JPH10159743A - 液圧制御システム - Google Patents
液圧制御システムInfo
- Publication number
- JPH10159743A JPH10159743A JP31931196A JP31931196A JPH10159743A JP H10159743 A JPH10159743 A JP H10159743A JP 31931196 A JP31931196 A JP 31931196A JP 31931196 A JP31931196 A JP 31931196A JP H10159743 A JPH10159743 A JP H10159743A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安定した液圧制御を行なえるようにするこ
と。 【解決手段】 液圧ポンプ３と、この液圧ポンプ３の入
力軸に直結されて該軸に回転を与えるサーボ電動機２
と、該サーボ電動機を駆動制御して液圧ポンプが発生す
る液圧の圧力を制御するサーボ電動機駆動制御装置１１
とから構成される液圧制御システムにおいて、発振信号
発生器１０を設けるとともに、サーボ電動機駆動制御装
置１１に、圧力指令値と液圧ポンプ３が発生する液圧の
圧力フィードバック値との偏差に応じた操作量の信号に
発振信号発生器１０が発生する発振信号を加算する加算
器を設け、操作量の信号に発振信号を加算する。
と。 【解決手段】 液圧ポンプ３と、この液圧ポンプ３の入
力軸に直結されて該軸に回転を与えるサーボ電動機２
と、該サーボ電動機を駆動制御して液圧ポンプが発生す
る液圧の圧力を制御するサーボ電動機駆動制御装置１１
とから構成される液圧制御システムにおいて、発振信号
発生器１０を設けるとともに、サーボ電動機駆動制御装
置１１に、圧力指令値と液圧ポンプ３が発生する液圧の
圧力フィードバック値との偏差に応じた操作量の信号に
発振信号発生器１０が発生する発振信号を加算する加算
器を設け、操作量の信号に発振信号を加算する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、動力を回転とし
て与えられる軸を回転させることにより液体の流入およ
び流出を行なう液圧ポンプの入力軸を、その軸に直結さ
れたサーボ電動機の回転軸により回転させ、そのサーボ
電動機をサーボ電動機駆動制御装置によって駆動制御す
ることによって、液圧ポンプによって移送される圧液の
圧力（トルク）を制御する液圧制御システムに関するも
のである。
て与えられる軸を回転させることにより液体の流入およ
び流出を行なう液圧ポンプの入力軸を、その軸に直結さ
れたサーボ電動機の回転軸により回転させ、そのサーボ
電動機をサーボ電動機駆動制御装置によって駆動制御す
ることによって、液圧ポンプによって移送される圧液の
圧力（トルク）を制御する液圧制御システムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の液圧ポンプ駆動用のサー
ボ電動機駆動制御装置を用いた液圧制御システムとして
は、例えば図５に示すようなものがある。図５におい
て、サーボ電動機駆動制御装置１に圧力（トルク）指令
値および速度（回転数）指令値を入力して、サーボ電動
機２を駆動制御し、そのサーボ電動機２の回転軸に直結
した液圧ポンプ３によって移送される圧液の圧力と流量
を制御するため、サーボ電動機２から回転角速度（回転
数）を、液圧ポンプ３の圧液発生側から液圧の圧力（ト
ルク）をそれぞれ検出し、それらをサーボ電動機駆動制
御装置１にフィードバックしている。
ボ電動機駆動制御装置を用いた液圧制御システムとして
は、例えば図５に示すようなものがある。図５におい
て、サーボ電動機駆動制御装置１に圧力（トルク）指令
値および速度（回転数）指令値を入力して、サーボ電動
機２を駆動制御し、そのサーボ電動機２の回転軸に直結
した液圧ポンプ３によって移送される圧液の圧力と流量
を制御するため、サーボ電動機２から回転角速度（回転
数）を、液圧ポンプ３の圧液発生側から液圧の圧力（ト
ルク）をそれぞれ検出し、それらをサーボ電動機駆動制
御装置１にフィードバックしている。
【０００３】図６は、この液圧制御システムをサーボ電
動機駆動制御装置の構成例を含めて示したブロック図で
ある。この図６に示す液圧制御システムにおけるサーボ
電動機駆動制御装置１は、圧力（トルク）指令値と圧力
（トルク）フィードバック値とを減算器４に入力し、そ
の偏差信号に補償回路５によって補償をかけたものを操
作量としている。その操作量をサーボ電動機副制御回路
を含むインバータ６に入力することにより、サーボ電動
機２を駆動制御し、その回転軸に直結した液圧ポンプ３
が発生する液圧が、圧力指令値と一致するように制御す
る。７は液圧ポンプ３が移送する圧液によって作動する
アクチュエータ等の負荷装置である。
動機駆動制御装置の構成例を含めて示したブロック図で
ある。この図６に示す液圧制御システムにおけるサーボ
電動機駆動制御装置１は、圧力（トルク）指令値と圧力
（トルク）フィードバック値とを減算器４に入力し、そ
の偏差信号に補償回路５によって補償をかけたものを操
作量としている。その操作量をサーボ電動機副制御回路
を含むインバータ６に入力することにより、サーボ電動
機２を駆動制御し、その回転軸に直結した液圧ポンプ３
が発生する液圧が、圧力指令値と一致するように制御す
る。７は液圧ポンプ３が移送する圧液によって作動する
アクチュエータ等の負荷装置である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の液圧ポンプ駆動用のサーボ電動機駆動制御装
置を用いた液圧制御システムにおいては、以下に示す問
題点があった。液圧ポンプ３から発生する液圧またはト
ルクを一定に保つ液圧制御を行なう場合に、サーボ電動
機２が静止または低速で回転するとき、液圧ポンプ３の
内部の回転時の動摩擦力による定常回転トルクよりも停
止時の静摩擦力による静止トルクの方が大きいことが主
な原因となって、次のような問題が生じる。
うな従来の液圧ポンプ駆動用のサーボ電動機駆動制御装
置を用いた液圧制御システムにおいては、以下に示す問
題点があった。液圧ポンプ３から発生する液圧またはト
ルクを一定に保つ液圧制御を行なう場合に、サーボ電動
機２が静止または低速で回転するとき、液圧ポンプ３の
内部の回転時の動摩擦力による定常回転トルクよりも停
止時の静摩擦力による静止トルクの方が大きいことが主
な原因となって、次のような問題が生じる。
【０００５】液圧ポンプ３が停止した状態では、サーボ
電動機２から定常回転トルクに等しいトルクを発生させ
ても液圧ポンプ３の回転軸が回転し始めることはない。
そのため、液圧ポンプ３を停止状態から回転状態にする
には、サーボ電動機２から静止トルクを超えたトルクを
発生させる必要がある。
電動機２から定常回転トルクに等しいトルクを発生させ
ても液圧ポンプ３の回転軸が回転し始めることはない。
そのため、液圧ポンプ３を停止状態から回転状態にする
には、サーボ電動機２から静止トルクを超えたトルクを
発生させる必要がある。
【０００６】静止トルクを超えたトルクを液圧ポンプ３
の回転軸にかけてそれが回転し始めた時、液圧ポンプ３
を運転するのに必要なトルクは定常回転トルクにまで低
下する。この時、トルク低下分相当のエネルギーは、サ
ーボ電動機２および液圧ポンプ３の回転体を加速して運
動エネルギーに変わり、ある程度の回転により再び停止
する。
の回転軸にかけてそれが回転し始めた時、液圧ポンプ３
を運転するのに必要なトルクは定常回転トルクにまで低
下する。この時、トルク低下分相当のエネルギーは、サ
ーボ電動機２および液圧ポンプ３の回転体を加速して運
動エネルギーに変わり、ある程度の回転により再び停止
する。
【０００７】これを繰り返すようなスティック・スリッ
プ現象の発生により、液圧制御時に液圧が低周波変動を
起こす。この発明は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、上述のような液圧ポンプ駆動用のサ
ーボ電動機駆動制御装置を用いた液圧制御システムにお
いて、安定した液圧制御を行なえるようにすることを目
的とする。
プ現象の発生により、液圧制御時に液圧が低周波変動を
起こす。この発明は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、上述のような液圧ポンプ駆動用のサ
ーボ電動機駆動制御装置を用いた液圧制御システムにお
いて、安定した液圧制御を行なえるようにすることを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、入力軸に回
転を与えることによってその回転速度に応じた流量の圧
液を移送する液圧ポンプと、この液圧ポンプの入力軸に
直結されて該軸に回転を与えるサーボ電動機と、該サー
ボ電動機を駆動制御して前記液圧ポンプが発生する液圧
の圧力を制御するサーボ電動機駆動制御装置とから構成
される液圧制御システムにおいて、上記の目的を達成す
るため、発振信号発生器を設けるとともに、上記サーボ
電動機駆動制御装置に、圧力指令値と上記液圧ポンプが
発生する液圧の圧力フィードバック値との偏差に応じた
操作量の信号に、上記発振信号発生器が発生する発振信
号を加算する加算器を設けたものである。
転を与えることによってその回転速度に応じた流量の圧
液を移送する液圧ポンプと、この液圧ポンプの入力軸に
直結されて該軸に回転を与えるサーボ電動機と、該サー
ボ電動機を駆動制御して前記液圧ポンプが発生する液圧
の圧力を制御するサーボ電動機駆動制御装置とから構成
される液圧制御システムにおいて、上記の目的を達成す
るため、発振信号発生器を設けるとともに、上記サーボ
電動機駆動制御装置に、圧力指令値と上記液圧ポンプが
発生する液圧の圧力フィードバック値との偏差に応じた
操作量の信号に、上記発振信号発生器が発生する発振信
号を加算する加算器を設けたものである。
【０００９】このようにサーボ電動機駆動制御装置の操
作量の信号に、適切な周波数及び振幅の発振信号を加え
ることによって、液圧ポンプの回転体が完全停止するこ
とを防ぎ、静止摩擦状態を回避できる。これによって、
液圧ポンプが移送する圧液の圧力の変動を低減すること
ができ、安定した液圧制御を行なえる。
作量の信号に、適切な周波数及び振幅の発振信号を加え
ることによって、液圧ポンプの回転体が完全停止するこ
とを防ぎ、静止摩擦状態を回避できる。これによって、
液圧ポンプが移送する圧液の圧力の変動を低減すること
ができ、安定した液圧制御を行なえる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１はこの発明の一実施形態を
示す液圧制御システムのブロック図であり、図２はその
サーボ電動機駆動制御装置１１の構成を信号と共に示す
ブロック図である。これらの図において、図５および図
６と同じ部分には同一符号を付しており、それらの説明
は省略する。
面に基づいて説明する。図１はこの発明の一実施形態を
示す液圧制御システムのブロック図であり、図２はその
サーボ電動機駆動制御装置１１の構成を信号と共に示す
ブロック図である。これらの図において、図５および図
６と同じ部分には同一符号を付しており、それらの説明
は省略する。
【００１１】図１に示す液圧制御システムにおいて、図
６に示した従来の液圧制御システムと異なるのは、発振
信号発生器１０を設け、その発振信号をサーボ電動機駆
動制御装置１１に与えて、操作量に加算するようにした
点である。
６に示した従来の液圧制御システムと異なるのは、発振
信号発生器１０を設け、その発振信号をサーボ電動機駆
動制御装置１１に与えて、操作量に加算するようにした
点である。
【００１２】そして、図２に示すサーボ電動機駆動制御
装置１１は、圧力（トルク）指令値と圧力（トルク）フ
ィードバック値とを減算器４に入力し、その偏差信号を
補償回路５によって補償し、その補償回路５の出力信号
である操作量ａを加算器１２に入力させ、そこで発振信
号発生器１０からの発振信号を加算して操作量ｂとす
る。この操作量ｂをサーボ電動機副制御回路を含むイン
バータ６に入力して、サーボ電動機２を駆動制御する。
装置１１は、圧力（トルク）指令値と圧力（トルク）フ
ィードバック値とを減算器４に入力し、その偏差信号を
補償回路５によって補償し、その補償回路５の出力信号
である操作量ａを加算器１２に入力させ、そこで発振信
号発生器１０からの発振信号を加算して操作量ｂとす
る。この操作量ｂをサーボ電動機副制御回路を含むイン
バータ６に入力して、サーボ電動機２を駆動制御する。
【００１３】このように、図６に示した従来のサーボ電
動機駆動制御装置１では、補償回路５から出力される操
作量が直接サーボ電動機副制御回路を含むインバータ６
の入力となるのに対し、この発明によるサーボ電動機駆
動制御装置１１では、補償回路５の出力信号に発振信号
を加算した操作量ｂがサーボ電動機副制御回路を含むイ
ンバータ６の入力となる。これにより、液圧制御時の圧
力変動を緩和することができる。
動機駆動制御装置１では、補償回路５から出力される操
作量が直接サーボ電動機副制御回路を含むインバータ６
の入力となるのに対し、この発明によるサーボ電動機駆
動制御装置１１では、補償回路５の出力信号に発振信号
を加算した操作量ｂがサーボ電動機副制御回路を含むイ
ンバータ６の入力となる。これにより、液圧制御時の圧
力変動を緩和することができる。
【００１４】この補償回路５から出力される操作量ａの
信号と、発振信号発生器１０から出力される発振信号
と、それらを加算した操作量ｂの信号の各波形を図３に
示す。発振信号は、一定周期で一定振幅の正弦波，三角
波，矩形波などの波形の信号である。
信号と、発振信号発生器１０から出力される発振信号
と、それらを加算した操作量ｂの信号の各波形を図３に
示す。発振信号は、一定周期で一定振幅の正弦波，三角
波，矩形波などの波形の信号である。
【００１５】図４はこの発明の他の実施形態を示す液圧
制御システムにおけるサーボ電動機駆動制御装置のブロ
ック図である。この図４に示すサーボ電動機駆動制御装
置２１のように、発振信号発生器１０から出力される発
振信号をサーボ電動機副制御回路を含むインバータ６に
入力させて、そのサーボ電動機の駆動信号に付加するこ
とによっても、前述の実施形態と同様な効果を得ること
ができる。
制御システムにおけるサーボ電動機駆動制御装置のブロ
ック図である。この図４に示すサーボ電動機駆動制御装
置２１のように、発振信号発生器１０から出力される発
振信号をサーボ電動機副制御回路を含むインバータ６に
入力させて、そのサーボ電動機の駆動信号に付加するこ
とによっても、前述の実施形態と同様な効果を得ること
ができる。
【００１６】上述した各実施形態のサーボ電動機駆動制
御装置の制御回路は、ハードウェア的またはソフトウェ
ア的に、あるいはハードウェアとソフトウェアの混用で
構成することができる。
御装置の制御回路は、ハードウェア的またはソフトウェ
ア的に、あるいはハードウェアとソフトウェアの混用で
構成することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
る液圧制御システムによれば、液圧ポンプが発生する液
圧およびサーボ電動機が発生するトルクについて、特に
静止及び低回転時に生じる不安定性を抑制でき、液圧制
御時の圧力変動を緩和することができる。
る液圧制御システムによれば、液圧ポンプが発生する液
圧およびサーボ電動機が発生するトルクについて、特に
静止及び低回転時に生じる不安定性を抑制でき、液圧制
御時の圧力変動を緩和することができる。
【図１】この発明の一実施形態を示す液圧制御システム
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】図１におけるサーボ電動機駆動制御装置１１の
構成例を各信号とともに示すブロック図である。
構成例を各信号とともに示すブロック図である。
【図３】図２における操作量ａと発振信号とそれらを加
算した操作量ｂの関係を示す波形図である。
算した操作量ｂの関係を示す波形図である。
【図４】この発明の他の実施形態を示す液圧制御システ
ムにおけるサーボ電動機駆動制御装置のブロック図であ
る。
ムにおけるサーボ電動機駆動制御装置のブロック図であ
る。
【図５】従来の液圧ポンプ駆動用サーボ電動機制御装置
を用いた液圧制御システムの例を示すブロック図であ
る。
を用いた液圧制御システムの例を示すブロック図であ
る。
【図６】同じくそのサーボ電動機駆動制御装置１の構成
例を含むブロック図である。
例を含むブロック図である。
１，１１，２１：サーボ電動機駆動制御装置 ２：サーボ電動機 ３：液圧ポンプ ４：減算器 ５：補償回路 ６：サーボ電動機副制御回路を含むインバータ ７：負荷装置 １０：発振信号発生器 １２：加算器
Claims (1)
- 【請求項１】 入力軸に回転を与えることによってその
回転速度に応じた流量の圧液を移送する液圧ポンプと、
この液圧ポンプの入力軸に直結されて該軸に回転を与え
るサーボ電動機と、該サーボ電動機を駆動制御して前記
液圧ポンプが発生する液圧の圧力を制御するサーボ電動
機駆動制御装置とから構成される液圧制御システムにお
いて、 発振信号発生器を設けるとともに、前記サーボ電動機駆
動制御装置に、圧力指令値と前記液圧ポンプが発生する
液圧の圧力フィードバック値との偏差に応じた操作信号
に、前記発振信号発生器が発生する発振信号を加算する
加算器を設けたことを特徴とする液圧制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31931196A JPH10159743A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 液圧制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31931196A JPH10159743A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 液圧制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10159743A true JPH10159743A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18108787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31931196A Pending JPH10159743A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 液圧制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10159743A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014206340A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Eaton Corporation | Anti-ripple injection method and apparatus and control system of a pump |
| WO2014206339A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Eaton Corporation | Control system and method of a vfd-based pump and pump system |
| JP2015130146A (ja) * | 2013-12-31 | 2015-07-16 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | インバータ制御方法 |
| CN104948440A (zh) * | 2015-07-01 | 2015-09-30 | 宁波高新区安立特电气科技有限公司 | 中央空调主机压缩机的伺服矢量闭环控制系统 |
| CN109578258A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-04-05 | 迈克医疗电子有限公司 | 液相控制方法和装置、高压恒流泵、存储介质 |
| DE102019106895A1 (de) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verfahren zur Ansteuerung einer Hydraulikpumpe sowie Verfahren zum Betätigen einer Kupplungs- und/oder Getriebeeinrichtung |
| CN115929625A (zh) * | 2021-10-04 | 2023-04-07 | 纬湃技术有限公司 | 电机运行方法、输送泵、具有这种输送泵的机动车、计算机程序和计算机可读介质 |
-
1996
- 1996-11-29 JP JP31931196A patent/JPH10159743A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3014123A4 (en) * | 2013-06-28 | 2017-01-25 | Eaton Corporation | Control system and method of a vfd-based pump and pump system |
| WO2014206339A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Eaton Corporation | Control system and method of a vfd-based pump and pump system |
| CN104251201A (zh) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | 伊顿公司 | 基于变频器的泵的控制系统和方法以及泵系统 |
| CN104251202A (zh) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | 伊顿公司 | 抵消波动注入方法和装置以及泵的控制系统 |
| WO2014206340A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Eaton Corporation | Anti-ripple injection method and apparatus and control system of a pump |
| US10527035B2 (en) | 2013-06-28 | 2020-01-07 | Eaton Intelligent Power Limited | Anti-ripple injection method and apparatus and control system of a pump |
| US10655621B2 (en) | 2013-06-28 | 2020-05-19 | Eaton Intelligent Power Limited | Control system and method of a VFD-based pump and pump system |
| JP2015130146A (ja) * | 2013-12-31 | 2015-07-16 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | インバータ制御方法 |
| US9798296B2 (en) | 2013-12-31 | 2017-10-24 | Lsis Co., Ltd. | Method for controlling inverter |
| CN104948440A (zh) * | 2015-07-01 | 2015-09-30 | 宁波高新区安立特电气科技有限公司 | 中央空调主机压缩机的伺服矢量闭环控制系统 |
| CN109578258A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-04-05 | 迈克医疗电子有限公司 | 液相控制方法和装置、高压恒流泵、存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070222 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070227 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070703 |