JPH10120394A5 - - Google Patents

Description

【発明の名称】高所作業車の作動規制装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、
上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム起伏駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、
上記規制信号出力手段が、
上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力し、
上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力するように構成されていることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【請求項２】基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、
上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記スイング駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、
上記規制信号出力手段が、
上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力し、
上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力するように構成されていることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【請求項３】基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、
上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム伸縮駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、
上記規制信号出力手段が、
上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力するように構成されていることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【請求項４】基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、
上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、
上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム起伏駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、
上記規制信号出力手段が、
上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力し、
上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力するように構成されていることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【請求項５】基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、
上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記基端側のブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、
上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記スイング駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段とを備えるとともに、
上記規制信号出力手段が、
上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力し、
上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力するように構成されていることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【請求項６】基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自 在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、
上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、
上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記基端側のブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、
上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、
上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム伸縮駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、
上記規制信号出力手段が、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力するように構成されていることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【発明の詳細な説明】
【０００２】
【発明の属する技術分野】
【０００３】
本願発明は、ブームの先端に作業機を取り付けてなる高所作業車において、該作業機とブーム等との干渉を未然に回避すべく該高所作業車の作動を適宜規制するようにした高所作業車の作動規制装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００４】
高所作業車においては、伸縮ブームの先端部に作業者搭乗用のバケット、作業用のマニピュレータ等の各種の作業機が取り付けられる。この場合、この作業機は、作業範囲の拡大と作業姿勢の維持と言う観点から、通常、ブーム先端部にレベリング機構を介して取り付けられるとともに適宜のスイング機構により水平面内でスイング可能とされている。
【０００５】
かかる構成の高所作業車においては、作業機のスイング位置とブームの起伏角度との相対関係によって、これら両者が相互に干渉する可能性があり、かかる干渉を防止するために、作業機のスイング角度とブームの起伏角度（即ち、作業機が基端側ブームに最も接近しこれらの間での干渉が危惧される状態におけるブームの起伏角度）とを監視し、これら両者の相対位置が干渉範囲に入らないように作業機の動作を規制する技術が提案されている（実公平６−４９５９５号公報参照）。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、高所作業車においては、基端側ブームの上側とか側部に他の構造物が配置されることがある。かかる場合においては、基端側ブームと作業機との干渉防止という観点ではなく、該構造物と作業機との干渉防止の観点から、ブーム全縮状態（即ち、作業機が構造物と最も接近した状態）において干渉を防止し得るような作業機のスイング角度と基端側ブームの起伏角度とをそれぞれ設定することになる。
【０００７】
ところが、かかる設定とした場合には、ブームがある程度伸長した状態では、上記作業機のスイング角度の如何に拘わらず該作業機と構造物との干渉は回避されるものの、該作業機と構造物あるいは先端側ブームとの間隔が必要以上に大きくなり過ぎる。この結果、干渉回避という観点からすれば、上記作業機のスイング角度とブームの起伏角度とをもう少し拡大することができる状態であるにも拘わらず予め設定した角度で作動規制が働くこととなり、それだけ作業機の作業範囲が狭められ、作業能率が損なわれることになる。
【０００８】
そこで本願発明は、基端側ブームの上側あるいは側部に他の構造物が存在するものにおいて、作業機の作業範囲の拡大が図れるようにした高所作業車の作動規制装置を提案することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１０】
本願の第１の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム起伏駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力し、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１１】
本願の第２の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業 機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記スイング駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力し、上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１２】
本願の第３の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム伸縮駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１３】
本願の第４の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム起伏駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力し、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１４】
本願の第５の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記基端側のブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記スイング駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段とを備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力し、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１５】
本願の第６の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、 上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記基端側のブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム伸縮駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１７】
（１）本願の第１の発明にかかる高所作業車の作動規制装置よれば、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号をブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って作業機が上記ブームに干渉するのが回避され、
干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号をブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って作業機が基端側ブームあるいは該基端側ブームの上側に配置した構造物と干渉するのが回避される。
【００１８】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００１９】
（２）本願の第２の発明にかかる高所作業車の作動規制装置よれば、
上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、上記作業機のスイングに伴って該作業機がブームと干渉するのが回避され、
上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、該作業機のスイングに伴って該作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの上側に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２０】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２１】
（３）本願の第３の発明にかかる高所作業車の作動規制装置よれば、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力することで、ブームの縮小に伴って上記作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの上側に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２２】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２３】
（４）本願の第４の発明にかかる高所作業車の作動規制装置によれば、
上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って上記作業機が上記ブームと干渉するのが回避され、
上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って上記作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの側部に配置した構造物と干渉するのが回避される。
【００２４】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２５】
（５）本願の第５の発明にかかる高所作業車の作動規制装置によれば、
上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、上記作業機のスイングに伴って該作業機が上記ブームと干渉するのが回避され、
上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制するスイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、上記作業機のスイングに伴って該作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２６】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２７】
（６）本願の第６の発明にかかる高所作業車の作動規制装置によれば、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力 することで、上記ブームの縮小に伴って上記作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２８】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【発明の実施の形態】
【００２９】
以下、本願発明にかかる高所作業車の作動規制装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００３０】
第１の実施形態
図１〜図４には、本願発明の第１の実施形態にかかる作動規制装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、図１に示すように、車両１０に旋回動自在に搭載した旋回台９に、基端側に位置するベースブーム１１に先端側に位置するセカンドブーム１２とトップブーム１３とを伸縮自在に嵌挿してなる伸縮式ブーム１の基端部、即ち、上記ベースブーム１１の基端部を上下方向に起伏動自在に連結するとともに、上記トップブーム１３の先端部に、図３及び図４に示すように、アーム３をレベラー４を介して取り付けて該アーム３を上記ブーム１の起倒変化に拘わらず常時水平に保持した状態で鉛直軸線回りにスイング自在とし、さらに上記アーム３の先端部にはバケット２（特許請求の範囲における「作業機」に該当する）を鉛直軸線回りにスイング自在に取り付けて構成されている。
【００３１】
そして、上記ブーム１は起伏用油圧シリンダ３１（特許請求の範囲における「起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動されるとともに、該ブーム１に内蔵された伸縮用油圧シリンダ３０（特許請求の範囲における「伸縮駆動手段」に該当する）により伸縮駆動される。さらに、上記アーム３は第１スイング用モータ３２Ａによりスイング駆動され、また上記バケット２は第２スイング用モータ３２Ｂによりスイング駆動される（この各スイング用モータ３２Ａ，３２Ｂは、共に特許請求の範囲における「スイング駆動手段」に該当する）。尚、図５に示すように、上記伸縮用油圧シリンダ３０は伸縮操作スイッチ２４により、上記起伏用油圧シリンダ３１は起伏操作スイッチ２５により、上記第１スイング用油圧モータ３２Ａは第１スイング操作スイッチ２６Ａにより、上記第２スイング用油圧モータ３２Ｂは第２スイング操作スイッチ２６Ｂにより、それぞれ操作される。尚、これら各スイッチは上記バケット２側及び上記車両１０側にそれぞれ配置されている。
【００３２】
一方、上記ブーム１のベースブーム１１の先端部の上面側には、例えば自動充電装置等の構造物５が該ベースブーム１１の前方へオーバハング状態で配置されている。そして、図１に示すように、上記ブーム１が全縮状態にあり、且つ上記バケット２がブーム１の後方側にスイングした状態においては、該バケット２の基端側の下端部２ａが上下方向において上記構造物５と重合する位置にある。従って、この場合、バケット２の干渉防止の観点から、該バケット２の下端部２ａと上記構造物５との干渉を考慮する必要がある。
【００３３】
ところが、図２に示すように、上記ブーム１が全縮状態からある程度伸長すると、例え上記アーム３及びバケット２の姿勢が図１の状態から変化しなくても、該バケット２の下端部２ａは上記構造物５からブーム前方側へ離間し、該下端部２ａは上下方向において上記トップブーム１３と重合することになる。従って、この場合には、バケット２の干渉防止の観点からは該バケット２の下端部２ａと上記トップブーム１３との干渉を考慮する必要がある。
【００３４】
ところで、図２に示すブーム１の伸長状態において、上記バケット２の下端部２ａと上記トップブーム１３との間における干渉を回避するための必要最小間隔Ｓ２を、図１に示す状態における上記バケット２の下端部２ａと上記構造物５との間における干渉を回避するための必要最小間隔Ｓ１と略同一とすると、上記トップブーム１３の上面の高さが上記構造物５の上面の高さ位置よりも低い分だけ上記ブーム１の起伏角度を小さくすることができる。この結果、例えば図１に示す状態からそのまま上記ブーム１を伸長させて上記最小間隔Ｓ１を維持する場合（即ち、上述の従来方式）に比して、上記ブーム１の起伏角度を小さくできる（換言すれば、上記ブーム１をより下方まで倒伏させて上記バケット２の高さ位置を低く設定できる分だけ、高所作業車の作業範囲が拡大される）。
【００３５】
そこで、この実施形態のものにおいては、上記バケット２と上記ブーム１及び構造物５との干渉を回避するために上記伸縮用油圧シリンダ３０，起伏用油圧シリンダ３１等の各アクチュエータの作動を規制するに際して、本願発明を適用して上記ブーム１の伸縮状態を考慮し、上記バケット２の移動範囲（即ち、高所作業車の作業範囲）をできるだけ大きくとれるような制御方法を採用している。
【００３６】
そのために、作動規制制御の基準となる各設定値をそれぞれ次のように決定している。
【００３７】
（ア）ブーム１の起伏角度
図１に示すように、上記ブーム１を全縮とした状態で上記構造物５と上記バケット２の下端部２ａとの間に必要最小間隔Ｓ１を確保した時の起伏角度（θ１）を第１起伏角度設定値とする。また、図２に示すように、上記ブーム１をある程度伸長させて上記バケット２の下端部２ａと上記トップブーム１３の上面との間に必要最小間隔Ｓ２を確保した時の起伏角度（θ２）を第２起伏角度設定値とする。従って、これら各起伏角度（θ１），（θ２）の大小関係は、「θ１＞θ２」となる。
【００３８】
尚、この「第１起伏角度設定値」は特許請求の範囲における「第１干渉危険起伏範囲」に該当し、また「第２起伏角度設定値」は特許請求の範囲における「第２干渉危険起伏範囲」に該当する。
【００３９】
（イ）ブーム１の伸縮量
ブーム１の伸縮量は、該ブーム１が全縮位置（図１の状態）から所定量だけ伸長して上記バケット２の下端部２ａが上下方向において上記構造物５の先端部５ａに重合する位置（図示省略）に達した時のブーム長さを「ブーム長さ設定値」（Ｌ１：図５参照）とする。従って、ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲内に位置している状態では上記バケット２がそのスイングによって上記構造物５に干渉する可能性がある。また、上記ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲を越えて伸長している時には、上記バケット２は上記構造物５と干渉することはないが、上記トップブーム１３と干渉する可能性が出てくる。
【００４０】
（ウ）スイング角度
上記バケット２の上記アーム３の旋回軸心（図３及び図４において「Ｇ１」で示す）に対するスイング角度は、該アーム３の上記旋回軸心Ｇ１回りのスイング角度（φ１１），（φ２１）と、上記バケット２の旋回軸心（図３及び図４において「Ｇ２」で示す）に対するスイング角度（φ１２），（φ２２）の和で規定される。
【００４１】
この場合、上記アーム３のスイング角度（φ１１），（φ２１）は、上記旋回軸心（Ｇ１）を通る上記ブーム１の軸線（Ｌ１）上での前方振り出し位置を「０」とし、上記軸心Ｇ１に対して図上「右回り」方向を「正」、「左回り」方向を「負」とする。また、上記バケット２のスイング角度（φ１２），（φ２２）は、上記旋回軸線（Ｇ２）を通り且つ上記ブーム軸線（Ｌ１）と平行な軸線（Ｌ２）上での前方振り出し位置を「０」とし、上記軸心Ｇ２に対して図上「右回り」方向を「正」、「左回り」方向を「負」とする。従って、図３に示す場合における総合的なスイング角度（φ１：第１スイング角度）は、「φ１＝φ１１＋φ１２」と表され、また、図４に示す場合における総合的なスイング角度（φ２：第２スイング角度）は、「φ２＝φ２１＋φ２２」と表され、且つこれら各スイング角度（φ１），（φ２）の大小関係は「φ１＞φ２」となる。
【００４２】
上記第１スイング角度（φ１）は、上記バケット２が上記ブーム１の右側方に併置され、これ以上、該バケット２あるいは上記アーム３が「正方向」へスイングされると上記バケット２が上記ブーム１あるいは上記構造物５と干渉する可能性のある角度である。また、上記第２スイング角度（φ２）は、上記バケット２が上記ブーム１の左側方に併置され、これ以上、該バケット２あるいは上記アーム３が「負方向」へスイングされると上記バケット２が上記ブーム１あるいは上記構造物５と干渉する可能性のある角度である。即ち、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）の角度範囲内に上記バケット２が位置している時には該バケット２と上記ブーム１あるいは構造物５との干渉の可能性はなく、これら第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）以外の角度範囲内に上記バケット２が位置している時には該バケット２と上記ブーム１あるいは構造物５との干渉の可能性が生じるものである。このため、この実施形態のものにおいては、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）とを、それぞれ作動規制の基準値となる「第１スイング角度設定値」，「第２スイング角度設定値」として採用している（図５参照）。従って、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）以外の角度範囲（即ち、φ１より大きく且つφ２より小さい角度範囲）は、特許請求の範囲における「干渉危険スイング範囲」に該当することになる。
【００４３】
尚、この実施形態においては、上記ブーム１の先端部にアーム３を介してバケット２を取り付ける構造を採用しているので、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）とを、それぞれアーム３のスイング角度とバケット２のスイング角度との和として規定したが、例えば上記バケット２を上記ブーム１の先端部にアーム３を介することなく直接取り付けた構造を採用する場合には、該バケット２のスイング角度をそのまま第１及び第２スイング角度（φ１），（φ２）として採用することができる。
【００４４】
次に、図５の機能ブロック図に基づいて、この実施形態にかかる作動規制装置の制御システムを説明する。
【００４５】
高所作業車は、伸縮操作スイッチ２４の操作によって伸縮用バルブ２７を介して伸縮用油圧シリンダ３０への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の伸縮動作を行い、上記起伏操作スイッチ２５の操作によって起伏用バルブ２８を介して起伏用油圧シリンダ３１への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の起伏動作を行い、第１スイング操作スイッチ２６Ａを操作し第１スイング用バルブ２９Ａを介し第１スイング用油圧モータ３２Ａへの作動油の給排を制御することで上記アーム３のスイング動作を行い、さらに第２スイング操作スイッチ２６Ｂを操作し第２スイング用バルブ２９Ｂを介し第２スイング用油圧モータ３２Ｂへの作動油の給排を制御することで上記バケット２のスイング動作を行うことを基本作動とする。
【００４６】
そして、かかる基本作動において、上記バケット２が上記ブーム１あるいは構造物５と干渉する可能性が生じた場合には、次述するコントロールユニット４０から上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂに対してそれぞれ規制信号を出力し、特定の作動を規制することで上記バケット２の干渉を、しかも可及的に大きな作業範囲を確保した状態で、確実に回避するものである。
【００４７】
即ち、この作動規制装置には、高所作業車の作動状態を検出するために三個の検出器、即ち、ブーム長さ検出器２１と起伏角度検出器２２とスイング角度検出器２３とが備えられている。尚、この実施形態においては、これら各検出器２１〜２３をそれぞれポテンショメータで構成し、各動作に伴う変位を連続的な検出信号として次述のコントロールユニット４０に出力するようになっている。
【００４８】
上記コントロールユニット４０は、第１〜第５の各比較部５１〜５５と、演算部５８（特許請求の範囲における「規制信号出力手段」に該当する）と、上記「ブーム長さ設定値（Ｌ１）」を記憶したメモリー４１と、上記「第１起伏角度設定値（θ１）」を記憶したメモリー４２と、上記「第２起伏角度設定値（θ２）」を記憶したメモリー４３と、上記「第１スイング角度設定値（φ１）」を記憶したメモリー４４と、上記「第２スイング角度設定値（φ２）」を記憶したメモリー４５とを備えている。
【００４９】
そして、上記第１比較部５１は、上記ブーム長さ検出器２１から出力される現在のブーム長さに対応した検出信号（Ｌ）と上記メモリー４１に記憶したブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第２比較部５２は、上記起伏角度検出器２２から出力されるブーム１の現在の起伏角度に対応した検出信号（θ）と上記メモリー４２に記憶した第１起伏角度設定値（θ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第３比較部５３は、上記起伏角度検出器２２から出力されるブーム１の現在の起伏角度に対応した検出信号（θ）と上記メモリー４３に記憶した第２起伏角度設定値（θ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第４比較部５４は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４４に記憶した第１スイング角度設定値（φ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第５比較部５５は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４５に記憶した第２スイング角度設定値（φ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。
【００５０】
上記演算部５８においては、上記各比較部５１〜５５からの信号を受けて、上記バケット２と上記ブーム１あるいは構造物５との干渉の可能性を判断し、干渉の可能性がある場合には、上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂのそれぞれに個別に規制信号（即ち、縮小規制信号と倒伏規制信号とスイング規制信号）を出力し、上記各油圧シリンダ３０，３１及び各油圧モータ３２Ａ，３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００５１】
尚、この実施形態においては、上記ブーム長さ検出器２１と第１比較部５１とメモリー４１とで特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、上記起伏角度検出器２２と第２比較部５２とメモリー４２とで特許請求の範囲における「第１干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、上記起伏角度検出器２２と第３比較部５３とメモリー４３とで特許請求の範囲における「第２干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、上記スイング角度検出器２３と第４比較部５４と第５比較部５５とメモリー４４とメモリー４５とで特許請求の範囲における「干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【００５２】
以下、このコントロールユニット４０における実際の作動規制制御を図６に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００５３】
制御開始後、ステップＳ１において、現在のスイング角度（φ）が作動規制の基準となるスイング角度、即ち、第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）の間に位置しているかどうか（換言すれば、現在のスイング角度はバケット２の干渉可能性がある範囲内であるかどうか）を判定する。ここで、「φ１＞φ＞φ２」である場合には、干渉の可能性はないため、何ら作動規制は行わない（ステップＳ１０）。
【００５４】
これに対して、ステップＳ１において「ＮＯ」と判定された場合、即ち、「φ＞φ１」あるいは「φ＜φ２」である場合には、上記ブーム１の倒伏あるいは縮小作動によりバケット２が干渉する可能性があるため、ステップＳ２に移行して、現在の起伏角度（θ）が第１起伏角度設定値（θ１）よりも大きいがどうか（換言すれば、バケット２が構造物５と干渉する可能性があるかどうか）を判定する。ここで、「θ＞θ１」である場合には、上記ブーム１の伸縮長さの如何に拘わらず上記バケット２は構造物５と干渉しない状態（図１参照）であるので、何ら作動規制は行わない（ステップＳ１０）。
【００５５】
これに対して、ステップＳ２において「ＮＯ」と判定された場合には、上記ブーム１の倒伏あるいは縮小作動によりバケット２が干渉する可能性があるため、ステップＳ３に移行して、現在の起伏角度（θ）が第２起伏角度設定値（θ２）よりも大きいがどうかを判定する。ここで、「θ＜θ２」と判定された場合（即ち、図２に示す状態よりもさらにブーム１が倒伏している状態である場合）には、先ず第１に、この状態は、ブーム１の倒伏作動により上記バケット２が上記トップブーム１３あるいは上記構造物５と干渉する状態であるため、起伏用バルブ２８に倒伏規制信号を出力し（ステップＳ６）、それ以上の倒伏作動を禁止する。第２に、この状態は、上記バケット２あるいはアーム３のスイング方向によっては干渉が生じる状態であるので、ステップＳ５に移行し、現在のスイング角度（φ）と第１スイング角度設定値（φ１）とを比較する。
【００５６】
ここで、「φ≧φ１」である場合（即ち、ブーム１の右側方に位置している上記バケット２が、図３に示す状態よりもさらに該ブーム１寄りに位置している場合）には、これ以上の右スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して右スイング規制信号を出力する。一方、「φ＜φ１」である場合（即ち、ブーム１の左側方に位置している上記バケット２が、図４に示す状態よりもさらに該ブーム１寄りに位置している場合であって、「φ≦φ２」である場合）には、これ以上の左スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して左スイング規制信号を出力する。
【００５７】
一方、ステップＳ３において、「θ＞θ２」と判定された場合（即ち、「θ１＞θ＞θ２であって、ブーム１の長さによってバケット２の干渉が生じる時と生じない時とがある場合」）には、ステップＳ４において現在のブーム長さ（Ｌ）とブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較する。ここで、「Ｌ＞Ｌ１」である場合には、干渉の可能性は無いため、何ら作動規制は行わない（ステップＳ１０）。これに対して、「Ｌ＜Ｌ１」である場合（即ち、干渉の可能性がある場合）には、先ず第１に、起伏用バルブ２８に倒伏規制信号を出力してそれ以上にブーム１が倒伏作動するのを規制するとともに、伸縮用バルブ２７に縮小規制信号を出力してそれ以上にブーム１が縮小作動するのを禁止する。第２に、スイング作動においてはバケット２の現在の位置に応じて干渉の可能性が異なるため、ステップＳ５に移行し、現在のスイング角度（φ）と第１スイング角度設定値（φ１）とを比較する。ここで、「φ≧φ１」である場合には、これ以上の右スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して右スイング規制信号を出力する。一方、「φ＜φ１」である場合（即ち、「φ≦φ２」である場合）には、これ以上の左スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して左スイング規制信号を出力する。
【００５８】
以上の作動規制制御が実行されることで、上記バケット２の移動範囲、即ち、高所作業車の作業範囲を可及的に拡大した状態での該バケット２の干渉を確実に回避することができるものである。
【００５９】
第２の実施形態
図７には、本願発明の第２の実施形態にかかる高所作業車の作動規制装置の機能ブロック図を示している。この第２の実施形態のものは、上記第１の実施形態のものとその基本構造及び機能を同じにするものであって、これと異なる点は、高所作業車の作動状態を検出する検出器として、リミットスイッチ、近接スイッチ等のＯＮ−ＯＦＦ信号を出力するスイッチ手段で構成した点である。
【００６０】
このため、ブーム長さの検出用には単一の検出器２１を備えるが、起伏角度とスイング角度の検出用にはそれぞれ二つの検出器を備えている。即ち、起伏角度検出用としては、第１起伏角度（θ１）を検出するための第１起伏角度検出器２２Ａと第２起伏角度（θ２）を検出するための第２起伏角度検出器２２Ｂとを備える。また、スイング角度検出用としては、第１スイング角度（φ１）を検出するための第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度（φ２）を検出するための第２スイング角度検出器２３Ｂとを備えている。そして、これら各検出器からの検出信号は上記コントロールユニット４０の演算部５８に入力される。
【００６１】
上記演算部５８においては、上記各検出器からの検出信号に基づき、上記バケット２が上記ブーム１等と干渉する可能性がある場合には、この干渉を未然に回避すべく上記伸縮用バルブ２７と起伏用バルブ２８と第１スイング用バルブ２９Ａと第２スイング用バルブ２９Ｂとにそれぞれ所定の作動規制信号を出力し、上記伸縮用油圧シリンダ３０，起伏用油圧シリンダ３１，第１スイング用油圧モータ３２Ａ及び第２スイング用油圧モータ３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００６２】
この場合、実際の作動規制制御に際しては、上記第１起伏角度検出器２２Ａと第２起伏角度検出器２２Ｂの各検出信号に基づいて現在の起伏角度がどの位置にあるのかを判断し、また上記第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度検出器２３Ｂの各検出信号に基づいて現在のスイング角度がどの位置にあるのかを判断するものであり、この点が上記第１の実施形態の場合における作動規制制御と異なるのみで、その他の制御は同様である。従って、上記第１の実施形態における制御の内容の説明を援用し、ここでの説明は省略する。
【００６３】
尚、この実施形態においては、ブーム長さ検出器２１で特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、第１起伏角度検出器２２Ａで特許請求の範囲における「第１干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、第２起伏角度検出器２２Ｂで特許請求の範囲における「第２干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、第１スイング角度検出器２３Ａで特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲検出手段」が構成され、第２スイング角度検出器２３Ｂで特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【００６４】
第３の実施形態
図８〜図１２には、本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、上記第１の実施形態における高所作業車と同様の基本構造をもつものであり、これと異なる点は、上記ブーム１のベースブーム１１の先端部の左右両側にそれぞれ側方へ延出状態で構造物６，６が配置されている点である。従って、高所作業車の全体構成の説明等は上記第１の実施形態における説明を援用するものとし、ここでの説明は省略する。
【００６５】
ところで、この実施形態の高所作業車においては、上記バケット２との干渉の可能性がある構造物６，６が上記ベースブーム１１の側部に配置されていることから、該バケット２の干渉回避のためには、上記第１及び第２の各実施形態の場合とは異なった制御が必要であり、また制御の基準となる各設定値の設定の仕方も異なったものとなる。以下、この各設定値の設定の仕方、作動規制装置の制御システム及び実際の制御内容についてそれぞれ説明する。
【００６６】
先ず、各設定値の設定は次の通りである。
【００６７】
（ア）ブーム１の起伏角度
この起伏角度は、上記バケット２の干渉の可能性を考慮して設定されるものであるが、この実施形態の場合には上記構造物６がベースブーム１１の側部に配置されているので、該ベースブーム１１の上面の高さ位置と上記構造物６の上面の高さ位置とはほぼ同じと考えられる。従って、この実施形態においては、図８に示すように、干渉回避のための基準となる起伏角度設定値を、上記第１の実施形態において上記トップブーム１３との干渉を考慮して設定した第２起伏角度（θ２）をそのまま起伏角度設定値（θ２）として採用し、この単一の起伏角度（θ２）基づいて制御を行うようにしている。尚、この起伏角度（θ２）は、特許請求の範囲における「干渉危険起伏範囲」に該当する。
【００６８】
（イ）ブーム１の伸縮量
ブーム１の伸縮量は、上記第１の実施形態の場合と同様に、該ブーム１が全縮位置から所定量だけ伸長して上記バケット２の下端部２ａが上下方向において上記構造物６の先端部６ａに重合する位置に達した時のブーム長さを「ブーム長さ設定値（Ｌ１）」とする。従って、ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲内に位置している状態では上記バケット２がそのスイングによって上記構造物６に干渉する可能性がある。また、上記ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲を越えて伸長している時には、上記バケット２は上記構造物６と干渉することはないが、上記トップブーム１３と干渉する可能性がある。
【００６９】
（ウ）スイング角度
スイング角度の設定に際しては、上記第１の実施形態の場合と同様の角度設定方法を採用し、上記バケット２が上記ブーム１の旋回軸心（Ｇ１）を通る軸線（Ｌ１）上の前方に振り出された位置を「０」とし、これより「右回り」方向を「正」、「左回り」方向を「負」としている。
【００７０】
そして、基準となるスイング角度として、を図９〜図１２に示すように４つの角度を設定している。
【００７１】
即ち、図９は第１スイング角度（φ１＝φ１１＋φ１２）を示したものであり、このスイング角度位置においては上記バケット２は上記ブーム１の右側方に併置され且つ該ブーム１の右側面に配置された上記構造物６に対して上下方向において重合した状態となっている。従って、この状態では、ブーム１の倒伏により上記バケット２が構造物６と干渉する可能性があるとともに、上記アーム３あるいは上記バケット２の右スイングにより該バケット２が上記ブーム１と干渉する可能性がある。
【００７２】
図１０は、第２スイング角度（φ２＝φ２１＋φ２２）を示したものであり、このスイング角度位置においては上記バケット２は上記ブーム１の左側方に併置され且つ該ブーム１の左側面に配置された上記構造物６に対して上下方向において重合した状態となっている。従って、この状態では、ブーム１の倒伏により上記バケット２が構造物６と干渉する可能性があるとともに、上記アーム３あるいは上記バケット２の左スイングにより該バケット２が上記ブーム１と干渉する可能性がある。
【００７３】
図１１は、第３スイング角度（φ３＝φ３１＋φ３２）を示したものであり、このスイング角度位置においては、上記バケット２は上記構造物６に対して上下方向に重合しない程度に右側方へ離間した位置にある。従って、この状態では、ブーム１の倒伏によるバケット２の干渉という可能性はないが、上記バケット２あるいはアーム３がそれ以上に右スイングすると該バケット２が上記構造物６あるいはブーム１（実際的には、セカンドブーム１２あるいはトップブーム１３）と干渉する可能性がある。
【００７４】
図１２は、第４スイング角度（φ４＝φ４１＋φ４２）を示したものであり、このスイング角度位置においては、上記バケット２は上記構造物６に対して上下方向に重合しない程度に左側方へ離間した位置にある。従って、この状態では、ブーム１の倒伏によるバケット２の干渉という可能性はないが、上記バケット２あるいはアーム３がそれ以上に左スイングすると該バケット２が上記構造物６あるいはブーム１と干渉する可能性がある。
【００７５】
以上のようにスイング角度を設定すると、スイング角度（φ）が「φ１＜φ＜φ２」の範囲内に位置している時には、上記ブーム１の倒伏により上記バケット２が該ブーム１側に干渉する可能性が生じ、スイング角度（φ）が「φ３＜φ＜φ１」あるいは「φ２＜φ＜φ４」のいずれかの範囲内に位置している時には上記ブーム１の倒伏により上記バケット２が上記構造物６と干渉する可能性が生じることになる。従って、この実施形態においては、第１及び第２スイング角度（φ１），（φ２）が上記バケット２とブーム１との干渉回避の基準となる特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲」に該当し、第３及び第４スイング角度（φ３），（φ４）が上記バケット２と構造物６との干渉回避の基準となる特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲」に該当することになる。
【００７６】
次に、図１３の機能ブロック図に基づいて、この実施形態にかかる作動規制装置の制御システムを説明する。
【００７７】
高所作業車の基本作動は、上記第１の実施形態の場合と同様である。即ち、伸縮操作スイッチ２４の操作によって伸縮用バルブ２７を介して伸縮用油圧シリンダ３０への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の伸縮動作を行い、上記起伏操作スイッチ２５の操作によって起伏用バルブ２８を介して起伏用油圧シリンダ３１への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の起伏動作を行い、第１スイング操作スイッチ２６Ａを操作し第１スイング用バルブ２９Ａを介し第１スイング用油圧モータ３２Ａへの作動油の給排を制御することで上記アーム３のスイング動作を行い、さらに第２スイング操作スイッチ２６Ｂを操作し第２スイング用バルブ２９Ｂを介し第２スイング用油圧モータ３２Ｂへの作動油の給排を制御することで上記バケット２のスイング動作を行うことを基本作動とする。
【００７８】
そして、かかる基本作動において、上記バケット２が上記ブーム１あるいは構造物６と干渉する可能性が生じた場合には、次述するコントロールユニット４０から上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂに対してそれぞれ規制信号を出力し、特定の作動を規制することで上記バケット２の干渉を、しかも可及的に大きな作業範囲を確保した状態で、確実に回避するものである。
【００７９】
即ち、この作動規制装置には、高所作業車の作動状態を検出するためにブーム長さ検出器２１と起伏角度検出器２２とスイング角度検出器２３とが備えられている。尚、この実施形態においては、上記第１の実施形態の場合と同様に、これら各検出器２１〜２３をそれぞれポテンショメータで構成し、各動作に伴う変位を連続的な検出信号として次述のコントロールユニット４０に出力するようになっている。
【００８０】
上記コントロールユニット４０は、第１，第３〜第７の各比較部５１，５３〜５７と、演算部５８（特許請求の範囲における「規制信号出力手段」に該当する）と、上記「ブーム長さ設定値（Ｌ１）」を記憶したメモリー４１と、上記「起伏角度設定値（θ２）」を記憶したメモリー４３と、上記「第１スイング角度設定値（φ１）」を記憶したメモリー４４と、上記「第２スイング角度設定値（φ２）」を記憶したメモリー４５と、上記「第３スイング角度設定値（φ３）」を記憶したメモリー４６と、上記「第４スイング角度設定値（φ４）」を記憶したメモリー４７を備えている。尚、ここでは、上記「起伏角度設定値」として上記第１の実施形態に対応させて該第１の実施形態における第２起伏角度（θ２）をそのまま採用した関係上、説明の便宜から、この起伏角度設定値（θ２）に対応する比較部として第１の実施形態における「第３比較部」をそのまま採用している。
【００８１】
そして、上記第１比較部５１は、上記ブーム長さ検出器２１から出力される現在のブーム長さに対応した検出信号（Ｌ）と上記メモリー４１に記憶したブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第３比較部５３は、上記起伏角度検出器２２から出力される現在のブーム１の起伏角度に対応した検出信号（θ）と上記メモリー４３に記憶した起伏角度設定値（θ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第４比較部５４は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４４に記憶した第１スイング角度設定値（φ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第５比較部５５は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４５に記憶した第２スイング角度設定値（φ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第６比較部５６は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４６に記憶した第３スイング角度設定値（φ３）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第７比較部５７は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４７に記憶した第４スイング角度設定値（φ４）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。
【００８２】
上記演算部５８においては、上記各比較部５１，５３〜５７からの信号を受けて、上記バケット２と上記ブーム１あるいは構造物６との干渉の可能性を判断し、干渉の可能性がある場合には、上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂのそれぞれに個別に規制信号（即ち、縮小規制信号と倒伏規制信号とスイング規制信号）を出力し、上記各油圧シリンダ３０，３１及び各油圧モータ３２Ａ，３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００８３】
尚、この実施形態においては、上記ブーム長さ検出器２１と第１比較部５１とメモリー４１とで特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、上記起伏角度検出器２２と第３比較部５３とメモリー４３とで特許請求の範囲における「干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、上記スイング角度検出器２３と第４比較部５４と第５比較部５５とメモリー４４とメモリー４５とで特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲検出手段」が構成され、上記スイング角度検出器２３と第６比較部５６と第７比較部５７とメモリー４６とメモリー４７とで特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【００８４】
以下、このコントロールユニット４０における実際の作動規制制御を図１４に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００８５】
制御開始後、ステップＱ１において、現在の起伏角度（θ）と起伏角度設定値（θ２）とを比較する。ここで、「θ＞θ２」であれば上記バケット２の干渉の可能性は無いので何ら作動規制は行わない（ステップＱ１１）。これに対して、「θ＜θ２」である場合には、バケット２の干渉の可能性があるため、ステップＱ２に移行し、先ず、上記バケット２と構造物６との干渉の可能性を判断するために現在のスイング角度（φ）と第３スイング角度設定値（φ３）と第４スイング角度設定値（φ４）とを比較する。ここで、「φ３＞φ＞φ４」である場合には、上記バケット２の干渉はあり得ないので何ら作動規制は行わないが、「φ３＞φ＞φ４」でない場合、即ち、「φ＞φ３」あるいは「φ＜φ４」の場合には上記バケット２が上記構造物６と干渉する可能性がある。従って、この場合には、さらにステップＱ３に移行し、現在のスイング角度（φ）と第１スイング角度設定値（φ１）と第２スイング角度設定値（φ２）とを比較する。
【００８６】
ここで、「φ１＞φ＞φ２」でないと判断された場合、即ち、「φ＞φ１」あるいは「φ＜φ２」である場合には上記バケット２とブーム１との干渉を回避すべく、第１には、上記起伏用バルブ２８に倒伏規制信号を出力して上記ブーム１のそれ以上の倒伏作動を規制する。第２には、ステップＱ６において、いずれの方向にスイングされた時に干渉の可能性があるかを判定し、「φ≧φ１」である場合には上記第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに右スイング規制信号を出力し、また「φ＜φ２」である場合には上記第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに左スイング規制信号を出力し、スイング作動に伴うバケット２のブーム１との干渉を回避する。
【００８７】
一方、ステップＱ３において、「φ１＞φ＞φ２」であると判断された場合は、上記バケット２と上記構造物６との干渉の可能性があるが、その可能性はブーム１の長さによって左右されるものであるため、さらにステップＱ４において現在のブーム長さ（Ｌ）とブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較する。ここで、「Ｌ＞Ｌ１」である場合には、バケット２と構造物６とが離間しこれらの干渉の可能性は無いので何ら作動規制は行わない（ステップＱ１１）。これに対して、「Ｌ＜Ｌ１」である場合には、上記バケット２と構造物６との干渉の可能性がある。このため、第１には、上記起伏用バルブ２８に倒伏規制信号を出力してブーム１のそれ以上の倒伏を規制するとともに上記伸縮用バルブ２７に縮小規制信号を出力してブーム１のそれ以上の縮小を規制する。第２に、ステップＱ５において、バケット２がいずれの方向にスイングされた時に干渉するのかを判断する。即ち、ここで、「φ≧φ３」である場合（即ち、バケット２がブーム１の右側方に位置している場合）には第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに右スイング規制信号を出力してそれ以上の右スイングを規制し、「φ＜φ３」である場合（即ち、バケット２がブーム１の左側方に位置している場合）には第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに左スイング規制信号を出力しそれ以上の左スイングを規制する。
【００８８】
以上の作動規制制御が実行されることで、上記バケット２の移動範囲、即ち、高所作業車の作業範囲を可及的に拡大した状態での該バケット２の干渉を確実に回避することができるものである。
【００８９】
第４の実施形態
図１５には、本願発明の第４の実施形態にかかる高所作業車の作動規制装置の機能ブロック図を示している。この第４の実施形態のものは、上記第３の実施形態のものとその基本構造及び機能を同じにするものであって、これと異なる点は、高所作業車の作動状態を検出する検出器として、リミットスイッチ、近接スイッチ等のＯＮ−ＯＦＦ信号を出力するスイッチ手段で構成した点である。
【００９０】
このため、ブーム長さの検出用と起伏角度の検出用にそれぞれ単一の検出器２１，２２Ｂを備えるが、スイング角度の検出用には４個の検出器を備えている。即ち、第１スイング角度（φ１）を検出するための第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度（φ２）を検出するための第２スイング角度検出器２３Ｂと第３スイング角度（φ３）を検出するための第３スイング角度検出器２３Ｃと第４スイング角度（φ４）を検出するための第４スイング角度検出器２３Ｄとを備えている。そして、これら各検出器からの検出信号は上記コントロールユニット４０の演算部５８に入力される。
【００９１】
上記演算部５８においては、上記各検出器からの検出信号に基づき、上記バケット２が上記ブーム１等と干渉する可能性がある場合には、この干渉を未然に回避すべく上記伸縮用バルブ２７と起伏用バルブ２８と第１スイング用バルブ２９Ａと第２スイング用バルブ２９Ｂとにそれぞれ所定の作動規制信号を出力し、上記伸縮用油圧シリンダ３０，起伏用油圧シリンダ３１，第１スイング用油圧モータ３２Ａ及び第２スイング用油圧モータ３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００９２】
この場合、実際の作動規制制御に際しては、上記第１〜第４スイング角度検出器２３Ａ〜２３Ｄからの各検出信号に基づいて現在のスイング角度どの位置にあるのかを判断するものであり、この点が上記第３の実施形態の場合における作動規制制御と異なるのみで、その他の制御は同様である。従って、上記第３の実施形態における制御の内容の説明を援用し、ここでの説明は省略する。
【００９３】
尚、この実施形態においては、ブーム長さ検出器２１で特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、起伏角度検出器２２で特許請求の範囲における「干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度検出器２３Ｂで特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲検出手段」が構成され、第３スイング角度検出器２３Ｃと第４スイング角度検出器２３Ｄで特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本願発明の第１の実施形態にかかる作動規制装置が適用された高所作業車の要部側面図である。
【図２】図１の状態変化図である。
【図３】図１のIII-III矢視図である。
【図４】図３の状態変化図である。
【図５】第１の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【図６】第１の実施形態にかかる作動規制装置の制御フローチャート図である。
【図７】本願発明の第２の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【図８】本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置が適用された高所作業車の要部側面図である。
【図９】図８のIX-IX矢視図である。
【図１０】図９の状態変化図である。
【図１１】図９の状態変化図である。
【図１２】図９の状態変化図である。
【図１３】本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【図１４】本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置の制御フローチャート図である。
【図１５】本願発明の第４の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００９５】
１はブーム、２はバケット、３はアーム、４はレベラー、５及び６は構造物、９は旋回台、１０は車両、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１３はトップブーム、２１はブーム長さ検出器、２２及び２２Ａ，２２Ｂは起伏角度検出器、２３及び２３Ａ，２３Ｂはスイング角度検出器、２４は伸縮操作スイッチ、２５は起伏操作スイッチ、２６Ａ及び２６Ｂはスイング操作スイッチ、２７は伸縮用バルブ、２８は起伏用バルブ、２９及び２９Ａ，２９Ｂはスイング用バルブ、３０は伸縮用油圧シリンダ、３１は起伏用油圧シリンダ、３２Ａ及び３２Ｂはスイング用油圧モータ、４０はコントロールユニット、４１〜４７はメモリー、４２及び４３は起伏角度設定値、４４及び４５はスイング角度設定値、５１〜５７は比較部、５８は演算部