JPH10146783A - 高応答性バキュームハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吸着ハンドから真空ポンプまでの配管を小径
としても圧力損失による能力低下が少なく、動作時間の
短い高応答性バキュームハンドを提供することにある。 【解決手段】 吸着ハンド１に備えられた吸着切替弁２
とロボット外に設置されたフィルター５、大気導入弁６
及び真空ポンプ８とを配管４を介して接続し、前記吸着
切替弁２及び前記大気導入弁６を排気位置に切り替え
て、前記吸着ハンド１によりワーク９を吸着し、前記吸
着切替弁２を大気開放位置に切り替えて、前記吸着ハン
ド１からワーク９を離すことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高応答性バキュー
ムハンドに関する。詳しくは、物流分野、パレタイズ、
デパレタイズロボット用のバキュームポンプを使用した
吸着ハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術を図２に示す。同図に示すよ
うに、吸着ハンド（パッド）０１は真空スイッチＶＳ１
を備えると共にホース０２を介してフィルター０３に接
続され、更に、吸着切替弁０４、真空調整弁０５を経て
真空ポンプ０６に接続している。

【０００３】吸着切替弁０４は、吸着パッド０１から真
空ポンプ０６への排気を可能とする排気位置と、吸着ハ
ンド０１から真空ポンプ０６への排気を不能とする停止
位置とを切り替えるものであり、高圧エアーにより動作
する。

【０００４】フィルター０３には並列に破壊バルブ０７
が接続され、この破壊バルブ０７は吸着ハンド０１へ高
圧エアーの供給を可能とする供給位置と、吸着ハンド０
１へ高圧エアーの供給を不能とする停止位置とに切り替
えられる。

【０００５】従って、ワーク（袋）０８の吸着を行う場
合には、図２に示すように、吸着切替弁０４を排気位置
に切り替えると共に破壊バルブ０７を停止位置に切り替
え、吸着ハンド０１をワーク０８に近づけて行き、真空
スイッチＶＳ１がある設定圧以下となり、ＯＮするのを
確認して、搬送を行う。

【０００６】また、ワーク０８を離す場合には、吸着切
替弁０４を停止位置に切り替えると共に破壊バルブ０７
を供給位置に同時に切り替え、吸着ハンド０１内の圧力
を高くして、ワーク０８を離す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】バキュームポンプ（真
空ポンプ）を用いる吸着ハンドでは、真空ポンプ０６、
フィルター０３等は大きく重いため、ロボットの手首等
に取り付けることはできず、ロボット外に設置すること
になる。

【０００８】そのため、真空ポンプ０６から吸着ハンド
０１までの配管（ホース）は長くなり、また、配管の径
は圧力損失による能力低下を防ぐため太いものが使用さ
れている。更に、フィルター０３も大きなものが使用さ
れている。

【０００９】そのため、従来の技術では、吸着切替弁０
４より先の総ての部分の真空圧を上げる必要があり、吸
着までに時間が掛かる。また、離す場合にも、同じよう
に、吸着切替弁０４より先の部分の圧力を高くする必要
があり、時間が掛かっていた。

【００１０】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の請求項１に係る高応答性バキュームハンドは、吸
着ハンドに備えられた吸着切替弁とロボット外に設置さ
れたフィルター、大気導入弁及び真空ポンプとを配管を
介して接続し、前記吸着切替弁及び前記大気導入弁を排
気位置に切り替えて、前記吸着ハンドによりワークを吸
着し、前記吸着切替弁を大気開放位置に切り替えて、前
記吸着ハンドから前記ワークを離すことを特徴とする。

【００１１】上記目的を達成する本発明の請求項２に係
る高応答性バキュームハンドは、請求項１において、前
記大気導入弁は、前記吸着切替弁が排気位置に切り替え
られる前に予め排気位置に切り替えられ、前記配管内を
真空圧に高めることを特徴とする。

【００１２】上記目的を達成する本発明の請求項３に係
る高応答性バキュームハンドは、請求項１又は２におい
て、前記吸着ハンドには、前記吸着ハンドが前記ワーク
に接触したことを検知するタッチセンサーが備えられ、
該タッチセンサーの検出信号に応じて前記吸着切替弁及
び前記大気導入弁が排気位置に切り替えられることを特
徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図面を参照して詳細に説明する。本発明の一実施例
に係る高応答性バキュームハンドを図１に示す。同図に
示すように、吸着ハンド（パッド）１は真空スイッチＶ
Ｓ１、吸着切替弁２及びタッチセンサー３を備えると共
にホース４を介してフィルター５に接続され、更に、大
気導入弁６、真空調整弁７を経て真空ポンプ８に接続し
ている。

【００１４】大気導入弁６、真空調整弁７、真空ポンプ
８は、ロボット外部に設置されている。吸着切替弁２
は、吸着パッド１から真空ポンプ０８への排気を可能と
する排気位置と、大気への開放を可能とする大気開放位
置とを切り替えるものであり、高圧エアーにより動作す
る。

【００１５】また、大気導入弁６は、吸着パッド１から
真空ポンプ０８への排気を可能とする排気位置と、大気
への開放を可能とする大気開放位置とを切り替えるもの
であり、高圧エアーにより動作する。

【００１６】上述した構成を有する高応答性バキューム
ハンドは、次のように機能する。ワーク（袋）９の吸着
を行う場合には、予め、大気導入弁６を排気位置に切り
替えて配管（ホース等）の内部の真空圧を上げておき、
そして、吸着ハンド１をワーク９に近づけて行き、タッ
チセンサー３がＯＮした瞬間、つまり、パッドがワーク
９に接触した瞬間に、吸着切替弁２を排気位置に切り替
え、吸着を開始する。

【００１７】このとき、既に配管等の内部は真空圧が上
がっているため、直ちに真空スイッチＶＳ１がＯＮす
る。真空スイッチＶＳ１がＯＮするのを確認した後、搬
送を行う。ワーク９を離す場合には、吸着切替弁２を大
気開放位置に切り替えて、吸着ハンド１内を大気圧と
し、ワーク９を離す。

【００１８】また、この時同時に、大気開放弁６を大気
開放位置に切り替えて真空ポンプ８に大気を吸入させ、
真空ポンプ８が連続高負荷運転になるのを防ぐ。大気導
入弁６は、吸着を行う少し前に元の状態、即ち、排気位
置に切り替えて配管等の内部の真空圧を上げておく。

【００１９】このように説明したように本実施例では、
吸着切替弁２を吸着ハンド１に設けたので、圧力損失を
防ぐために、ホース４として太いものが不要となり、フ
ィルター５として大きなものが不要となる。

【００２０】また、吸着切替弁２と吸着ハンド１との間
は短いため、その間を真空にし、或いは、大気開放する
までの時間を短縮でき、パレタイズ、処理能力を上げる
ことができる。

【００２１】特に、吸着切替弁２が排気位置に切り替え
られる前に予め大気導入弁６を排気位置に切り替えてホ
ース４内を真空圧に高めておけば、真空ハンド１内の真
空圧を瞬時に真空圧とすることができる。

【００２２】更に、吸着切替弁２を大気開放位置にする
だけで、吸着ハンド１からワーク９を離すことができ、
特別に高圧エアーを噴出させる必要がなくなる。

【００２３】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明では、吸着ハンドに吸着切替弁を備え
たので、圧力損失を防ぐために、吸着切替弁と真空ポン
プとを接続する配管を太いものとする必要がなく、フィ
ルターとして大きなものが不要となる。また、吸着切替
弁と吸着ハンドとの間が短いため、その間を真空にし、
或いは、大気開放するまでの時間を短縮でき、パレタイ
ズ、処理能力を上げることが可能となる。更に、吸着ハ
ンドにタッチセンサーを設けることにより、吸着ハンド
がワークに接触したと同時にワークを吸着する処理を自
動化することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る高応答性バキュームハ
ンドの空気圧系統図である。

【図２】従来のバキュームハンドの空気圧系統図であ
る。

【符号の説明】

１ 吸着ハンド（パッド） ２ 吸着切替弁 ３ タッチセンサー ４ ホース（配管） ５ フィルター ６ 大気導入弁 ７ 真空調整弁 ８ 真空ポンプ ９ ワーク（袋）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着ハンドに備えられた吸着切替弁とロ
   ボット外に設置されたフィルター、大気導入弁及び真空
   ポンプとを配管を介して接続し、前記吸着切替弁及び前
   記大気導入弁を排気位置に切り替えて、前記吸着ハンド
   によりワークを吸着し、前記吸着切替弁を大気開放位置
   に切り替えて、前記吸着ハンドから前記ワークを離すこ
   とを特徴とする高応答性バキュームハンド。
2. 【請求項２】 前記大気導入弁は、前記吸着切替弁が排
   気位置に切り替えられる前に予め排気位置に切り替えら
   れ、前記配管内を真空圧に高めることを特徴とする請求
   項１記載の高応答性バキュームハンド。
3. 【請求項３】 前記吸着ハンドには、前記吸着ハンドが
   前記ワークに接触したことを検知するタッチセンサーが
   備えられ、該タッチセンサーの検出信号に応じて前記吸
   着切替弁及び前記大気導入弁が排気位置に切り替えられ
   ることを特徴とする請求項１又は２記載の高応答性バキ
   ュームハンド。