JPH10160495A - 経路誘導装置 - Google Patents
経路誘導装置Info
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- JPH10160495A JPH10160495A JP8330195A JP33019596A JPH10160495A JP H10160495 A JPH10160495 A JP H10160495A JP 8330195 A JP8330195 A JP 8330195A JP 33019596 A JP33019596 A JP 33019596A JP H10160495 A JPH10160495 A JP H10160495A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 3-methylpyridin-1-ium-2-amine bromide hydrate Chemical compound O.[Br-].Cc1ccc[nH+]c1N YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明の目的は、自然な推奨経路を得ること
ができる経路誘導装置を提供することにある。 【解決手段】 出発地から目的地に至る推奨経路を算出
して経路誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路
から現在地が離脱しているか否かを判定する手段と、現
在地が離脱状態に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再
計算を行なう手段とを有するものである。
ができる経路誘導装置を提供することにある。 【解決手段】 出発地から目的地に至る推奨経路を算出
して経路誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路
から現在地が離脱しているか否かを判定する手段と、現
在地が離脱状態に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再
計算を行なう手段とを有するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、出発地や現在地か
ら目的地に至る推奨経路を決定する経路誘導装置に関す
る。
ら目的地に至る推奨経路を決定する経路誘導装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両等のナビゲーションシステムにおい
て出発地Ｓや現在地Ｐから目的地Ｔに至る推奨経路を決
定する従来の経路誘導装置では、自車位置演算処理装置
によって求めた現在地Ｐから、表示装置の画面に示され
た電子地図上の任意の地点を入力装置から入力した目的
地Ｔに至る、ダイクストラ法やポテンシャル（ラベリン
グ）法等によって算出し、主記憶メモリに保持した推奨
経路Ｒ２のデータを変更する場合、図６に示すように、
現在地Ｐから目的地Ｔまでの全経路を上記の方法で算出
し直して新推奨経路Ｒ１とする方法や、図７に示すよう
に、現在地Ｐから最寄り地点Ｍ（現在地Ｐの移動に伴っ
て以前に算出した推奨経路Ｒ２データの内で通過したと
判断される道路より目的地側にある推奨経路データ地
点、または表示装置の画面に示された電子地図上の任意
の地点を入力装置から入力した回避点が推奨経路上に設
定されていた場合、その回避点より目的地側にある推奨
経路データ地点）までの経路を上記の方法で算出して新
推奨経路Ｒ１とし、この新推奨経路Ｒ１を、主記憶メモ
リに保持してある該当地点より目的地側の前推奨経路Ｒ
２データと接続させる方法がある。
て出発地Ｓや現在地Ｐから目的地Ｔに至る推奨経路を決
定する従来の経路誘導装置では、自車位置演算処理装置
によって求めた現在地Ｐから、表示装置の画面に示され
た電子地図上の任意の地点を入力装置から入力した目的
地Ｔに至る、ダイクストラ法やポテンシャル（ラベリン
グ）法等によって算出し、主記憶メモリに保持した推奨
経路Ｒ２のデータを変更する場合、図６に示すように、
現在地Ｐから目的地Ｔまでの全経路を上記の方法で算出
し直して新推奨経路Ｒ１とする方法や、図７に示すよう
に、現在地Ｐから最寄り地点Ｍ（現在地Ｐの移動に伴っ
て以前に算出した推奨経路Ｒ２データの内で通過したと
判断される道路より目的地側にある推奨経路データ地
点、または表示装置の画面に示された電子地図上の任意
の地点を入力装置から入力した回避点が推奨経路上に設
定されていた場合、その回避点より目的地側にある推奨
経路データ地点）までの経路を上記の方法で算出して新
推奨経路Ｒ１とし、この新推奨経路Ｒ１を、主記憶メモ
リに保持してある該当地点より目的地側の前推奨経路Ｒ
２データと接続させる方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の従来
の方法では、推奨経路の計算処理中に現在地（車両）が
移動し、算出結果の推奨経路上に現在地が存在しなくな
る場合や、最寄の前推奨経路にすぐにもどろうとするた
め、算出結果が不自然な経路となる場合があるという問
題があった。
の方法では、推奨経路の計算処理中に現在地（車両）が
移動し、算出結果の推奨経路上に現在地が存在しなくな
る場合や、最寄の前推奨経路にすぐにもどろうとするた
め、算出結果が不自然な経路となる場合があるという問
題があった。
【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題を解決
し、自然な推奨経路を得ることができる経路誘導装置を
提供することにある。
し、自然な推奨経路を得ることができる経路誘導装置を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る経路誘導装
置は、出発地から目的地に至る推奨経路を算出して経路
誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路から現在
地が離脱しているか否かを判定する手段と、現在地が離
脱状態に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再計算を行
なう手段とを有するものである。
置は、出発地から目的地に至る推奨経路を算出して経路
誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路から現在
地が離脱しているか否かを判定する手段と、現在地が離
脱状態に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再計算を行
なう手段とを有するものである。
【０００６】また、本発明に係る経路誘導装置は、推奨
経路の再計算を行なう手段が、現在地より目的地側にな
いリンクを通過リンクとして再計算するものである。
経路の再計算を行なう手段が、現在地より目的地側にな
いリンクを通過リンクとして再計算するものである。
【０００７】
【作用】出発地から目的地に至る推奨経路を算出して経
路誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路から現
在地が離脱しているか否かを判定し、現在地が離脱状態
に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再計算を行なう。
この再計算の際には、現在地より目的地側にないリンク
を通過リンクとして再計算する。
路誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路から現
在地が離脱しているか否かを判定し、現在地が離脱状態
に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再計算を行なう。
この再計算の際には、現在地より目的地側にないリンク
を通過リンクとして再計算する。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る経路誘導装置
の一実施例を示すブロック図である。図１において、１
はマイクロコンピュータ等からなるメインコントロー
ラ、２は自車位置処理装置、３は地図データベース、４
は記憶媒体読取装置、５は主記憶メモリ、６は入力装
置、７は映像処理装置、８は音声出力装置である。
の一実施例を示すブロック図である。図１において、１
はマイクロコンピュータ等からなるメインコントロー
ラ、２は自車位置処理装置、３は地図データベース、４
は記憶媒体読取装置、５は主記憶メモリ、６は入力装
置、７は映像処理装置、８は音声出力装置である。
【０００９】自車位置処理装置２は、自律航法センサー
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとか
らなり、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情
報及びＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信によ
る自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで
自車位置を算出する。記憶媒体読取装置４は、ＣＤーＲ
ＯＭ等の地図データベース３から地図データを読み取
り、メインコントローラ１に供給する。
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとか
らなり、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情
報及びＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信によ
る自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで
自車位置を算出する。記憶媒体読取装置４は、ＣＤーＲ
ＯＭ等の地図データベース３から地図データを読み取
り、メインコントローラ１に供給する。
【００１０】メインコントローラ１は、記憶媒体読み取
り装置４からの地図データと、自車位置処理装置２から
の自車の現在地データと、入力装置６から入力される自
車の出発地及び目的地に関する位置データとに基づいて
推奨経路を算出し、得られた推奨経路データを主記憶メ
モリ５に記憶させる。また、メインコントローラ１は、
推奨経路データを主記憶メモリ５から読み出して映像処
理装置７に供給する。映像処理装置７は、グラフィック
コントローラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂ及び表示装置７ｃ
とからなり、グラフィックコントローラ７により、推奨
経路データをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させると共に、ビ
デオＲＡＭ７ｂから読み出した推奨経路データを表示装
置７ｃに供給し、表示画面に表示させる。
り装置４からの地図データと、自車位置処理装置２から
の自車の現在地データと、入力装置６から入力される自
車の出発地及び目的地に関する位置データとに基づいて
推奨経路を算出し、得られた推奨経路データを主記憶メ
モリ５に記憶させる。また、メインコントローラ１は、
推奨経路データを主記憶メモリ５から読み出して映像処
理装置７に供給する。映像処理装置７は、グラフィック
コントローラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂ及び表示装置７ｃ
とからなり、グラフィックコントローラ７により、推奨
経路データをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させると共に、ビ
デオＲＡＭ７ｂから読み出した推奨経路データを表示装
置７ｃに供給し、表示画面に表示させる。
【００１１】上記構成において、本発明の経路誘導は次
の手順で行われる。まず、図２に示すように、自車の出
発地Ｓから目的地Ｔまでの間にある道路（リンク）ａ〜
ｌから探索計算の結果得られた推奨経路を示すリンク
ａ，ｃ，ｆ，ｉ，ｌに対し、自車の現在地Ｐがリンクｂ
にある時、推奨経路から離脱状態にあると判断して経路
誘導の変更要求をかける。離脱状態にあるか否かの確認
は次にように行われる。すなわち、自車位置処理装置２
が算出した過去の履歴を含む自車位置群に対し、メイン
コントローラ１が決定した最も適する道路データのリン
ク番号（仮にマップマッチングされたリンクと呼ぶ）
と、メインコントローラ１が算出した経路探索結果デー
タのリンク番号群では、自車が探索結果誘導経路上を走
行する限り必ず一致する番号が存在する。したがって、
経路誘導中は、必ず現在誘導中の経路探索結果データの
リンク番号とマップマッチングされたリンク番号は一致
する。そこで、メインコントローラ１は両リンク番号が
一致しなくなった時を離脱状態として検出する。
の手順で行われる。まず、図２に示すように、自車の出
発地Ｓから目的地Ｔまでの間にある道路（リンク）ａ〜
ｌから探索計算の結果得られた推奨経路を示すリンク
ａ，ｃ，ｆ，ｉ，ｌに対し、自車の現在地Ｐがリンクｂ
にある時、推奨経路から離脱状態にあると判断して経路
誘導の変更要求をかける。離脱状態にあるか否かの確認
は次にように行われる。すなわち、自車位置処理装置２
が算出した過去の履歴を含む自車位置群に対し、メイン
コントローラ１が決定した最も適する道路データのリン
ク番号（仮にマップマッチングされたリンクと呼ぶ）
と、メインコントローラ１が算出した経路探索結果デー
タのリンク番号群では、自車が探索結果誘導経路上を走
行する限り必ず一致する番号が存在する。したがって、
経路誘導中は、必ず現在誘導中の経路探索結果データの
リンク番号とマップマッチングされたリンク番号は一致
する。そこで、メインコントローラ１は両リンク番号が
一致しなくなった時を離脱状態として検出する。
【００１２】この離脱状態能の時、推奨経路の通過リン
クはａかつ未通過リンクはｃ，ｆ，ｉ，ｌだが、最寄リ
ンクであるｃに順方向で引きもどすことは現実的でない
ので、処理上はａ、ｃを通過リンク、ｆ、ｉ、ｌを未通
過リンクとして探索を行なう。すなわち、リンクｃは探
索処理上、疑似通過リンクとして処理される。結果とし
て、探索は図３に示すように解を求める。すなわち、新
推奨経路としてリンクｄを決定し、リンクｄより目的地
側の前推奨経路のリンクｆ，ｉ，ｌと接続させる。
クはａかつ未通過リンクはｃ，ｆ，ｉ，ｌだが、最寄リ
ンクであるｃに順方向で引きもどすことは現実的でない
ので、処理上はａ、ｃを通過リンク、ｆ、ｉ、ｌを未通
過リンクとして探索を行なう。すなわち、リンクｃは探
索処理上、疑似通過リンクとして処理される。結果とし
て、探索は図３に示すように解を求める。すなわち、新
推奨経路としてリンクｄを決定し、リンクｄより目的地
側の前推奨経路のリンクｆ，ｉ，ｌと接続させる。
【００１３】この時、現在地Ｐがｂまたはｄのリンク上
に有れば探索は終了する。しかし、もし現在地Ｐがｅの
リンク上に有った場合は、すでに誘導経路から外れてい
るので、再度探索を行なう。この時、処理上はａ，ｃ，
ｆを通過リンクかつｉ，ｌを未通過リンクとして処理す
る。結果として、探索は図４に示す解を求める。すなわ
ち、新推奨経路としてリンクｇを決定し、リンクｇより
目的地側の前推奨経路のリンクｉ，ｌと接続させる。こ
の時、現在地Ｐがｅまたはｇのリンク上に有れば探索を
終了する。しかし、もし現在地Ｐがｈのリンク上で有っ
た場合は再度上記の処理を行なう。以上の探索処理を複
数回（例えば３回）行なっても、現在地Ｐが誘導経路上
にのらなかった場合は、今回の処理を行なう前の一番古
い推奨経路を結果とし、探索処理を中止する。
に有れば探索は終了する。しかし、もし現在地Ｐがｅの
リンク上に有った場合は、すでに誘導経路から外れてい
るので、再度探索を行なう。この時、処理上はａ，ｃ，
ｆを通過リンクかつｉ，ｌを未通過リンクとして処理す
る。結果として、探索は図４に示す解を求める。すなわ
ち、新推奨経路としてリンクｇを決定し、リンクｇより
目的地側の前推奨経路のリンクｉ，ｌと接続させる。こ
の時、現在地Ｐがｅまたはｇのリンク上に有れば探索を
終了する。しかし、もし現在地Ｐがｈのリンク上で有っ
た場合は再度上記の処理を行なう。以上の探索処理を複
数回（例えば３回）行なっても、現在地Ｐが誘導経路上
にのらなかった場合は、今回の処理を行なう前の一番古
い推奨経路を結果とし、探索処理を中止する。
【００１４】以上のように、現在地Ｐが誘導経路上にの
っていなければ探索処理を複数回実行するので、探索結
果の推奨経路上に現在地が常に存在することになる。ま
た、現在地Ｐに基づいて探索計算上の疑似通過リンクを
決定しているので、通過リンク数を多めに設定すれば、
算出結果の推奨経路が比較的直線的になり自然な経路誘
導ができる。
っていなければ探索処理を複数回実行するので、探索結
果の推奨経路上に現在地が常に存在することになる。ま
た、現在地Ｐに基づいて探索計算上の疑似通過リンクを
決定しているので、通過リンク数を多めに設定すれば、
算出結果の推奨経路が比較的直線的になり自然な経路誘
導ができる。
【００１５】次に、上記の経路誘導手順を図５に示すフ
ローチャートで説明する。まず、ステップＳ１で、自車
が推奨経路から離脱したことを確認し、Ｓ２で、目的地
Ｔの位置データを主記憶メモリ５から呼び出し、Ｓ３
で、現在地Ｐの位置データを取得し、Ｓ４で、現在地Ｐ
の位置からみて目的地Ｔ側にないリンクを通過リンクと
して進め、Ｓ５で、経路探索計算を行なう。次いで、Ｓ
６で、探索計算の結果として前推奨経路を発見したか否
かを判定し、イエスならばＳ７に進み、ノーならばＳ８
に進む。Ｓ７では、探索計算結果の新推奨経路部分を前
推奨経路と接続し、次いでＳ９に進む。また、Ｓ８で
は、探索計算を終了したか否かを判定し、ノーならばＳ
５に戻り、イエスならば現在地Ｐから目的地Ｔに至る全
経路を新推奨経路としてＳ９に進む。
ローチャートで説明する。まず、ステップＳ１で、自車
が推奨経路から離脱したことを確認し、Ｓ２で、目的地
Ｔの位置データを主記憶メモリ５から呼び出し、Ｓ３
で、現在地Ｐの位置データを取得し、Ｓ４で、現在地Ｐ
の位置からみて目的地Ｔ側にないリンクを通過リンクと
して進め、Ｓ５で、経路探索計算を行なう。次いで、Ｓ
６で、探索計算の結果として前推奨経路を発見したか否
かを判定し、イエスならばＳ７に進み、ノーならばＳ８
に進む。Ｓ７では、探索計算結果の新推奨経路部分を前
推奨経路と接続し、次いでＳ９に進む。また、Ｓ８で
は、探索計算を終了したか否かを判定し、ノーならばＳ
５に戻り、イエスならば現在地Ｐから目的地Ｔに至る全
経路を新推奨経路としてＳ９に進む。
【００１６】Ｓ９では、現在地Ｐは再離脱状態か否かを
判定し、ノーならばＳ１０に進み、探索結果を出力し
て、作業を終了する。Ｓ９の答がイエスならばＳ１１に
進み、探索計算が所定回数目、例えば３回目、か否かを
判定する。Ｓ１１の答がノーならばＳ３に戻り、イエス
ならばＳ１２に進み、前回の探索結果をそのままとして
Ｓ１０に進む。
判定し、ノーならばＳ１０に進み、探索結果を出力し
て、作業を終了する。Ｓ９の答がイエスならばＳ１１に
進み、探索計算が所定回数目、例えば３回目、か否かを
判定する。Ｓ１１の答がノーならばＳ３に戻り、イエス
ならばＳ１２に進み、前回の探索結果をそのままとして
Ｓ１０に進む。
【００１７】
【発明の効果】本発明に係る経路誘導装置によれば、探
索結果の推奨経路上に現在地が常に存在することにな
る。また、算出結果の推奨経路が比較的直線的になり自
然な経路誘導ができる。
索結果の推奨経路上に現在地が常に存在することにな
る。また、算出結果の推奨経路が比較的直線的になり自
然な経路誘導ができる。
【図１】本発明の経路誘導装置の一実施例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明の経路誘導装置の経路誘導手順を説明す
る経路概略図である。
る経路概略図である。
【図３】本発明の経路誘導装置の経路誘導手順を説明す
る経路概略図である。
る経路概略図である。
【図４】本発明の経路誘導装置の経路誘導手順を説明す
る経路概略図である。
る経路概略図である。
【図５】本発明の経路誘導装置の経路誘導手順を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図６】従来の経路誘導装置の経路誘導手順を説明する
経路概略図である。
経路概略図である。
【図７】従来の経路誘導装置の経路誘導手順を説明する
経路概略図である。
経路概略図である。
１ メインコントローラ ２ 自車位置処理装置 ３ 地図データベース ４ 記憶媒体読取装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置 ８ 音声出力装置。 ２ａ 自律航法センサー ２ｂ ＧＰＳ受信機 ２ｃ 自車位置演算装置 ７ａ グラフィックコントローラ ７ｂ ビデオＲＡＭ ７ｃ 表示装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 晃 東京都渋谷区道玄坂１丁目14番６号 株式 会社ケンウッド内
Claims (2)
- 【請求項１】 出発地から目的地に至る推奨経路を算出
して経路誘導を行なう経路誘導装置において、推奨経路
から現在地が離脱しているか否かを判定する手段と、現
在地が離脱状態に有る場合は所定回数だけ推奨経路の再
計算を行なう手段とを有することを特徴とする経路誘導
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の経路誘導装置において、
推奨経路の再計算を行なう手段は、現在地より目的地側
にないリンクを通過リンクとして再計算することを特徴
とする経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8330195A JPH10160495A (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8330195A JPH10160495A (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 経路誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160495A true JPH10160495A (ja) | 1998-06-19 |
Family
ID=18229903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8330195A Pending JPH10160495A (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10160495A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11283185A (ja) * | 1998-03-31 | 1999-10-15 | Sony Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2000221049A (ja) * | 1999-01-29 | 2000-08-11 | Equos Research Co Ltd | 車両状況把握装置、エージェント装置、および、車両制御装置 |
| JP2007256075A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Denso It Laboratory Inc | ナビゲーション装置 |
| CN100373130C (zh) * | 2004-12-01 | 2008-03-05 | 怡利电子工业股份有限公司 | 加速导航路径重新设置的方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05313574A (ja) * | 1992-05-11 | 1993-11-26 | Alpine Electron Inc | 経路誘導方法 |
| JPH08201091A (ja) * | 1995-01-30 | 1996-08-09 | Mazda Motor Corp | 経路誘導装置 |
| JPH08261782A (ja) * | 1996-01-05 | 1996-10-11 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH1019590A (ja) * | 1996-07-08 | 1998-01-23 | Sharp Corp | カーナビゲーション装置 |
-
1996
- 1996-11-27 JP JP8330195A patent/JPH10160495A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH05313574A (ja) * | 1992-05-11 | 1993-11-26 | Alpine Electron Inc | 経路誘導方法 |
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| CN100373130C (zh) * | 2004-12-01 | 2008-03-05 | 怡利电子工业股份有限公司 | 加速导航路径重新设置的方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011030 |