JPH10134380A

JPH10134380A - トラッキング制御装置

Info

Publication number: JPH10134380A
Application number: JP8289523A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Yamada; 真一山田; Yasuaki Edahiro; 泰明枝廣; Osamu Yamaguchi; 修山口
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1996-10-31
Filing date: 1996-10-31
Publication date: 1998-05-22

Abstract

(57)【要約】【課題】検索直後に慣性によって移送台１１５が完全
に停止しなくても安定にトラッキング制御の引き込みが
できるトラッキング制御装置を提供することを目的とす
る。また、検索直前の集束レンズ１０３の変位が大きい
場合でも目的のトラックに到達した時点での振動が低減
できるトラッキング制御装置を提供することを目的とす
る。【解決手段】ＴＥ信号に基づいてトラック上に光ビー
ムがあるようにトラッキングアクチュエータ１０４をＰ
ＩＤ制御するディジタルフィルタ２０４を備え、検索直
後にトラッキング制御が動作を開始して集束レンズ１０
３がトラック上にセトリングするまでＰＩＤ制御系のＩ
信号成分生成系のゲインを高くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多数の情報トラッ
クを有するディスクに半導体レーザ等用いて情報の記録
又は再生を行う際の、ヘッドの位置決めを行うトラッキ
ング制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のトラッキング制御装置について図
１８を用いて説明する。

【０００３】図１８は従来のトラッキング制御装置のブ
ロック図である。ディスク１００はモ−タ１０１の回転
軸１０２に取り付けられ、所定の回転数で回転してい
る。

【０００４】移送台１１５には、レーザ１０９、カップ
リングレンズ１０８、偏光ビ−ムスプリッタ１１０、１
／４波長板１０７、全反射鏡１０５、光検出器１１３、
アクチュエ−タ１０４が取り付けられており、移送台１
１５は、たとえばＤＣモータ等の移送モータ１０３によ
ってディスク１００の半径方向に移動するように構成さ
れている。

【０００５】移送台１１５に取り付けられたレ−ザ１０
９より発生した光ビ−ムは、カップリングレンズ１０８
で平行光にされた後に、偏光ビ−ムスプリッタ１１０、
１／４波長板１０７を通過し、全反射鏡１０５で反射さ
れ、集束レンズ１０３によりディスク１００の情報面上
に集束して照射される。

【０００６】ディスク１００の情報面により反射された
反射光は、集束レンズ１０３を通過して全反射鏡１０５
で反射され、１／４波長板１０７、偏光ビ−ムスプリッ
タ１１０、検出レンズ１１１、円筒レンズ１１２を通過
して４分割された光検出器１１３上に照射される。集束
レンズ１０３はアクチュエ−タ１０４の可動部に取り付
けられている。アクチュエ−タ１０４はフォーカス用コ
イル、トラッキング用コイル、フォーカス用の永久磁石
及びトラッキング用の永久磁石より構成されている。し
たがって、アクチュエ−タ１０４のフォ−カス用コイル
（図示せず。）に電力増幅器１２７を用いて電圧を加え
るとコイルに電流が流れ、コイルはフォーカス用の永久
磁石（図示せず。）から磁気力を受ける。よって、集束
レンズ１０３はディスク１００の面と垂直な方向（図で
は上下方向）に移動する。集束レンズ１０３は光ビーム
の焦点とディスクの情報面とのずれを示すフォーカスエ
ラー信号に基づいて光ビ−ムの焦点が常にディスク１０
０の情報面に位置するように制御されている。

【０００７】また、このトラッキング用コイル（図示せ
ず。）に電力増幅器１２８を用いて電圧を加えると、コ
イルに電流が流れ、トラッキング用の永久磁石（図示せ
ず。）から磁気力を受ける。よって、集束レンズ１０３
はディスク１００の半径方向、すなわちディスク１００
上のトラックを横切るように（図上では左右に）移動す
る。

【０００８】光検出器１１３上に照射されたディスクか
らの反射光は、４分割された光検出器１１３によってそ
れぞれ電流に変換され、Ｉ／Ｖ変換器１１６、１１７、
１１８、１１９に入力される。Ｉ／Ｖ変換器１１６、１
１７、１１８、１１９は、入力される電流をその電流レ
ベルに応じて電圧に変換する。加算器１２０、１２１、
１２３、１２４は入力信号を加算する。差動増幅器１２
２は入力電圧の差を演算し、演算した値を出力する。図
１８に示した光学系は一般に非点収差法と呼ばれるフォ
ーカスエラー検出方式を構成している。従って、差動増
幅器１２２の出力が光ビーム１０６の焦点とディスク１
００の情報面とのずれを示すフォーカスエラー信号（以
下、ＦＥ信号という。）となる。ＦＥ信号は、位相補償
回路１２６を介して電力増幅器１２７に送られる。電力
増幅器１２７によりアクチュエータ１０４のフォーカス
用コイルに電流が流れる。位相補償回路１２６はフォー
カス制御系を安定にする。ＦＥ信号に応じて集束レンズ
１０３が駆動されるので光ビームの焦点が常に情報面上
に位置する。

【０００９】差動増幅器１２５は入力電圧の差を演算
し、演算した値を出力する。図１８に示した光学系は一
般にプッシュプル法と呼ばれるトラッキングエラー検出
方式を構成している。従って、差動増幅器１２５の出力
が光ビーム１０６の焦点とディスク１００のトラックと
のずれを示すトラッキングエラー信号（以下、ＴＥ信号
と言う。）となる。ＴＥ信号は、位相補償回路１８０、
スイッチ１３３を介してて電力増幅器１２８に送られ
る。電力増幅器１２８によりアクチュエータ１０４のト
ラッキング用コイルに電流が流れる。位相補償回路１８
０はトラッキング制御系を安定にする。ＴＥ信号に応じ
て集束レンズ１０３が駆動されるので光ビームの焦点が
常にトラックに位置する。また、ＴＥ信号はローパスフ
ィルタ１４０、スイッチ１３９を介して電力増幅器１２
９に送られる。従って、移送モータ１１４はＴＥ信号の
低周波成分に応じて制御される。即ち、トラッキング制
御系においては、高い周波数の外乱に対してはアクチュ
エータ１０４で追従し、低い周波数成分の外乱に対して
はＤＣモータ等の移送モータ１１４で追従する構成にな
っている。

【００１０】ディスク１００には、多数のトラックが形
成されているので目的のトラックにビーム１０６の焦点
を移動する検索が行われる。検索について説明する。検
索は以下の手順で行われる。まず、スイッチ１３３、１
３９の端子ａと端子ｃを接続することでトラッキング制
御を不動作状態にする。次に、Ｄ／Ａ変換器２０２に所
定の値を設定して移送モータ１１４を駆動して目的のト
ラックまで移送台１１５を送る。目的のトラックに到達
した時点で再度トラッキング制御を動作させる。ところ
で、目的のトラックに到達した時点で移送モータ１１４
の駆動電圧をＴＥ信号の低周波数成分に切り換えても慣
性によって移送台１１５は完全には停止しない。

【００１１】図１９を用いて目的のトラックに到達した
時点での動作を説明する。（ａ）は移送台１１５が目的
のトラックに到達した時点でのアクチュエータ１０４の
状態を示す。図の水平方向がディスクの径方向に対応し
ている。検索中に移送台１１５は図の左側から右側に向
かって移動したとする。移送台１１５が目的のトラック
に到達した時点で集束レンズ１０３は中心位置にある。
即ち、バネ１とバネ２の長さは等しい。この状態でトラ
ッキング制御が動作を開始する。しかしながら、上述し
たように移送台１１５は急には停止できないので右側に
移動する。移送台１１５の動きは、トラッキング制御系
にとっては外乱になる。従って、集束レンズ１０３が目
的のトラックに追従して、バネ１は短くなり、バネ２は
延びる。また、外乱の量に応じて制御誤差Ｅが増大す
る。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】目的のトラックに到達
した時点で移送モータ１１４の駆動電圧をＴＥ信号の低
周波数成分に切り換えても慣性によって移送台１１５は
完全には停止しない。従って、トラッキング制御系の追
従性能が低い場合には制御誤差Ｅが増大して、光ビーム
は目的のトラックを追従できなくなる。尚、制御誤差を
小さくするためにトラッキング制御の制御帯域を広げる
ことが考えられる。しかしながら、ＴＥ信号に含まれる
ノイズが増幅されトラッキング用コイルに常時過大な電
流が流れ、コイルが燃えるなどの問題が発生する。従っ
て、常にトラッキング制御の制御帯域を広げることはで
きない。

【００１３】また、検索直前にディスクの偏心等により
図１９（ｂ）の状態になる場合がある。この状態でトラ
ッキング制御系を不動作にしてトラッキング用コイルに
流す電流をゼロにすると、集束レンズ１０３はバネによ
って中心位置に向かって移動する。尚、中心位置とは
（ａ）の状態である。通常のアクチュエータは固有周波
数で振動し易い特性になっている。従って、集束レンズ
１０３は、電流が零になると固有周波数でディスクの径
方向の振動を始める。検索直前の集束レンズ１０３の変
位が大きい場合には目的のトラックに到達した時点でも
振動が継続している。この振動はトラッキング制御系の
外乱になるのでトラッキング制御の引き込みが不安定に
なる。

【００１４】本願発明は、上記問題点に鑑み、慣性によ
って移送台１１５が完全に停止しなくても安定にトラッ
キング制御の引き込みができるトラッキング制御装置を
提供することを目的とする。

【００１５】また、検索直前の集束レンズ１０３の変位
が大きい場合でも目的のトラックに到達した時点での振
動が低減でき安定にトラッキング制御の引き込みができ
るトラッキング制御装置を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１にかかるトラッキング制御装置は、ディス
クの情報面上に照射されている光ビームとトラックの位
置ずれを検出するトラックずれ検出手段と、前記光ビー
ムがトラックを横切るように移動する移動手段と、前記
トラックずれ検出手段の出力に基づいてトラック上に前
記光ビームがあるように前記移動手段をＰＩＤ制御する
トラッキング制御手段と、前記トラッキング制御手段を
不動作状態にして他のトラックに前記光ビームを移動さ
せる検索手段とを備え、前記検索手段が動作を完了し、
前記トラッキング制御手段を動作させた直後より前記ト
ラッキング制御系が整定する迄は、前記ＰＩＤ制御のＤ
信号成分生成系のゲインを高くするようにしたものであ
る。

【００１７】請求項２にかかるトラッキング制御装置
は、請求項１に記載のトラッキング制御装置においてト
ラッキング制御系が整定したことを所定の時間が経過し
たことで判定するようにしたものである。

【００１８】請求項３にかかるトラッキング制御装置
は、ディスクの情報面上に照射されている光ビームとト
ラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出手段と、
前記光ビームがトラックを横切るように移動する第１の
移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを横切るよ
うに移動する第２の移動手段と、前記トラックずれ検出
手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動して前記
光ビームがトラック上に位置するように制御するトラッ
キング制御手段と、前記トラッキング制御手段を不動作
状態にして前記第２の移動手段を駆動して他のトラック
に前記光ビームを移動させる検索手段と、前記検索手段
が動作を開始する直前の前記第１の移動手段の駆動値Ｍ
を記憶し、前記検索手段が動作を開始すると初期値をＭ
として徐々に減少する駆動値で前記第１の移動手段を駆
動する駆動手段とを備えたものである。

【００１９】請求項４にかかるトラッキング制御装置
は、ディスクの情報面上に照射されている光ビームとト
ラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出手段と、
前記光ビームがトラックを横切るように移動する第１の
移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを横切るよ
うに移動する第２の移動手段と、前記トラックずれ検出
手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動して前記
光ビームがトラック上に位置するように制御するトラッ
キング制御手段と、前記トラックずれ検出手段の出力信
号に基づいてトラックに対する前記光ビームの相対速度
を検出する相対速度検出手段と、前記トラッキング制御
手段を不動作状態にして前記相対速度検出手段の出力信
号に基づいて前記第１及び第２の移動手段を駆動して他
のトラックに前記光ビームを移動させる検索手段とを備
え、前記検索手段が動作を完了する直前の前記第１の移
動手段の駆動値Ｎを記憶し、前記トラッキング制御手段
が動作を開始すると初期値をＮとして徐々に減少する駆
動値を前記トラッキング制御手段の駆動値に加算するよ
うにしたものである。

【００２０】請求項５にかかるトラッキング制御装置
は、ディスクの情報面上に照射されている光ビームとト
ラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出手段と、
前記光ビームがトラックを横切るように移動する第１の
移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを横切るよ
うに移動する第２の移動手段と、前記トラックずれ検出
手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動して前記
光ビームがトラック上に位置するようにＰＩＤ制御する
トラッキング制御手段と、前記トラックずれ検出手段の
出力信号に基づいてトラックに対する前記光ビームの相
対速度を検出する相対速度検出手段と、前記トラッキン
グ制御手段を不動作状態にして前記相対速度検出手段の
出力信号に基づいて前記第１及び第２の移動手段を駆動
して他のトラックに前記光ビームを移動させる検索手段
とを備え、前記検索手段が動作を完了する直前の前記第
１の移動手段の駆動値Ｎを記憶し、前記トラッキング制
御手段が動作を開始すると前記ＰＩＤ制御のＩ信号生成
系の積分器の初期値をＮに応じた値に設定するようにし
たものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明のトラッキング制御装置
は、慣性によって移送台１１５が完全に停止しなくても
安定にトラッキング制御の引き込みができる。また、検
索直前の集束レンズ１０３の変位が大きい場合でも目的
のトラックに到達した時点での振動が低減できる。

【００２２】以下、本発明の実施の形態について図面を
参照しながら説明する。（実施の形態１）以下、本発明の実施の形態１によるト
ラッキング制御装置について、そのブロック図である図
１を用いて説明する。図１８に示した従来例と同様なブ
ロックには同一の番号を付して説明を省略する。ＴＥ信
号は、アナログ・ディジタル変換器２０３でディジタル
信号に変換される。以下、Ａ／Ｄ変換器と記す。Ａ／Ｄ
変換器２０３の出力値はディジタルフィルタ２０４に送
られる。ディジタルフィルタ２０４は、位相補償回路で
ありトラッキング制御系を安定にする。位相補償回路
は、比例動作、積分動作及び微分動作を行うＰＩＤ動作
を実現する。Ｐが比例動作に、Ｉが積分動作に、Ｄが微
分動作に対応する。ディジタルフィルタ２０４は、端子
ｃがローレベルの場合はクリアー状態となる。端子ｄが
ハイレベルになるとＰＩＤ動作のＩ信号成分生成系のゲ
インが高くなる。ディジタルフィルタ２０４の出力はデ
ィジタル・アナログ変換器２０５、スイッチ１３３を介
してて電力増幅器１２８に送られる。電力増幅器１２８
によりアクチュエータ１０４のトラッキング用コイルに
電流が流れる。以下、ディジタル・アナログ変換器をＤ
／Ａ変換器と記す。２値化回路２０６は、零レベルを基
準にしてＴＥ信号をハイレベル又はローレベルに変換す
る。カウンター２０７は端子ａに入力される信号の立ち
上がりエッジを計数する。計数値は端子ｂから出力され
る。尚、端子ｃがハイレベルの場合は計数値がクリアー
される。コンパレータ２０８は端子ａに入力されるデー
タと端子ｂに入力されるデータが等しいと端子ｃをハイ
レベルにする。タイマー２０９は、端子ａがローレベル
からハイレベルに変わるとその時点から時間Ｔｕｐの期
間だけ端子ｂをハイレベルにする。従って、上述したデ
ィジタルフィルタ２０４のＩ信号成分生成系のゲインが
高くなる。

【００２３】次にディジタルフィルタ２０４について説
明する。図１に示したディジタルフィルタ２０４のブロ
ック図を図２に示す。図２において入力端子３００は図
１のＡ／Ｄ変換器２０３に、端子３２０はマイコン２０
１の端子ａに、端子３１６はＤ／Ａ変換器２０５に、端
子３２１はタイマー２０９の端子ｂにそれぞれ接続され
ている。スイッチ３０３、３１４は端子ｄがハイレベル
の場合は端子ａと端子ｂが接続され、ローレベルの場合
は端子ａと端子ｃが接続される。スイッチ３０３は、フ
ィルタの入力信号をディジタルに変換されたＴＥ信号又
は零に切り換える。スイッチ３１４は、乗算器３１３の
入力信号又は出力信号を切り換えて出力する。加算器３
０４、３１５、３１７は、入力信号を加算して出力す
る。減算器３１２は入力信号を減算して出力する。乗算
器３１１、３１３、３１９は、入力信号に係数を乗算し
出力する。このディジタルフィルタ２０４は周期Ｔの基
準クロックＣＬＫの立ち上がりエッジに同期して動作し
ており、遅延回路３１０、３１８は入力信号を周期Ｔの
時間だけ遅延し出力する。遅延回路３１０、３１８は端
子ａに入力されるディジタルデータを基準クロックＣＬ
Ｋの立ち上がりエッジに同期して記憶して端子ｂより出
力するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）で構成されて
いる。以下では、遅延器３１８のＲＡＭをＲＡＭ１と、
遅延器３１０のＲＡＭをＲＡＭ２と言う。ディジタルフ
ィルタ２０４の点線で示したブロックＡはトラッキング
制御系の低域のゲインを高くする位相遅れ補償フィルタ
である。ブロックＡは、Ｉ信号生成系であり、積分器で
ある。ブロックＢはゲイン交点近傍の位相余裕を確保す
るための位相進み補償フィルタである。ブロックＢはＤ
信号生成系である。即ち、ディジタルフィルタ２０４は
ＰＩＤ制御系を実現するための位相補償フィルタであ
る。遅延回路３１０、３１８は端子ｃがローレベルにな
ると記憶している値がクリアーされる。即ち、遅延の動
作を停止する。

【００２４】図３にディジタルフィルタ２０４のゲイン
及び位相の特性を示す。一般にボード線図と呼ばれる特
性図である。実線が端子３２１がローレベルの場合の特
性を、点線がハイレベルの場合の特性を示す。特性
（ａ）がブロックＡの特性を、特性（ｂ）がブロックＢ
の特性を、特性（ｃ）がブロックＡ、ブロックＢ及びＰ
信号を加算した全体の特性を各々示す。なお、縦軸はゲ
イン及び位相を示し、横軸は周波数を示している。ブロ
ックＡの特性（ａ）は、積分を示しゲインの傾きは−２
０ｄＢ／ｄｅｃとなる。また、ブロックＢの特性（ｂ）
のｆｇ１近傍のゲインの傾きは、ほぼ２０ｄＢ／ｄｅｃ
となる。特性（ｃ）に示した周波数ｆｇ１がトラッキン
グ制御系のゲイン交点でありその周波数で位相余裕を確
保するために位相進みが最大になっている。また、ブロ
ックＡの位相遅れ補償フィルタの効果が現れるのは周波
数ｆｌ以下でありそれに伴って位相が遅れている。な
お、一般にｆｇ１は数１００Ｈｚから数ｋＨｚに設定さ
れている。端子３２１がハイレベルの場合はＤ信号成分
生成系であるブロックＢのゲインが高くなる。ゲインの
差は、乗算器３１３の係数値に対応する。例えば、乗算
器３１３の係数値が２の場合は、６ｄＢだけゲインが高
くなる。尚、以下では係数が２であるとして説明する。

【００２５】次に、アクチュエータ１０４の特性を説明
する。図４はアクチュエータ１０４の周波数特性を示
す。一般にボード線図と呼ばれる図である。横軸が周波
数を示す。特性図（ａ）の縦軸がゲインを示す。特性図
（ｂ）の縦軸が位相を示す。アクチュエータ１０４の集
束レンズ１０３はバネを介して移送台１１５に取り付け
られている。また、バネにはゴム等の粘性を持った物質
が張り付けられている。電力増幅器１２８によってコイ
ルに流れる電流をｉとし、集束レンズ１０３の位置をｘ
とすると、ｘとｉの関係は（数１）の微分方程式で表す
ことができる。

【００２６】

【数１】

【００２７】ｗは一般に固有角周波数と呼ばれ、ａは減
衰率と呼ばれる。（数１）をボード線図で表すと上述し
た図４のボード線図になる。従って、周波数が５０Ｈｚ
でゲインは高くなり、位相は−９０度となる。また、５
０Ｈｚより低い周波数では、感度は周波数に因らず一定
で、位相遅れは無い。また、５０Ｈｚより高い周波数で
は−４０ｄＢ／ｄｅｃの傾きになっている。本実施例で
は一例として固有周波数を５０Ｈｚとしたが、アクチュ
エータによって異なることは当然である。

【００２８】トラッキング制御について説明する。トラ
ッキング制御を動作させる場合は、マイコン２０１は端
子ａをハイレベルにしてスイッチ１３３、１３９の端子
ｂと端子ａを接続する。従って、ディジタルフィルタ２
０４はクリアー状態が解除され、集束レンズ１０３はＴ
Ｅ信号に応じて駆動される。タイマー２０９は、端子ａ
のレベルがローレベルからハイレベルに変化したことを
検出して、その時点より時間Ｔｕｐの期間端子ｂをハイ
レベルにする。時間Ｔｕｐ経過後はＤ信号成分生成系は
通常のゲインになる。従って、通常のトラッキング制御
が行われる。図５を用いてトラッキング制御系の開ル
ープ特性を説明する。実線が端子３２１がローレベルの
場合の特性を、点線がハイレベルの場合の特性を示す。
特性図（ａ）はゲイン特性を示す。特性図（ｂ）は位相
特性を示す。横軸が周波数を示す。特性図（ａ）の縦軸
がゲインを示す。特性図（ｂ）の縦軸が位相を示す。ト
ラッキング制御系の開ループ特性は、ディジタルフィル
タ２０４とアクチュエータ１０４の伝達関数を乗算した
特性になる。従って、ｆｌ以下の周波数ではゲインが高
くなり、ｆｇ１近傍の周波数では位相が進む。点線で示
した端子３２１がハイレベルの場合は、Ｄ信号成分のレ
ベルが高くなるのでゲイン交点近傍のゲインが高くな
る。従って、ゲイン交点がｆｇ１からｆｇ２に変化す
る。即ち、制御帯域が広くなる。尚、位相も進むので十
分な位相余裕が確保でき制御系が不安定になることはな
い。即ち、時間Ｔｕｐの期間は制御帯域が広くなり、ト
ラッキング制御の引き込み性能が向上する。

【００２９】次に検索について説明する。図６の波形
（ｂ）に光ビームがトラックを横断したときのＴＥ信号
を示す。模式図（ａ）はトラックを示す。ＴＥ信号は、
トラックの中心とトラック間で零になる。波形（ｃ）が
２値化回路２０６の出力信号を示す。立ち上がりエッジ
がトラック中心を示す。尚、立ち上がりエッジから次の
立ち上がりエッジの期間が光りビームが１トラックを横
断する期間である。従って、トラックピッチをＴｐｈと
し、立ち上がりエッジから次の立ち上がエッジの時間を
Ｔｗとするとトラックに対する光ビームの相対速度はＴ
ｐｈ／Ｔｗである。ここでトラック１からトラック２へ
の検索を説明する。横断するトラック本数は３本であ
る。マイコン２０１は、端子ａをローレベルにしてＤ／
Ａ変換器２０２に値を設定する。従って、光ビームはト
ラック２に向かって移動を開始する。また、マイコン２
０１はコンパレータ２０８の端子ｂに３を設定する。カ
ウンター２０７は、端子ａに入力される信号の立ち上が
りエッジを計数する。従って、光ビームがトラック２に
到達した時点でカウンタ２０７の出力は３になる。カウ
ンタ２０７の出力が３になるとコンパレータ２０８の端
子ａと端子ｂの値が等しくなるので、コンパレータ２０
８の出力はハイレベルになる。マイコン２０１はコンパ
レータ２０８の出力信号がハイレベルになると端子ａを
ハイレベルにしてトラッキング制御を動作させる。タイ
マー２０９は端子ａがローレベルからハイレベルに変化
すると時間Ｔｕｐの期間端子ｂをハイレベルにする。従
って、上述したようにディジタルフィルタ２０４のＤ信
号成分のレベルが高くなりトラッキング制御の引き込み
性能が向上する。時間Ｔｕｐは、トラッキングアクチュ
エータ１０４が整定し、光ビームがトラックのほぼ中心
にセトリングする迄の時間である。時間Ｔｕｐは通常数
ｍｓに設定する。従って、トラッキング用コイルに常時
過大な電流が流れこと無く、トラッキング制御の制御帯
域を広げることができる。

【００３０】（実施の形態２）以下、本発明の実施の形
態２によるトラッキング制御装置について、そのブロッ
ク図である図７を用いて説明する。図１８に示した従来
例と同様なブロックには同一の番号を付して説明を省略
する。位相補償回路２００は、トラッキング制御系を安
定にするためのフィルタである。端子ｃがローレベルの
場合はクリアー状態であり出力は零になる。信号発生回
路２８０は、端子ｃがハイレベルからローレベルに変化
するとその直前の端子ａのレベルＭを取り込む。そし
て、端子ｂから初期値をＭとして徐々に減少する信号を
出力する。尚、端子ｃがハイレベルになると端子ｂのレ
ベルを強制的に零にする。

【００３１】トラッキング制御について説明する。トラ
ッキング制御を動作させる場合は、マイコン２８１は端
子ａをハイレベルにしてスイッチ１３３、１３９の端子
ｂと端子ａを接続する。従って、位相補償回路２００は
クリアー状態が解除され、集束レンズ１０３はＴＥ信号
に応じて駆動される。図８にトラッキング制御状態での
位相補償回路２００の端子ｂの出力信号を示す。ディス
ク１００には偏心があるのでその偏心に追従するための
電圧が出力される。時間Ｔｔがディスクが１回転する時
間である。尚、ディスクの回転の周波数はアクチュエー
タの固有周波数である５０Ｈｚより低いとする。従っ
て、位相補償回路２００の端子ｂの出力信号はほぼ集束
レンズ１０３の変位に対応する。図９に偏心に対する集
束レンズ１０３の位置を示す。模式図（ａ）は偏心が無
い場合を示し、模式図（ｂ）に偏心がある場合を示す。
偏心が無い場合は、移送台１１５がトラックにほぼ追従
するので集束レンズ１０３は中心位置に位置し、バネ１
とバネ２の長さは等しくなる。偏心がある場合は、移送
モータ１１４は偏心による外乱に追従できないので集束
レンズ１０３が偏心に追従する。従って、集束レンズ１
０３は中心位置からずれた位置に位置する。バネ１とバ
ネ２の長さは異なる。ところで、この状態でトラッキン
グ用コイルの電流を零にすると集束レンズ１０３はバネ
１、２によって中心に向かって移動を開始する。従っ
て、集束レンズ１０３は、固有周波数５０Ｈｚで振動す
る。

【００３２】検索について説明する。マイコン２８１は
端子ａをローレベルにしてスイッチ１３３、１３９の端
子ａと端子ｃを接続する。従って、トラッキング制御が
不動作状態になる。次に、Ｄ／Ａ変換器２０２に所定の
値を設定して移送モータ１１４を駆動して目的のトラッ
クの方向に移送台１１５を移動させる。また、信号発生
回路２８０は端子ｃがハイレベルからローレベルに変化
するので、その直前の位相補償回路２００の出力信号の
レベルＭを取り込む。そして、端子ｂから初期値をＭと
して徐々に減少する信号を出力する。トラッキング用コ
イルに流れる電流が検索を開始した直後に零にならない
ので集束レンズ１０３が振動することがない。

【００３３】信号発生回路２８０を図１０のブロック図
を用いて説明する。端子３５０は位相補償回路２００の
端子ｂに、端子３５３はマイコン２８１の端子ａに、端
子３５１はスイッチ１３３の端子ｃに接続されている。
乗算器３５６は、入力信号に係数を乗算し出力する。な
お、係数は１未満の値となっている。この信号発生回路
２８０は周期Ｔの基準クロックＣＬＫの立ち上がりエッ
ジに同期して動作している。遅延回路３５５は端子ａに
入力されるディジタルデータを基準クロックＣＬＫの立
ち上がりエッジに同期して記憶して端子ｂより出力する
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）で構成されている。
遅延回路３５５には外部より所定のデータを書き込める
機能が付加されている。端子ｄがデータを入力する端子
で、端子ｅが書き込みパルスを入力する端子である。端
子ｅに書き込みパルスが入力されるとその時の端子ｄに
設定されたデータがＲＡＭに記憶される。立ち下がりエ
ッジ検出回路３５４は、入力信号の立ち下がりエッジを
検出してパルスを出力する。従って、端子３５３のレベ
ルがハイレベルからローレベルに変化すると遅延回路３
５５の端子ｅに書き込みパルスが入力される。即ち、検
索を開始する直前の位相補償回路２００の端子ｂの信号
レベルＭが遅延回路３５５のＲＡＭに記憶される。乗算
器３５６の係数は１未満であるので基準クロックＣＬＫ
の立ち上がりエッジ毎に遅延回路３５５の端子ａのレベ
ルは徐々に小さくなる。

【００３４】図１１を用いて信号発生回路２８０の動作
を説明する。波形（ａ）は位相補償回路２００の端子ｂ
の信号を示す。波形（ｂ）はマイコン２８１の端子ａの
信号を、波形（ｃ）は信号発生回路２８０の端子ｂの信
号を、波形（ｄ）はスイッチ１３３の端子ａの信号を、
波形（ｅ）の実線は集束レンズ１０３の変位量を示す。
時間ｔ０にトラッキング制御が不動作状態になる。信号
発生回路２８０は位相補償回路２００の端子ｂの時間ｔ
０の値Ｍを取り込む。そして、端子ｂから初期値をＭと
して徐々に減少する信号を出力する。従って、スイッチ
１３３の端子ａの信号は時間ｔ０以降に徐々に減少する
信号になる。トラッキング用コイルに流れる電流も波形
（ｄ）に応じた信号になるので集束レンズ１０３の動き
は波形（ｅ）の様に徐々に零に近づいていく。時間ｔ１
でトラッキング制御が動作状態になる。集束レンズ１０
３の変位は零であるのでトラッキング制御の引き込みは
安定になる。これに対し、検索開始直後にトラッキング
用コイルの電流を零にした場合の集束レンズ１０３の動
きを波形（ｅ）の点線で示す。急激に電流が零になるの
で上述したように集束レンズ１０３は固有周波数で振動
する。時間ｔ１でも振動は小さくならない。従って、集
束レンズ１０３が変位し、かつ振動しているのでトラッ
キング制御の引き込みが不安定になる。

【００３５】（実施の形態３）以下、本発明の実施の形
態３によるトラッキング制御装置について、そのブロッ
ク図である図１２を用いて説明する。図１８に示した従
来例と同様なブロックには同一の番号を付して説明を省
略する。２値化回路２０６は、零レベルを基準にしてＴ
Ｅ信号をハイレベル又はローレベルに変換する。カウン
ター２０７は端子ａに入力される信号の立ち上がりエッ
ジを計数する。計数値は端子ｂから出力される。尚、端
子ｃがハイレベルの場合は計数値がクリアーされる。コ
ンパレータ２０８は端子ａに入力されるデータと端子ｂ
に入力されるデータが等しいと端子ｃをハイレベルにす
る。なお、２値化回路２０６、カウンター２０７、コン
パレータ２０８は、実施の形態１で用いたブロックと同
様である。従って、カウンター２０７の計数値は光ビー
ムが横断したトラック本数を示す。また、コンパレータ
２０８の出力がハイレベルになると目的のトラックに到
達したタイミングである。

【００３６】位相補償回路２００は、トラッキング制御
系を安定にするためのフィルタである。端子ｃがローレ
ベルの場合はクリアー状態であり出力は零になる。信号
発生回路２８０は、端子ｃがハイレベルからローレベル
に変化するとその時点での端子ａのレベルＮを取り込
む。そして、端子ｂから初期値をＮとして徐々に減少す
る信号を出力する。尚、端子ｃがハイレベルになると端
子ｂのレベルを強制的に零にする。なお、位相補償回路
２００、信号発生回路２８０は実施の形態２で用いた回
路と同様である。加算器４０６は入力信号を加算して出
力する。減算器４０３は、入力信号を減算して出力す
る。速度検出回路４０４は入力信号の周期を測定し、そ
の測定値に基づいて光ビームの移動速度を計算して出力
する。インバータ４０７は入力信号を反転して出力す
る。基準速度発生回路４０５は、カウンター２０７の計
数値に応じて移送台１１５の検索時の目標の移動速度を
出力する。ＬＰＦ４００は、ローパスフィルタである。

【００３７】トラッキング制御について説明する。トラ
ッキング制御を動作させる場合は、マイコン４０１は端
子ａをハイレベルにしてスイッチ１３３、１３９の端子
ｂと端子ａを接続する。従って、位相補償回路２００は
クリアー状態が解除され、集束レンズ１０３はＴＥ信号
に応じて駆動される。なお、信号発生回路２８０の出力
信号のレベルは零とする。トラッキング制御状態での
位相補償回路２００の端子ｂの出力信号は、実施の形態
２で用いた図８の波形と同様である。ディスク１００に
は偏心があるのでその偏心に追従するための電圧が出力
される。時間Ｔｔがディスクが１回転する時間である。
この状態から検索を開始する。

【００３８】検索について説明する。なお、１００本の
トラックを横断する検索として説明する。マイコン４０
１は端子ｂを介して基準速度発生回路４０５およびコン
パレータ２０８に１００を設定する。基準速度発生回路
４０５は、カウンター２０７の計数値に応じて基準速度
を発生する。基準速度に応じて移送台１１５が制御され
る。図１３に基準速度と計数値の関係を示す。Ｖ１＜Ｖ
２＜Ｖ３である。計数値が４０までは加速し、６０以降
は減速する。８０からは一定速となる。なお、計数値
は、上述したように光ビームが横断したトラック本数を
示す。減算器４０３は光ビームの移動速度と基準速度の
差を出力する。以下、この差を速度誤差信号という。速
度誤差信号は電力増幅器１２８を介してトラッキング用
コイルに送られる。また、ＬＰＦ４００を介して移送モ
ータ１１４に送られる。従って、移送台１１５は基準速
度になるように制御される。なお、速度誤差信号の低周
波数の信号成分で移送モータ１１４が駆動されるので、
基準速度が変化するタイミングを除いて移送モータ１１
４の駆動値は基準速度に応じた信号になる。また、トラ
ッキング用コイルに流れる電流はディスクの偏心に応じ
た電流になる。

【００３９】図１４の波形を用いて説明する。波形
（ａ）は位相補償回路２００の出力信号を、波形（ｂ）
はマイコン４０１の端子ａの出力信号を、波形（ｃ）は
ＬＰＦ４００の出力信号を、波形（ｄ）は減算器４０３
の出力信号を、波形（ｅ）は信号発生回路２８０の出力
信号を、波形（ｆ）は加算器４０６の出力信号をそれぞ
れ示す。波形（ａ）はディスク１００に偏心がある場合
の信号を示している。時間ｔ１０でマイコン４０１の端
子ａがローレベルになり、検索が開始される。ＬＰＦ４
００の出力信号は、基準速度発生回路４０５の出力波形
に応じた波形となる。即ち、移送モータ１１４が基準速
度とほぼ等しくなるように駆動される。従って、集束レ
ンズ１０３はディスクの偏心成分にのみ追従するように
駆動される。駆動電流は波形（ｄ）に示すようにディス
クの偏心に応じた波形になる。時間ｔ１１でカウンター
２０７の計数値が１００になりコンパレータ２０８の出
力がハイレベルになる。マイコン４０１は端子ａをハイ
レベルにしてスイッチ１３３、１３９の端子ａと端子ｂ
を接続する。従って、トラッキング制御系が動作を開始
する。

【００４０】次に信号発生回路２８０の動作を説明す
る。マイコン４０１の端子ａの出力がハイレベルになる
時間ｔ１１の直前の減算器４０３の出力値をＮとする。
マイコン４０１の端子ａの信号はインバータ４０７を介
して信号発生回路２８０の端子ｃに入力される。従っ
て、信号発生回路２８０は、時間ｔ１１の減算器４０３
の出力信号のレベルＮを取り込み、初期値をＮとして徐
々に減少する信号を出力する。信号発生回路２８０の動
作は実施の形態２の動作と同様である。レベルＮはディ
スクの偏心に追従するためのアクチュエータの駆動電圧
である。従って、時間ｔ１１でトラッキング制御系が動
作を開始しても集束レンズ１０３が一旦中心位置にもど
ることがない。仮に、信号発生回路２８０の出力が常時
零であるとすると位相補償回路２００の出力が時間ｔ１
１で零であるので、波形（ｆ）に点線で示すように一旦
出力レベルが下がる。即ち、集束レンズ１０３が一旦中
心位置に戻ろうとする。偏心が大きい場合には安定に目
的のトラックにトラッキング制御を引き込むことができ
ない。

【００４１】（実施の形態４）以下、本発明の実施の形
態４によるトラッキング制御装置について、そのブロッ
ク図である図１５を用いて説明する。図１２に示した実
施の形態３と同様なブロックには同一の番号を付して説
明を省略する。実施の形態３と異なる点は信号発生回路
２８０、インバータ４０７、加算器４０６が削除され、
ディジタルフィルタ２０４がディジタルフィルタ５００
に置き換わっている点である。また、Ａ／Ｄ変換器５０
１、Ｄ／Ａ変換器５０２が追加されている。ディジタ
ルフィルタ５００について図１６を用いて説明する。図
１６はディジタルフィルタ５００のブロック図を示す。
端子７００はＡ／Ｄ変換器５０１に接続されている。端
子７６２はＤ／Ａ変換器５０２に、端子７６１はマイコ
ン４０１の端子ａに、端子７６３は減算器４０３の出力
端子にそれぞれ接続されている。実施の形態４のディジ
タルフィルタ５００が実施の形態１のディジタルフィル
タ２０４と異なる点は、Ｄ信号成分生成系にゲインの切
り替え機能が無いことである。また、ＲＡＭ１の機能で
ある。ＲＡＭ１には外部より所定のデータを書き込める
機能が付加されている。ＲＡＭ１の端子ｄがデータを入
力する端子で、端子ｅが書き込みパルスを入力する端子
である。端子ｅに書き込みパルスが入力されるとその時
の端子ｄに設定されたデータがＲＡＭ１の値に記憶され
る。書き込みパルスは、端子７６１がハイレベルからロ
ーレベルに変わると、立ち下がりエッジを検出して書き
込みパルスを出力する。従って、検索動作か終了して再
度トラッキング制御を動作させる直前の減算器４０３の
値ＮがＡ／Ｄ変換器７６４によってＲＡＭ１に書き込ま
れる。従って、Ｉ信号成分生成系は、初期値Ｎとして動
作を開始する。尚、乗算器３１９の係数は１とする。乗
算器３１９の係数が１でない場合は、乗算した結果がＮ
になる値をＲＡＭ１に書き込む。

【００４２】図１７の波形を用いて説明する。波形
（ａ）はディジタルフィルタ５００の出力信号を、波形
（ｂ）はマイコン４０１の端子ａの出力信号を、波形
（ｃ）はＬＰＦ４００の出力信号を、波形（ｄ）は減算
器４０３の出力信号を、波形（ｅ）はスイッチ１３３の
出力信号をそれぞれ示す。波形（ａ）はディスク１００
に偏心がある場合の信号を示している。時間ｔ２０でマ
イコン４０１の端子ａがローレベルになり、検索が開始
される。ＬＰＦ４００の出力信号は、基準速度発生回路
４０５の出力波形に応じた波形となる。即ち、移送モー
タ１１４が基準速度とほぼ等しくなるように駆動され
る。従って、集束レンズ１０３はディスクの偏心成分に
のみ追従するように駆動される。駆動電流は波形（ｄ）
に示すようにディスクの偏心に応じた波形になる。時間
ｔ２１でカウンター２０７の計数値が１００になりコン
パレータ２０８の出力がハイレベルになる。マイコン４
０１は端子ａをハイレベルにしてスイッチ１３３、１３
９の端子ａと端子ｂを接続する。従って、トラッキング
制御系が動作を開始する。マイコン４０１の端子ａの出
力がハイレベルになる時間ｔ２１の直前の減算器４０３
の出力値をＮとする。ディジタルフィルタ５００のＩ信
号成分生成系のＲＡＭ１に値Ｎが設定されるのでディジ
タルフィルタ５００の初期の出力値はＮとなる。値Ｎは
ディスクの偏心に追従するためのアクチュエータの駆動
電圧である。従って、時間ｔ２１でトラッキング制御系
が動作を開始しても集束レンズ１０３が一旦中心位置に
もどることがない。仮に、ディジタルフィルタ５００の
初期値が零であると時間ｔ３１で、波形（ｅ）に点線で
示すように一旦出力レベルが下がる。即ち、集束レンズ
１０３が一旦中心位置に戻ろうとする。偏心が大きい場
合には安定に目的のトラックにトラッキング制御を引き
込むことができない。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、請求項１にかかるトラッ
キング制御装置によれば、ディスクの情報面上に照射さ
れている光ビームとトラックの位置ずれを検出するトラ
ックずれ検出手段と、前記光ビームがトラックを横切る
ように移動する移動手段と、前記トラックずれ検出手段
の出力に基づいてトラック上に前記光ビームがあるよう
に前記移動手段をＰＩＤ制御するトラッキング制御手段
と、前記トラッキング制御手段を不動作状態にして他の
トラックに前記光ビームを移動させる検索手段とを備
え、前記検索手段が動作を完了し、前記トラッキング制
御手段を動作させた直後より前記トラッキング制御系が
整定する迄は、前記ＰＩＤ制御のＤ信号成分生成系のゲ
インを高くするようにしたので、常にトラッキング制御
の制御帯域を広げること無くトラッキング制御の引き込
み性能を向上できる。

【００４４】請求項２にかかるトラッキング制御装置に
よれば請求項１に記載のトラッキング制御装置において
トラッキング制御手段が整定したことを所定の時間が経
過したことで判定するようにしたので、単純な構成でト
ラッキング制御手段が整定したことを検出できる。

【００４５】請求項３にかかるトラッキング制御装置に
よれば、ディスクの情報面上に照射されている光ビーム
とトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出手段
と、前記光ビームがトラックを横切るように移動する第
１の移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを横切
るように移動する第２の移動手段と、前記トラックずれ
検出手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動して
前記光ビームがトラック上に位置するように制御するト
ラッキング制御手段と、前記トラッキング制御手段を不
動作状態にして前記第２の移動手段を駆動して他のトラ
ックに前記光ビームを移動させる検索手段と、前記検索
手段が動作を開始する直前の前記第１の移動手段の駆動
値Ｍを記憶し、前記検索手段が動作を開始すると初期値
をＭとして徐々に減少する駆動値で前記第１の移動手段
を駆動する駆動手段とを備えているので、検索中に第１
の移動手段が振動することが無く、トラッキング制御の
引き込みが安定する。

【００４６】請求項４にかかるトラッキング制御装置に
よれば、ディスクの情報面上に照射されている光ビーム
とトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出手段
と、前記光ビームがトラックを横切るように移動する第
１の移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを横切
るように移動する第２の移動手段と、前記トラックずれ
検出手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動して
前記光ビームがトラック上に位置するように制御するト
ラッキング制御手段と、前記トラックずれ検出手段の出
力信号に基づいてトラックに対する前記光ビームの相対
速度を検出する相対速度検出手段と、前記トラッキング
制御手段を不動作状態にして前記相対速度検出手段の出
力信号に基づいて前記第１及び第２の移動手段を駆動し
て他のトラックに前記光ビームを移動させる検索手段と
を備え、前記検索手段が動作を完了する直前の前記第１
の移動手段の駆動値Ｎを記憶し、前記トラッキング制御
手段が動作を開始すると初期値をＮとして徐々に減少す
る駆動値を前記トラッキング制御手段の駆動値に加算す
るようにしたので、トラッキング制御を動作させた直後
に第１の移動手段が中心位置に戻ろうとすることが無
く、トラッキング制御の引き込みが安定する。

【００４７】請求項５にかかるトラッキング制御装置に
よれば、ディスクの情報面上に照射されている光ビーム
とトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出手段
と、前記光ビームがトラックを横切るように移動する第
１の移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを横切
るように移動する第２の移動手段と、前記トラックずれ
検出手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動して
前記光ビームがトラック上に位置するようにＰＩＤ制御
するトラッキング制御手段と、前記トラックずれ検出手
段の出力信号に基づいてトラックに対する前記光ビーム
の相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記トラッ
キング制御手段を不動作状態にして前記相対速度検出手
段の出力信号に基づいて前記第１及び第２の移動手段を
駆動して他のトラックに前記光ビームを移動させる検索
手段とを備え、前記検索手段が動作を完了する直前の前
記第１の移動手段の駆動値Ｎを記憶し、前記トラッキン
グ制御手段が動作を開始すると前記ＰＩＤ制御のＩ信号
生成系の積分器の初期値をＮに応じた値に設定するよう
にしたので、トラッキング制御を動作させた直後に第１
の移動手段が中心位置に戻ろうとすることが無く、トラ
ッキング制御の引き込みが安定する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態によるトラッキング
制御装置のブロック図

【図２】上記実施の形態１におけるディジタルフィルタ
２０４のブロック図

【図３】上記実施の形態１におけるディジタルフィルタ
２０４の特性を示すボード線図

【図４】上記実施の形態１におけるアクチュエータ１０
４のブロック図

【図５】上記実施の形態１におけるトラッキング制御系
の開ループ特性を示すボード線図

【図６】上記実施の形態１におけるトラックを示す模式
図とＴＥ信号、２値化回路２０６の出力信号を示す波形
図

【図７】本発明の第２の実施の形態によるトラッキング
制御装置のブロック図

【図８】上記実施の形態２における位相補償回路２００
の出力信号を示す波形図

【図９】上記実施の形態２におけるトラックと集束レン
ズ１０３の位置関係を示す模式図

【図１０】上記実施の形態２における信号発生回路２８
０のブロック図

【図１１】上記実施の形態２における位相補償回路２０
０の出力信号、マイコン２８１の端子ａの信号、信号発
生回路２８０出力信号、スイッチ１３３の端子ａの信
号、集束レンズ１０３の変位量を示す波形図

【図１２】本発明の第３の実施の形態によるトラッキン
グ制御装置のブロック図

【図１３】上記実施の形態３における基準速度発生回路
４０５の出力信号を示す波形図

【図１４】上記実施の形態３における位相補償回路２０
０の出力信号、マイコン４０１の端子ａの出力信号、Ｌ
ＰＦ４００の出力信号、減算器４０３の出力信号、信号
発生回路２８０の出力信号、加算器４０６の出力信号を
示す波形図

【図１５】本発明の第４の実施の形態によるトラッキン
グ制御装置のブロック図

【図１６】上記実施の形態４におけるディジタルフィル
タ５００のブロック図

【図１７】上記実施の形態４におけるディジタルフィル
５００の出力信号、マイコン４０１の端子ａの出力信
号、ＬＰＦ４００の出力信号、減算器４０３の出力信
号、加算器４０６の出力信号を示す波形図

【図１８】従来のトラッキング制御装置のブロック図

【図１９】上記従来例におけるトラックと集束レンズ１
０３の位置関係を示す模式図

【符号の説明】

１００ディスク１０１モータ１０３集束レンズ１０４アクチュエータ１０５全反射鏡１０６光ビーム１０７１／４波長板１０８カップリングレンズ１０９レーザ１１０偏光ビームスプリッター１１１検出レンズ１１２円筒レンズ１１３光検出器１１４移送モータ１１５移送台１１６，１１７，１１８，１１９Ｉ／Ｖ変換器１２０，１２１加算器１２２差動増幅器１２３加算器１２４加算器１２５差動増幅器１２６位相補償回路１２７，１２８，１２９電力増幅器１３３スイッチ１３９スイッチ１４０ＬＰＦ２０１マイコン２０２Ｄ／Ａ変換器２０３Ａ／Ｄ変換器２０４ディジタルフィルタ２０５Ｄ／Ａ変換器２０６２値化回路２０７カウンター２０８コンパレータ２０９タイマー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ディスクの情報面上に照射されている光ビ
ームとトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出
手段と、前記光ビームがトラックを横切るように移動す
る移動手段と、前記トラックずれ検出手段の出力に基づ
いてトラック上に前記光ビームがあるように前記移動手
段をＰＩＤ制御するトラッキング制御手段と、前記トラ
ッキング制御手段を不動作状態にして他のトラックに前
記光ビームを移動させる検索手段とを備え、前記検索手
段が動作を完了し、前記トラッキング制御手段を動作さ
せた直後より前記トラッキング制御系が整定する迄は、
前記ＰＩＤ制御のＤ信号成分生成系のゲインを高くする
ようにしたことを特徴とするトラッキング制御装置。
【請求項２】トラッキング制御系が整定したことを所定
の時間が経過したことで判定するようにしたことを特徴
とする請求項１記載のトラッキング制御装置。
【請求項３】ディスクの情報面上に照射されている光ビ
ームとトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出
手段と、前記光ビームがトラックを横切るように移動す
る第１の移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを
横切るように移動する第２の移動手段と、前記トラック
ずれ検出手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動
して前記光ビームがトラック上に位置するように制御す
るトラッキング制御手段と、前記トラッキング制御手段
を不動作状態にして前記第２の移動手段を駆動して他の
トラックに前記光ビームを移動させる検索手段と、前記
検索手段が動作を開始する直前の前記第１の移動手段の
駆動値Ｍを記憶し、前記検索手段が動作を開始すると初
期値をＭとして徐々に減少する駆動値で前記第１の移動
手段を駆動する駆動手段と備えたことを特徴とするトラ
ッキング制御装置。
【請求項４】ディスクの情報面上に照射されている光ビ
ームとトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出
手段と、前記光ビームがトラックを横切るように移動す
る第１の移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを
横切るように移動する第２の移動手段と、前記トラック
ずれ検出手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動
して前記光ビームがトラック上に位置するように制御す
るトラッキング制御手段と、前記トラックずれ検出手段
の出力信号に基づいてトラックに対する前記光ビームの
相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記トラッキ
ング制御手段を不動作状態にして前記相対速度検出手段
の出力信号に基づいて前記第１及び第２の移動手段を駆
動して他のトラックに前記光ビームを移動させる検索手
段とを備え、前記検索手段が動作を完了する直前の前記
第１の移動手段の駆動値Ｎを記憶し、前記トラッキング
制御手段が動作を開始すると初期値をＮとして徐々に減
少する駆動値を前記トラッキング制御手段の駆動値に加
算することを特徴とするトラッキング制御装置。
【請求項５】ディスクの情報面上に照射されている光ビ
ームとトラックの位置ずれを検出するトラックずれ検出
手段と、前記光ビームがトラックを横切るように移動す
る第１の移動手段と、前記第１の移動手段がトラックを
横切るように移動する第２の移動手段と、前記トラック
ずれ検出手段の信号に応じて前記第１の移動手段を駆動
して前記光ビームがトラック上に位置するようにＰＩＤ
制御するトラッキング制御手段と、前記トラックずれ検
出手段の出力信号に基づいてトラックに対する前記光ビ
ームの相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記ト
ラッキング制御手段を不動作状態にして前記相対速度検
出手段の出力信号に基づいて前記第１及び第２の移動手
段を駆動して他のトラックに前記光ビームを移動させる
検索手段とを備え、前記検索手段が動作を完了する直前
の前記第１の移動手段の駆動値Ｎを記憶し、前記トラッ
キング制御手段が動作を開始すると前記ＰＩＤ制御のＩ
信号生成系の積分器の初期値をＮに応じた値に設定する
ようにしたことを特徴とするトラッキング制御装置。