JPH10154010A - 搬送台車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一方の駆動輪のブレーキ力を搬送台車の速度
に応じて制御することによって搬送台車の操舵がスムー
スに行われるようにする。 【解決手段】 ３つの走行センサによって走行経路がカ
ーブしていることを検出した場合には、制御部では、設
定されている走行経路に沿ってスムースな操舵ができる
よう両駆動モータを制御する。すなわち、操舵角算出部
では両駆動モータの回転数の差を両ＴＧの電圧の差から
求めて操舵角を認識し、制御部はこの操舵角が一定値を
越えないように両駆動モータの回転数を制御する。ま
た、発電制動制御部では、現在の走行速度において走行
経路に沿ってスムースな操舵ができるように通電が遮断
されている側の駆動モータに最適のブレーキ力を与える
べく最適抵抗値を設定して、駆動モータによって発電さ
れた電力をこの抵抗値の抵抗器に消費させるようにす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一方の駆動輪のブ
レーキ力を制御することによって搬送台車の操舵を行う
搬送台車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送台車は、その左右に、モータで駆動
される独立した駆動輪を有している。搬送台車の向きを
変える場合、一方の駆動輪のモータへの通電を遮断し、
通電が遮断された場合にモータに直結される抵抗器によ
ってそのモータにブレーキ力を発生させ、結果として左
右の駆動輪のアンバランス状態を作り出し、これによっ
て搬送台車の向きの変更、すなわち操舵を行うようにな
っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の搬送台車の制御装置においては、発電制動を
行う抵抗器が一定の抵抗値であったために、搬送台車の
速度に応じて異なるブレーキ力が与えられるため、速度
によって操舵角が変化してしまうという問題がある。

【０００４】たとえば、搬送台車の速度が大きい状態で
カーブすれば、通電が遮断された側のモータの発電電力
は大きいので、速度の小さい時に比べて大きなブレーキ
力が加わることになり、カーブの切れ角は大きなものと
なるが、逆に速度が小さい状態でカーブすれば、速度の
大きい時に比べて小さなブレーキ力となるので、カーブ
の切れ角としては速度の大きい時に比較して小さいもの
となる。つまり、同じようにモータの通電を制御したの
では、速度によって操舵角が異なってしまうのである。

【０００５】したがって、速度が大きい時には操舵角が
大きくなり、極端な場合には、蛇行しながら走行経路を
進行するようなことになることから、走行経路をスムー
スにトレースさせるような軌跡で進行させることが難し
くなり、場合によっては走行軌跡から外れるようなこと
も考えられる。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点を軽減
させるために成されたものであり、走行速度のいかんに
拘らず最適のブレーキ力を駆動輪に与えることが可能で
あり、スムースな操舵ができる搬送台車の走行制御装置
の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、各請求項毎に次のように構成されている。
請求項１に記載の発明にあっては、左右の駆動輪をそれ
ぞれ独立制御して操舵する搬送台車において、走行経路
を検出するセンサと、前記左右の駆動輪をそれぞれ独立
して駆動する駆動手段と、前記駆動輪の回転速度を検出
する速度検出手段と、前記センサによって走行経路から
外れたことが検出された場合には、当該速度検出手段に
よって検出された回転速度に応じたブレーキ力が一方の
駆動輪に与えられるように前記駆動手段を制御する制御
手段とを有することを特徴とする。

【０００８】このように、駆動輪の回転速度に応じたブ
レーキ力が与えられるようにすると、搬送台車の速度に
拘らずに一定のブレーキ力が与えられ、搬送台車の操舵
がスムーズに行われることになる。

【０００９】請求項２に記載の発明にあっては、請求項
１記載の発明において、前記速度検出手段によって検出
された左右の駆動輪の回転速度から回転速度差を算出す
る速度差算出手段と、当該速度差算出手段によって算出
された回転速度差から操舵角を算出する操舵角算出手段
とがさらに設けられ、前記制御手段は、当該操舵角算出
手段によって算出された操舵角が所定角度内に収まるよ
うに、かつ、検出された回転速度に応じたブレーキ力が
一方の駆動輪に与えられるように前記駆動手段を制御す
ることを特徴とする。

【００１０】このように、操舵角が所定角度内に収まる
ように、かつ、検出された回転速度に応じたブレーキ力
が一方の駆動輪に与えられるように制御されると、操舵
角を最適値に設定しておくことによって、操舵角制御時
に蛇行度合いが減少し、よりスムースな走行軌跡のトレ
ースが可能となる。

【００１１】請求項３に記載の発明にあっては、左右の
駆動輪をそれぞれ独立制御して操舵する搬送台車におい
て、走行経路を検出するセンサと、前記左右の駆動輪を
それぞれ独立して駆動する２つのモータと、当該モータ
の発電電力を消費させる可変抵抗器と、前記可変抵抗器
の抵抗値を設定する設定手段と、前記駆動輪の回転速度
を検出する速度検出手段と、前記センサによって走行経
路から外れたことが検出された場合には、一方のモータ
への通電を遮断し、当該速度検出手段によって検出され
た回転速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えら
れるように前記設定手段を制御する制御手段とを有する
ことを特徴とする。

【００１２】搬送台車の走行速度に応じたブレーキ力
は、モータからの発電電力が抵抗器に消費されることに
よって生じる。したがって、設定手段によってその走行
速度の時に最適のブレーキ力が得られるような抵抗値に
設定しておけば、搬送台車の速度に拘らずに最適のブレ
ーキ力が駆動輪に与えられ、搬送台車の操舵はスムーズ
に行われることになる。

【００１３】請求項４に記載の発明にあっては、左右の
駆動輪をそれぞれ独立制御して操舵する搬送台車におい
て、走行経路を検出するセンサと、前記左右の駆動輪を
それぞれ独立して駆動する２つのモータと、当該モータ
の発電電力を消費させる抵抗器と、前記抵抗器への通電
電流値を設定する設定手段と、前記駆動輪の回転速度を
検出する速度検出手段と、前記センサによって走行経路
から外れたことが検出された場合には、一方のモータへ
の通電を遮断し、当該速度検出手段によって検出された
回転速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えられ
るように前記設定手段を制御する制御手段とを有するこ
とを特徴とする。

【００１４】このように、モータからの発電電流を設定
手段によって調整し、駆動輪の回転速度に応じたブレー
キ力が与えられるようにすると、搬送台車の速度に拘ら
ずに最適のブレーキ力が与えられ、搬送台車の操舵がス
ムーズに行われることになる。

【００１５】請求項５に記載の発明にあっては、請求項
３記載または請求項４記載の発明において、前記速度検
出手段によって検出された左右の駆動輪の回転速度から
回転速度差を算出する速度差算出手段と、当該速度差算
出手段によって算出された回転速度差から操舵角を算出
する操舵角算出手段とがさらに設けられ、前記制御手段
は、当該操舵角算出手段によって算出された操舵角が所
定角度内に収まるように、かつ、検出された回転速度に
応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えられるように前
記設定手段を制御することを特徴とする。

【００１６】このように、操舵角が所定角度内に収まる
ように、かつ、検出された回転速度に応じたブレーキ力
が一方の駆動輪に与えられるように制御されると、操舵
角を最適値に設定しておくことによって、よりスムース
な走行軌跡のトレースが可能となる。

【００１７】請求項６に記載の発明にあっては、左右の
駆動輪をそれぞれ独立制御して操舵する搬送台車におい
て、走行経路を検出するセンサと、前記左右の駆動輪を
それぞれ独立して駆動する２つのモータと、当該モータ
の発電電力を電源側に戻す回生手段と、前記駆動輪の回
転速度を検出する速度検出手段と、前記センサによって
走行経路から外れたことが検出された場合には、当該速
度検出手段によって検出された回転速度に応じたブレー
キ力が一方の駆動輪に与えられるように前記回生手段を
制御する制御手段とを有することを特徴とする。

【００１８】このように、モータからの発電電流を回生
手段によって調整し、駆動輪の回転速度に応じたブレー
キ力が与えられるようにすると、搬送台車の速度に拘ら
ずに最適のブレーキ力が与えられ、搬送台車の操舵がス
ムーズに行われることになる。

【００１９】請求項７に記載の発明にあっては、請求項
６記載の発明において、前記速度検出手段によって検出
された左右の駆動輪の回転速度から回転速度差を算出す
る速度差算出手段と、当該速度差算出手段によって算出
された回転速度差から操舵角を算出する操舵角算出手段
とがさらに設けられ、前記制御手段は、操舵角算出手段
によって算出された操舵角が所定角度内に収まるよう
に、かつ、検出された回転速度に応じたブレーキ力が一
方の駆動輪に与えられるように前記回生手段を制御する
ことを特徴とする。

【００２０】このように、操舵角が所定角度内に収まる
ように、かつ、検出された回転速度に応じたブレーキ力
が一方の駆動輪に与えられるように制御されると、操舵
角を最適値に設定しておくことによって、よりスムース
な走行軌跡のトレースが可能となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明に係る搬送
台車の走行制御装置の概略構成を示すブロック図であ
り、図２は、搬送台車の駆動系の構成を示す図である。

【００２２】走行センサ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、搬
送台車に取り付けられているセンサであって、図２に示
すように駆動ユニット５０の前方に取り付けられ、走行
経路（たとえば金属や白線など）すなわち軌道を検出す
るものである。この３つのセンサの検出状況によって軌
道が直線であるか、曲線であるかを判断する。たとえ
ば、３つのセンサによって軌道が検出されている場合に
は、軌道は直線であると判断され、いずれか２つ（１０
Ａと１０Ｂ，又は１０Ｂと１０Ｃ）又は１つのみ（１０
Ａ又は１０Ｃ）のセンサによって軌道が検出されている
場合には、右か左のいずれかに軌道がカーブしていると
判断される。なお、いずれのセンサも軌道を検出してい
ない場合には、搬送台車が走行経路から外れたものと判
断される。

【００２３】制御部２０は、これらの走行センサ１０
Ａ，１０Ｂ，１０Ｃからの検出信号と、外部から出力さ
れている速度指令信号に基づいて、駆動部３０Ａ，３０
Ｂの動作を制御するものである。なお、この制御につい
ては、後で詳しく説明する。

【００２４】駆動部３０Ａ，３０Ｂは、搬送台車の駆動
輪５５Ａ，５５Ｂを駆動するものであり、台車の左右に
２つ設けられている駆動輪５５Ａ，５５Ｂのそれぞれに
対して独立して設けられている。駆動部３０Ａは、駆動
輪５５Ａを駆動する駆動モータＭ１と、この駆動モータ
Ｍ１の回転数、換言すれば駆動輪５５Ａの回転速度を検
出するＴＧ３２Ａ（タコジェネレータ）と、駆動モータ
Ｍ１の制動時のブレーキ力を制御する発電制動制御部３
４Ａとからなる。なお、駆動部３０Ｂも同様の構成要素
から構成される。発電制動制御部３４Ａ，３４Ｂには、
図５に示すように駆動モータＭ１，Ｍ２に並列に接続さ
れる可変抵抗器Ｒ１，Ｒ２と駆動モータＭ１，Ｍ２への
通電を遮断した時に接続されるリレーＬ１，Ｌ２が設け
られている。駆動モータへの通電が遮断されると、リレ
ーが自動的に入り（接続され）、可変抵抗器の抵抗値が
アクチュエータによって指示された抵抗値に設定され
る。

【００２５】軌道がカーブしていることを制御部２０が
走行センサ１０Ａ〜１０Ｃの検出信号に基づいて検出す
ると、軌道に沿ってスムースに曲がれるように、曲がる
側の駆動モータの通電を断ち、この駆動モータによって
発電される電力を発電制動制御部で消費させ、これによ
って一方の駆動輪にブレーキ力を与えるようになってい
る。一方の駆動輪にブレーキ力が与えられると、両駆動
輪には駆動力のアンバランスが生じ、両駆動輪の速度比
率が変化することから、このアンバランスの度合いによ
って操舵角が変わる。

【００２６】操舵角算出部４０は、両駆動モータＭ１，
Ｍ２の回転速度差から、操舵角がどの程度になるのか
（時間と共にどのように変化するのか）を算出する部分
であり、図７に示すようなグラフを記憶している部分で
ある。図７内の曲線に付されている数字は、両駆動輪の
回転の速度比率であり、たとえば速度比率が２０％のも
のは、駆動が停止されている駆動輪の速度が駆動されて
いる駆動輪の速度よりも２０％遅い速度で回転している
場合を示している。この場合は、駆動ユニット５０は図
の曲線のように、時間と共に操舵角を変えていくことな
る。制御部２０では、この算出された操舵角に基づいて
発電制動制御部で消費する電力を調整する。これは、操
舵角があまり大きくなりすぎると、軌道から外れやすく
なり、また、制御が不安定（振動を起こす）となる原因
となるので、操舵角があまりに大きくなり過ぎた場合に
は、発電制動制御部で消費される電力を減らしてブレー
キ力を減らし、搬送台車の蛇行走行を防止するためであ
る。

【００２７】このように構成されている本発明の搬送台
車の走行制御装置は、図３及び図４のフローチャートに
示すように制御される。以下、このフローチャートを図
５から図８を参照しつつ詳細に説明する。

【００２８】まず、搬送台車の走行指示が外部から与え
られると、図５に示したリレーｒ１〜ｒ４がＯＮして接
続状態になると共に、制御部２０では３つの走行センサ
１０Ａ〜１０Ｃからの検出信号を入力し（Ｓ１，Ｓ
２）、いずれの走行センサからも検出信号が出力されて
いない場合には、搬送台車が完全に搬送経路から外れて
しまっているのであるから、そのままの状態で一定時間
走行し、それでも軌道を検出できなかった場合には、両
駆動モータＭ１，Ｍ２をリレーｒ１〜ｒ４によりＯＦＦ
して搬送台車を停止させる（Ｓ６，Ｓ７）。

【００２９】軌道が直線、つまり３つの走行センサ１０
Ａ〜１０Ｃが軌道を検出している場合には、走行経路は
直線であるから、両駆動モータＭ１，Ｍ２を同じ回転速
度で回転させる。すなわち、制御部２０は、ＴＧ３２
Ａ，３２Ｂからそれぞれ出力される電圧が一致するよう
に、駆動モータＭ１，Ｍ２それぞれの回転数を制御す
る。このような制御により、駆動輪５５Ａ，５５Ｂの回
転数が一致することになり、搬送台車は、直進すること
になる（Ｓ３〜Ｓ５）。

【００３０】一方、３つの走行センサ１０Ａ〜１０Ｃか
ら検出信号が出力されていない場合には、軌道が右か左
に曲がっているのであるから、この軌道の曲がりに沿っ
てスムースな操舵がされるように次のような制御が行わ
れる。

【００３１】たとえば、走行センサ１０Ｂ及び１０Ｃか
ら検出信号が出力され、走行センサ１０Ａからは検出信
号が出力されていない場合には、走行経路が右にカーブ
していると判断される。このように右にカーブしている
場合には、右側の駆動輪５５Ｂに小刻みに適当なブレー
キ力を与えることによって搬送台車を操舵する。

【００３２】制御部２０は、走行センサ１０Ａ〜１０Ｂ
を介して軌道が右にカーブしていることを検出すると、
リレーｒ３，ｒ４をＯＦＦして１右側の駆動輪５５Ｂの
駆動モータＭ２への通電を遮断し、駆動モータＭ２を停
止する（Ｓ８）。このままの状態では、駆動輪５５Ｂに
は若干のブレーキ力しか働かないために、走行経路の曲
りに沿って搬送台車をカーブさせることは難しい。この
ため、制御部２０はリレーＬ２をＯＮして発電制動制御
部３０Ｂを駆動モータＭ２に接続し、駆動モータＭ２を
発電機として機能させるようにしている。

【００３３】つまり、制御部２０には、図８に示すよう
な走行速度と抵抗値との関係が記憶されているが、制御
部２０では、両ＴＧ３２Ａ，３２Ｂの電圧値から搬送台
車の速度を把握し、この速度に基づいて記憶されている
抵抗値を取りだし、発電制動制御部３４Ｂが備えている
発電制御用の可変抵抗器Ｒ２の抵抗値をこの抵抗値に設
定する。抵抗値の調整は図示しないアクチュエータによ
って自動的に行われるようになっている。この抵抗器Ｒ
２によって駆動モータＭ２の発電電力が消費され、この
消費エネルギーにしたがったブレーキ力が駆動輪５５Ｂ
に与えられる。このように駆動輪５５Ｂにブレーキ力が
与えられると、駆動輪５５Ａは搬送台車に駆動力を与え
るべく駆動されているので、駆動力にアンバランスが生
じ、両駆動輪の回転速度が異なり、搬送台車は右側に操
舵される（Ｓ９）。

【００３４】操舵角算出部４０は、駆動モータの回転速
度に応じた電圧を出力する両ＴＧ３２Ａ，３２Ｂからの
電圧を入力し、この電圧差から両駆動モータＭ１，Ｍ２
の回転数の差分、換言すれば駆動輪５５Ａ，５５Ｂの速
度比率を算出する（Ｓ１０）。この操舵角算出部４０に
は、図７に示すようなグラフ、すなわち、走行速度と左
右の駆動輪の速度比率とをパラメータとして、搬送台車
がどのような曲がり方をするかを示したグラフが記憶さ
れている。操舵角算出部４０は、両ＴＧ３２Ａ，３２Ｂ
の電圧差から算出した速度比率にしたがって、図６に示
すような搬送台車の操舵角を算出し（Ｓ１１）、この算
出した操舵角が規定値よりも大きくなっているとき（ブ
レーキをきかせる時間が長過ぎて限界値を超過したと
き）には、一定時間その操舵角で走行した後に最初のス
テップに戻って、軌道修正の処理をし（Ｓ１２，Ｓ１
３）、操舵角が規定値よりも小さければ即座に最初のス
テップに戻って軌道修正の処理をする。つまり、駆動ユ
ニット５０は、片方の駆動輪に小刻みなブレーキ力が与
えられることによって一定の操舵角をもって軌道上をト
レースすることになる。

【００３５】なお、操舵角θは、次のように算出され
る。右に曲がる時の左側の駆動輪の走行速度をｖとし、
右側のそれをｖ−ｋｔとする（ｋ：減速定数、ｔ：軌道
から走行センサが外れてからの経過時間）。両駆動輪の
速度差は、ｖ−（ｖ−ｋｔ）＝ｋｔである。簡単のた
め、左側の速度を０とすると、右側のそれは−ｋｔであ
る。図６のように左側の点Ｐを中心とする駆動ユニット
５０の回転速度は、 ω＝ｋｔ／ｍ（ｒａｄ） （ωｍａｘ＝ｖ／ｍ） ある時刻Ｔまでの回転角をθとすると、上式を積分すれ
ば良いので、θ＝ｋＴ² ／２ｍ（ｒａｄ）となる。

【００３６】このように、搬送台車の走行速度に応じて
駆動輪のブレーキ力を調整できるようにすれば、そのブ
レーキ力に応じて駆動ユニット５０の単位時間当たりの
操舵角の変化量が調整できるので、軌道の曲がり具合に
応じたスムースな操舵制御が可能となり、また、その操
舵角も上限値を越えないように制御されるので、従来の
制御に比較すれば、カーブをスムースに曲がることがで
きるようになる。

【００３７】上記の実施態様では、可変抵抗器の抵抗値
を調整して駆動モータにブレーキ力を与えるようにして
いるが、第２の実施形態としては、この可変抵抗器を固
定抵抗器にし、電流容量の大きなパワートランジスタに
よってこの固定抵抗器に流す電流を制御して、駆動モー
タのブレーキ力を調整するようにしても良い。

【００３８】この場合には、リレーＬ１，Ｌ２に替えて
パワートランジスタを接続すれば良い。このトランジス
タを用いたものによれば、可変抵抗器を機械的に動かし
て抵抗値を調整する第１の実施の形態のものに比較し
て、制御の応答性が良好になるという長所がある。

【００３９】また、抵抗器に駆動モータの発電電力を消
費させる第１および第２の実施の形態のものとは異な
り、この発電電力を電源に戻す回生制動を行うようにす
れば、駆動モータの発電電力が有効に利用できるように
なる。この場合には、一般的に用いられている回生電源
回路を搬送台車の電源とすれば良い。

【００４０】

【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明によれば、各請求項毎に次のような効果を奏する。

【００４１】請求項１に記載の発明にあっては、搬送台
車が走行経路から外れた場合には、その駆動輪の回転速
度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えられるよう
にしたので、搬送台車の速度に拘らずに一定のブレーキ
力が与えられ、搬送台車の操舵がスムーズに行われるこ
とになる。

【００４２】請求項２及び請求項５並びに請求項７に記
載の発明にあっては、搬送台車が走行経路から外れた場
合には、その駆動輪の回転速度に応じたブレーキ力が一
方の駆動輪に与えられるように、かつそのブレーキ力に
よる操舵角が所定の操舵角度以内に収まるようにしたの
で、操舵角を最適値に設定しておくことによって、操舵
角制御時に蛇行度合いが減少し、よりスムースな走行軌
跡のトレースが可能となる。

【００４３】請求項３及び請求項４並びに請求項６に記
載の発明にあっては、搬送台車が走行経路から外れた場
合には、その駆動輪の回転速度に応じたブレーキ力が一
方の駆動輪に与えられるようにしたので、搬送台車の速
度に拘らずに一定のブレーキ力が与えられ、搬送台車の
操舵がスムーズに行われることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る搬送台車の走行制御装置の制御
系の概略構成を示すブロック図である。

【図２】 搬送台車を駆動する駆動系の概略構成図であ
る。

【図３】 図１に示した装置の動作フローチャートであ
る。

【図４】 図１に示した装置の動作フローチャートであ
る。

【図５】 図１に示した発電制動制御部の機能を説明す
るための図である。

【図６】 搬送台車の操舵原理を説明するための図であ
る。

【図７】 搬送台車の走行速度に対する左右両駆動輪の
回転速度差と操舵との関係を示す図である。

【図８】 発電制動制御部で最適抵抗値を求める場合に
参照される抵抗値と速度との関係を示す図である。

【符号の説明】

１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…走行センサ、 ２０…制御部、 ３０Ａ，３０Ｂ…駆動部、 ３２Ａ，３２Ｂ…ＴＧ（タコジェネレータ）、 ３４Ａ，３４Ｂ…発電制動制御部、 ４０…操舵角算出部、 ５０…駆動ユニット、 Ｍ１，Ｍ２…駆動モータ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の駆動輪をそれぞれ独立制御して操
   舵する搬送台車において、 走行経路を検出するセンサと、 前記左右の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する駆動手段
   と、 前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出手段と、 前記センサによって走行経路から外れたことが検出され
   た場合には、当該速度検出手段によって検出された回転
   速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えられるよ
   うに前記駆動手段を制御する制御手段とを有することを
   特徴とする搬送台車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記速度検出手段によって検出された左
   右の駆動輪の回転速度から回転速度差を算出する速度差
   算出手段と、 当該速度差算出手段によって算出された回転速度差から
   操舵角を算出する操舵角算出手段とがさらに設けられ、 前記制御手段は、当該操舵角算出手段によって算出され
   た操舵角が所定角度内に収まるように、かつ、検出され
   た回転速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えら
   れるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請
   求項１記載の搬送台車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 左右の駆動輪をそれぞれ独立制御して操
   舵する搬送台車において、 走行経路を検出するセンサと、 前記左右の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する２つのモ
   ータと、 当該モータの発電電力を消費させる可変抵抗器と、 前記可変抵抗器の抵抗値を設定する設定手段と、 前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出手段と、 前記センサによって走行経路から外れたことが検出され
   た場合には、一方のモータへの通電を遮断し、当該速度
   検出手段によって検出された回転速度に応じたブレーキ
   力が一方の駆動輪に与えられるように前記設定手段を制
   御する制御手段とを有することを特徴とする搬送台車の
   走行制御装置。
4. 【請求項４】 左右の駆動輪をそれぞれ独立制御して操
   舵する搬送台車において、 走行経路を検出するセンサと、 前記左右の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する２つのモ
   ータと、 当該モータの発電電力を消費させる抵抗器と、 前記抵抗器への通電電流値を設定する設定手段と、 前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出手段と、 前記センサによって走行経路から外れたことが検出され
   た場合には、一方のモータへの通電を遮断し、当該速度
   検出手段によって検出された回転速度に応じたブレーキ
   力が一方の駆動輪に与えられるように前記設定手段を制
   御する制御手段とを有することを特徴とする搬送台車の
   走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記速度検出手段によって検出された左
   右の駆動輪の回転速度から回転速度差を算出する速度差
   算出手段と、 当該速度差算出手段によって算出された回転速度差から
   操舵角を算出する操舵角算出手段とがさらに設けられ、 前記制御手段は、当該操舵角算出手段によって算出され
   た操舵角が所定角度内に収まるように、かつ、検出され
   た回転速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えら
   れるように前記設定手段を制御することを特徴とする請
   求項３または請求項４記載の搬送台車の走行制御装置。
6. 【請求項６】 左右の駆動輪をそれぞれ独立制御して操
   舵する搬送台車において、 走行経路を検出するセンサと、 前記左右の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する２つのモ
   ータと、 当該モータの発電電力を電源側に戻す回生手段と、 前記駆動輪の回転速度を検出する速度検出手段と、 前記センサによって走行経路から外れたことが検出され
   た場合には、当該速度検出手段によって検出された回転
   速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えられるよ
   うに前記回生手段を制御する制御手段とを有することを
   特徴とする搬送台車の走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記速度検出手段によって検出された左
   右の駆動輪の回転速度から回転速度差を算出する速度差
   算出手段と、 当該速度差算出手段によって算出された回転速度差から
   操舵角を算出する操舵角算出手段とがさらに設けられ、 前記制御手段は、当該操舵角算出手段によって算出され
   た操舵角が所定角度内に収まるように、かつ、検出され
   た回転速度に応じたブレーキ力が一方の駆動輪に与えら
   れるように前記回生手段を制御することを特徴とする請
   求項６記載の搬送台車の走行制御装置。