JPH10153446A - ナビゲーション装置におけるリルート探索方法 - Google Patents
ナビゲーション装置におけるリルート探索方法Info
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- JPH10153446A JPH10153446A JP32778896A JP32778896A JPH10153446A JP H10153446 A JPH10153446 A JP H10153446A JP 32778896 A JP32778896 A JP 32778896A JP 32778896 A JP32778896 A JP 32778896A JP H10153446 A JPH10153446 A JP H10153446A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 3-methylpyridin-1-ium-2-amine bromide hydrate Chemical compound O.[Br-].Cc1ccc[nH+]c1N YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、好適なリルート探索結果を得るこ
とができるナビゲーション装置におけるリルート探索方
法を提供することにある。 【解決手段】 自車の現在位置を認識し、自車を目標位
置まで最適経路で誘導するナビゲーション装置であっ
て、誘導経路から離脱して場合に未通過である誘導経路
上に戻るように経路の再計算を行なうリルート探索機能
を有するナビゲーション装置において、探索終了点とし
て次の立ち寄り点もしくは目的地を設定する工程と、探
索開始点から探索終了点までの探索を行なう工程と、探
索計算中に未通過誘導経路を発見したら探索を終了させ
る工程と、探索計算中に未通過誘導経路を発見できず、
探索終了点までの探索を行なったら探索作業を終了する
工程とからなるものである。
とができるナビゲーション装置におけるリルート探索方
法を提供することにある。 【解決手段】 自車の現在位置を認識し、自車を目標位
置まで最適経路で誘導するナビゲーション装置であっ
て、誘導経路から離脱して場合に未通過である誘導経路
上に戻るように経路の再計算を行なうリルート探索機能
を有するナビゲーション装置において、探索終了点とし
て次の立ち寄り点もしくは目的地を設定する工程と、探
索開始点から探索終了点までの探索を行なう工程と、探
索計算中に未通過誘導経路を発見したら探索を終了させ
る工程と、探索計算中に未通過誘導経路を発見できず、
探索終了点までの探索を行なったら探索作業を終了する
工程とからなるものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に関し、特にリルート探索方法に関する。
に関し、特にリルート探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車の現在位置を認識し、自車を目標位
置まで最適経路で誘導するナビゲーション装置では、誘
導経路から離脱してしまった場合、未通過である誘導経
路上に戻るように経路の再計算を行なう「リルート探
索」機能が有する。
置まで最適経路で誘導するナビゲーション装置では、誘
導経路から離脱してしまった場合、未通過である誘導経
路上に戻るように経路の再計算を行なう「リルート探
索」機能が有する。
【０００３】図５は従来のナビゲーション装置による
「リルート探索」機能の作業を説明するフローチャート
である。ナビゲーション装置を利用して自車を誘導中、
ステップＳ２１で、自車位置が誘導経路から一定距離
（例えば、一般道で３００メートル）離れ、次いで、Ｓ
２２で管理側よりリルートの要求を受け、Ｓ２３で探索
開始点を現在位置とし、Ｓ２４で未通過誘導経路情報を
セットし、Ｓ２５でリルート探索を行ない、Ｓ２６で探
索結果を出力し、作業を終了する。
「リルート探索」機能の作業を説明するフローチャート
である。ナビゲーション装置を利用して自車を誘導中、
ステップＳ２１で、自車位置が誘導経路から一定距離
（例えば、一般道で３００メートル）離れ、次いで、Ｓ
２２で管理側よりリルートの要求を受け、Ｓ２３で探索
開始点を現在位置とし、Ｓ２４で未通過誘導経路情報を
セットし、Ｓ２５でリルート探索を行ない、Ｓ２６で探
索結果を出力し、作業を終了する。
【０００４】図６は、図５のステップＳ２５のリルート
探索のフローチャートである。すなわち、Ｓ２５１で１
リンクだけ探索を進め、Ｓ２５２で未通過誘導経路を発
見できたかか否かを判定し、ノーならばＳ２５１に戻
り、イエスならば作業を終了する。
探索のフローチャートである。すなわち、Ｓ２５１で１
リンクだけ探索を進め、Ｓ２５２で未通過誘導経路を発
見できたかか否かを判定し、ノーならばＳ２５１に戻
り、イエスならば作業を終了する。
【０００５】図７は、図５のフローチャートにおける各
作業工程におけるリルート探索状況を説明する概略図で
あり、（Ａ）は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した
状態、（Ｃ）はリルート探索の成功した結果を示す。こ
のようにリルート探索作業を進めるには、探索に必要な
データとして未通過である誘導経路の情報が必要であ
り、探索の開始点を現在地とし探索を行ない、未通過誘
導経路情報を持つリンクを見つけた時点で探索を終了す
る。
作業工程におけるリルート探索状況を説明する概略図で
あり、（Ａ）は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した
状態、（Ｃ）はリルート探索の成功した結果を示す。こ
のようにリルート探索作業を進めるには、探索に必要な
データとして未通過である誘導経路の情報が必要であ
り、探索の開始点を現在地とし探索を行ない、未通過誘
導経路情報を持つリンクを見つけた時点で探索を終了す
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、必ず未通過で
ある誘導経路上に引き込もうとするため、結果的に実用
的ではないルートを算出することがあるという問題があ
った。図８は、図７と同様に、図５のフローチャートに
おける各作業工程におけるリルート探索状況を説明する
概略図であり、（Ａ）は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から
離脱した状態、（Ｃ）はリルート探索の望ましくない結
果を示す。
ある誘導経路上に引き込もうとするため、結果的に実用
的ではないルートを算出することがあるという問題があ
った。図８は、図７と同様に、図５のフローチャートに
おける各作業工程におけるリルート探索状況を説明する
概略図であり、（Ａ）は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から
離脱した状態、（Ｃ）はリルート探索の望ましくない結
果を示す。
【０００７】本発明は、上記従来の問題を解決し、好適
なリルート探索結果を得ることができるナビゲーション
装置におけるリルート探索方法を提供することにある。
なリルート探索結果を得ることができるナビゲーション
装置におけるリルート探索方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係るナビゲーシ
ョン装置におけるリルート探索方法は、自車の現在位置
を認識し、自車を目標位置まで最適経路で誘導するナビ
ゲーション装置であって、誘導経路から離脱して場合に
未通過である誘導経路上に戻るように経路の再計算を行
なうリルート探索機能を有するナビゲーション装置にお
いて、探索終了点として次の立ち寄り点もしくは目的地
を設定する工程と、探索開始点から探索終了点までの探
索を行なう工程と、探索計算中に未通過誘導経路を発見
したら探索を終了させる工程と、探索計算中に未通過誘
導経路を発見できず、探索終了点までの探索を行なった
ら探索作業を終了する工程とからなるものである。
ョン装置におけるリルート探索方法は、自車の現在位置
を認識し、自車を目標位置まで最適経路で誘導するナビ
ゲーション装置であって、誘導経路から離脱して場合に
未通過である誘導経路上に戻るように経路の再計算を行
なうリルート探索機能を有するナビゲーション装置にお
いて、探索終了点として次の立ち寄り点もしくは目的地
を設定する工程と、探索開始点から探索終了点までの探
索を行なう工程と、探索計算中に未通過誘導経路を発見
したら探索を終了させる工程と、探索計算中に未通過誘
導経路を発見できず、探索終了点までの探索を行なった
ら探索作業を終了する工程とからなるものである。
【０００９】
【作用】自車の現在位置を認識し、自車を目標位置まで
最適経路で誘導するナビゲーション装置であって、誘導
経路から離脱した場合に未通過である誘導経路上に戻る
ように経路の再計算を行なうリルート探索機能を有する
ナビゲーション装置において、探索終了点として次の立
ち寄り点もしくは目的地を設定し、探索開始点から探索
終了点までの探索を行ない、探索計算中に未通過誘導経
路を発見したら探索を終了させ、探索計算中に未通過誘
導経路を発見できず、探索終了点までの探索を行なった
ら探索作業を終了する。したがって、リルート探索機能
の使用時に、より自然な経路が算出される。
最適経路で誘導するナビゲーション装置であって、誘導
経路から離脱した場合に未通過である誘導経路上に戻る
ように経路の再計算を行なうリルート探索機能を有する
ナビゲーション装置において、探索終了点として次の立
ち寄り点もしくは目的地を設定し、探索開始点から探索
終了点までの探索を行ない、探索計算中に未通過誘導経
路を発見したら探索を終了させ、探索計算中に未通過誘
導経路を発見できず、探索終了点までの探索を行なった
ら探索作業を終了する。したがって、リルート探索機能
の使用時に、より自然な経路が算出される。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係るナビゲーショ
ン装置におけるリルート探索方法を実施するナビゲーシ
ョン装置の実施例を示すブロック図である。図１におい
て、１はマイクロコンピュータ等からなり、装置内の各
ブロック部と情報のやり取りを行なうと共に各ブロック
の制御を行なうメインコントローラ、２は自車位置処理
装置、３は地図データベース、４は記憶媒体読取装置、
５は主記憶メモリ、６は入力装置、７は映像処理装置、
８は音声出力装置である。自車処理装置２は、自車の進
行方向、速度等の検出を行なう自律航法センサー２ａ、
衛星を利用して自車の現在位置情報を受信するＧＰＳ受
信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとからなる。映像処
理装置７は、グラフィックコントローラ７ａ、ビデオＲ
ＡＭ７ｂ及び表示装置７ｃとからなる。グラフィックコ
ントローラ７ａは、記憶媒体読み取り装置４からの地図
画面データと自車位置処理装置からの自車位置データと
をメインコントローラ１を介して受け取り、これらのデ
ータをビデオＲＡＭ７ｂに書き込み／読み出して表示装
置７ｃに表示させる。
ン装置におけるリルート探索方法を実施するナビゲーシ
ョン装置の実施例を示すブロック図である。図１におい
て、１はマイクロコンピュータ等からなり、装置内の各
ブロック部と情報のやり取りを行なうと共に各ブロック
の制御を行なうメインコントローラ、２は自車位置処理
装置、３は地図データベース、４は記憶媒体読取装置、
５は主記憶メモリ、６は入力装置、７は映像処理装置、
８は音声出力装置である。自車処理装置２は、自車の進
行方向、速度等の検出を行なう自律航法センサー２ａ、
衛星を利用して自車の現在位置情報を受信するＧＰＳ受
信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとからなる。映像処
理装置７は、グラフィックコントローラ７ａ、ビデオＲ
ＡＭ７ｂ及び表示装置７ｃとからなる。グラフィックコ
ントローラ７ａは、記憶媒体読み取り装置４からの地図
画面データと自車位置処理装置からの自車位置データと
をメインコントローラ１を介して受け取り、これらのデ
ータをビデオＲＡＭ７ｂに書き込み／読み出して表示装
置７ｃに表示させる。
【００１１】上記構成において、本発明は、図５乃至図
８で説明した従来のリルート探索方法を改善したもので
あり、下記の点で従来作業と異なっている。すなわち、 １．探索終了点として次の立ち寄り点もしくは目的地を
設定する。 ２．探索開始点から探索終了点までの探索を行なう。 ３．探索計算中に未通過誘導経路を発見したら探索を終
了させる。 ４．探索計算中に未通過誘導経路を発見できず、探索終
了点までの探索を行ったら終了する。
８で説明した従来のリルート探索方法を改善したもので
あり、下記の点で従来作業と異なっている。すなわち、 １．探索終了点として次の立ち寄り点もしくは目的地を
設定する。 ２．探索開始点から探索終了点までの探索を行なう。 ３．探索計算中に未通過誘導経路を発見したら探索を終
了させる。 ４．探索計算中に未通過誘導経路を発見できず、探索終
了点までの探索を行ったら終了する。
【００１２】図２は本発明のリルート探索方法の作業を
説明するフローチャートである。ナビゲーション装置を
利用して自車を誘導中、ステップＳ１で、自車位置が誘
導経路から一定距離（例えば、一般道で３００メート
ル）離れ、次いで、Ｓ２で管理側よりリルートの要求を
受け、Ｓ３で探索開始点を現在位置としかつ探索終了点
を目的地（もしくは立ち寄り点）とし、Ｓ４で未通過誘
導経路情報をセットし、Ｓ５で探索開始点から探索終了
点までのリルート探索を行ない、Ｓ６で探索結果を出力
し、作業を終了する。
説明するフローチャートである。ナビゲーション装置を
利用して自車を誘導中、ステップＳ１で、自車位置が誘
導経路から一定距離（例えば、一般道で３００メート
ル）離れ、次いで、Ｓ２で管理側よりリルートの要求を
受け、Ｓ３で探索開始点を現在位置としかつ探索終了点
を目的地（もしくは立ち寄り点）とし、Ｓ４で未通過誘
導経路情報をセットし、Ｓ５で探索開始点から探索終了
点までのリルート探索を行ない、Ｓ６で探索結果を出力
し、作業を終了する。
【００１３】図３は、図２のステップＳ５のリルート探
索のフローチャートである。すなわち、Ｓ５１で１リン
クだけ探索を進め、Ｓ５２で未通過誘導経路を発見でき
たかか否かを判定し、イエスならば作業を終了し、ノー
ならばＳ５３に進む。ステップＳ５３では、探索終了点
まで探索が行われたか否かを判定し、ノーならばＳ５１
に戻り、イエスならば作業を終了する。図４は、図２の
フローチャートにおける各作業工程におけるリルート探
索状況を説明する概略図であり、（Ａ）は誘導中、
（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）はリルート
探索の結果を示す。
索のフローチャートである。すなわち、Ｓ５１で１リン
クだけ探索を進め、Ｓ５２で未通過誘導経路を発見でき
たかか否かを判定し、イエスならば作業を終了し、ノー
ならばＳ５３に進む。ステップＳ５３では、探索終了点
まで探索が行われたか否かを判定し、ノーならばＳ５１
に戻り、イエスならば作業を終了する。図４は、図２の
フローチャートにおける各作業工程におけるリルート探
索状況を説明する概略図であり、（Ａ）は誘導中、
（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）はリルート
探索の結果を示す。
【００１４】以上のように、比較的目的地（もしくは立
ち寄り点）に近い場所でリルート探索を行なうので、よ
り自然な経路が算出される。
ち寄り点）に近い場所でリルート探索を行なうので、よ
り自然な経路が算出される。
【００１５】
【発明の効果】本発明に係るナビゲーション装置におけ
るリルート探索方法によれば、より自然な経路が算出さ
れる。
るリルート探索方法によれば、より自然な経路が算出さ
れる。
【図１】本発明に係るナビゲーション装置におけるリル
ート探索方法を実施するナビゲーション装置の実施例を
示すブロック図である。
ート探索方法を実施するナビゲーション装置の実施例を
示すブロック図である。
【図２】本発明のリルート探索方法の作業を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】図３は、図２のステップＳ５のリルート探索の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】図２のフローチャートにおける各作業工程にお
けるリルート探索状況を説明する概略図であり、（Ａ）
は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）
はリルート探索の結果を示す。
けるリルート探索状況を説明する概略図であり、（Ａ）
は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）
はリルート探索の結果を示す。
【図５】従来のナビゲーション装置によるリルート探索
方法の作業を説明するフローチャートである。
方法の作業を説明するフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ２５のリルート探索のフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】図５のフローチャートにおける各作業工程にお
けるリルート探索状況を説明する概略図であり、（Ａ）
は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）
はリルート探索の成功した結果を示す。
けるリルート探索状況を説明する概略図であり、（Ａ）
は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）
はリルート探索の成功した結果を示す。
【図８】図５のフローチャートにおける各作業工程にお
けるリルート探索状況を説明する概略図であり、（Ａ）
は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）
はリルート探索の望ましくない結果を示す。
けるリルート探索状況を説明する概略図であり、（Ａ）
は誘導中、（Ｂ）は誘導経路から離脱した状態、（Ｃ）
はリルート探索の望ましくない結果を示す。
１ メインコントローラ ２ 自車位置処理装置 ３ 地図データベース ４ 記憶媒体読取装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置 ８ 音声出力装置。 ２ａ 自律航法センサー ２ｂ ＧＰＳ受信機 ２ｃ 自車位置演算装置 ７ａ グラフィックコントローラ ７ｂ ビデオＲＡＭ ７ｃ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の現在位置を認識し、自車を目標位
置まで最適経路で誘導するナビゲーション装置であっ
て、誘導経路から離脱して場合に未通過である誘導経路
上に戻るように経路の再計算を行なうリルート探索機能
を有するナビゲーション装置において、 探索終了点として次の立ち寄り点もしくは目的地を設定
する工程と、 探索開始点から探索終了点までの探索を行なう工程と、 探索計算中に未通過誘導経路を発見したら探索を終了さ
せる工程と、 探索計算中に未通過誘導経路を発見できず、探索終了点
までの探索を行なったら探索作業を終了する工程とから
なることを特徴とするナビゲーション装置におけるリル
ート探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32778896A JPH10153446A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | ナビゲーション装置におけるリルート探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32778896A JPH10153446A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | ナビゲーション装置におけるリルート探索方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10153446A true JPH10153446A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=18202998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32778896A Pending JPH10153446A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | ナビゲーション装置におけるリルート探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10153446A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016502645A (ja) * | 2012-10-16 | 2016-01-28 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | ナビゲーションタスクの予測スケジューリング |
| US9860673B2 (en) | 2015-03-03 | 2018-01-02 | Qualcomm Incorporated | Managing activities performed by a plurality of collocated mobile devices |
-
1996
- 1996-11-22 JP JP32778896A patent/JPH10153446A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016502645A (ja) * | 2012-10-16 | 2016-01-28 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | ナビゲーションタスクの予測スケジューリング |
| US9860673B2 (en) | 2015-03-03 | 2018-01-02 | Qualcomm Incorporated | Managing activities performed by a plurality of collocated mobile devices |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021015 |