JPH10165449A - パワーアシスト方法及び装置 - Google Patents
パワーアシスト方法及び装置Info
- Publication number
- JPH10165449A JPH10165449A JP8325497A JP32549796A JPH10165449A JP H10165449 A JPH10165449 A JP H10165449A JP 8325497 A JP8325497 A JP 8325497A JP 32549796 A JP32549796 A JP 32549796A JP H10165449 A JPH10165449 A JP H10165449A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input torque
- power assist
- predetermined value
- torque
- value
- Prior art date
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 入力トルクの大小に応じたモータの駆動力に
よりパワーアシストを行う方法において、負荷が大きい
場合における操作者の負担を軽減し、操作性を向上す
る。 【解決手段】 入力トルクが第１の所定値ｔ１以上にな
ると、越えた分の積分値を付加した値に応じてパワーア
シストトルクを出力し、第２の所定値ｔ２以下になると
積分値の付加を中止して入力トルクに応じたパワーアシ
ストトルクを出力するようにし、入力トルクを第１の所
定値以上にすることにより時間とともにパワーアシスト
トルクが徐々に大きくなるようにし、操作者に負担をか
けずに負荷の大きい場合にも容易に操作できるようにし
た。
よりパワーアシストを行う方法において、負荷が大きい
場合における操作者の負担を軽減し、操作性を向上す
る。 【解決手段】 入力トルクが第１の所定値ｔ１以上にな
ると、越えた分の積分値を付加した値に応じてパワーア
シストトルクを出力し、第２の所定値ｔ２以下になると
積分値の付加を中止して入力トルクに応じたパワーアシ
ストトルクを出力するようにし、入力トルクを第１の所
定値以上にすることにより時間とともにパワーアシスト
トルクが徐々に大きくなるようにし、操作者に負担をか
けずに負荷の大きい場合にも容易に操作できるようにし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、入力トルクの大小
に応じたモータの駆動力によりパワーアシストを行うパ
ワーアシスト方法及び装置に関するものである。
に応じたモータの駆動力によりパワーアシストを行うパ
ワーアシスト方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のパワーアシストを行う機器として
は、例えば特願平７−７９１３４号に記載された電動車
椅子などが知られている。
は、例えば特願平７−７９１３４号に記載された電動車
椅子などが知られている。
【０００３】そのパワーアシスト装置は、車椅子のハン
ドリムに与えられた手動操作による入力トルクをトルク
センサにて検出し、検出した入力トルクに応じてモータ
を作動させてクラッチを介して作動軸としての車輪軸を
駆動し、パワーアシストを行うように構成されている。
ドリムに与えられた手動操作による入力トルクをトルク
センサにて検出し、検出した入力トルクに応じてモータ
を作動させてクラッチを介して作動軸としての車輪軸を
駆動し、パワーアシストを行うように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車椅子など
のパワーアシストを行う機器においては、操作者の感性
に適合した良好な操作性が要求されているが、上記従来
の構成では、負荷の大きな場合では必要とされる手動操
作による入力トルクも多大となり、操作者の負担が大き
く、場合によっては必要入力トルクまで到達できず、操
作性を損なうことがあるという問題があった。
のパワーアシストを行う機器においては、操作者の感性
に適合した良好な操作性が要求されているが、上記従来
の構成では、負荷の大きな場合では必要とされる手動操
作による入力トルクも多大となり、操作者の負担が大き
く、場合によっては必要入力トルクまで到達できず、操
作性を損なうことがあるという問題があった。
【０００５】これに対して、入力トルクとパワーアシス
トトルクの入出力関係を変更して、パワーアシストトル
クの割合を大きくすることも考えられるが、負荷の小さ
い場面で、入力トルクのわずかな変動でパワーアシスト
トルクが大きく変動してしまうため、操作が非常に難し
くなるという問題がある。
トトルクの入出力関係を変更して、パワーアシストトル
クの割合を大きくすることも考えられるが、負荷の小さ
い場面で、入力トルクのわずかな変動でパワーアシスト
トルクが大きく変動してしまうため、操作が非常に難し
くなるという問題がある。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、負荷
の大きい場合に過大な入力トルクを必要とせずに大きな
パワーアシストトルクが得られるとともに負荷の小さい
場合にも操作性の良いパワーアシスシト方法及び装置を
提供することを目的としている。
の大きい場合に過大な入力トルクを必要とせずに大きな
パワーアシストトルクが得られるとともに負荷の小さい
場合にも操作性の良いパワーアシスシト方法及び装置を
提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、入力トルクを
検出し、検出した入力トルクに基づいてモータを作動さ
せるパワーアシスト方法において、入力トルクが小さい
ときにはパワーアシストトルクの割合を小さく、入力ト
ルクが大きくなるとパワーアシストトルクの割合を大き
くするものであり、これにより負荷の大きい場合にも過
大な入力トルクを必要とせずに大きなパワーアシストト
ルクを得ることができ、また負荷の小さい場合にも微妙
な操作ができ、操作性が向上する。具体的な方法として
は、後述の方法以外にも、入力トルクの増加に対してパ
ワーアシストトルクの割合を比例的に又は段階的に増加
させるようにすることができる。
検出し、検出した入力トルクに基づいてモータを作動さ
せるパワーアシスト方法において、入力トルクが小さい
ときにはパワーアシストトルクの割合を小さく、入力ト
ルクが大きくなるとパワーアシストトルクの割合を大き
くするものであり、これにより負荷の大きい場合にも過
大な入力トルクを必要とせずに大きなパワーアシストト
ルクを得ることができ、また負荷の小さい場合にも微妙
な操作ができ、操作性が向上する。具体的な方法として
は、後述の方法以外にも、入力トルクの増加に対してパ
ワーアシストトルクの割合を比例的に又は段階的に増加
させるようにすることができる。
【０００８】そして、入力トルクが第１の所定値より小
さいときは入力トルクに応じてモータの駆動力を制御
し、入力トルクが第１の所定値以上になると、入力トル
クに所定値超過分の積分値、又は時間とともに単調増加
する関数値を付加した値に応じてモータの駆動力を制御
し、入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分
値又は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動
制御信号を出力するようにすると、第１の所定値以上の
入力トルクを付加し続けることによってパワーアシスト
トルクが徐々に大きくなり、入力トルクを第２の所定値
より下げると通常に戻るため、操作者に負担をかけずに
負荷の大きい場合にも容易に操作でき、かつ入力トルク
を第１の所定値以上にすれば、時間とともにパワーアシ
ストトルクが徐々に大きくなるので、何らかの事情で急
に大きな入力トルクが作用した場合でも急に過大なパワ
ーアシストトルクが発生する恐れがなく、安全で安定し
た操作性が確保される。なお、第２の所定値は第１の所
定値と同じ値であっても異なる値であってもよい。
さいときは入力トルクに応じてモータの駆動力を制御
し、入力トルクが第１の所定値以上になると、入力トル
クに所定値超過分の積分値、又は時間とともに単調増加
する関数値を付加した値に応じてモータの駆動力を制御
し、入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分
値又は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動
制御信号を出力するようにすると、第１の所定値以上の
入力トルクを付加し続けることによってパワーアシスト
トルクが徐々に大きくなり、入力トルクを第２の所定値
より下げると通常に戻るため、操作者に負担をかけずに
負荷の大きい場合にも容易に操作でき、かつ入力トルク
を第１の所定値以上にすれば、時間とともにパワーアシ
ストトルクが徐々に大きくなるので、何らかの事情で急
に大きな入力トルクが作用した場合でも急に過大なパワ
ーアシストトルクが発生する恐れがなく、安全で安定し
た操作性が確保される。なお、第２の所定値は第１の所
定値と同じ値であっても異なる値であってもよい。
【０００９】また、本発明のパワーアシスト装置は、作
動軸にクラッチを介して連結されたモータと、モータの
駆動手段と、作動軸に対する入力トルクを検出する入力
トルク検出手段と、検出した入力トルクに基づいた駆動
制御信号を駆動手段に対して出力する制御手段とを備
え、制御手段は検出した入力トルクが第１の所定値より
小さいときは入力トルクに応じた駆動制御信号を出力
し、第１の所定値以上になると入力トルクに所定値超過
分の積分値を付加した値、又は時間とともに単調増加す
る関数値を付加した値に応じた駆動制御信号を出力し、
入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分値又
は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動制御
信号を出力するように構成しており、上記操作性を実現
することができる。
動軸にクラッチを介して連結されたモータと、モータの
駆動手段と、作動軸に対する入力トルクを検出する入力
トルク検出手段と、検出した入力トルクに基づいた駆動
制御信号を駆動手段に対して出力する制御手段とを備
え、制御手段は検出した入力トルクが第１の所定値より
小さいときは入力トルクに応じた駆動制御信号を出力
し、第１の所定値以上になると入力トルクに所定値超過
分の積分値を付加した値、又は時間とともに単調増加す
る関数値を付加した値に応じた駆動制御信号を出力し、
入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分値又
は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動制御
信号を出力するように構成しており、上記操作性を実現
することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明のパワーアシスト装
置を適用した電動車椅子の一実施形態を図１〜図４を参
照しながら説明する。
置を適用した電動車椅子の一実施形態を図１〜図４を参
照しながら説明する。
【００１１】図１において、１は電動車椅子で、２は両
側の車輪、３は車輪２を手動操作するハンドリムであ
る。車輪２のハブ部４は、図２に示すように、作動軸と
しての車輪５の回りに軸受６を介して回転自在に支持さ
れるとともに、クラッチ７を介して車輪軸５から回転駆
動力が伝達されるように構成されている。また、車輪２
のハブ部４に対して適当角度範囲相対回転可能にハンド
リム３のハブ部８が装着されるとともに所定回転位置に
向けて常時弾性的に付勢され、ハンドリム３の操作トル
クに応じてハブ部８がハブ部４に対して回転方向に相対
変位するように構成されている。車輪軸５の基部は、軸
受９を介して車椅子の車体フレーム側の固定部材１０に
て回転自在に支持され、モータ１１にて減速機構１２を
介して回転駆動可能に構成されている。
側の車輪、３は車輪２を手動操作するハンドリムであ
る。車輪２のハブ部４は、図２に示すように、作動軸と
しての車輪５の回りに軸受６を介して回転自在に支持さ
れるとともに、クラッチ７を介して車輪軸５から回転駆
動力が伝達されるように構成されている。また、車輪２
のハブ部４に対して適当角度範囲相対回転可能にハンド
リム３のハブ部８が装着されるとともに所定回転位置に
向けて常時弾性的に付勢され、ハンドリム３の操作トル
クに応じてハブ部８がハブ部４に対して回転方向に相対
変位するように構成されている。車輪軸５の基部は、軸
受９を介して車椅子の車体フレーム側の固定部材１０に
て回転自在に支持され、モータ１１にて減速機構１２を
介して回転駆動可能に構成されている。
【００１２】ハンドリム３の操作トルクに応じたハンド
リム３のハブ部８と車輪２のハブ部４の回転方向の相対
変位をハブ部４の内側に位置するトルク応動部材１４の
車輪軸５の軸方向への変位に変換する方向変換手段１３
が設けられるとともに、トルク応動部材１４の軸方向変
位を検出するトルクセンサ１５が固定部材１０の取付面
１０ａに装着され、手動操作トルクをトルクセンサ１５
にて検出するように構成されている。
リム３のハブ部８と車輪２のハブ部４の回転方向の相対
変位をハブ部４の内側に位置するトルク応動部材１４の
車輪軸５の軸方向への変位に変換する方向変換手段１３
が設けられるとともに、トルク応動部材１４の軸方向変
位を検出するトルクセンサ１５が固定部材１０の取付面
１０ａに装着され、手動操作トルクをトルクセンサ１５
にて検出するように構成されている。
【００１３】図３において、入力トルク検出手段として
のトルクセンサ１５による検出信号は制御手段１６に入
力され、この制御手段１６は検出した入力トルクに基づ
いた駆動制御信号をモータ駆動手段１７に対して出力す
るように構成されている。このモータ駆動手段１７にて
モータ１１が駆動される。
のトルクセンサ１５による検出信号は制御手段１６に入
力され、この制御手段１６は検出した入力トルクに基づ
いた駆動制御信号をモータ駆動手段１７に対して出力す
るように構成されている。このモータ駆動手段１７にて
モータ１１が駆動される。
【００１４】制御手段は１６は、図４に示すように、検
出した入力トルクが第１の所定値ｔ１より小さいときは
入力トルクに応じた駆動制御信号を出力し、第１の所定
値ｔ１以上になると入力トルクに所定値超過分Δｔの積
分値を付加した値に応じた駆動制御信号を出力し、入力
トルクが第２の所定値ｔ２以下になった時点で積分値の
付加を中止して入力トルクに応じた駆動制御信号を出力
するように構成されている。かくして、第１の所定値ｔ
１以上の入力トルクを付加し続けることによってパワー
アシストトルクが徐々に大きくなり、入力トルクを第２
の所定値ｔ２より下げると通常の入力トルクに応じた駆
動制御信号を出力する状態に戻ることになる。なお、図
４に従来の入力トルクに応じたパワーアシストトルクを
破線で示している。
出した入力トルクが第１の所定値ｔ１より小さいときは
入力トルクに応じた駆動制御信号を出力し、第１の所定
値ｔ１以上になると入力トルクに所定値超過分Δｔの積
分値を付加した値に応じた駆動制御信号を出力し、入力
トルクが第２の所定値ｔ２以下になった時点で積分値の
付加を中止して入力トルクに応じた駆動制御信号を出力
するように構成されている。かくして、第１の所定値ｔ
１以上の入力トルクを付加し続けることによってパワー
アシストトルクが徐々に大きくなり、入力トルクを第２
の所定値ｔ２より下げると通常の入力トルクに応じた駆
動制御信号を出力する状態に戻ることになる。なお、図
４に従来の入力トルクに応じたパワーアシストトルクを
破線で示している。
【００１５】以上の本実施形態によれば、負荷の大きい
場合にも過大な入力トルクを必要とせずに大きなパワー
アシストトルクを得ることができ、また負荷の小さい場
合にも微妙な操作ができて操作性が向上し、しかも第１
の所定値ｔ１以上の入力トルクを付加し続けると、時間
とともにパワーアシストトルクが徐々に大きくなるた
め、何らかの事情で急に大きな入力トルクが作用した場
合でも急に過大なパワーアシストトルクが発生する恐れ
がなく、安全で安定した操作性が確保できる。
場合にも過大な入力トルクを必要とせずに大きなパワー
アシストトルクを得ることができ、また負荷の小さい場
合にも微妙な操作ができて操作性が向上し、しかも第１
の所定値ｔ１以上の入力トルクを付加し続けると、時間
とともにパワーアシストトルクが徐々に大きくなるた
め、何らかの事情で急に大きな入力トルクが作用した場
合でも急に過大なパワーアシストトルクが発生する恐れ
がなく、安全で安定した操作性が確保できる。
【００１６】なお、上記実施形態では第１の所定値ｔ１
を越えた分を積分してその積分値を付加したパワーアシ
ストトルクが得られるようにしたが、第１の所定値を越
えている時間単調増加する関数を設定してその関数値を
付加したパワーアシストトルクが得られるようにしても
よい。
を越えた分を積分してその積分値を付加したパワーアシ
ストトルクが得られるようにしたが、第１の所定値を越
えている時間単調増加する関数を設定してその関数値を
付加したパワーアシストトルクが得られるようにしても
よい。
【００１７】
【発明の効果】本発明のパワーアシスト方法によれば、
以上の説明から明らかなように、入力トルクが小さいと
きにはパワーアシストトルクの割合を小さく、入力トル
クが大きくなるとパワーアシストトルクの割合を大きく
しているので、負荷の大きい場合にも過大な入力トルク
を必要とせずに大きなパワーアシストトルクを得ること
ができ、また負荷の小さい場合にも微妙な操作ができ、
操作性が向上する。
以上の説明から明らかなように、入力トルクが小さいと
きにはパワーアシストトルクの割合を小さく、入力トル
クが大きくなるとパワーアシストトルクの割合を大きく
しているので、負荷の大きい場合にも過大な入力トルク
を必要とせずに大きなパワーアシストトルクを得ること
ができ、また負荷の小さい場合にも微妙な操作ができ、
操作性が向上する。
【００１８】また、入力トルクが第１の所定値より小さ
いときは入力トルクに応じてモータの駆動力を制御し、
入力トルクが第１の所定値以上になると、入力トルクに
所定値超過分の積分値、又は時間とともに単調増加する
関数値を付加した値に応じてモータの駆動力を制御し、
入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分値又
は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動制御
信号を出力するようにすると、第１の所定値以上の入力
トルクを付加し続けることによってパワーアシストトル
クが徐々に大きくなり、入力トルクを第２の所定値より
下げると通常に戻るため、操作者に負担をかけずに負荷
の大きい場合にも容易に操作でき、かつ入力トルクを第
１の所定値以上にすれば、時間とともにパワーアシスト
トルクが徐々に大きくなるので、何らかの事情で急に大
きな入力トルクが作用した場合でも急に過大なパワーア
シストトルクが発生する恐れがなく、安全で安定した操
作性を確保できる。
いときは入力トルクに応じてモータの駆動力を制御し、
入力トルクが第１の所定値以上になると、入力トルクに
所定値超過分の積分値、又は時間とともに単調増加する
関数値を付加した値に応じてモータの駆動力を制御し、
入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分値又
は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動制御
信号を出力するようにすると、第１の所定値以上の入力
トルクを付加し続けることによってパワーアシストトル
クが徐々に大きくなり、入力トルクを第２の所定値より
下げると通常に戻るため、操作者に負担をかけずに負荷
の大きい場合にも容易に操作でき、かつ入力トルクを第
１の所定値以上にすれば、時間とともにパワーアシスト
トルクが徐々に大きくなるので、何らかの事情で急に大
きな入力トルクが作用した場合でも急に過大なパワーア
シストトルクが発生する恐れがなく、安全で安定した操
作性を確保できる。
【００１９】また、本発明のパワーアシスト装置によれ
ば、作動軸にクラッチを介して連結されたモータと、モ
ータの駆動手段と、作動軸に対する入力トルクを検出す
る入力トルク検出手段と、検出した入力トルクに基づい
た駆動制御信号を駆動手段に対して出力する制御手段と
を備え、制御手段は検出した入力トルクが第１の所定値
より小さいときは入力トルクに応じた駆動制御信号を出
力し、第１の所定値以上になると入力トルクに所定値超
過分の積分値を付加した値、又は時間とともに単調増加
する関数値を付加した値に応じた駆動制御信号を出力
し、入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分
値又は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動
制御信号を出力するように構成しているので、上記パワ
ーアシスト方法の操作性を実現することができる。
ば、作動軸にクラッチを介して連結されたモータと、モ
ータの駆動手段と、作動軸に対する入力トルクを検出す
る入力トルク検出手段と、検出した入力トルクに基づい
た駆動制御信号を駆動手段に対して出力する制御手段と
を備え、制御手段は検出した入力トルクが第１の所定値
より小さいときは入力トルクに応じた駆動制御信号を出
力し、第１の所定値以上になると入力トルクに所定値超
過分の積分値を付加した値、又は時間とともに単調増加
する関数値を付加した値に応じた駆動制御信号を出力
し、入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分
値又は関数値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動
制御信号を出力するように構成しているので、上記パワ
ーアシスト方法の操作性を実現することができる。
【図１】本発明のパワーアシスト装置を適用した電動車
椅子の一実施形態の斜視図である。
椅子の一実施形態の斜視図である。
【図２】同実施形態の要部である駆動部の縦断面図であ
る。
る。
【図３】同実施形態の制御ブロック図である。
【図４】同実施形態における入力トルクとパワーアシス
トトルクの関係を示す説明図である。
トトルクの関係を示す説明図である。
５ 車輪軸（作動軸） １１ モータ １５ トルクセンサ １６ 制御手段 １７ モータ駆動手段
Claims (5)
- 【請求項１】 入力トルクを検出し、検出した入力トル
クに基づいてモータを作動させるパワーアシスト方法で
あって、入力トルクが小さいときにはパワーアシストト
ルクの割合を小さく、入力トルクが大きくなるとパワー
アシストトルクの割合を大きくすることを特徴とするパ
ワーアシスト方法。 - 【請求項２】 入力トルクを検出し、検出した入力トル
クに基づいてモータを作動させるパワーアシスト方法で
あって、入力トルクが第１の所定値より小さいときは入
力トルクに応じてモータの駆動力を制御し、入力トルク
が第１の所定値以上になると入力トルクに所定値超過分
の積分値を付加した値に応じてモータの駆動力を制御
し、入力トルクが第２の所定値以下になった時点で積分
値の付加を中止して入力トルクに応じてモータの駆動力
を制御することを特徴とするパワーアシスト方法。 - 【請求項３】 入力トルクを検出し、検出した入力トル
クに基づいてモータを作動させるパワーアシスト方法で
あって、入力トルクが第１の所定値より小さいときは入
力トルクに応じてモータの駆動力を制御し、入力トルク
が第１の所定値以上になると入力トルクに時間とともに
単調増加する関数値を付加した値に応じてモータの駆動
力を制御し、入力トルクが第２の所定値以下になった時
点で関数値の付加を中止して入力トルクに応じてモータ
の駆動力を制御することを特徴とするパワーアシスト方
法。 - 【請求項４】 作動軸にクラッチを介して連結されたモ
ータと、モータの駆動手段と、作動軸に対する入力トル
クを検出する入力トルク検出手段と、検出した入力トル
クに基づいた駆動制御信号を駆動手段に対して出力する
制御手段とを備え、制御手段は検出した入力トルクが第
１の所定値より小さいときは入力トルクに応じた駆動制
御信号を出力し、第１の所定値以上になると入力トルク
に所定値超過分の積分値を付加した値に応じた駆動制御
信号を出力し、入力トルクが第２の所定値以下になった
時点で積分値の付加を中止して入力トルクに応じた駆動
制御信号を出力するように構成したことを特徴とするパ
ワーアシスト装置。 - 【請求項５】 作動軸にクラッチを介して連結されたモ
ータと、モータの駆動手段と、作動軸に対する入力トル
クを検出する入力トルク検出手段と、検出した入力トル
クに基づいた駆動制御信号を駆動手段に対して出力する
制御手段とを備え、制御手段は検出した入力トルクが第
１の所定値より小さい場合は入力トルクに応じた駆動制
御信号を出力し、入力トルクが第１の所定値以上になる
と時間とともに単調増加する関数値を入力トルクに付加
した値に応じた駆動制御信号を出力し、入力トルクが第
２の所定値以下になった時点で関数値の付加を中止して
入力トルクに応じた駆動制御信号を出力するように構成
したことを特徴とするパワーアシスト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32549796A JP3787199B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | パワーアシスト方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32549796A JP3787199B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | パワーアシスト方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10165449A true JPH10165449A (ja) | 1998-06-23 |
| JP3787199B2 JP3787199B2 (ja) | 2006-06-21 |
Family
ID=18177544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32549796A Expired - Fee Related JP3787199B2 (ja) | 1996-12-05 | 1996-12-05 | パワーアシスト方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3787199B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009090751A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 |
-
1996
- 1996-12-05 JP JP32549796A patent/JP3787199B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009090751A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 |
| US8255105B2 (en) | 2007-10-05 | 2012-08-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device, boarding type moving body with steering device, and steering method for moving body |
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