JPH10203778A - 天井クレーンの運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 既設のコントローラ又は足踏ペダルによる簡
単な操作で、移動体の減速度を多様に変更する。 【手段】 インバータ式天井クレーンにおいて、運転室
に走行用コントローラ１８、横行用コントローラ１９、
旋回用コントローラ２０、巻上用コントローラ２１、２
段踏みの足踏ペダル２２を設ける。コントローラのクラ
ンクハンドル２４を複数のノッチに切り換え、ガーダ、
クラブ、旋回ベース、吊具を通常の加速度及び第１減速
度で制御する。ペダル２２を１段目に踏み、ガーダ及び
クラブを第１減速度より大きな第２減速度で制御する。
クランクハンドル２４を進行方向と逆の操作領域へ一時
的に切り換え、ガーダ、クラブ、旋回ベースを第２減速
度より大きな第３減速度で制御する。ペダル２２を２段
目に踏み、ガーダ及びクラブを第３減速度以上の減速度
で非常停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体を速度コン
トローラによりインバータを介して制御する天井クレー
ンの運転方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】インバータ式天井クレーンは、ガーダや
クラブ又は吊具等の移動体を広範囲に効率よく速度制御
でき、位置合わせを容易にできるなどの利点がある。特
に、減速運転に際しては、速度コントローラのクランク
ハンドルを高速ノッチから低速ノッチに切り換え、イン
バータの出力周波数を徐々に低下させ、モータの回生制
動力を利用して、移動体をスムーズに減速させることが
できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の天井
クレーンによると、インバータの出力周波数が速度コン
トローラのノッチ毎に一定の値で割り当てられているた
め、コントローラによっては移動体の減速度を変更する
ことができなかった。このため、移動体を短時間で減速
したい場合には、速度コントローラと機械的ブレーキと
を同時に操作するか、或いは、コントローラとは別に急
減速用の操作手段を設ける必要があり、何れの場合も操
作が煩雑になるという問題点があった。

【０００４】そこで、本発明の課題は、インバータ式天
井クレーンにおいて、簡単な操作で減速度を変更できる
新規な運転方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１の発明による運転方法は、移動体を速度
コントローラによりインバータを介し制御する天井クレ
ーンにおいて、速度コントローラの操作部材を複数位置
に切り換えて、移動体を通常の加速度及び減速度で制御
するとともに、操作部材を進行方向と逆の操作領域へ一
時的に切り換えて、移動体を通常の減速度より大きな減
速度で制御することを特徴とする。

【０００６】また、請求項２の発明による運転方法は、
移動体を速度コントローラによりインバータを介し制御
する天井クレーンにおいて、運転室に速度コントローラ
と２段踏みの足踏ペダルとを設け、速度コントローラの
操作部材を複数位置に切り換えて、移動体を通常の加速
度及び第１減速度で制御し、足踏ペダルを１段目に踏み
込んで、移動体を第１減速度より大きな第２減速度で制
御し、速度コントローラの操作部材を進行方向と逆の操
作領域へ一時的に切り換えて、移動体を第２減速度より
大きな第３減速度で制御するとともに、足踏ペダルを２
段目に踏み込んで、移動体を第３減速度以上の減速度で
非常停止させることを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１及び図２は旋回マントロリ式
天井クレーンの全体構成を示すものである。この天井ク
レーンにおいては、荷役ヤード１の天井部２にガーダ３
がレール４に沿って走行可能に支持され、ガーダ３には
クラブ５がレール６に沿って横行可能に搭載されてい
る。クラブ５には旋回ベース７を介し巻上装置８が旋回
可能に設置されるとともに、フレーム９を介し運転室１
０が吊持されている。巻上装置８には把持アーム１１及
びフック１２を備えた電動吊ビームからなる吊具１３が
ワイヤ１４によって昇降可能に吊り下げられ、この吊具
１３を走行、横行、旋回、巻上の４動作で移動して、荷
物１５を荷役ヤード１の任意位置に搬送できるようにな
っている。なお、吊具としては、電動吊ビームのほか
に、リフティングマグネットやグラブバケット又はトン
グ等も使用可能である。

【０００８】図３及び図４は天井クレーンの操作機構を
示すもので、運転室１０の椅子１７の周囲には、走行用
速度コントローラ１８と、横行用速度コントローラ１９
と、旋回用速度コントローラ２０と、巻上用速度コント
ローラ２１と、走行及び横行時の減速用足踏ペダル２２
とが配設されている。各速度コントローラ１８〜２１
は、操作部材としてのクランクハンドル２４を複数のノ
ッチ（図５参照）に切り換えることで、移動体つまりガ
ーダ３、クラブ５、旋回ベース７、及び吊具１３の速度
を制御できるように構成されている。足踏ペダル２２
は、２．２ｋｇの踏力を要する１段目と９ｋｇの踏力を
要する２段目とに踏み分け可能で、各踏込位置において
足踏スイッチ２３から異なる減速信号が出力される。

【０００９】図５は天井クレーンの制御システムを示す
もので、該システムには、シーケンスコントローラを備
えたクレーン制御装置２５と、ガーダ３の走行モータ３
１を制御する走行用インバータ２６と、クラブ５の横行
モータ３２を制御する横行用インバータ２７と、旋回ベ
ース７の旋回モータ３３を制御する旋回用インバータ２
８と、吊具１３の巻上モータ３４を制御する巻上用イン
バータ２９とが設けられている。そして、速度コントロ
ーラ１８〜２１及び足踏ペダル２２からの加速及び減速
指令に応答し、クレーン制御装置２５がシーケンスコン
トローラの設定値に従って各インバータ２６〜２９の出
力周波数を変更し、モータ３１〜３４の回転数を制御す
るように構成されている。

【００１０】次に、上記のように構成された天井クレー
ンの運転方法について説明する。図６に運転室及び無線
コントローラの速度割当表を例示し、図７には各移動体
の加減速時間表を例示した。図８〜図１０は走行体の運
転方法を示し、図１１及び図１２は横行体の運転方法を
示し、図１３及び図１４は旋回体の運転方法を示し、図
１５は吊具の運転方法を示すものである。

【００１１】ガーダ３の走行運転に際しては、運転室１
０における走行用速度コントローラ１８のクランクハン
ドル２４を右行、左行何れかの操作領域で操作すること
により、ガーダ３が加速又は減速し、５つのノッチに割
り当てられた速度で定速走行し、０ノッチで停止する。
このときの加速度及び減速度は何れも通常値であり、例
えば、停止から定格速度（１００ｍ／ｍｉｎ）までが８
秒となる通常加速度、及び、定格速度から停止までが８
秒となる第１減速度が適用される。なお、携帯用の無線
ユニバーサルコントローラには、３つのノッチにそれぞ
れ異なる走行速度が割り当てられている（図６参照）。

【００１２】走行運転中に足踏ペダル２２を１段目に踏
み込むと、ガーダ３の速度が１段下のノッチ速度に切り
換えられ、ガーダ３が第１減速度より大きな第２減速度
（図８参照）、例えば、定格速度から停止までが６．５
秒となる減速度で電気的に制動される。また、ペダル２
２の踏込みを停止すれば、クランクハンドル２４による
指定ノッチ速度に復帰する。

【００１３】一方、走行運転中にクランクハンドル２４
を、図５に鎖線で示すように、進行方向と逆の操作領域
へ一時的に切り換えると、この逆ノッチ操作に応答し
て、ガーダ３が第２減速度より大きな第３減速度、例え
ば、定格速度から停止までが６秒となる減速度で速やか
に減速され、一旦停止した後に、通常の加速度で再起動
される。なお、逆ノッチへの操作時間はごく僅かで、例
えば０．２秒前後が好ましい。

【００１４】さらに、走行運転中に足踏ペダル２２を１
段目を越えて２段目まで強く踏み込むと、ガーダ３が第
３減速度以上の減速度、例えば、定格速度から停止まで
が５．５秒となる減速度で非常停止される。非常停止後
の再起動は、クランクハンドル２４を０ノッチに戻した
のち所要ノッチに切り換えることで可能である。

【００１５】走行極限位置において、ガーダ３は図９に
例示する方法によって停止される。ガーダ３が荷役ヤー
ド１の両端に設けられた走行ストッパ３６の手前５．５
ｍの位置に達すると、減速用リミットスイッチがＯＮ
し、例えば１００ｍ／ｍｉｎの高速が５０ｍ／ｍｉｎの
低速に減速される。また、ガーダ３がストッパ３６の手
前１．５ｍの位置に接近すると、停止用リミットスイッ
チがＯＮし、５０ｍ／ｍｉｎの低速が０まで減速され、
ガーダ３がストッパ３６の直前で停止する。さらに、停
止位置とストッパ３６との間で、ガーダ３は微速（例え
ば１２．５ｍ／ｍｉｎ）で運転可能である。

【００１６】複数台のクレーン相互の衝突を防止するた
めに、ガーダ３は図１０に例示する方法によって停止さ
れる。隣接クレーンのガーダ３が１１ｍの距離まで接近
すると、減速用リミットスイッチがＯＮし、例えば１０
０ｍ／ｍｉｎの高速が５０ｍ／ｍｉｎの低速に減速され
る。また、３ｍの距離まで接近すると、停止用リミット
スイッチがＯＮし、５０ｍ／ｍｉｎの低速が０まで減速
され、各ガーダ３が０．５ｍ以上の安全間隔をおいて停
止する。さらに、この範囲で、各ガーダ３は微速（１
２．５ｍ／ｍｉｎ）で相互に接近移動可能である。

【００１７】クラブ５の横行運転に際しては、横行用速
度コントローラ１９のクランクハンドル２４を前進、後
進何れかの操作領域で操作することにより、クラブ５が
加速又は減速し、５つのノッチに割り当てられた速度で
定速横行し、０ノッチで停止する。このときの加速度及
び減速度は何れも通常値であり、例えば、停止から定格
速度（６０ｍ／ｍｉｎ）までが３秒となる通常加速度、
及び、定格速度から停止までが４秒となる第１減速度が
適用される。携帯用の無線ユニバーサルコントローラに
は、３つのノッチにそれぞれ異なる横行速度が割り当て
られている（図６参照）。

【００１８】横行運転中に足踏ペダル２２を１段目に踏
み込むと、クラブ５の速度が１段下のノッチ速度に切り
換えられ、クラブ５が第１減速度より大きな第２減速度
（図１１参照）、例えば、定格速度から停止までが３秒
となる減速度で電気的に制動される。また、横行運転中
にクランクハンドル２４を進行方向と逆の操作領域へ一
時的に切り換えると、この逆ノッチ操作に応答して、ク
ラブ５が第２減速度より大きな第３減速度、例えば、定
格速度から停止までが２．５秒となる減速度で速やかに
減速され、一旦停止した後に、通常の加速度で再起動さ
れる。さらに、横行運転中に足踏ペダル２２を２段目ま
で踏み込むと、クラブ５が第３減速度と同等の減速度で
非常停止される。

【００１９】図１２に示すように、クラブ５が横行スト
ッパ３７の手前１．７ｍの位置に達すると、減速用リミ
ットスイッチがＯＮし、例えば６０ｍ／ｍｉｎの高速が
１２ｍ／ｍｉｎの低速に減速される。また、ガーダ３が
ストッパ３７の手前０．０８ｍの位置に接近すると、停
止用リミットスイッチがＯＮし、１２ｍ／ｍｉｎの低速
が０まで減速され、ガーダ３がストッパ３７の直前で停
止する。

【００２０】旋回ベース７の旋回運転に際しては、旋回
用速度コントローラ２０のクランクハンドル２４を右旋
回、左旋回何れかの操作領域で操作することにより、旋
回ベース７が加速又は減速し、３つのノッチに割り当て
られた速度で定速旋回し、０ノッチで停止する。このと
きの加速度及び減速度は何れも通常値であり、例えば、
停止から定格速度（１ｒｐｍ）までが２秒となる通常加
速度、及び、定格速度から停止までが２秒となる第１減
速度が適用される。携帯用の無線ユニバーサルコントロ
ーラには、右旋回用及び左旋回用の押釦スイッチが設け
られ、何れを操作した場合も定格速度（全速）で旋回す
る。

【００２１】旋回運転中にクランクハンドル２４を進行
方向と逆の操作領域へ一時的に切り換えると、この逆ノ
ッチ操作に応答して、旋回ベース７が第１減速度より大
きな第３減速度（図１３参照）、例えば、定格速度から
停止までが１秒となる減速度で速やかに減速され、一旦
停止した後に、通常の加速度で再起動される。なお、旋
回運転に際しては、足踏ペダル２２を使用しないため、
第２減速度及び非常停止は設定されていない。

【００２２】図１４に示すように、旋回ベース７が旋回
ストッパ３８の手前２５０ｍｍの位置に達すると、減速
用リミットスイッチがＯＮし、例えば１ｒｐｍの高速が
０．２５ｒｐｍの低速に減速される。また、旋回ベース
７がストッパ３８の手前２３ｍｍの位置に接近すると、
停止用リミットスイッチがＯＮし、０．２５ｒｐｍの低
速が０まで減速され、旋回ベース７がストッパ３８の直
前で停止する。

【００２３】吊具１３の巻上運転に際しては、巻上用速
度コントローラ２１のクランクハンドル２４を上昇、下
降何れかの操作領域で操作することにより、吊具１３が
加速又は減速し、５つのノッチに割り当てられた速度で
定速昇降し、０ノッチで停止する。吊具１３の場合は、
加減速に伴う荷振れや衝撃を回避するために、加速度及
び減速度が何れも常時一定であり、例えば、停止から定
格速度（１５ｍ／ｍｉｎ）までが２秒となる加速度、及
び、定格速度から停止までが２秒となる第１減速度が適
用される。つまり、コントローラ２１の逆ノッチ操作に
よる第２減速度、並びに、足踏ペダル２２による第３減
速度及び非常停止は何れも設定されていない（図７参
照）。なお、携帯用の無線ユニバーサルコントローラに
は、３つのノッチにそれぞれ異なる走行速度が割り当て
られている（図６参照）。

【００２４】図１５に示すように、吊具１３の常用上限
位置より０．３ｍ下方には減速用リミットスイッチが設
けられ、これにより例えば１５ｍ／ｍｉｎの高速を７．
５ｍ／ｍｉｎの低速に切り換えて、吊具１３を常用上限
位置で安全に停止できるようになっている。また、常用
上限位置より０．１ｍ上方には非常停止用リミットスイ
ッチが設けられるとともに、床面ＦＬより０．９ｍ上方
の常用下限位置には巻下停止用リミットスイッチが設け
られている。

【００２５】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１の発明に
よる運転方法は、インバータ式天井クレーンにおいて、
速度コントローラの操作部材を進行方向と逆の操作領域
へ一時的に切り換えて、移動体を通常の減速度より大き
な減速度で制御するので、既設コントローラによる簡単
な操作で移動体の減速度を変更できるという優れた効果
を奏する。

【００２６】請求項２の発明による運転方法は、速度コ
ントローラに第１減速度と第３減速度とを設定し、２段
踏みの足踏ペダルに第２減速度と非常停止とを設定した
ので、移動体の減速度を多様に変更できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す旋回マントロリ式天
井クレーンの正面図である。

【図２】同クレーンの側面図である。

【図３】操作機構を示す運転室の断面図である。

【図４】足踏ペダルの動作を説明する図である。

【図５】天井クレーンの制御システムを示すブロック図
である。

【図６】コントローラの速度割当表を示す図である。

【図７】移動体の加減速時間表を示す図である。

【図８】走行体の減速特性を示す図である。

【図９】走行体の極限停止方法を示す図である。

【図１０】走行体の衝突防止方法を示す図である。

【図１１】横行体の減速特性を示す図である。

【図１２】横行体の極限停止方法を示す図である。

【図１３】旋回体の減速特性を示す図である。

【図１４】旋回体の極限停止方法を示す図である。

【図１５】吊具の極限停止方法を示す図である。

【符号の説明】

３・・ガーダ、５・・クラブ、７・・旋回ベース、８・
・巻上装置、１０・・運転室、１３・・吊具、１５・・
荷物、１８・・走行用速度コントローラ、１９・・横行
用速度コントローラ、２０・・旋回用速度コントロー
ラ、２１・・巻上用速度コントローラ、２２・・足踏ペ
ダル、２３・・足踏スイッチ、２４・・クランクハンド
ル、２５・・クレーン制御装置、２６・・走行用インバ
ータ、２７・・横行用インバータ、２８・・旋回用イン
バータ、２９・・巻上用インバータ、３１・・走行モー
タ、３２・・横行モータ、３３・・旋回モータ、３４・
・巻上モータ、３６・・走行ストッパ、３７・・横行ス
トッパ、３８・・旋回ストッパ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体を速度コントローラによりインバ
   ータを介し制御する天井クレーンにおいて、速度コント
   ローラの操作部材を複数位置に切り換えて、移動体を通
   常の加速度及び減速度で制御するとともに、操作部材を
   進行方向と逆の操作領域へ一時的に切り換えて、移動体
   を通常の減速度より大きな減速度で制御することを特徴
   とする運転方法。
2. 【請求項２】 移動体を速度コントローラによりインバ
   ータを介し制御する天井クレーンにおいて、運転室に速
   度コントローラと２段踏みの足踏ペダルとを設け、速度
   コントローラの操作部材を複数位置に切り換えて、移動
   体を通常の加速度及び第１減速度で制御し、足踏ペダル
   を１段目に踏み込んで、移動体を第１減速度より大きな
   第２減速度で制御し、速度コントローラの操作部材を進
   行方向と逆の操作領域へ一時的に切り換えて、移動体を
   第２減速度より大きな第３減速度で制御するとともに、
   足踏ペダルを２段目に踏み込んで、移動体を第３減速度
   以上の減速度で非常停止させることを特徴とする運転方
   法。