁止領域を設定することと等価
である。
【００１４】接近禁止領域は、合流車両の合流を受ける
被合流車両の進入を禁止して、当該被合流車両との安全
な車間距離を確保するためのものである。そのため、被
合流車両、例えば被合流ＭＴの先行車両、被合流ＭＴの
後続車両、あるいは他の車線から被合流ＭＴと同じ車線
に車線変更した車両（他車線走行車両）が接近禁止領域
に進入した際には、その進入した車両（進入車両）を当
該接近禁止領域から排除する必要がある。
被合流車両の進入を禁止して、当該被合流車両との安全
な車間距離を確保するためのものである。そのため、被
合流車両、例えば被合流ＭＴの先行車両、被合流ＭＴの
後続車両、あるいは他の車線から被合流ＭＴと同じ車線
に車線変更した車両（他車線走行車両）が接近禁止領域
に進入した際には、その進入した車両（進入車両）を当
該接近禁止領域から排除する必要がある。
【００１５】ここで、進入車両が、ＭＴ法による制御を
受けている車両（ＭＴ制御車）の場合には、当該車両に
割り当てられているＭＴを制御することで、当該車両を
接近禁止領域から直接排除することができる。しかし、
進入車両が、ＭＴ法による制御を受けていない車両（非
ＭＴ制御車）の場合には、この方法が適用できない。
受けている車両（ＭＴ制御車）の場合には、当該車両に
割り当てられているＭＴを制御することで、当該車両を
接近禁止領域から直接排除することができる。しかし、
進入車両が、ＭＴ法による制御を受けていない車両（非
ＭＴ制御車）の場合には、この方法が適用できない。
【００１６】そこで、進入車両が非ＭＴ制御車の場合に
は、被合流ＭＴを加速もしくは減速して、即ち被合流Ｍ
Ｔをシフトして、当該被合流ＭＴを基準として設定され
た接近禁止領域をシフトさせる方法が適用される。この
方法の適用により、接近禁止領域への進入車両が非ＭＴ
車であっても、その進入車両を当該接近禁止領域から相
対的に排除することが可能となる。
は、被合流ＭＴを加速もしくは減速して、即ち被合流Ｍ
Ｔをシフトして、当該被合流ＭＴを基準として設定され
た接近禁止領域をシフトさせる方法が適用される。この
方法の適用により、接近禁止領域への進入車両が非ＭＴ
車であっても、その進入車両を当該接近禁止領域から相
対的に排除することが可能となる。
【００１７】このように、接近禁止領域に進入した被合
流車両を当該接近禁止領域から排除することで、支線と
本線との合流点において、被合流用ＭＴと前後の被合流
車両との間で安全な車両間隔を保つことができ、即ち合
流車両と前後の被合流車両との間で安全な車両間隔を保
つことができ、合流車両は安全に合流できるようにな
る。
流車両を当該接近禁止領域から排除することで、支線と
本線との合流点において、被合流用ＭＴと前後の被合流
車両との間で安全な車両間隔を保つことができ、即ち合
流車両と前後の被合流車両との間で安全な車両間隔を保
つことができ、合流車両は安全に合流できるようにな
る。
【００１８】ここで、接近禁止領域の（本線に沿う）長
さを、本線上の車両走行状態、例えば本線上の走行車両
の交通量（車両交通量）、車両速度、路面状況、あるい
は車両性能等に応じて動的に決定するならば、被合流用
ＭＴ（合流車両）と前後の被合流車両との車間距離を必
要以上に長くとることなく常に安全な最適な距離に保つ
ことができる。具体例を挙げると、車両速度に応じて接
近禁止領域長を決定する場合であれば、車両速度が速い
ほど接近禁止領域長を長く設定すればよい。
さを、本線上の車両走行状態、例えば本線上の走行車両
の交通量（車両交通量）、車両速度、路面状況、あるい
は車両性能等に応じて動的に決定するならば、被合流用
ＭＴ（合流車両）と前後の被合流車両との車間距離を必
要以上に長くとることなく常に安全な最適な距離に保つ
ことができる。具体例を挙げると、車両速度に応じて接
近禁止領域長を決定する場合であれば、車両速度が速い
ほど接近禁止領域長を長く設定すればよい。
【００１９】以上に述べた、接近禁止領域への進入被合
流車両を排除することで、合流車両と前後の被合流車両
との間で安全な車両間隔を保つ方法は、本線から支線へ
の分岐に適用しても、同様の効果がある。
流車両を排除することで、合流車両と前後の被合流車両
との間で安全な車両間隔を保つ方法は、本線から支線へ
の分岐に適用しても、同様の効果がある。
【００２０】次に、上記第２の走行車両制御方法におい
ては、合流車両に割り当てられた合流用ＭＴ及びもしく
は被合流車両に割り当てられた被合流用ＭＴについて、
その発生間隔及びもしくは移動速度が、本線上の車両走
行状態、例えば本線上の車両交通量、車両速度、路面状
況、あるいは車両性能等に応じて可変制御される。つま
り、合流用ＭＴ、被合流用ＭＴが、合流点を変化点とす
る可変ＭＴとされる。
ては、合流車両に割り当てられた合流用ＭＴ及びもしく
は被合流車両に割り当てられた被合流用ＭＴについて、
その発生間隔及びもしくは移動速度が、本線上の車両走
行状態、例えば本線上の車両交通量、車両速度、路面状
況、あるいは車両性能等に応じて可変制御される。つま
り、合流用ＭＴ、被合流用ＭＴが、合流点を変化点とす
る可変ＭＴとされる。
【００２１】これにより、合流車両に安全性を与え、分
岐・合流区間における交通事故をなくすことが可能とな
る。また、合流車両に近い空のＭＴを合流用ＭＴとして
用いることが可能となるため、合流用ＭＴの待ち受け時
間は不要、もしくは最小にでき、待ち受けによる渋滞等
の外乱も著しく減少する。
岐・合流区間における交通事故をなくすことが可能とな
る。また、合流車両に近い空のＭＴを合流用ＭＴとして
用いることが可能となるため、合流用ＭＴの待ち受け時
間は不要、もしくは最小にでき、待ち受けによる渋滞等
の外乱も著しく減少する。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態につき説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る走行車両制御方法を適用するシステムの概略構成を
示す図である。
施の形態につき説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る走行車両制御方法を適用するシステムの概略構成を
示す図である。
【００２３】本システムはＭＴ法を適用しており、図１
に示すように、走行路（本線１、支線２）上の車両の位
置を検出し、当該車両にＭＴ３を割り当てるのに必要な
構成を有している。即ち、本システムのＭＴ法に関する
部分は、走行路上を走行する車両と通信を行い、当該車
両を制御し、当該車両の位置情報を得るための（走行路
上に設置される）通信及び位置情報設備５の群と、当該
設備５で検出された位置の情報に基づいて、走行車両の
管理、制御等（特に設備５を通して行われる走行車両へ
のＭＴ３の割り当て制御等）を司る運行管理コンピュー
タ７とにより構成される。ここでＭＴ３の群は、通常状
態においては、運行管理コンピュータ７の制御により実
走行路（本線１、支線２）と等価な仮想の走行路上を一
定間隔で理想走行する。
に示すように、走行路（本線１、支線２）上の車両の位
置を検出し、当該車両にＭＴ３を割り当てるのに必要な
構成を有している。即ち、本システムのＭＴ法に関する
部分は、走行路上を走行する車両と通信を行い、当該車
両を制御し、当該車両の位置情報を得るための（走行路
上に設置される）通信及び位置情報設備５の群と、当該
設備５で検出された位置の情報に基づいて、走行車両の
管理、制御等（特に設備５を通して行われる走行車両へ
のＭＴ３の割り当て制御等）を司る運行管理コンピュー
タ７とにより構成される。ここでＭＴ３の群は、通常状
態においては、運行管理コンピュータ７の制御により実
走行路（本線１、支線２）と等価な仮想の走行路上を一
定間隔で理想走行する。
【００２４】また図１において、合流点４側の支線２上
には、支線２より本線１に進入・合流しようとする車両
の加速区間６が設けられている。この加速区間６内で
は、当該加速区間６に車両が進入すると、その車両に割
り当てられたＭＴ（合流用ＭＴ）３に従って車両が加速
されて、合流点４において本線１に合流するように制御
される。
には、支線２より本線１に進入・合流しようとする車両
の加速区間６が設けられている。この加速区間６内で
は、当該加速区間６に車両が進入すると、その車両に割
り当てられたＭＴ（合流用ＭＴ）３に従って車両が加速
されて、合流点４において本線１に合流するように制御
される。
【００２５】なお、図１は、説明を簡略化するために、
合流の場合のみを示してあるが、分岐についても、本実
施形態における合流が分岐に、加速区間が減速区間に、
そして加速が減速に置き換えられるのみで、基本的な構
成は変わらない。例えば、本線１から支線２への車両の
分岐の場合には、（図１０中の分岐点９８に相当する）
分岐点側の支線２上に加速区間ではなくて（図１０中の
減速区間９７に相当する）減速区間を設け、分岐用ＭＴ
に従い、分岐点で分岐し、当該減速区間で減速される。
合流の場合のみを示してあるが、分岐についても、本実
施形態における合流が分岐に、加速区間が減速区間に、
そして加速が減速に置き換えられるのみで、基本的な構
成は変わらない。例えば、本線１から支線２への車両の
分岐の場合には、（図１０中の分岐点９８に相当する）
分岐点側の支線２上に加速区間ではなくて（図１０中の
減速区間９７に相当する）減速区間を設け、分岐用ＭＴ
に従い、分岐点で分岐し、当該減速区間で減速される。
【００２６】次に、図１の構成のシステムにおける走行
車両制御動作について図２乃至図４を適宜参照して説明
する。まず図１において、支線２より本線１に進入・合
流しようとする車両（合流車両）が加速区間６に進入し
たものとする。この合流車両には、支線２（に対応して
図１中の運行管理コンピュータ７上に設定される、当該
支線２と等価な仮想の走行路）上を移動するＭＴ３の群
のうちの１つが合流用ＭＴとして割り当てられる。この
場合、本線１（に対応して図１中の運行管理コンピュー
タ７上に設定される、本線１と等価な仮想の走行路）上
を移動するＭＴ３の群のうちの上記合流用ＭＴに対応す
るＭＴ３を図２に示す被合流用ＭＴ３０として、当該被
合流用ＭＴ３０に上記合流用ＭＴを同期させる。
車両制御動作について図２乃至図４を適宜参照して説明
する。まず図１において、支線２より本線１に進入・合
流しようとする車両（合流車両）が加速区間６に進入し
たものとする。この合流車両には、支線２（に対応して
図１中の運行管理コンピュータ７上に設定される、当該
支線２と等価な仮想の走行路）上を移動するＭＴ３の群
のうちの１つが合流用ＭＴとして割り当てられる。この
場合、本線１（に対応して図１中の運行管理コンピュー
タ７上に設定される、本線１と等価な仮想の走行路）上
を移動するＭＴ３の群のうちの上記合流用ＭＴに対応す
るＭＴ３を図２に示す被合流用ＭＴ３０として、当該被
合流用ＭＴ３０に上記合流用ＭＴを同期させる。
【００２７】さて、運行管理コンピュータ７は、図２に
示すように、被合流用ＭＴ３０の位置を基準として当該
ＭＴ３０の前後にわたる前後車両接近禁止領域２１を設
定する。この前後車両接近禁止領域２１は、当該領域へ
の車両（被合流車両）の進入を排除して安全を確保する
ためのもので、その長さ（本線１に沿う長さ）は、本線
１を走行する車両の交通量（車両交通量）、車両速度、
本線１の路面状況、あるいは車両性能等に応じて、即ち
本線１上の車両走行状態に応じて決定される。例えば、
車両速度に応じて接近禁止領域長を決定する場合であれ
ば、車両速度が速いほど接近禁止領域長を長く設定すれ
ばよい。
示すように、被合流用ＭＴ３０の位置を基準として当該
ＭＴ３０の前後にわたる前後車両接近禁止領域２１を設
定する。この前後車両接近禁止領域２１は、当該領域へ
の車両（被合流車両）の進入を排除して安全を確保する
ためのもので、その長さ（本線１に沿う長さ）は、本線
１を走行する車両の交通量（車両交通量）、車両速度、
本線１の路面状況、あるいは車両性能等に応じて、即ち
本線１上の車両走行状態に応じて決定される。例えば、
車両速度に応じて接近禁止領域長を決定する場合であれ
ば、車両速度が速いほど接近禁止領域長を長く設定すれ
ばよい。
【００２８】もし、上記合流車両の合流を受ける被合流
車両である、被合流用ＭＴ３０に先行する車両（先行車
両）及びもしくは後続する車両（後続車両）が、ＭＴ法
による制御を受ける車両、つまりＭＴ制御車（ＭＴ制御
被合流車）である場合、運行管理コンピュータ７は、そ
のＭＴ制御車に割り当てられるＭＴ３を制御して、前後
車両接近禁止領域２１に進入することのないようにする
ことで、安全（合流車両が被合流車両に衝突することな
く支線２から本線１に合流できるという安全）を確保す
る。このように、合流車両の合流を受ける被合流車両が
ＭＴ制御車の場合には、その車両に割り当てられるＭＴ
３を制御できることから、その車両が前後車両接近禁止
領域２１に進入しないようにすることは容易に実現でき
る。
車両である、被合流用ＭＴ３０に先行する車両（先行車
両）及びもしくは後続する車両（後続車両）が、ＭＴ法
による制御を受ける車両、つまりＭＴ制御車（ＭＴ制御
被合流車）である場合、運行管理コンピュータ７は、そ
のＭＴ制御車に割り当てられるＭＴ３を制御して、前後
車両接近禁止領域２１に進入することのないようにする
ことで、安全（合流車両が被合流車両に衝突することな
く支線２から本線１に合流できるという安全）を確保す
る。このように、合流車両の合流を受ける被合流車両が
ＭＴ制御車の場合には、その車両に割り当てられるＭＴ
３を制御できることから、その車両が前後車両接近禁止
領域２１に進入しないようにすることは容易に実現でき
る。
【００２９】一方、合流車両の合流を受ける被合流車両
（被合流用ＭＴ３０の先行車両及びもしくは後続車両）
がＭＴ法による制御を受けない車両、つまり非ＭＴ制御
車である場合には、上記の制御が適用できない。図２
は、被合流用ＭＴ３０の先行車両が非ＭＴ制御車（先行
非ＭＴ制御車）２２であり、被合流用ＭＴ３０の後続車
両も非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御車）２３である例を
示してある。
（被合流用ＭＴ３０の先行車両及びもしくは後続車両）
がＭＴ法による制御を受けない車両、つまり非ＭＴ制御
車である場合には、上記の制御が適用できない。図２
は、被合流用ＭＴ３０の先行車両が非ＭＴ制御車（先行
非ＭＴ制御車）２２であり、被合流用ＭＴ３０の後続車
両も非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御車）２３である例を
示してある。
【００３０】そこで、先行非ＭＴ制御車２２もしくは後
続非ＭＴ制御車２３が前後車両接近禁止領域２１に進入
した場合には、運行管理コンピュータ７は、被合流用Ｍ
Ｔ３０を加速もしくは減速して当該被合流用ＭＴ３０の
前方向シフト２４もしくは後方向シフト２５を行うこと
で、即ち当該被合流用ＭＴ３０を基準とする前後車両接
近禁止領域２１をシフトすることで、この進入車両（先
行非ＭＴ制御車２２もしくは後続非ＭＴ制御車２３）を
前後車両接近禁止領域２１から相対的に排除し、安全を
確保する。
続非ＭＴ制御車２３が前後車両接近禁止領域２１に進入
した場合には、運行管理コンピュータ７は、被合流用Ｍ
Ｔ３０を加速もしくは減速して当該被合流用ＭＴ３０の
前方向シフト２４もしくは後方向シフト２５を行うこと
で、即ち当該被合流用ＭＴ３０を基準とする前後車両接
近禁止領域２１をシフトすることで、この進入車両（先
行非ＭＴ制御車２２もしくは後続非ＭＴ制御車２３）を
前後車両接近禁止領域２１から相対的に排除し、安全を
確保する。
【００３１】次に、本線１が図３に示すように複数の車
線を有しており、前後車両接近禁止領域２１を設定した
車線とは別の車線を走行している車両（他車線走行車
両）が、当該禁止領域２１側の車線への車線変更を行う
場合の走行車両制御動作について説明する。
線を有しており、前後車両接近禁止領域２１を設定した
車線とは別の車線を走行している車両（他車線走行車
両）が、当該禁止領域２１側の車線への車線変更を行う
場合の走行車両制御動作について説明する。
【００３２】まず、他車線走行車両がＭＴ制御車の場合
には、その車両に割り当てられるＭＴ３を制御できるこ
とから、その車両が車線変更により前後車両接近禁止領
域２１に進入しないようにすることは容易に実現でき
る。
には、その車両に割り当てられるＭＴ３を制御できるこ
とから、その車両が車線変更により前後車両接近禁止領
域２１に進入しないようにすることは容易に実現でき
る。
【００３３】一方、他車線走行車両が非ＭＴ制御車の場
合には、上記の制御が適用できない。そこで、他車線走
行車両が図３に示すように非ＭＴ制御車（他車線走行非
ＭＴ制御車）２６であり、しかも当該非ＭＴ制御車２６
が車線変更２７を行ったために前後車両接近禁止領域２
１に進入した場合には、運行管理コンピュータ７は、前
述した図２中の先行非ＭＴ制御車２２が前後車両接近禁
止領域２１に進入した場合の制御と同様に、被合流用Ｍ
Ｔ３０を加速もしくは減速して当該被合流用ＭＴ３０の
前方向シフト２４もしくは後方向シフト２５を行うこと
で、この進入車両、即ち非ＭＴ制御車２６を前後車両接
近禁止領域２１から相対的に排除し、安全を確保する。
合には、上記の制御が適用できない。そこで、他車線走
行車両が図３に示すように非ＭＴ制御車（他車線走行非
ＭＴ制御車）２６であり、しかも当該非ＭＴ制御車２６
が車線変更２７を行ったために前後車両接近禁止領域２
１に進入した場合には、運行管理コンピュータ７は、前
述した図２中の先行非ＭＴ制御車２２が前後車両接近禁
止領域２１に進入した場合の制御と同様に、被合流用Ｍ
Ｔ３０を加速もしくは減速して当該被合流用ＭＴ３０の
前方向シフト２４もしくは後方向シフト２５を行うこと
で、この進入車両、即ち非ＭＴ制御車２６を前後車両接
近禁止領域２１から相対的に排除し、安全を確保する。
【００３４】ここで、被合流車両の前後車両接近禁止領
域２１からの排除の具体例を、被合流用ＭＴ３０の後続
車両（後続被合流車）が非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御
車）２３であり、当該非ＭＴ制御車２３が前後車両接近
禁止領域２１に進入した場合を例に、図４を参照して説
明する。なお、この例では、図２中の被合流用ＭＴ３０
に対応するＭＴ（合流用ＭＴ）３を、他のＭＴ３と区別
するために図４に示すようにＭＴ（合流用ＭＴ）３１と
し、このＭＴ３１が割り当てられる車両（合流車両）を
車両（合流車両）４１とする。
域２１からの排除の具体例を、被合流用ＭＴ３０の後続
車両（後続被合流車）が非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御
車）２３であり、当該非ＭＴ制御車２３が前後車両接近
禁止領域２１に進入した場合を例に、図４を参照して説
明する。なお、この例では、図２中の被合流用ＭＴ３０
に対応するＭＴ（合流用ＭＴ）３を、他のＭＴ３と区別
するために図４に示すようにＭＴ（合流用ＭＴ）３１と
し、このＭＴ３１が割り当てられる車両（合流車両）を
車両（合流車両）４１とする。
【００３５】まず、図２中の被合流用ＭＴ３０の後続車
両（後続被合流車）である後続非ＭＴ制御車（後続非Ｍ
Ｔ制御被合流車）２３が、図４の例のように前後車両接
近禁止領域２１の後部側に進入したものとする。
両（後続被合流車）である後続非ＭＴ制御車（後続非Ｍ
Ｔ制御被合流車）２３が、図４の例のように前後車両接
近禁止領域２１の後部側に進入したものとする。
【００３６】この場合、後続非ＭＴ制御車２３を前後車
両接近禁止領域２１から排除するには、先の説明から明
らかなように被合流用ＭＴ３０を進行方向前方にシフト
すればよい。ここで、被合流用ＭＴ３０と当該被合流用
ＭＴ３０に対応する合流用ＭＴ３１とは同期して移動す
る。したがって、被合流用ＭＴ３０を進行方向前方にシ
フトすることは、合流用ＭＴ３１を図４において矢印４
２で示すように左方向にシフトすることと等価である。
このシフト後の合流用ＭＴ３１を、シフト前の合流用Ｍ
Ｔ３１と区別するために、合流用ＭＴ３１′と表現す
る。
両接近禁止領域２１から排除するには、先の説明から明
らかなように被合流用ＭＴ３０を進行方向前方にシフト
すればよい。ここで、被合流用ＭＴ３０と当該被合流用
ＭＴ３０に対応する合流用ＭＴ３１とは同期して移動す
る。したがって、被合流用ＭＴ３０を進行方向前方にシ
フトすることは、合流用ＭＴ３１を図４において矢印４
２で示すように左方向にシフトすることと等価である。
このシフト後の合流用ＭＴ３１を、シフト前の合流用Ｍ
Ｔ３１と区別するために、合流用ＭＴ３１′と表現す
る。
【００３７】以上の合流用ＭＴ３１（被合流用ＭＴ３
０）のシフトの結果、前後車両接近禁止領域２１は図４
において矢印４３で示すように上方（本線１上の前方）
に移動する。この移動後の前後車両接近禁止領域２１を
前後車両接近禁止領域２１′と表現する。
０）のシフトの結果、前後車両接近禁止領域２１は図４
において矢印４３で示すように上方（本線１上の前方）
に移動する。この移動後の前後車両接近禁止領域２１を
前後車両接近禁止領域２１′と表現する。
【００３８】このように前後車両接近禁止領域２１が上
方に移動して前後車両接近禁止領域２１′となると、後
続非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御被合流車）２３は当該
前後車両接近禁止領域２１′より排除される。したがっ
て、合流用ＭＴ３１′は被合流車（ここでは後続非ＭＴ
制御車２３）排除後の合流用ＭＴであり、前後車両接近
禁止領域２１′は被合流車排除後の前後車両接近禁止領
域といえる。同様に、前後車両接近禁止領域２１は被合
流車排除前の前後車両接近禁止領域といえる。なお、図
４には、合流用ＭＴ３１がシフトして合流用ＭＴ３１′
とされた結果、（被合流車排除前の）合流車両４１が当
該ＭＴ３１′に追従して（被合流車排除後の）合流車両
４１′として移動した様子も示してある。
方に移動して前後車両接近禁止領域２１′となると、後
続非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御被合流車）２３は当該
前後車両接近禁止領域２１′より排除される。したがっ
て、合流用ＭＴ３１′は被合流車（ここでは後続非ＭＴ
制御車２３）排除後の合流用ＭＴであり、前後車両接近
禁止領域２１′は被合流車排除後の前後車両接近禁止領
域といえる。同様に、前後車両接近禁止領域２１は被合
流車排除前の前後車両接近禁止領域といえる。なお、図
４には、合流用ＭＴ３１がシフトして合流用ＭＴ３１′
とされた結果、（被合流車排除前の）合流車両４１が当
該ＭＴ３１′に追従して（被合流車排除後の）合流車両
４１′として移動した様子も示してある。
【００３９】以上は、支線２より本線１に進入・合流し
ようとする合流車両が、対応する本線１上の被合流用Ｍ
Ｔ３０の先行車両及びもしくは後続車両と衝突せずに安
全に合流できるように、被合流用ＭＴ３０の前後にわた
る前後車両接近禁止領域２１を設定した場合について説
明したが、前後車両接近禁止領域２１は必ずしも必要で
はない。
ようとする合流車両が、対応する本線１上の被合流用Ｍ
Ｔ３０の先行車両及びもしくは後続車両と衝突せずに安
全に合流できるように、被合流用ＭＴ３０の前後にわた
る前後車両接近禁止領域２１を設定した場合について説
明したが、前後車両接近禁止領域２１は必ずしも必要で
はない。
【００４０】そこで、図１のシステムにおいて、前後車
両接近禁止領域２１を設定せずに、合流車両が、当該合
流車両の合流を受ける被合流車両と衝突せずに安全に合
流できるようにした走行車両制御動作について、図５を
参照して説明する。
両接近禁止領域２１を設定せずに、合流車両が、当該合
流車両の合流を受ける被合流車両と衝突せずに安全に合
流できるようにした走行車両制御動作について、図５を
参照して説明する。
【００４１】図５の例では、支線２から本線１に合流し
ようとしている合流車両Ａに対して、当該合流車両Ａに
最も近い空のＭＴ３が合流用ＭＴ３-2として割り当てら
れるものとする。このとき合流車両Ａは、ＭＴ３-2の移
動速度より遅いものとする。
ようとしている合流車両Ａに対して、当該合流車両Ａに
最も近い空のＭＴ３が合流用ＭＴ３-2として割り当てら
れるものとする。このとき合流車両Ａは、ＭＴ３-2の移
動速度より遅いものとする。
【００４２】このような場合、運行管理コンピュータ７
はＭＴ３-2を可変ＭＴ３２として、合流点４において変
化点となるように図５において矢印５２で示す方向に可
変することで合流車両Ａに合わせる。これにより合流車
両Ａは、可変ＭＴ３２に従って加速し、当該可変ＭＴ３
２に従って合流点４で合流する。
はＭＴ３-2を可変ＭＴ３２として、合流点４において変
化点となるように図５において矢印５２で示す方向に可
変することで合流車両Ａに合わせる。これにより合流車
両Ａは、可変ＭＴ３２に従って加速し、当該可変ＭＴ３
２に従って合流点４で合流する。
【００４３】また、図５の例では、合流車両Ａに後続す
る合流車両Ｂに対して、当該合流車両Ｂに最も近い空の
ＭＴ３が合流用ＭＴ３-4として割り当てられるものとす
る。このとき合流車両Ｂの速度は、ＭＴ３-4に比べて速
すぎるものとする。
る合流車両Ｂに対して、当該合流車両Ｂに最も近い空の
ＭＴ３が合流用ＭＴ３-4として割り当てられるものとす
る。このとき合流車両Ｂの速度は、ＭＴ３-4に比べて速
すぎるものとする。
【００４４】このような場合、運行管理コンピュータ７
はＭＴ３-4を可変ＭＴ３４として、合流点４において変
化点となるように図５において矢印５４で示す方向に可
変することで合流車両Ｂに合わせる。これにより合流車
両Ｂは、可変ＭＴ３４に従って加速し、当該可変ＭＴ３
４に従って合流点４で合流する。
はＭＴ３-4を可変ＭＴ３４として、合流点４において変
化点となるように図５において矢印５４で示す方向に可
変することで合流車両Ｂに合わせる。これにより合流車
両Ｂは、可変ＭＴ３４に従って加速し、当該可変ＭＴ３
４に従って合流点４で合流する。
【００４５】さて本実施形態では、ＭＴを可変とする基
本的な方法として、ＭＴの発生間隔を変化させる第１の
方法と、ＭＴの傾き（つまり、ＭＴの移動速度）を変化
させる第２の方法の２通りの方法が適用可能なようにな
っており、これら２通りの方法を組み合わせることで、
ＭＴに多様な変化を与えることができる。
本的な方法として、ＭＴの発生間隔を変化させる第１の
方法と、ＭＴの傾き（つまり、ＭＴの移動速度）を変化
させる第２の方法の２通りの方法が適用可能なようにな
っており、これら２通りの方法を組み合わせることで、
ＭＴに多様な変化を与えることができる。
【００４６】この２通りの方法の適用例を、最も単純化
した場合について図６及び図７を参照して説明する。ま
ず図６は、ＭＴの発生間隔を変化させる例を示すもので
ある。ここでは、支線２から本線１に合流しようとして
いる合流車両Ａに対して、あるＭＴ３が合流用ＭＴ３-2
として割り当てられている。ところが、この合流用ＭＴ
３-2に追従して合流車両Ａを走行させると、当該合流車
両Ａが合流点４に合流するタイミングで合流点４上に非
ＭＴ制御の被合流車６０が存在することが予測されたも
のとする。
した場合について図６及び図７を参照して説明する。ま
ず図６は、ＭＴの発生間隔を変化させる例を示すもので
ある。ここでは、支線２から本線１に合流しようとして
いる合流車両Ａに対して、あるＭＴ３が合流用ＭＴ３-2
として割り当てられている。ところが、この合流用ＭＴ
３-2に追従して合流車両Ａを走行させると、当該合流車
両Ａが合流点４に合流するタイミングで合流点４上に非
ＭＴ制御の被合流車６０が存在することが予測されたも
のとする。
【００４７】このような場合、運行管理コンピュータ７
は、合流車両Ａに割り当てられている合流用ＭＴ３-2を
矢印６２で示すようにシフトして合流用ＭＴ３-2′と
し、それまでＭＴ３-2に従って走行していた合流車両Ａ
を、このシフト後のＭＴ３-2′、即ちＭＴの発生間隔を
変化させた後のＭＴ３-2′に従って走行させる。ここ
で、シフト後のＭＴ３-2′に追従する合流車両Ａをシフ
ト前のＭＴ３-2に追従する合流車両Ａと区別するために
合流車両Ａ′と表現すると、このシフト後のＭＴ３-2′
に従って当該合流車両Ａ′が走行することで、合流点４
上に非ＭＴ制御被合流車６０が存在しないタイミング
で、当該合流車両Ａ′が合流点４に合流するように導く
こと、つまり合流車両Ａ′が合流点４に合流するタイミ
ングにおいて、当該合流点４から非ＭＴ制御被合流車６
０を排除することができる。
は、合流車両Ａに割り当てられている合流用ＭＴ３-2を
矢印６２で示すようにシフトして合流用ＭＴ３-2′と
し、それまでＭＴ３-2に従って走行していた合流車両Ａ
を、このシフト後のＭＴ３-2′、即ちＭＴの発生間隔を
変化させた後のＭＴ３-2′に従って走行させる。ここ
で、シフト後のＭＴ３-2′に追従する合流車両Ａをシフ
ト前のＭＴ３-2に追従する合流車両Ａと区別するために
合流車両Ａ′と表現すると、このシフト後のＭＴ３-2′
に従って当該合流車両Ａ′が走行することで、合流点４
上に非ＭＴ制御被合流車６０が存在しないタイミング
で、当該合流車両Ａ′が合流点４に合流するように導く
こと、つまり合流車両Ａ′が合流点４に合流するタイミ
ングにおいて、当該合流点４から非ＭＴ制御被合流車６
０を排除することができる。
【００４８】次に図７は、ＭＴの傾きを変化させる例を
示すものである。ここでも、図６の例と同様に、支線２
から本線１に合流しようとしている合流車両Ａに対して
合流用ＭＴ３-2が割り当てられており、且つこのＭＴ３
-2に追従して合流車両Ａを走行させると、当該合流車両
Ａが合流点４に合流するタイミングで合流点４上に非Ｍ
Ｔ制御の被合流車６０が存在することが予測されたもの
とする。
示すものである。ここでも、図６の例と同様に、支線２
から本線１に合流しようとしている合流車両Ａに対して
合流用ＭＴ３-2が割り当てられており、且つこのＭＴ３
-2に追従して合流車両Ａを走行させると、当該合流車両
Ａが合流点４に合流するタイミングで合流点４上に非Ｍ
Ｔ制御の被合流車６０が存在することが予測されたもの
とする。
【００４９】このような場合、運行管理コンピュータ７
は、合流車両Ａに割り当てられている合流用ＭＴ３-2を
矢印７２で示すように傾けて合流用ＭＴ３-2″として、
合流車両Ａの合流タイミングをずらすようにし、当該Ｍ
Ｔ３-2″に従って合流車両Ａを走行させる。このように
することで、合流車両Ａが合流点４に合流するタイミン
グにおいて、当該合流点４から非ＭＴ制御被合流車６０
を排除することができる。
は、合流車両Ａに割り当てられている合流用ＭＴ３-2を
矢印７２で示すように傾けて合流用ＭＴ３-2″として、
合流車両Ａの合流タイミングをずらすようにし、当該Ｍ
Ｔ３-2″に従って合流車両Ａを走行させる。このように
することで、合流車両Ａが合流点４に合流するタイミン
グにおいて、当該合流点４から非ＭＴ制御被合流車６０
を排除することができる。
【００５０】ここで、ＭＴの発生間隔の変化量、あるい
はＭＴの傾き（移動速度）の変化量は、本線１を走行す
る車両の交通量（車両交通量）、車両速度、本線１の路
面状況、あるいは車両性能等に応じて、即ち本線１上の
車両走行状態に応じて決定すればよい。
はＭＴの傾き（移動速度）の変化量は、本線１を走行す
る車両の交通量（車両交通量）、車両速度、本線１の路
面状況、あるいは車両性能等に応じて、即ち本線１上の
車両走行状態に応じて決定すればよい。
【００５１】なお、以上の説明では、合流車両に割り当
てられた合流用ＭＴの発生間隔及びもしくは傾き（移動
速度）を可変することで、合流車両が合流点に合流する
タイミングにおいて、当該合流点から被合流車両を排除
するものとしたが、上記合流車両の合流を受ける本線を
走行中の被合流車両に割り当てられた被合流用ＭＴの発
生間隔及びもしくは傾きを可変することでも、合流車両
が合流点に合流するタイミングにおいて、当該合流点か
ら被合流車両を排除することは可能である。また、上記
合流用ＭＴと上記被合流用ＭＴの両方について、その発
生間隔及びもしくは傾きを可変するようにしても構わな
い。
てられた合流用ＭＴの発生間隔及びもしくは傾き（移動
速度）を可変することで、合流車両が合流点に合流する
タイミングにおいて、当該合流点から被合流車両を排除
するものとしたが、上記合流車両の合流を受ける本線を
走行中の被合流車両に割り当てられた被合流用ＭＴの発
生間隔及びもしくは傾きを可変することでも、合流車両
が合流点に合流するタイミングにおいて、当該合流点か
ら被合流車両を排除することは可能である。また、上記
合流用ＭＴと上記被合流用ＭＴの両方について、その発
生間隔及びもしくは傾きを可変するようにしても構わな
い。
【００５２】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、合
流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線上の
被合流用ＭＴを基準に前後車両接近禁止領域を設定し、
当該被合流用ＭＴを加速もしくは減速して、合流車両の
合流を受ける本線を走行中の被合流車両を前後車両接近
禁止領域から排除するようにしたので、被合流用ＭＴの
前後の被合流車両との間に安全な車両間隔を確保した状
態で支線から本線に進入・合流できるようになり、従来
のＭＴ法に比べて安全性と信頼性が著しく向上する。こ
の前後車両接近禁止領域から進入車両を排除することに
よる効果は、合流だけでなく、本線から支線への分岐に
ついても同様に得られる。
流車両に割り当てられた合流用ＭＴに対応した本線上の
被合流用ＭＴを基準に前後車両接近禁止領域を設定し、
当該被合流用ＭＴを加速もしくは減速して、合流車両の
合流を受ける本線を走行中の被合流車両を前後車両接近
禁止領域から排除するようにしたので、被合流用ＭＴの
前後の被合流車両との間に安全な車両間隔を確保した状
態で支線から本線に進入・合流できるようになり、従来
のＭＴ法に比べて安全性と信頼性が著しく向上する。こ
の前後車両接近禁止領域から進入車両を排除することに
よる効果は、合流だけでなく、本線から支線への分岐に
ついても同様に得られる。
【００５３】また、本発明によれば、合流車両の合流用
ＭＴ及び当該合流車両の合流を受ける被合流車両の被合
流用ＭＴの少なくとも一方について、その発生間隔及び
移動速度の少なくとも一方を本線上の車両走行状態に応
じて可変制御するようにしたので、合流車両に安全性を
与え、分岐・合流区間における交通事故、渋滞等の外乱
もなくすことができる。
ＭＴ及び当該合流車両の合流を受ける被合流車両の被合
流用ＭＴの少なくとも一方について、その発生間隔及び
移動速度の少なくとも一方を本線上の車両走行状態に応
じて可変制御するようにしたので、合流車両に安全性を
与え、分岐・合流区間における交通事故、渋滞等の外乱
もなくすことができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る走行車両制御方法を
適用するシステムの概略構成を示す図。
適用するシステムの概略構成を示す図。
【図２】同システムに適用される前後車両接近禁止領域
の概念と、当該領域からの先行車両非ＭＴ制御車及び後
続非ＭＴ制御車の排除原理を説明するための図。
の概念と、当該領域からの先行車両非ＭＴ制御車及び後
続非ＭＴ制御車の排除原理を説明するための図。
【図３】前後車両接近禁止領域からの他車線走行非ＭＴ
制御車の排除原理を説明するための図。
制御車の排除原理を説明するための図。
【図４】前後車両接近禁止領域に進入した後続非ＭＴ制
御車（後続非ＭＴ制御被合流車）の排除方法の一例を示
す図。
御車（後続非ＭＴ制御被合流車）の排除方法の一例を示
す図。
【図５】可変ＭＴを適用したＭＴ制御の基本原理を説明
するための図。
するための図。
【図６】ＭＴの発生間隔を変化させるＭＴ制御の一例を
示す図。
示す図。
【図７】ＭＴの傾きを変化させるＭＴ制御の一例を示す
図。
図。
【図８】ＭＴ法を説明するための概念図。
【図９】従来のＭＴ法のシステム適用例を示す図。
【図１０】図９のシステムにおける本線と支線との間の
分岐、合流点の部分の詳細を示す図。
分岐、合流点の部分の詳細を示す図。
１…本線 ２…支線 ３…ＭＴ（ムービング・ターゲット） ３-2，３-2′，３-2″，３-4，３１，３１′…合流用Ｍ
Ｔ ４…合流点 ５…通信及び位置情報設備 ６…加速区間 ７…運行管理コンピュータ ２１，２１′…前後車両接近禁止領域 ２２…先行非ＭＴ制御車 ２３…後続非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御被合流車） ２６…他車線走行非ＭＴ制御車 ３０…被合流用ＭＴ ３２，３４…可変ＭＴ ４１，４１′…合流車両 ６０…非ＭＴ制御被合流車 Ａ，Ａ′，Ｂ…合流車両
Ｔ ４…合流点 ５…通信及び位置情報設備 ６…加速区間 ７…運行管理コンピュータ ２１，２１′…前後車両接近禁止領域 ２２…先行非ＭＴ制御車 ２３…後続非ＭＴ制御車（後続非ＭＴ制御被合流車） ２６…他車線走行非ＭＴ制御車 ３０…被合流用ＭＴ ３２，３４…可変ＭＴ ４１，４１′…合流車両 ６０…非ＭＴ制御被合流車 Ａ，Ａ′，Ｂ…合流車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹本 衆一 広島県三原市寿町一丁目１番地 ソシオダ イヤシステムズ株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 走行路上を走行する複数の車両を自動制
御する走行車両制御方法において、 支線より本線に進入・合流しようとする合流車両に割り
当てられた合流用ムービング・ターゲットに対応した前
記本線上の被合流用ムービング・ターゲットを基準とし
て、当該被合流用ムービング・ターゲットの前後にわた
る前後車両接近禁止領域を設定し、 前記合流車両の合流を受ける前記本線を走行中の被合流
車両が前記前後車両接近禁止領域に進入し、且つ当該進
入した被合流車両がムービング・ターゲット法による制
御を受けない車両である場合には、前記被合流用ムービ
ング・ターゲットを加速もしくは減速することにより、
当該進入した被合流車両を前記前後車両接近禁止領域外
へ排除することを特徴とする走行車両制御方法。 - 【請求項２】 走行路上を走行する複数の車両を自動制
御する走行車両制御方法において、 支線より本線に進入・合流しようとする合流車両に割り
当てられた合流用ムービング・ターゲット、及び前記支
線からの前記合流車両の合流を受ける前記本線を走行中
の被合流車両に割り当てられた被合流用ムービング・タ
ーゲットの少なくとも一方について、その発生間隔及び
移動速度の少なくとも一方を、前記本線上の車両走行状
態に応じて可変制御することを特徴とする走行車両制御
方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22642197A JP3392724B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 走行車両制御方法 |
| EP98112365A EP0898257B1 (en) | 1997-08-22 | 1998-07-04 | Running vehicle control method |
| DE69818178T DE69818178T2 (de) | 1997-08-22 | 1998-07-04 | Steuerungsverfahren für fahrendes Kraftfahrzeug |
| US09/130,019 US6198993B1 (en) | 1997-08-22 | 1998-08-06 | Running vehicle control method for automatically controlling a plurality of vehicles running on a road |
Applications Claiming Priority (1)
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