JPH10120187A - 物品取上げ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】段積みされた物品群から個別に物品を取り出す
場合において、取出対象物品の後方に他の物品が存在し
ないときにも、確実に取出作業を行うことのできる手段
を提供する。 【解決手段】取出対象物品Ｂの正面上部を押圧して傾け
る傾動機構４と、傾いた対象物品Ｂの下部へ先端を挿入
してこれを取り出すピックアップ機構５とを備えた装置
において、取出対象物品Ｂの背面を支持する昇降可能な
支承部材２０ｃと支承部材２０ｃの昇降を案内すると共
にそれ自体が昇降可能なガイド部材２０ｂとより構成さ
れるバックホルダー機構２０を設ける。バックホルダー
機構２０の支承部材２０ｃにワイヤー２３を連結し、エ
アーシリンダ２１とプーリー２２，２４を用いたワイヤ
ー２３の牽引手段を設ける。ワイヤー２３の牽引状態を
緩めると、支承部材２０ｃ及びガイド部材２０ｂが自重
で降下する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、段積みされ又は平
置きされた物品を個別に取り出すための装置に関し、詳
しくは、取出対象物品の背面側に他の物品が存在してい
ない場合にも、当該対象物品の取り出しを良好に行うこ
とのできる手段を提供するものである。

【０００２】

【従来の技術】倉庫等に保管された多数且つ多種類の物
品群から、所要の物品だけを個別に取り出すための装置
として、次のような構成のものが提案されている。これ
を簡単に説明する。

【０００３】この物品取上げ装置は、主として、段積み
された物品のうち、取出対象となる物品の後方に位置す
る物品の上面を押圧する押さえ機構、当該対象物品の前
面上部を押圧して傾かせる傾動機構、傾いた物品の下部
に先端を挿入して当該物品を取り出すピックアップ機構
とから成る。

【０００４】前記押さえ機構は、昇降可能で且つ伸縮可
能なアームの先端に取り付けられ、取出対象物品の後方
に位置する物品の直上へ移動したのち、その上面を空気
圧で押圧する。前記傾動機構は、上記アームに取り付け
られ、例えば棒状に形成した部材の先端を空気圧で取出
対象物品の正面上部へ押しつけて、当該対象物品を傾か
せる。ピックアップ機構は、ベルトコンベアを備えてお
り、その先端を傾いた対象物品の下部へ挿入することに
より、当該物品をコンベア上へ移載する。続いて傾動機
構を後退させたのち、取出対象物品をベルトコンベアで
搬送して取り出す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の物品取上げ
装置は、物品の取出作業を行う際に、押さえ機構で取出
対象物品の後方に位置する物品を押圧して固定すること
により、取出対象物品の背面側を支承し、傾動機構で正
面上部を押圧したときに取出対象物品の位置ずれが起き
るのを防止している。しかしながら最後列の物品、つま
り後方に物品が存在しない物品を取り出す場合には、上
記の手法を利用することができない。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、後方に物品が
存在しない状態でも、目的とする物品を確実に取り出し
得る物品取上げ装置を提供するものであって、その特徴
とするところは、取出対象物品の正面上部を押圧して当
該対象物品を傾ける傾動機構と、傾いた当該対象物品の
下部へ先端を挿入してこれを取り出すピックアップ機構
とを備えた装置において、取出対象物品の背面を支持す
るための昇降可能な支承部材と、該支承部材の昇降を案
内すると共にそれ自体が昇降可能なガイド部材とより構
成されるバックホルダー機構を設けたことにある。

【０００７】また本発明に係る物品取上げ装置は、前記
バックホルダー機構について、支承部材にワイヤーを連
結すると共に当該ワイヤーの牽引手段を設け、ワイヤー
の牽引状態を緩めると前記支承部材及びガイド部材が自
重で降下するように構成することができる。

【０００８】さらに、前記バックホルダー機構における
支承部材を幅方向に複数個に分割すると共に、各分割部
分が独立して昇降できるように構成することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】

〔第１の実施形態〕本発明に係る物品取上げ装置は、例
えば図１及び図２に示すような物品取出設備に利用され
る。同設備は主として、段積みされた物品群から個別に
物品を取り出すための物品取上げ装置１、同装置１で取
り出した物品を集めて一旦貯留するストック装置２、上
記物品取上げ装置１及びストック装置２が設けられる走
行台車３、ストック装置２から送り出される物品を引き
受ける搬送コンベアＣから構成される。

【００１０】物品取上げ装置１及びストック装置２は、
走行台車３へそれぞれ独立に昇降可能なように取り付け
られる。これらの昇降手段としては、例えば、ウィンチ
とワイヤーとを組み合わせたものなどが挙げられる。

【００１１】走行台車３は、図示の例では左右に起立す
るマスト３ａ，３ａとレール８１，８２に係合する上下
のフレーム３ｂ，３ｂとから成っている。また、適宜の
駆動手段が備えられ、物品のストック領域Ｓと搬送コン
ベアＣとの間に延設されるレール８１，８２に沿って自
走し得るように構成されている。

【００１２】搬送コンベアＣは、ストック領域Ｓから適
当間隔を置いて設置され、ベルトコンベアやローラコン
ベア等から成る。

【００１３】本実施形態における物品取上げ装置１の構
造は、以下の如くである。この物品取上げ装置１は、取
出対象物品を傾けるための傾動機構４、傾けた対象物品
の下部へ先端を挿入して当該物品を取り出すピックアッ
プ機構５、及び、取り出した物品をストック装置２へ送
りだすための送出装置７５を有している。

【００１４】傾動機構４は、走行台車３の左右のマスト
３ａ，３ａへ昇降自在に取り付けられるフレーム６と、
フレーム６に対し前後左右に移動自在なアーム７と、ア
ーム７に対して進退自在なホルダー８とから成る。

【００１５】ホルダー８は、図３乃至図５に示す如く、
物品の上面を押圧するための押さえ具１０と、物品の正
面上部を押圧するための傾動アーム１６とを有する。押
さえ具１０は、ホルダー本体８ａに、モータ１７ａ，ベ
ルト１７ｂ，プーリー１７ｃからなる昇降装置１７によ
り昇降駆動されるスライダー９ａ及びラック９ｂと、ラ
ック９ｂの下端へ揺動可能に軸支した押圧板１１とから
成り、押圧板１１が待機位置（図３参照）と押圧位置
（図４参照）との間を昇降して、物品Ｐの上面を押圧す
るように構成されている。

【００１６】傾動アーム１６は、ホルダー本体８ａへ進
退可能に配設したスライダー１２，１２へ上端を枢着し
た短リンク１６ｂ、スライダー１２，１２間へ配設した
スクリューバー１３に螺合させたナット１５へ上端を枢
着した長リンク１６ａ、長リンク１６ａの下端へ枢着し
たレバー１６ｃから成り、短リンク１６ｂの下端は長リ
ンク１６ａの中間部に枢支されている。前記スライダー
１２にはラック１２ａが形成され、モーター１８に取着
したピニオン１８ａと噛み合っている。

【００１７】当該傾動アーム１６は、モーター１８を駆
動してスライダー１２を移動させることより、全体を進
退移動させることができる。またスライダー１２内に配
したモーター８４でスクリューバー１３を回転駆動し、
ナット１５を移動させることにより、長リンク１６ａの
枢着部１４と短リンク１６ｂの枢着部１５との距離を拡
縮させて、リンク１６ａを上下揺動させることができ
る。即ち、ナット８３を枢着部１４，１５の距離が拡大
する方向へ移動させると、リンク１６ａは上方へ揺動
し、反対にナット８３を枢着部１４，１５の距離が短縮
する方向へ移動させると、リンク１６ａは下方へ揺動す
る。従って、枢着部１４，１５の距離を適当に調節する
ことにより、レバー１６ｃの先端１６ｄが取出対象物品
Ｐの正面上部へ当接し得るように、リンク１６ａの位置
を制御することができる。また枢着部１４，１５の距離
を最大にしたとき、傾動アーム１６は図４の二点鎖線に
示す待機位置へ収納される。

【００１８】本実施形態における物品取出機構１は、ホ
ルダー８が、前述の押さえ具１０及び傾動アーム１６と
共に、取出対象物品Ｐの背面を支持するためのバックホ
ルダー機構２０を備えている点に特色を有する。このバ
ックホルダー機構２０は、図３，図４及び図６に示すよ
うに、ホルダー本体８ａの先端に設けたガイドケース２
０ａ内にガイド部材２０ｂを昇降可能に収納し、さらに
このガイド部材２０ｂ内に支承部材２０ｃを昇降可能に
収納した多重構造を備え、支承部材２０ｃは、ガイド部
材２０ｂよりも下方へ降下できるように構成されてい
る。支承部材２０ｃにはワイヤー２３が連結され、この
ワイヤー２３に牽引手段が取り付けられている。

【００１９】本例では、ホルダー本体８ａに固定したエ
アーシリンダ２１のロッド２１ａの先端にプーリー２２
を取着し、このプーリー２２とホルダー本体８ａの先端
部に配設したプーリー２４との間で、一端を支承部材２
０ｃに連結し他端をホルダー本体８ａの適所へ固定した
ワイヤー２３を張架し、エアーシリンダ２１のロッド２
１ａを伸縮操作することによって、ワイヤー２３の牽引
状態を調節する構成を採用している。

【００２０】なお図示は省略したが、ガイドケース２０
ａとガイド部材２０ｂとの間には、ガイド部材２０ｂの
落下を防止するための適宜の係止構造が設けられる。ま
たガイド部材２０ｂと支承部材２０ｃとの間にも適宜の
係合構造が設けられ、支承部材２０ｃを引っ張り上げる
ことによって、ガイド部材２０ｂを共に上昇させ得るよ
うに構成される。

【００２１】前記の如く構成される当該バックホルダー
機構２０は、図３に示す待機位置では、エアーシリンダ
２１でプーリー２２を通じてワイヤー２３を牽引するこ
とにより、ガイド部材２０ｂ及び支承部材２０ｃをガイ
ドケース２０ａ内へ収納した状態を保持する。支承部材
２０ｃを降下させる場合は、エアーシリンダ２１のロッ
ド２１ａを伸ばして、ワイヤー２３の牽引状態を緩め
る。これにより、ガイド部材２０ｂが、ガイドケース２
０ａとの係合によって規制される位置まで自重で降下す
ると共に、支承部材２０ｃがワイヤー２３の長さによっ
て規制される位置まで自重で降下する。

【００２２】本実施形態における物品取上げ装置１のピ
ックアップ機構５は、図７及び図８に示すように、走行
台車３の左右のマスト３ａ，３ａ間へ昇降自在に設けら
れるフレーム３２，３３、フレーム３２，３３間に配設
され前後に進退可能なコンベア２５、コンベア２５とは
独立して前後左右に移動可能なアーム３７、当該アーム
３７の先端部に設けられたピッキング装置５０を備えて
成る。

【００２３】前記フレーム３２，３３の内面側には、可
動フレーム３８，３９が進退移動可能に配設され、これ
ら可動フレーム３８，３９どうしは連結フレーム３５及
びレール３６によって連結される。そして可動フレーム
３８，３９に、コンベア２５及びアーム３７が装着され
る。

【００２４】可動フレーム３８，３９を前後に進退させ
るための駆動手段３０は、フレーム３２，３３の前後に
架設したプーリー軸３１，３１、プーリー軸３１，３１
それぞれの左右両端部へ取着したプーリー４４，４４、
左右両側において前後のプーリー４４，４４間に張架さ
れると共に適所を可動フレーム３８，３９に固着した無
端ベルト４５，４５、前後いずれか一方のプーリー軸３
１に連結したモーター３４から成る。このモーター３４
でプーリー４４を回転させ無端ベルト４５を駆動するこ
とにより、これに固着した可動フレーム３８，３９を前
後移動させることができる。それ故、可動フレーム３
８，３９の上記前後移動に従い、コンベア２５がフレー
ム３２，３３に対して前後方向に進退移動する。

【００２５】アーム３７を、可動フレーム３８，３９と
は独立して前後及び左右に移動させる機構を説明する
と、以下のとおりである。可動フレーム３８，３９間に
架設したレール３６，３６へ、スライダー４８を左右方
向へ移動自在に装着し、このスライダー４８へ前記アー
ム３７を前後方向へ進退可能なように装着する。

【００２６】アーム３７をスライダー４８に対して前後
に進退駆動する手段は、一方の可動フレーム３９へ取着
したモーター４０と、可動フレーム３８，３９間へ回転
自在に架設したスプライン軸４２とを、ベルト４１で連
結し、スライダー４８に保持される歯付きプーリー４３
を前記スプライン軸４２と共に回転し且つスプライン軸
４２の表面を軸方向へ摺動自在なように外嵌する。そし
て、アーム３７に固着した歯付きベルト４９を前記歯付
きプーリー４３と噛み合わせる。

【００２７】前記構成に基づき、モーター４０でスプラ
イン軸４２を通じて歯付きプーリー４３を回転させるこ
とにより、歯付きベルト４９を固定したアーム３７をス
ライダー４８に対し前後方向に移動させることができ
る。依って、モーター４０の回転量及び回転方向を制御
することで、アーム３７の前進・後退及び移動量を調節
することができる。なお、アーム３７は、可動フレーム
３８，３９を前後移動させてスライダー４８自体をフレ
ーム３２，３３に対し前後移動させることによっても、
進退させることが可能である。

【００２８】他方、アーム３７を左右に移動させる手段
は、一方の可動フレーム３８に取着したモーター４６の
出力軸４６ａを、可動フレーム３８，３９間に張架して
適所を前記スライダー４８へ連結したベルト４７に接続
して成る。当該モーター４６でベルト４７を駆動するこ
とにより、これに連結したスライダー４８と共にアーム
３７を左右方向に移動させることができ、また、モータ
ー４６の回転方向及び回転量を制御することで、アーム
３７を所望の方向へ所要距離だけ移動させることができ
る。

【００２９】以上を要するに、モーター３４により、ア
ーム３７をコンベア２５及び可動フレーム３８，３９と
一体的に、あるいはモーター４０によりコンベア２５及
び可動フレーム３８，３９とは独立して前後に進退移動
させることができ、また、モーター４６により、アーム
３７をコンベア２５及び可動フレーム３８，３９に対し
左右へ移動することができる。それ故、ピッキング装置
５０の位置を、物品取上げに最適な位置へ制御するのが
容易である。なおモーター３４，４０，４６には、回転
量の制御が容易なサーボモーターやステッピングモータ
ー等を用いることが可能である。

【００３０】前記アーム３７の先端に設けられるピッキ
ング装置５０は、図９及び図１０に示す如く、アーム３
７へピン５１によって軸支される左右一対のフレーム５
２，５２、フレーム５２，５２間の後方部へ配設される
モーター５３、フレーム５２，５２の前後へ左右方向に
貫挿される従動軸５４，５４及びフレーム５２，５２の
左右へ突出させたモーター５３の出力軸５３ａそれぞれ
の左右端部へ取着されるプーリー５５，５５，５５、フ
レーム５２，５２それぞれの左右外面側において３個の
プーリー５５，５５，５５間に張架される物品取出用の
無端ベルト５６，５６、フレーム５２，５２の左右外面
に装着される各無端ベルト５６，５６の張力調整用のテ
ンションプーリー６３，６３、フレーム５２，５２の先
端に突設される延長フレーム５７，５７、延長フレーム
５７，５７の先端側で左右に貫挿される従動軸５８、フ
レーム５２の前側従動軸５４及び延長フレーム５７の従
動軸５８それぞれに取着されるプーリー５９，５９、該
プーリー５９，５９間に張架される物品導入用の無端ベ
ルト６０、前記従動軸５８の左右両端部に設けられる案
内用ローラー６１，６１から成る。

【００３１】当該ピッキング装置５０は、モーター５３
を駆動して、出力軸５３ａに取着したプーリー５５を回
転させることにより、物品取出用の無端ベルト５６，５
６を周回移動させ、これと同時に、物品導入用の無端ベ
ルト５８も取出方向へ周回移動させる。

【００３２】なお、このピッキング装置５０の左右に
は、検知ロッド６２，６２が進退可能に設けられてい
る。該検知ロッド６２，６２を接触させることにより、
取出対象物品の位置を正確に把握することが可能とな
る。

【００３３】ピッキング装置５０と連続するよう配設さ
れるコンベア２５（図７参照）は、例えば可動フレーム
３８，３９間へ回転自在に架設される複数のローラー２
６，２６…から成るローラーコンベアが採用される。か
かるローラコンベアの駆動手段としては、例えば各ロー
ラー２６の軸部にチェーンスプロケットを取り付け、隣
接するチェーンスプロケットどうしをチェーンで連結す
ると共に、任意のチェーンスプロケットとモーターに取
り付けた出力スプロケットとをチェーンで連結する構造
などが考えられる。

【００３４】上記コンベア２６の終端近傍には、上面に
設けられて物品Ｐの移動を阻止するストッパー７５（図
１１参照）と、該ストッパー７５で停止させた物品Ｐを
ストック装置２へ向かって押し出す排出装置７６（図２
参照）とが設けられる。

【００３５】ストック装置２（図２参照）は、物品取上
げ装置１の左右いずれか一方に独立して昇降可能に配設
され、排出装置７６によりコンベア２５から排出されて
くる物品Ｐを引き受けて一時貯留したのち、これを搬送
コンベアＣへ送出するためのものであり、例えば、走行
台車３のマスト３ａへ、ウィンチ及びワイヤーで昇降で
きるように取り付けられる。

【００３６】ストック装置２には、物品Ｐを受け入れる
ための受入れコンベア２ａと、物品Ｐを搬送コンベアＣ
へ送りだすための送出コンベア２ｂとが設けられてい
る。受入れコンベア２ａは昇降可能であって、その搬送
面を、送出コンベア２ｂの搬送面に対し上下に出し入れ
できるように構成されている。また受入れコンベア２ａ
の移動方向は、物品取上げ装置１のコンベア２５から排
出装置７６で物品Ｐが押し出される方向であり、送出コ
ンベア２ｂの移動方向は、物品Ｐを搬送コンベアＣへ送
りだす方向である。本例では、これらの方向が、互いに
直交するように設定されている。

【００３７】前述の如く構成された物品取出設備の動作
態様を、図１１乃至図１８を参照して説明する。物品取
出信号に基づき、走行台車３は、取出対象物品Ｐのある
位置まで自走して移動する。このとき物品取上げ装置１
は、図１１に示す待機状態にある。走行台車３が、目的
とする取出対象物品Ｐが段積みされた領域Ｓの前で停止
すると、物品取上げ装置１は、傾動機構４及びピックア
ップ機構５を上昇又は下降させると共に左右方向にも移
動させて、ホルダー８及びピッキング装置５０の位置
を、対象物品Ｐを取り出すのに最適な高さであって、且
つ、対象物品Ｐの正面となるように制御する。

【００３８】次に、図１２に示すように、ホルダー８を
前進させ、取出対象物品Ｐの後方に他の物品Ｑが存在す
る場合は、該後方物品Ｑの上面を押さえ具１０で押圧す
ると共に、傾動アーム１６を下降させて、その先端を取
出対象物品Ｐの正面上部に当接させる。押さえ具１０で
後方物品Ｑの上面を押圧することにより、取出対象物品
Ｐの高さを疑似的に確認することができる。

【００３９】続けて、押さえ具１０による後方物品Ｑの
押圧状態を保持したまま、傾動アーム１６を若干上方へ
回動させ、図１３の如く、取出対象物品Ｐを傾ける。引
き続き、アーム３７を前進させ、傾いたことにより取出
対象物品Ｐの下部に形成された隙間へ、ピッキング装置
５０の先端を挿入する。なおピッキング装置５０の挿入
は、ピッキング装置５０先端の案内ローラー６１，６１
が、取出対象物品Ｐをはね上げる方向へ回転することに
より、容易に行うことができる。

【００４０】次いで、押さえ具１０の押圧状態を緩めた
のち、アーム７を若干後退させ、図１４に示すように、
押さえ具１０を取出対象物品Ｐの上面を押圧する位置ま
で移動させると共に、傾動アーム１６を上方回動させて
待機位置へ収納する。これにより、当該対象物品Ｐは、
その上下面が押さえ具１０とピッキング装置５０とで挟
持され、急速な移動に際して転倒などを起こすおそれが
なくなる。

【００４１】次いで、ピッキング装置５０におけるベル
トの勾配及び搬送速度に合わせて、押さえ具１０の押圧
板１１を適当に上昇させつつホルダー８を後退させるこ
とにより、取出対象物品Ｐを、ピッキング装置５０から
コンベア２５へと送り出す。しかる後、コンベア２５上
の物品Ｐを、その終端付近のストッパー７５により停止
させ、排出装置７６によってストック装置２へ押し出
す。

【００４２】ところで、図１５に示すように、取出対象
物品Ｐの後方に他の物品が存在しない場合、後方物品を
押圧により固定して、取出対象物品Ｐの傾動作業を安定
させることができない。そこで、本実施形態では、図１
６に示すように、ホルダー８に設けたバックホルダー機
構２０の支承部材２０ｃを降下させて、これを取出対象
物品Ｐの背面へ当接させて支持することにより、図１７
に示す如く、傾動アーム１６で取出対象物品Ｐの正面上
部を押圧して、取出対象物品Ｐを傾けることができる。

【００４３】取出対象物品Ｐを傾けたならば、引き続
き、アーム３７を前進させて取出対象物品Ｐの下部に形
成された隙間へピッキング装置５０の先端を挿入すると
共に、図１８に示すように、押さえ具１０を降下させて
取出対象物品Ｐの上面を押圧する。これにより、取出対
象物品Ｐの上下面が押さえ具１０とピッキング装置５０
とで挟持され、急速な移動に際しても転倒などを起こす
ことがない。

【００４４】次いで、傾動アーム１６を上方回動させて
待機位置へ収納した後、ピッキング装置５０におけるベ
ルトの勾配及び搬送速度に合わせて、押さえ具１０の押
圧板１１を適当に上昇させつつホルダー８を後退させる
ことにより、取出対象物品Ｐを、ピッキング装置５０か
らコンベア２５へと送り出すことができる。コンベア２
５上の物品Ｐは、その終端付近のストッパー７５により
停止させたのち、排出装置７６によって、ストック装置
２へ押し出される。

【００４５】ストック装置２は、物品取上げ装置１のコ
ンベア２６から押し出される物品Ｐを受入れコンベア２
ａで引き受ける。引き受け個数が所定個数となったなら
ば、搬送コンベアＣの高さ位置まで上昇又は下降したの
ち、受入れコンベア２ａを降下させて物品Ｐを送出コン
ベア２ｂの搬送面と接するようにする。そして、この送
出コンベア２ｂの駆動により、物品Ｐが搬送コンベアＣ
へ送り出される。

【００４６】〔第２の実施形態〕本発明が採用するバッ
クホルダー機構２０は、支承部材として板状のものを使
用しているが、これを図１９（Ａ）に示す如く、幅方向
に分割した複数枚の分割板２０ｃ−１，２０ｃ−２，２
０ｃ−３から成るものとし、且つ、各分割板２０ｃ−１
〜３をそれぞれ独立に昇降できるように構成することが
できる。

【００４７】さらには、同図（Ｂ）のように、多数の棒
状の分割部分２０ｄから構成することも考えられる。

【００４８】前記構成は、例えば図２０に示すように、
取出対象物品Ｐの幅寸法が支承部材２０ｃの幅寸法より
も小さくて背面直後に他の物品が存在しないが、左右後
方に近接して他の物品Ｑ，Ｑが存在しているような場合
に対応するものである。このような場合、支承部材２０
ｃが取出対象物品Ｐよりも大きな幅寸法を有している
と、同図２０（Ａ）の如く、取出対象物品Ｐの左右後方
に位置する他の物品Ｑ，Ｑに当接して降下が妨げられ、
取出対象物品Ｐの背面へ支承部材を位置させることでき
ない。

【００４９】しかるに、支承部材を独立して昇降自在な
複数個に分割しておけば、図２０の図（Ｂ）に示す如
く、いずれかの分割板を取出対象物品Ｐの背面へ位置さ
せることが可能となる。

【００５０】

【発明の効果】本発明に係る物品取上げ装置は、取出対
象物品の背面を支持するバックホルダー機構を設けたの
で、取出対象物品の後方に他の物品が存在しない場合で
も、当該対象物品の取出作業を確実に行うことができ
る。

【００５１】本発明のバックホルダー機構は、支承部材
とその昇降を案内するガイド部材との二段昇降構造とし
たので、収納状態をコンパクトにすることが出来、且
つ、支承部材の降下距離を大きく設定することが可能で
ある。

【００５２】また本発明では、支承部材を自重のみで降
下するように構成したので、万一、取出対象物品の後方
に他の物品等が存在して、これに支承部材が衝突したと
しても、当該他の物品には支承部材の重量がかかるだけ
であり、これを押しつぶすおそれがない。

【００５３】さらに、支承部材を幅方向に複数分割する
構成を採用すれば、物品の配置状況にかかわらず、取出
対象となる物品の背面へ確実に支承部材を位置させるこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物品取上げ装置を適用した物品取
出設備の一例の概略構成を示す正面側から見た斜視図で
ある。

【図２】本発明に係る物品取上げ装置を適用した物品取
出設備の一例の概略構成を示す背面側から見た斜視図で
ある。

【図３】本発明に係る物品取上げ装置における傾動機構
の概略構成を示すものであって、バックホルダー機構を
収納した状態の側面断面図である。

【図４】本発明に係る物品取上げ装置における傾動機構
の概略構成を示すものであって、バックホルダー機構を
降下させた状態の側面断面図である。

【図５】本発明に係る物品取上げ装置における傾動機構
の概略構成を示すものであって、図４のＸ−Ｘ線におけ
る正面断面図である。

【図６】本発明に係る物品取上げ装置におけるバックホ
ルダー機構の概略構成を示すものであって、（Ａ）は平
面断面図、（Ｂ）は正面断面図である。

【図７】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構の概略構成を示す平面図である。

【図８】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構の概略構成を示すものであって、コンベアを取
り除いた状態の平面図である。

【図９】本発明に係る物品取上げ装置におけるピックア
ップ機構に使用するピッキング装置の概略構成を示す側
面図である。

【図１０】本発明に係る物品取上げ装置におけるピック
アップ機構に使用するピッキング装置の概略構成を示す
部分切欠平面図である。

【図１１】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１２】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１３】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１４】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１５】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１６】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１７】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１８】本発明に係る物品取上げ装置の動作態様を示
す概略側面図である。

【図１９】本発明に係る物品取上げ装置におけるバック
ホルダー機構の異なる実施形態の概略構成を示す正面断
面図である。

【図２０】本発明に係る物品取上げ装置におけるバック
ホルダー機構の異なる実施形態に関するものであって、
（Ａ）は取出対象物品の配置状況を示す平面図、（Ｂ）
は取出状況を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 物品取上げ装置 ２ ストック装置 ３ 走行台車 ４ 傾動機構 ５ ピックアップ機構 ６ フレーム ７ アーム ８ ホルダー １０ 押さえ具 １６ 傾動アーム １７ 昇降装置 ２０ バックホルダー機構 ２０ａ ガイドケース ２０ｂ ガイド部材 ２０ｃ 支承部材 ２０ｃ−１，２０ｃ−２，２０ｃ−３ 分割板 ２０ｄ 支承部材（棒状） ２１ エアーシリンダ ２２ プーリー ２３ ワイヤー ２４ プーリー ２５ コンベア ５０ ピッキング装置 ６２ 検知ロッド ７５ ストッパー ７６ 排出装置 Ｃ 搬送コンベア Ｐ 取出対象物品 Ｑ その他の物品 Ｓ 段積み領域

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 取出対象物品の正面上部を押圧して当該
   対象物品を傾ける傾動機構と、傾いた当該対象物品の下
   部へ先端を挿入してこれを取り出すピックアップ機構と
   を備えた装置において、取出対象物品の背面を支持する
   ための昇降可能な支承部材と、該支承部材の昇降を案内
   すると共にそれ自体が昇降可能なガイド部材とより構成
   されるバックホルダー機構が設けられていることを特徴
   とする物品取上げ装置。
2. 【請求項２】 前記バックホルダー機構は、支承部材に
   ワイヤーが連結されると共に当該ワイヤーの牽引手段が
   設けられ、ワイヤーの牽引状態を緩めると前記支承部材
   及びガイド部材が自重で降下するように構成されている
   請求項１に記載の物品取上げ装置。
3. 【請求項３】 前記バックホルダー機構における支承部
   材は、幅方向に複数個に分割され、各分割部分が独立し
   て昇降できるように構成されている請求項１又は２に記
   載の物品取上げ装置。