JPH1019008A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH1019008A JPH1019008A JP8188772A JP18877296A JPH1019008A JP H1019008 A JPH1019008 A JP H1019008A JP 8188772 A JP8188772 A JP 8188772A JP 18877296 A JP18877296 A JP 18877296A JP H1019008 A JPH1019008 A JP H1019008A
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- control
- signal
- switching
- feedback signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 異なるフィードバック信号を切換える際に、
油圧アクチュエータに作用する油圧の解除を不要にして
切換ショックの発生を抑制し得るもの。 【解決手段】 変位検出器３からの変位フィードバック
信号と荷重検出器４からの荷重フィードバック信号とを
切換えてどちらか一方を出力する切換手段５から出力す
るフィードバック信号と指令信号とを比較演算して制御
信号を出力する制御手段７と、制御信号を増幅して油圧
シリンダ２を作動制御する駆動信号を出力する駆動手段
１０との間には、切換手段５によるフィードバック信号
の切換えに伴い切換前のフィードバック信号に対応した
制御信号を保持する保持手段８を設け、保持手段８は切
換手段５による切換完了後に制御信号の保持を解除す
る。
油圧アクチュエータに作用する油圧の解除を不要にして
切換ショックの発生を抑制し得るもの。 【解決手段】 変位検出器３からの変位フィードバック
信号と荷重検出器４からの荷重フィードバック信号とを
切換えてどちらか一方を出力する切換手段５から出力す
るフィードバック信号と指令信号とを比較演算して制御
信号を出力する制御手段７と、制御信号を増幅して油圧
シリンダ２を作動制御する駆動信号を出力する駆動手段
１０との間には、切換手段５によるフィードバック信号
の切換えに伴い切換前のフィードバック信号に対応した
制御信号を保持する保持手段８を設け、保持手段８は切
換手段５による切換完了後に制御信号の保持を解除す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧アクチュエー
タを制御するサーボ制御装置に関し、特に、油圧アクチ
ュエータからの異なるフィードバック信号を適宜切換え
るサーボ制御装置に関する。
タを制御するサーボ制御装置に関し、特に、油圧アクチ
ュエータからの異なるフィードバック信号を適宜切換え
るサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、図５に示す如き、疲労試験する
ワークＷをクランプする油圧アクチュエータとしての油
圧シリンダ２を制御するサーボ制御装置は、油圧シリン
ダ２のピストンロッド２Ａが下降作動してワークＷに当
接するまでは、下降作動するピストンロッド２Ａの変位
を変位検出器３からの変位フィードバック信号と変位指
令信号とを比較演算して油圧サーボ弁１に作動信号を出
力して油圧シリンダ２を位置制御し、下降作動するピス
トンロッド２ＡがワークＷに当接した後では、油圧シリ
ンダ２のピストンロッド２Ａに受ける荷重を荷重検出器
４からの荷重フィードバック信号と荷重指令信号とを比
較演算して油圧サーボ弁１に作動信号を出力して油圧シ
リンダ２を荷重制御していた。
ワークＷをクランプする油圧アクチュエータとしての油
圧シリンダ２を制御するサーボ制御装置は、油圧シリン
ダ２のピストンロッド２Ａが下降作動してワークＷに当
接するまでは、下降作動するピストンロッド２Ａの変位
を変位検出器３からの変位フィードバック信号と変位指
令信号とを比較演算して油圧サーボ弁１に作動信号を出
力して油圧シリンダ２を位置制御し、下降作動するピス
トンロッド２ＡがワークＷに当接した後では、油圧シリ
ンダ２のピストンロッド２Ａに受ける荷重を荷重検出器
４からの荷重フィードバック信号と荷重指令信号とを比
較演算して油圧サーボ弁１に作動信号を出力して油圧シ
リンダ２を荷重制御していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、かかる従来
のサーボ制御装置では、位置制御と荷重制御とを切換え
る際に、変位フィードバック信号と荷重フィードバック
信号との異なる種類のフィードバック信号の切換えに伴
い、両方のフィードバック信号に対応する作動信号が共
に出力しない状態が瞬時発生することに起因して切換シ
ョックが生じ、このため位置制御と荷重制御とを切換え
る際に油圧シリンダ２に作用する油圧を解除して切換シ
ョックの発生を抑制しており、切換える都度に油圧シリ
ンダ２に作用する油圧を解除しなければならず作業性が
悪かった。
のサーボ制御装置では、位置制御と荷重制御とを切換え
る際に、変位フィードバック信号と荷重フィードバック
信号との異なる種類のフィードバック信号の切換えに伴
い、両方のフィードバック信号に対応する作動信号が共
に出力しない状態が瞬時発生することに起因して切換シ
ョックが生じ、このため位置制御と荷重制御とを切換え
る際に油圧シリンダ２に作用する油圧を解除して切換シ
ョックの発生を抑制しており、切換える都度に油圧シリ
ンダ２に作用する油圧を解除しなければならず作業性が
悪かった。
【０００４】本発明は、異なるフィードバック信号を切
換える際に、油圧アクチュエータに作用する油圧の解除
を不要にして切換ショックの発生を抑制し得るサーボ制
御装置を提供することを課題としている。
換える際に、油圧アクチュエータに作用する油圧の解除
を不要にして切換ショックの発生を抑制し得るサーボ制
御装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のサー
ボ制御装置では、油圧アクチュエータからの異なるフィ
ードバック信号を切換えてどちらか一方を出力する切換
手段と、切換手段から出力されたフィードバック信号と
指令信号とを比較演算して制御信号を出力する制御手段
と、制御手段からの制御信号を増幅して油圧アクチュエ
ータを作動制御する作動信号を出力する駆動手段とを具
備し、制御手段と駆動手段との間には切換手段によるフ
ィードバック信号の切換えに伴い切換前のフィードバッ
ク信号に対応した制御手段からの制御信号を保持する保
持手段を備え、保持手段は切換手段による切換完了後に
制御信号の保持を解除して成る。
ボ制御装置では、油圧アクチュエータからの異なるフィ
ードバック信号を切換えてどちらか一方を出力する切換
手段と、切換手段から出力されたフィードバック信号と
指令信号とを比較演算して制御信号を出力する制御手段
と、制御手段からの制御信号を増幅して油圧アクチュエ
ータを作動制御する作動信号を出力する駆動手段とを具
備し、制御手段と駆動手段との間には切換手段によるフ
ィードバック信号の切換えに伴い切換前のフィードバッ
ク信号に対応した制御手段からの制御信号を保持する保
持手段を備え、保持手段は切換手段による切換完了後に
制御信号の保持を解除して成る。
【０００６】また、請求項２のサーボ制御装置では、油
圧アクチュエータからの異なるフィードバック信号をそ
れぞれの指令信号と比較演算して制御信号を出力する制
御手段と、制御手段からの制御信号を増幅して油圧アク
チュエータを作動制御する作動信号を出力する駆動手段
とを具備し、制御手段と駆動手段との間には制御手段か
ら出力する異なるフィードバック信号に対応する制御信
号の一方を取り込んだり取り込みを解除したりすること
で異なるフィードバック信号に対応する制御信号を切換
えてどちらか一方を出力する保持手段を備え、保持手段
は制御信号の切換えに伴い切換前の制御信号を保持する
と共に、切換完了後に切換前の制御信号の保持を解除し
て成る。
圧アクチュエータからの異なるフィードバック信号をそ
れぞれの指令信号と比較演算して制御信号を出力する制
御手段と、制御手段からの制御信号を増幅して油圧アク
チュエータを作動制御する作動信号を出力する駆動手段
とを具備し、制御手段と駆動手段との間には制御手段か
ら出力する異なるフィードバック信号に対応する制御信
号の一方を取り込んだり取り込みを解除したりすること
で異なるフィードバック信号に対応する制御信号を切換
えてどちらか一方を出力する保持手段を備え、保持手段
は制御信号の切換えに伴い切換前の制御信号を保持する
と共に、切換完了後に切換前の制御信号の保持を解除し
て成る。
【０００７】かかる本発明の請求項１の構成において、
油圧アクチュエータからの異なるフィードバック信号を
切換手段で切換える際に、保持手段で切換前のフィード
バック信号に対応した制御信号を保持し、この保持した
制御信号を駆動手段に出力して駆動手段より作動信号を
出力しているから、切換前後のフィードバック信号に対
応した制御信号を途切れることなく出力できる。このた
め、異なるフィードバック信号を切換える際に、油圧ア
クチュエータに作用する油圧の解除を不要にして切換シ
ョックの発生を抑制することができる。
油圧アクチュエータからの異なるフィードバック信号を
切換手段で切換える際に、保持手段で切換前のフィード
バック信号に対応した制御信号を保持し、この保持した
制御信号を駆動手段に出力して駆動手段より作動信号を
出力しているから、切換前後のフィードバック信号に対
応した制御信号を途切れることなく出力できる。このた
め、異なるフィードバック信号を切換える際に、油圧ア
クチュエータに作用する油圧の解除を不要にして切換シ
ョックの発生を抑制することができる。
【０００８】また、請求項２の構成において、油圧アク
チュエータからの異なるフィードバック信号に対応する
制御信号の一方を保持手段で取り込んだり取り込みを解
除したりすることで切換える際に、保持手段は切換前の
制御信号を保持し、この保持した制御信号を駆動手段に
出力して駆動手段より作動信号を出力しているから、切
換前後のフィードバック信号に対応した制御信号を途切
れることなく出力できる。このため、異なるフィードバ
ック信号を切換える際に、油圧アクチュエータに作用す
る油圧の解除を不要にして切換ショックの発生を抑制す
ることができる。
チュエータからの異なるフィードバック信号に対応する
制御信号の一方を保持手段で取り込んだり取り込みを解
除したりすることで切換える際に、保持手段は切換前の
制御信号を保持し、この保持した制御信号を駆動手段に
出力して駆動手段より作動信号を出力しているから、切
換前後のフィードバック信号に対応した制御信号を途切
れることなく出力できる。このため、異なるフィードバ
ック信号を切換える際に、油圧アクチュエータに作用す
る油圧の解除を不要にして切換ショックの発生を抑制す
ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１及び図２は本発明の一実施形
態を示し、油圧サーボ弁１、油圧アクチュエータとして
の油圧シリンダ２、変位検出器３、荷重検出器４はそれ
ぞれ図５に示したものと同一構成で、油圧サーボ弁１は
サーボ制御装置からの作動信号により油圧シリンダ２を
作動制御して設け、油圧シリンダ２はワークＷ（図５参
照）をクランプ及びアンクランプ自在に設け、変位検出
器３は油圧シリンダ２の変位に応じた変位フィードバッ
ク信号（アナログデータ）をサーボ制御装置に出力して
設け、荷重検出器４はワークＷに作用する油圧シリンダ
２の圧力に応じた荷重フィードバック信号（アナログデ
ータ）をサーボ制御装置に出力して設けている。
に基づいて説明する。図１及び図２は本発明の一実施形
態を示し、油圧サーボ弁１、油圧アクチュエータとして
の油圧シリンダ２、変位検出器３、荷重検出器４はそれ
ぞれ図５に示したものと同一構成で、油圧サーボ弁１は
サーボ制御装置からの作動信号により油圧シリンダ２を
作動制御して設け、油圧シリンダ２はワークＷ（図５参
照）をクランプ及びアンクランプ自在に設け、変位検出
器３は油圧シリンダ２の変位に応じた変位フィードバッ
ク信号（アナログデータ）をサーボ制御装置に出力して
設け、荷重検出器４はワークＷに作用する油圧シリンダ
２の圧力に応じた荷重フィードバック信号（アナログデ
ータ）をサーボ制御装置に出力して設けている。
【００１０】サーボ制御装置は切換手段５、変換手段
６、制御手段７、保持手段８、変換手段９、駆動手段１
０より構成している。切換手段５はアナログスイッチか
ら成り、変位検出器３からの変位フィードバック信号と
荷重検出器４からの荷重フィードバック信号を切換えて
どちらか一方を出力して設けている。変換手段６はアナ
ログ／デジタルコンバータから成り、切換手段５から出
力した変位フィードバック信号若しくは荷重フィードバ
ック信号のアナログデータをデジタルデータに変換して
出力して設けている。制御手段７は演算装置から成り、
切換手段５から変換手段６を介して出力されたフィード
バック信号と指令信号（変位フィードバック信号の出力
に対しては変位指令信号、荷重フィードバック信号の出
力に対しては荷重指令信号）とを比較演算して制御信号
を出力して設けている。変換手段９はデジタル／アナロ
グコンバータから成り、制御手段７から出力した制御信
号のデジタルデータをアナログデータに変換して出力し
て設けている。駆動手段１０は増幅器から成り、変換手
段９からの制御信号を増幅して油圧シリンダ２を作動制
御する作動信号を油圧サーボ弁１に出力して設けてい
る。
６、制御手段７、保持手段８、変換手段９、駆動手段１
０より構成している。切換手段５はアナログスイッチか
ら成り、変位検出器３からの変位フィードバック信号と
荷重検出器４からの荷重フィードバック信号を切換えて
どちらか一方を出力して設けている。変換手段６はアナ
ログ／デジタルコンバータから成り、切換手段５から出
力した変位フィードバック信号若しくは荷重フィードバ
ック信号のアナログデータをデジタルデータに変換して
出力して設けている。制御手段７は演算装置から成り、
切換手段５から変換手段６を介して出力されたフィード
バック信号と指令信号（変位フィードバック信号の出力
に対しては変位指令信号、荷重フィードバック信号の出
力に対しては荷重指令信号）とを比較演算して制御信号
を出力して設けている。変換手段９はデジタル／アナロ
グコンバータから成り、制御手段７から出力した制御信
号のデジタルデータをアナログデータに変換して出力し
て設けている。駆動手段１０は増幅器から成り、変換手
段９からの制御信号を増幅して油圧シリンダ２を作動制
御する作動信号を油圧サーボ弁１に出力して設けてい
る。
【００１１】保持手段８は制御手段７と駆動手段１０と
の間に変換手段９の前側に設け、切換手段５によるフィ
ードバック信号の切換えに伴い制御手段７からの制御信
号を遮断し切換手段５による切換完了後に遮断を解除す
る遮断スイッチ８Ａと、フィードバック信号の切換えに
伴い切換前のフィードバック信号に対応した制御手段７
からの制御信号を保持し切換手段５による切換完了後に
保持を解除する保持機能８Ｂと、保持機能８Ｂで保持し
た制御手段７からの制御信号を補正する補正機能８Ｃと
から構成している。そして、切換手段５によるフィード
バック信号の切換直後には切換後のフィードバック信号
を制御手段７の指令信号とし、その後通常の指令信号と
するようプログラムしている。保持手段８の補正機能８
Ｃは切換直後にフィードバック信号を指令信号とした際
にも、この指令信号とフィードバック信号とを比較演算
した制御信号を補正するよう設けている。なお、補正機
能８Ｃによる補正は微小であり、通常の指令信号とフィ
ードバック信号を比較演算した制御信号には影響しな
い。
の間に変換手段９の前側に設け、切換手段５によるフィ
ードバック信号の切換えに伴い制御手段７からの制御信
号を遮断し切換手段５による切換完了後に遮断を解除す
る遮断スイッチ８Ａと、フィードバック信号の切換えに
伴い切換前のフィードバック信号に対応した制御手段７
からの制御信号を保持し切換手段５による切換完了後に
保持を解除する保持機能８Ｂと、保持機能８Ｂで保持し
た制御手段７からの制御信号を補正する補正機能８Ｃと
から構成している。そして、切換手段５によるフィード
バック信号の切換直後には切換後のフィードバック信号
を制御手段７の指令信号とし、その後通常の指令信号と
するようプログラムしている。保持手段８の補正機能８
Ｃは切換直後にフィードバック信号を指令信号とした際
にも、この指令信号とフィードバック信号とを比較演算
した制御信号を補正するよう設けている。なお、補正機
能８Ｃによる補正は微小であり、通常の指令信号とフィ
ードバック信号を比較演算した制御信号には影響しな
い。
【００１２】次に、かかる構成の作動を説明する。油圧
シリンダ２がワークＷ（図５参照）に当接するまでは、
切換手段５は変位検出器３と接続して変位検出器３から
の変位フィードバック信号を出力し、切換手段５から出
力した変位フィードバック信号は変換手段６でデジタル
データに変換されて制御手段７に入力し、制御手段７は
変位フィードバック信号と変位指令信号とを比較演算し
て制御信号を出力し、制御手段７から出力した制御信号
は保持手段８を介して変換手段９でアナログデータに変
換されて駆動手段１０に入力し、駆動手段１０は制御手
段７からの制御信号を増幅して作動信号を油圧サーボ弁
１に出力し、油圧サーボ弁１は駆動手段１０からの作動
信号により油圧シリンダ２を位置制御で作動する。
シリンダ２がワークＷ（図５参照）に当接するまでは、
切換手段５は変位検出器３と接続して変位検出器３から
の変位フィードバック信号を出力し、切換手段５から出
力した変位フィードバック信号は変換手段６でデジタル
データに変換されて制御手段７に入力し、制御手段７は
変位フィードバック信号と変位指令信号とを比較演算し
て制御信号を出力し、制御手段７から出力した制御信号
は保持手段８を介して変換手段９でアナログデータに変
換されて駆動手段１０に入力し、駆動手段１０は制御手
段７からの制御信号を増幅して作動信号を油圧サーボ弁
１に出力し、油圧サーボ弁１は駆動手段１０からの作動
信号により油圧シリンダ２を位置制御で作動する。
【００１３】そして、位置制御で作動している油圧シリ
ンダ２がワークＷに当接すると、切換手段５は荷重検出
器４と切換接続して荷重検出器４からの荷重フィードバ
ック信号を出力し、切換手段５から出力した荷重フィー
ドバック信号は変換手段６でデジタルデータに変換され
て制御手段７に入力し、制御手段７は荷重フィードバッ
ク信号と荷重指令信号とを比較演算して制御信号を出力
し、制御手段７から出力した制御信号は保持手段８を介
して変換手段９でアナログデータに変換されて駆動手段
１０に入力し、駆動手段１０は制御手段７からの制御信
号を増幅して作動信号を油圧サーボ弁１に出力し、油圧
サーボ弁１は駆動手段１０からの作動信号により油圧シ
リンダ２を荷重制御で作動する。
ンダ２がワークＷに当接すると、切換手段５は荷重検出
器４と切換接続して荷重検出器４からの荷重フィードバ
ック信号を出力し、切換手段５から出力した荷重フィー
ドバック信号は変換手段６でデジタルデータに変換され
て制御手段７に入力し、制御手段７は荷重フィードバッ
ク信号と荷重指令信号とを比較演算して制御信号を出力
し、制御手段７から出力した制御信号は保持手段８を介
して変換手段９でアナログデータに変換されて駆動手段
１０に入力し、駆動手段１０は制御手段７からの制御信
号を増幅して作動信号を油圧サーボ弁１に出力し、油圧
サーボ弁１は駆動手段１０からの作動信号により油圧シ
リンダ２を荷重制御で作動する。
【００１４】かかる作動で、位置制御から荷重制御に切
換える際には、まず保持手段８の遮断スイッチ８Ａで制
御手段７からの制御信号を遮断し、このとき、遮断前の
制御信号を補正機能８Ｃで補正して保持機能８Ｂで保持
し、この保持した制御信号を変換手段９を介して駆動手
段１０に出力する。そして、制御手段７で位置制御用の
Ｐ（比例），Ｉ（積分）、Ｄ（微分）パラメータから荷
重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメータに変更し、切換手段５
を変位検出器３から荷重検出器４に切換接続する。この
切換直後においては荷重フィードバック信号を制御手段
７での荷重指令信号とし、フィードバック信号と指令信
号との比較演算により出力する制御信号を可及的に零に
近づけ切換ショックを低減する。この後、遮断スイッチ
８Ａでの遮断を解除して保持機能８Ｂでの保持を解除す
る。
換える際には、まず保持手段８の遮断スイッチ８Ａで制
御手段７からの制御信号を遮断し、このとき、遮断前の
制御信号を補正機能８Ｃで補正して保持機能８Ｂで保持
し、この保持した制御信号を変換手段９を介して駆動手
段１０に出力する。そして、制御手段７で位置制御用の
Ｐ（比例），Ｉ（積分）、Ｄ（微分）パラメータから荷
重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメータに変更し、切換手段５
を変位検出器３から荷重検出器４に切換接続する。この
切換直後においては荷重フィードバック信号を制御手段
７での荷重指令信号とし、フィードバック信号と指令信
号との比較演算により出力する制御信号を可及的に零に
近づけ切換ショックを低減する。この後、遮断スイッチ
８Ａでの遮断を解除して保持機能８Ｂでの保持を解除す
る。
【００１５】また、荷重制御から位置制御に切換える際
には、前述と同様に遮断スイッチ８Ａを遮断し、遮断前
の制御信号を補正機能８Ｃで補正して保持機能８Ｂで保
持し、この保持した制御信号を変換手段９を介して駆動
手段１０に出力する。そして、制御手段７で位置制御用
のＰ、Ｉ、Ｄパラメータに変更し、切換手段５を荷重検
出器４から変位検出器３に切換接続する。この切換直後
においては変位フィードバック信号を制御手段７での変
位指令信号とし、フィードバック信号と指令信号との比
較演算により出力する制御信号を可及的に零に近づけ切
換ショックを低減する。この後、遮断スイッチ８Ａでの
遮断を解除して保持機能８Ｂでの保持を解除する。
には、前述と同様に遮断スイッチ８Ａを遮断し、遮断前
の制御信号を補正機能８Ｃで補正して保持機能８Ｂで保
持し、この保持した制御信号を変換手段９を介して駆動
手段１０に出力する。そして、制御手段７で位置制御用
のＰ、Ｉ、Ｄパラメータに変更し、切換手段５を荷重検
出器４から変位検出器３に切換接続する。この切換直後
においては変位フィードバック信号を制御手段７での変
位指令信号とし、フィードバック信号と指令信号との比
較演算により出力する制御信号を可及的に零に近づけ切
換ショックを低減する。この後、遮断スイッチ８Ａでの
遮断を解除して保持機能８Ｂでの保持を解除する。
【００１６】このため、位置制御から荷重制御に切換え
る際、及び荷重制御から位置制御に切換える際に、切換
前後のフィードバック信号に対応した制御信号を途切れ
ることなく出力でき、異なるフィードバック信号を切換
える際に、油圧シリンダ２に作用する油圧の解除を不要
にして切換ショックの発生を抑制することができ、切換
える都度に油圧シリンダ２に作用する油圧の入切をしな
くて作業性を向上できる。
る際、及び荷重制御から位置制御に切換える際に、切換
前後のフィードバック信号に対応した制御信号を途切れ
ることなく出力でき、異なるフィードバック信号を切換
える際に、油圧シリンダ２に作用する油圧の解除を不要
にして切換ショックの発生を抑制することができ、切換
える都度に油圧シリンダ２に作用する油圧の入切をしな
くて作業性を向上できる。
【００１７】図３及び図４は本発明の他の実施形態を示
し、一実施形態と同一個所には同符号を付して説明を省
略し、異なる個所についてのみ説明する。変換手段１６
は変位検出器３からの変位フィードバック信号と荷重検
出器４からの荷重フィードバック信号のそれぞれのアナ
ログデータをデジタルデータに変換して制御手段１７へ
出力して設けている。制御手段１７は変位フィードバッ
ク信号と変位指令信号とを比較演算して変位フィードバ
ック信号に対応した制御信号を出力すると共に、荷重フ
ィードバック信号と荷重指令信号とを比較演算して圧力
フィードバック信号に対応した制御信号を出力して設け
ている。そして、制御手段１７は変位フィードバック信
号に対応した制御信号により油圧シリンダ２の位置制御
を行っている際には、荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメー
タを荷重フィードバック信号が変化してもこれに対応す
る制御信号が不変となる値に設定して設けている。保持
手段１８は制御手段１７からの変位フィードバック信号
に対応した制御信号を取り込んだり取り込みを解除（プ
ログラムで行う。）したりして設け、これにより荷重フ
ィードバック信号に対応した制御信号と変位フィードバ
ック信号に対応した制御信号とを切換えて設け、この切
換えに伴い制御手段７からの荷重フィードバック信号に
対応した制御信号を遮断し切換完了後に遮断を解除する
遮断スイッチ１８Ａを有すると共に、切換えに伴い切換
前の制御信号を保持し切換完了後に保持を解除する保持
機能１８Ｂを有している。
し、一実施形態と同一個所には同符号を付して説明を省
略し、異なる個所についてのみ説明する。変換手段１６
は変位検出器３からの変位フィードバック信号と荷重検
出器４からの荷重フィードバック信号のそれぞれのアナ
ログデータをデジタルデータに変換して制御手段１７へ
出力して設けている。制御手段１７は変位フィードバッ
ク信号と変位指令信号とを比較演算して変位フィードバ
ック信号に対応した制御信号を出力すると共に、荷重フ
ィードバック信号と荷重指令信号とを比較演算して圧力
フィードバック信号に対応した制御信号を出力して設け
ている。そして、制御手段１７は変位フィードバック信
号に対応した制御信号により油圧シリンダ２の位置制御
を行っている際には、荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメー
タを荷重フィードバック信号が変化してもこれに対応す
る制御信号が不変となる値に設定して設けている。保持
手段１８は制御手段１７からの変位フィードバック信号
に対応した制御信号を取り込んだり取り込みを解除（プ
ログラムで行う。）したりして設け、これにより荷重フ
ィードバック信号に対応した制御信号と変位フィードバ
ック信号に対応した制御信号とを切換えて設け、この切
換えに伴い制御手段７からの荷重フィードバック信号に
対応した制御信号を遮断し切換完了後に遮断を解除する
遮断スイッチ１８Ａを有すると共に、切換えに伴い切換
前の制御信号を保持し切換完了後に保持を解除する保持
機能１８Ｂを有している。
【００１８】次に、かかる構成の作動を説明する。油圧
シリンダ２の位置制御は次のとおり行う。変位検出器３
からの変位フィードバック信号は変換手段１６でデジタ
ルデータに変換されて制御手段１７に入力し、制御手段
１７は変位フィードバック信号と変位指令信号とを比較
演算して制御信号を出力し、制御手段１７から出力した
変位フィードバック信号に対応した制御信号は保持手段
１８に取り込まれて変換手段９でアナログデータに変換
されて駆動手段１０に入力し、駆動手段１０は変位フィ
ードバック信号に対応した制御信号を増幅して作動信号
を油圧サーボ弁１に出力し、油圧サーボ弁１は駆動手段
１０からの作動信号により油圧シリンダ２を作動する。
このとき、荷重検出器４から変換手段１６を介して制御
手段１７に入力する荷重フィードバック信号と荷重指令
信号とを比較演算して出力する制御信号は、荷重制御用
のＰ、Ｉ、Ｄパラメータを圧力フィードバック信号が変
化しても不変となる値に設定してあり、油圧シリンダ２
の位置制御に影響を与えない。
シリンダ２の位置制御は次のとおり行う。変位検出器３
からの変位フィードバック信号は変換手段１６でデジタ
ルデータに変換されて制御手段１７に入力し、制御手段
１７は変位フィードバック信号と変位指令信号とを比較
演算して制御信号を出力し、制御手段１７から出力した
変位フィードバック信号に対応した制御信号は保持手段
１８に取り込まれて変換手段９でアナログデータに変換
されて駆動手段１０に入力し、駆動手段１０は変位フィ
ードバック信号に対応した制御信号を増幅して作動信号
を油圧サーボ弁１に出力し、油圧サーボ弁１は駆動手段
１０からの作動信号により油圧シリンダ２を作動する。
このとき、荷重検出器４から変換手段１６を介して制御
手段１７に入力する荷重フィードバック信号と荷重指令
信号とを比較演算して出力する制御信号は、荷重制御用
のＰ、Ｉ、Ｄパラメータを圧力フィードバック信号が変
化しても不変となる値に設定してあり、油圧シリンダ２
の位置制御に影響を与えない。
【００１９】また、油圧シリンダ２の荷重制御は次のと
おり行う。荷重検出器４からの荷重フィードバック信号
は変換手段１６でデジタルデータに変換されて制御手段
１７に入力し、制御手段１７は荷重フィードバック信号
と荷重指令信号とを比較演算して制御信号（このとき、
荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメータは前述の不変となる
値より変更する。）を出力し、制御手段１７から出力し
た荷重フィードバック信号に対応した制御信号は保持手
段１８を介して変換手段９でアナログデータに変換され
て駆動手段１０に入力し、駆動手段１０は制御手段１７
からの荷重フィードバック信号に対応した制御信号を増
幅して作動信号を油圧サーボ弁１に出力し、油圧サーボ
弁１は駆動手段１０からの作動信号により油圧シリンダ
２を荷重制御で作動する。このとき、変位フィードバッ
ク信号と変位指令信号とを比較演算して出力した変位フ
ィードバック信号に対応した制御信号は保持手段１８で
取り込みを解除し、油圧シリンダ２の圧力制御に影響を
与えない。
おり行う。荷重検出器４からの荷重フィードバック信号
は変換手段１６でデジタルデータに変換されて制御手段
１７に入力し、制御手段１７は荷重フィードバック信号
と荷重指令信号とを比較演算して制御信号（このとき、
荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメータは前述の不変となる
値より変更する。）を出力し、制御手段１７から出力し
た荷重フィードバック信号に対応した制御信号は保持手
段１８を介して変換手段９でアナログデータに変換され
て駆動手段１０に入力し、駆動手段１０は制御手段１７
からの荷重フィードバック信号に対応した制御信号を増
幅して作動信号を油圧サーボ弁１に出力し、油圧サーボ
弁１は駆動手段１０からの作動信号により油圧シリンダ
２を荷重制御で作動する。このとき、変位フィードバッ
ク信号と変位指令信号とを比較演算して出力した変位フ
ィードバック信号に対応した制御信号は保持手段１８で
取り込みを解除し、油圧シリンダ２の圧力制御に影響を
与えない。
【００２０】かかる作動で、位置制御から荷重制御に切
換える際には、まず制御手段１７から出力する変位フィ
ードバック信号に対応した制御信号の保持手段１８への
取り込みを解除し、保持手段１８の遮断スイッチ１８Ａ
で荷重フィードバック信号に対応した制御信号を遮断
し、取り込み解除前の変位フィードバック信号に対応し
た制御信号を保持機能１８Ｂで保持し、この保持した制
御信号を変換手段９を介して駆動手段１０に出力する。
そして、制御手段１７で荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメ
ータを不変となる値より変更し、遮断スイッチ１８Ａで
の遮断を解除すると共に、保持機能１８Ｂでの保持を解
除し、荷重フィードバック信号に対応した制御信号を出
力する。この切換直後においては、荷重フィードバック
信号を制御手段１７での荷重指令信号とし、荷重フィー
ドバック信号と荷重指令信号との比較演算により出力す
る制御信号を可及的に零に近づけ切換ショックを低減す
る。
換える際には、まず制御手段１７から出力する変位フィ
ードバック信号に対応した制御信号の保持手段１８への
取り込みを解除し、保持手段１８の遮断スイッチ１８Ａ
で荷重フィードバック信号に対応した制御信号を遮断
し、取り込み解除前の変位フィードバック信号に対応し
た制御信号を保持機能１８Ｂで保持し、この保持した制
御信号を変換手段９を介して駆動手段１０に出力する。
そして、制御手段１７で荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメ
ータを不変となる値より変更し、遮断スイッチ１８Ａで
の遮断を解除すると共に、保持機能１８Ｂでの保持を解
除し、荷重フィードバック信号に対応した制御信号を出
力する。この切換直後においては、荷重フィードバック
信号を制御手段１７での荷重指令信号とし、荷重フィー
ドバック信号と荷重指令信号との比較演算により出力す
る制御信号を可及的に零に近づけ切換ショックを低減す
る。
【００２１】また、荷重制御から位置制御に切換える際
には、まず保持手段１８の遮断スイッチ１８Ａで荷重フ
ィードバック信号に対応した制御信号を遮断し、この遮
断前の制御信号を保持機能１８Ｂで保持し、この保持し
た制御信号を変換手段９を介して駆動手段１０に出力す
る。そして、制御手段１７で荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパ
ラメータを荷重フィードバック信号が変化しても不変と
なり位置制御に影響を与えない値に変更すると共に、位
置制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメータを設定する。この後、
遮断スイッチ１８Ａでの遮断を解除して保持機能１８Ｂ
での保持を解除すると共に、解除していた保持手段１８
への取り込みを再開し、変位フィードバック信号に対応
した制御信号を出力する。この切換直後においては、変
位フィードバック信号を制御手段１７での変位指令信号
とし、変位フィードバック信号と変位指令信号との比較
演算により出力する制御信号を可及的に零に近づけ切換
ショックを低減する。
には、まず保持手段１８の遮断スイッチ１８Ａで荷重フ
ィードバック信号に対応した制御信号を遮断し、この遮
断前の制御信号を保持機能１８Ｂで保持し、この保持し
た制御信号を変換手段９を介して駆動手段１０に出力す
る。そして、制御手段１７で荷重制御用のＰ、Ｉ、Ｄパ
ラメータを荷重フィードバック信号が変化しても不変と
なり位置制御に影響を与えない値に変更すると共に、位
置制御用のＰ、Ｉ、Ｄパラメータを設定する。この後、
遮断スイッチ１８Ａでの遮断を解除して保持機能１８Ｂ
での保持を解除すると共に、解除していた保持手段１８
への取り込みを再開し、変位フィードバック信号に対応
した制御信号を出力する。この切換直後においては、変
位フィードバック信号を制御手段１７での変位指令信号
とし、変位フィードバック信号と変位指令信号との比較
演算により出力する制御信号を可及的に零に近づけ切換
ショックを低減する。
【００２２】このため、位置制御から荷重制御に切換え
る際、及び荷重制御から位置制御に切換える際に、切換
前後のフィードバック信号に対応した制御信号を途切れ
ることなく出力でき、異なるフィードバック信号に対応
した制御信号を切換える際に、一実施形態の装置と同様
に切換ショックの発生を抑制することができ、作業性を
向上できる。また、変位フィードバック信号に対応した
制御信号の保持手段１８への取り込みと取り込み解除に
より位置制御と荷重制御とを切換えているため、変位フ
ィードバック信号と圧力フィードバック信号とを切換え
る切換手段５を必要とする一実施形態の装置と比べ、構
成の簡素化を図ることができる。
る際、及び荷重制御から位置制御に切換える際に、切換
前後のフィードバック信号に対応した制御信号を途切れ
ることなく出力でき、異なるフィードバック信号に対応
した制御信号を切換える際に、一実施形態の装置と同様
に切換ショックの発生を抑制することができ、作業性を
向上できる。また、変位フィードバック信号に対応した
制御信号の保持手段１８への取り込みと取り込み解除に
より位置制御と荷重制御とを切換えているため、変位フ
ィードバック信号と圧力フィードバック信号とを切換え
る切換手段５を必要とする一実施形態の装置と比べ、構
成の簡素化を図ることができる。
【００２３】なお、本発明の各実施形態では、異なるフ
ィードバック信号として変位フィードバック信号と荷重
フィードバック信号としたが、これに限定されるもので
はなく、例えば油温、速度、回転数等をフィードバック
信号とできることは勿論である。また、アナログデータ
のフィードバック信号をデジタルデータに変換する変換
手段６、１６及びデジタルデータの制御信号をアナログ
データに変換する変換手段９を設けたが、デジタルデー
タのフィードバック信号とすることで変換手段６、１
６、９を不要にできることは勿論である。
ィードバック信号として変位フィードバック信号と荷重
フィードバック信号としたが、これに限定されるもので
はなく、例えば油温、速度、回転数等をフィードバック
信号とできることは勿論である。また、アナログデータ
のフィードバック信号をデジタルデータに変換する変換
手段６、１６及びデジタルデータの制御信号をアナログ
データに変換する変換手段９を設けたが、デジタルデー
タのフィードバック信号とすることで変換手段６、１
６、９を不要にできることは勿論である。
【００２４】
【発明の効果】このように本発明は、請求項１及び請求
項２において、切換前後のフィードバック信号に対応し
た制御信号を途切れることなく出力できるため、異なる
フィードバック信号を切換える際に、油圧アクチュエー
タに作用する油圧の解除を不要にして切換ショックの発
生を抑制することができ、作業性を向上できる。
項２において、切換前後のフィードバック信号に対応し
た制御信号を途切れることなく出力できるため、異なる
フィードバック信号を切換える際に、油圧アクチュエー
タに作用する油圧の解除を不要にして切換ショックの発
生を抑制することができ、作業性を向上できる。
【００２５】また、請求項２においては、保持手段で異
なるフィードバック信号に対応する制御信号の一方を取
り込んだり取り込みを解除したりすることで異なるフィ
ードバック信号に対応する制御信号を切換えているた
め、異なるフィードバック信号を切換える切換手段を必
要とする請求項１の装置と比べ、構成の簡素化を図るこ
とができる。
なるフィードバック信号に対応する制御信号の一方を取
り込んだり取り込みを解除したりすることで異なるフィ
ードバック信号に対応する制御信号を切換えているた
め、異なるフィードバック信号を切換える切換手段を必
要とする請求項１の装置と比べ、構成の簡素化を図るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施形態を示したサーボ制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１の要部を詳細に示したブロック図である。
【図３】本発明の他の実施形態を示したサーボ制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図４】図３の要部を詳細に示したブロック図である。
【図５】従来例を示した概略図である。
２油圧シリンダ（油圧アクチュエータ） ５切換手段 ７、１７制御手段 ８、１８保持手段 １０駆動手段
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧アクチュエータからの異なるフィー
ドバック信号を切換えてどちらか一方を出力する切換手
段と、切換手段から出力されたフィードバック信号と指
令信号とを比較演算して制御信号を出力する制御手段
と、制御手段からの制御信号を増幅して油圧アクチュエ
ータを作動制御する作動信号を出力する駆動手段とを具
備し、制御手段と駆動手段との間には切換手段によるフ
ィードバック信号の切換えに伴い切換前のフィードバッ
ク信号に対応した制御手段からの制御信号を保持する保
持手段を備え、保持手段は切換手段による切換完了後に
制御信号の保持を解除して成るサーボ制御装置。 - 【請求項２】 油圧アクチュエータからの異なるフィー
ドバック信号をそれぞれの指令信号と比較演算して制御
信号を出力する制御手段と、制御手段からの制御信号を
増幅して油圧アクチュエータを作動制御する作動信号を
出力する駆動手段とを具備し、制御手段と駆動手段との
間には制御手段から出力する異なるフィードバック信号
に対応する制御信号の一方を取り込んだり取り込みを解
除したりすることで異なるフィードバック信号に対応す
る制御信号を切換えてどちらか一方を出力する保持手段
を備え、保持手段は制御信号の切換えに伴い切換前の制
御信号を保持すると共に、切換完了後に切換前の制御信
号の保持を解除して成るサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18877296A JP3810140B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18877296A JP3810140B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | サーボ制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006054095A Division JP4241747B2 (ja) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1019008A true JPH1019008A (ja) | 1998-01-20 |
| JP3810140B2 JP3810140B2 (ja) | 2006-08-16 |
Family
ID=16229518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18877296A Expired - Fee Related JP3810140B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3810140B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7076314B2 (en) | 2002-10-24 | 2006-07-11 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Precision positioning device and processing machine using the same |
-
1996
- 1996-06-28 JP JP18877296A patent/JP3810140B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7076314B2 (en) | 2002-10-24 | 2006-07-11 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Precision positioning device and processing machine using the same |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3810140B2 (ja) | 2006-08-16 |
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