JPH10206260A - ワークの表裏判別装置 - Google Patents
ワークの表裏判別装置Info
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- JPH10206260A JPH10206260A JP1793397A JP1793397A JPH10206260A JP H10206260 A JPH10206260 A JP H10206260A JP 1793397 A JP1793397 A JP 1793397A JP 1793397 A JP1793397 A JP 1793397A JP H10206260 A JPH10206260 A JP H10206260A
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- suction
- pallet
- suction pad
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークを窪みの深さの大小にかかわらず、ま
た、窪みとワークとの色差が小さくとも、確実かつ安価
に判別し得る装置を提供する。 【解決手段】 パレット上に配列されている片面に窪み
が形成され他面が平面であるワークの表裏を判別する装
置において、ワークと接触する部分の幅がワークの窪み
の幅よりも狭くされかつワークと接触する部分の中央部
に吸着孔が開孔し昇降自在に支持されている吸着パッド
と、該吸着パッドがワークを吸着したときの吸着圧力を
検出する吸着圧力検出手段とを備えてなることを特徴と
する。 【効果】 吸着圧の差を利用してワークの表裏を判定し
得るようにした装置であるから、非常に簡単であり、安
価であるが、ワークの窪みの深さの大小にかかわらず、
またワークの窪み部と他の部分との色差がない場合にお
いても、同時に多数のワークを、判定間違いを少なくで
き、確実かつ自動的に、判定でき、スピードアップコス
トダウンし得るなど顕著な効果が認められる。
た、窪みとワークとの色差が小さくとも、確実かつ安価
に判別し得る装置を提供する。 【解決手段】 パレット上に配列されている片面に窪み
が形成され他面が平面であるワークの表裏を判別する装
置において、ワークと接触する部分の幅がワークの窪み
の幅よりも狭くされかつワークと接触する部分の中央部
に吸着孔が開孔し昇降自在に支持されている吸着パッド
と、該吸着パッドがワークを吸着したときの吸着圧力を
検出する吸着圧力検出手段とを備えてなることを特徴と
する。 【効果】 吸着圧の差を利用してワークの表裏を判定し
得るようにした装置であるから、非常に簡単であり、安
価であるが、ワークの窪みの深さの大小にかかわらず、
またワークの窪み部と他の部分との色差がない場合にお
いても、同時に多数のワークを、判定間違いを少なくで
き、確実かつ自動的に、判定でき、スピードアップコス
トダウンし得るなど顕著な効果が認められる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＩＣパッケージに
用いられる放熱用蓋のような片面に窪みが形成されてい
る薄い板状ワークを自動整列・箱詰めするラインにおい
て、前記ワークの表裏を判別する装置に関するものであ
る。
用いられる放熱用蓋のような片面に窪みが形成されてい
る薄い板状ワークを自動整列・箱詰めするラインにおい
て、前記ワークの表裏を判別する装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】片面に窪みが形成され、他面が平面であ
る薄板状ワークの表裏を判別する手段として、従来は、
以下のような方法がとられている。
る薄板状ワークの表裏を判別する手段として、従来は、
以下のような方法がとられている。
【０００３】 色判別センサーによる方法（図１０、
１１、１３参照） この方法は、ワーク１７が図１３に示すような枠３０と
平板３１との張り合わせによって形成され、枠３０と平
板３１との色が異なる場合には、図１０に示すようにワ
ーク１７の窪み１８の色を色判別センサー２７で検出し
て表裏を判別する。また、ワーク１７が一体物として形
成されており、外面の色と窪み１８の面の色とが異なっ
ている場合には、図１１に示すように、ワーク１７の中
央部の色を色判別センサー２７で検出して表裏を判別す
る方法である。
１１、１３参照） この方法は、ワーク１７が図１３に示すような枠３０と
平板３１との張り合わせによって形成され、枠３０と平
板３１との色が異なる場合には、図１０に示すようにワ
ーク１７の窪み１８の色を色判別センサー２７で検出し
て表裏を判別する。また、ワーク１７が一体物として形
成されており、外面の色と窪み１８の面の色とが異なっ
ている場合には、図１１に示すように、ワーク１７の中
央部の色を色判別センサー２７で検出して表裏を判別す
る方法である。
【０００４】 レーザー測長器を用いる方法（図１１
参照） この方法は、図１１に示すように、土台３２上にワーク
１７を設置して、ワーク１７の窪み１８の中央部にセン
サー２７（この場合は、レーザー測長器）の光軸を合わ
せると、図１１に示されているようにワーク１７ガ窪み
１８を上面にして設置されている場合と、窪み１８を下
面にして設置されている場合とでは、測定値が窪み１８
の深さｋだけ異なる値が得られ、この差を利用して表裏
の判別を行う方法である。
参照） この方法は、図１１に示すように、土台３２上にワーク
１７を設置して、ワーク１７の窪み１８の中央部にセン
サー２７（この場合は、レーザー測長器）の光軸を合わ
せると、図１１に示されているようにワーク１７ガ窪み
１８を上面にして設置されている場合と、窪み１８を下
面にして設置されている場合とでは、測定値が窪み１８
の深さｋだけ異なる値が得られ、この差を利用して表裏
の判別を行う方法である。
【０００５】 画像処理装置を用いる方法（図１４参
照） この方法は、図１４に示すように、ワーク１７の上面か
らカメラ３３でワーク１７の全体像を取り込み、画像処
理によって窪み１８の有無を判別することによって、ワ
ーク１７の表裏判別を行う方法である。
照） この方法は、図１４に示すように、ワーク１７の上面か
らカメラ３３でワーク１７の全体像を取り込み、画像処
理によって窪み１８の有無を判別することによって、ワ
ーク１７の表裏判別を行う方法である。
【０００６】 判別治具を用いる方法（図１２参照） 図１２において、（ａ）は、判別治具２９の上面図であ
り、（ｂ）は、判別治具２９にワーク１７を収納したと
きの側断面図である。判別治具２９は、平板に幅ｎ、深
さｏの枠状の段差３４が加工されているものである。こ
こで、段差３４の幅ｎは、ワーク１７の窪み１８の肉厚
（ｆ−ｈ）／２、（ｇ−ｉ）／２よりも大きく、段差３
４の深さｏは、ワーク１７の窪み１８の深さｋよりも大
きくされている。この判別治具２９の上面にワーク１７
を任意に置き、判別治具２９にフィーダなどで振動を与
えると、図１２（ｂ）のように、窪み１８が下方を向い
ているワーク１７は、段差３４内に収納され、窪み１８
が上方を向いているワーク１７は、段差３４には収納さ
れない。このような現象を利用してワーク１７の表裏判
別を行う方法である。
り、（ｂ）は、判別治具２９にワーク１７を収納したと
きの側断面図である。判別治具２９は、平板に幅ｎ、深
さｏの枠状の段差３４が加工されているものである。こ
こで、段差３４の幅ｎは、ワーク１７の窪み１８の肉厚
（ｆ−ｈ）／２、（ｇ−ｉ）／２よりも大きく、段差３
４の深さｏは、ワーク１７の窪み１８の深さｋよりも大
きくされている。この判別治具２９の上面にワーク１７
を任意に置き、判別治具２９にフィーダなどで振動を与
えると、図１２（ｂ）のように、窪み１８が下方を向い
ているワーク１７は、段差３４内に収納され、窪み１８
が上方を向いているワーク１７は、段差３４には収納さ
れない。このような現象を利用してワーク１７の表裏判
別を行う方法である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、の方
法は、ワーク１７の表裏の色差が小さい場合、判別が不
安定になる問題点や、センサーのスポット径に対し、ワ
ーク１７が小さくなり過ぎると、判別が不安定になると
いった問題がある。の方法は、ｋの値が小さくなる
と、ワーク１７の反り、土台３２の振動などが影響し、
判別が不安定になるといった問題がある。の方法は、
画像処理装置が、前記色判別センサーやレーザー測定器
に較べて高価であるといった問題がある。の方法は、
ワーク１７の窪み１８の深さｋが小さくなると、ｋの大
きさとフィーダの振幅の大きさが近くなり、ワーク１７
を段差３４に収納することが困難になるといった問題が
ある。経験的に、ｋが０．１ｍｍ以下になると、安定し
た収納が困難になることが分かっている。
法は、ワーク１７の表裏の色差が小さい場合、判別が不
安定になる問題点や、センサーのスポット径に対し、ワ
ーク１７が小さくなり過ぎると、判別が不安定になると
いった問題がある。の方法は、ｋの値が小さくなる
と、ワーク１７の反り、土台３２の振動などが影響し、
判別が不安定になるといった問題がある。の方法は、
画像処理装置が、前記色判別センサーやレーザー測定器
に較べて高価であるといった問題がある。の方法は、
ワーク１７の窪み１８の深さｋが小さくなると、ｋの大
きさとフィーダの振幅の大きさが近くなり、ワーク１７
を段差３４に収納することが困難になるといった問題が
ある。経験的に、ｋが０．１ｍｍ以下になると、安定し
た収納が困難になることが分かっている。
【０００８】本発明は、例えば、図３に示すようなワー
ク１７を窪み１８の深さｋの大小にかかわらず、また窪
み１８とワーク１７との色差が小さくとも、確実かつ容
易に、また安価に判別し得る装置を提供することを目的
とするものである。
ク１７を窪み１８の深さｋの大小にかかわらず、また窪
み１８とワーク１７との色差が小さくとも、確実かつ容
易に、また安価に判別し得る装置を提供することを目的
とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明者は、前記問題を
解決し前記目的を達成するために研究を重ねた結果、ワ
ークを吸着する際に、ワークの窪みが存在する面が上面
になるか、下面になるかによって吸着力に差が生じるこ
とを利用することによってワークの表裏を判別し得るこ
とを見出して本発明を完成するに至った。すなわち、本
発明は、パレット上に配列されている片面に窪みが形成
され他面が平面であるワークの表裏を判別する装置にお
いて、ワークと接触する部分の幅がワークの窪みの幅よ
りも狭くされかつワークと接触する部分の中央部に吸着
孔が開孔し昇降自在に支持されている吸着パッドと、該
吸着パッドがワークを吸着したときの吸着圧力を検出す
る吸着圧力検出手段とを備えてなるワークの表裏判別装
置を特徴とするものであり、さらにパレットは複数のワ
ークを多数列に配列する升目状の段差を有し、該升目状
の段差内に載置されているワークを前記吸着パッドの下
に順次間欠的に送り込むようにするパレット移動機構を
備えてなり、また吸着パッドの吸着孔の開口部が長孔と
して形成されており、吸着パッドの吸着孔が、パレット
上に一列に並んで載置されたワークを同時に吸着し得る
ようにワークと同数だけパレット上のワークの配列間隔
と等間隔に設けられ、複数の吸着孔の吸着圧力を各々別
個に検出し得るように吸着圧力検出手段を設けてなるも
のである。
解決し前記目的を達成するために研究を重ねた結果、ワ
ークを吸着する際に、ワークの窪みが存在する面が上面
になるか、下面になるかによって吸着力に差が生じるこ
とを利用することによってワークの表裏を判別し得るこ
とを見出して本発明を完成するに至った。すなわち、本
発明は、パレット上に配列されている片面に窪みが形成
され他面が平面であるワークの表裏を判別する装置にお
いて、ワークと接触する部分の幅がワークの窪みの幅よ
りも狭くされかつワークと接触する部分の中央部に吸着
孔が開孔し昇降自在に支持されている吸着パッドと、該
吸着パッドがワークを吸着したときの吸着圧力を検出す
る吸着圧力検出手段とを備えてなるワークの表裏判別装
置を特徴とするものであり、さらにパレットは複数のワ
ークを多数列に配列する升目状の段差を有し、該升目状
の段差内に載置されているワークを前記吸着パッドの下
に順次間欠的に送り込むようにするパレット移動機構を
備えてなり、また吸着パッドの吸着孔の開口部が長孔と
して形成されており、吸着パッドの吸着孔が、パレット
上に一列に並んで載置されたワークを同時に吸着し得る
ようにワークと同数だけパレット上のワークの配列間隔
と等間隔に設けられ、複数の吸着孔の吸着圧力を各々別
個に検出し得るように吸着圧力検出手段を設けてなるも
のである。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明を添付の図面に基づ
いて述べる。図１は、本発明装置の一実施例を示す一部
切欠側面図、図２は、本発明装置の一実施例を示す一部
切欠正面図、図３は、ワークの一実施例を示す上面図お
よび側面図、図４は、パレットの一実施例を示す上面
図、図５は、本発明装置における吸着パッドの一実施例
を示す図で、（ａ）は、その上面図、（ｂ）は、その正
面図、（ｃ）は、その下面図であり、図６は、吸着パッ
ドの一実施例を示す図５（ｂ）のＢ−Ｂ’矢視断面図、
図７は、吸着パッド下面の一実施例を示す拡大図、図８
は、本発明装置に置ける配管系統図、図９は、本発明装
置におけるワーク吸着時の吸着パッドとワークの位置関
係の一実施例を示す位置関係説明図である。
いて述べる。図１は、本発明装置の一実施例を示す一部
切欠側面図、図２は、本発明装置の一実施例を示す一部
切欠正面図、図３は、ワークの一実施例を示す上面図お
よび側面図、図４は、パレットの一実施例を示す上面
図、図５は、本発明装置における吸着パッドの一実施例
を示す図で、（ａ）は、その上面図、（ｂ）は、その正
面図、（ｃ）は、その下面図であり、図６は、吸着パッ
ドの一実施例を示す図５（ｂ）のＢ−Ｂ’矢視断面図、
図７は、吸着パッド下面の一実施例を示す拡大図、図８
は、本発明装置に置ける配管系統図、図９は、本発明装
置におけるワーク吸着時の吸着パッドとワークの位置関
係の一実施例を示す位置関係説明図である。
【００１１】図１乃至図９において、１は、基盤であ
り、２は、直動ユニットであつて、基盤１上に敷設され
たレール２ａとその上に跨座し摺動し得る前後１組の直
動ブロック２ｂとを１組とし、これを一対として構成さ
れている。３は、パレット移動機構であって、１組の直
動ブロック２ｂに平行してボールねじ軸３ａが、１組の
直動ブロック２ｂ間に設けられているボールねじナット
３ｂに螺合し、その一端がボールねじ軸３ａに直交する
ように基盤１上に垂設されベアリングを内蔵している一
対のブロック４の一方に支持され、他端は、他方のブロ
ック４を貫通し、カップリング６を介してモータ５に連
結されて構成されている。
り、２は、直動ユニットであつて、基盤１上に敷設され
たレール２ａとその上に跨座し摺動し得る前後１組の直
動ブロック２ｂとを１組とし、これを一対として構成さ
れている。３は、パレット移動機構であって、１組の直
動ブロック２ｂに平行してボールねじ軸３ａが、１組の
直動ブロック２ｂ間に設けられているボールねじナット
３ｂに螺合し、その一端がボールねじ軸３ａに直交する
ように基盤１上に垂設されベアリングを内蔵している一
対のブロック４の一方に支持され、他端は、他方のブロ
ック４を貫通し、カップリング６を介してモータ５に連
結されて構成されている。
【００１２】７は、パレット台であつて、直動ブロック
２ｂおよびボールねじナット３ｂの側面に連設され、パ
レット位置決め機構８が設けられていて、判別処理する
ワーク１７を載置するパレット９を所定の位置に固定す
るようになっている。なお、ワーク１７の形状は、例え
ば、図３に示すように、外寸がｆ×ｇ、深さがｊのよう
な薄板であり、中に外寸ｈ×ｉ、深さｋの窪み１８が形
成され、窪み１８の深さｋは０．１ｍｍ以下である。ま
た、パレット９は、ワーク１７を平面的に整列させる治
具であって、その構造は、例えば、図４に示すように、
升目１９がピッチｌ、ｍで等間隔で形成され、その１つ
毎にワーク１７を１枚収納し得るようになっている。
２ｂおよびボールねじナット３ｂの側面に連設され、パ
レット位置決め機構８が設けられていて、判別処理する
ワーク１７を載置するパレット９を所定の位置に固定す
るようになっている。なお、ワーク１７の形状は、例え
ば、図３に示すように、外寸がｆ×ｇ、深さがｊのよう
な薄板であり、中に外寸ｈ×ｉ、深さｋの窪み１８が形
成され、窪み１８の深さｋは０．１ｍｍ以下である。ま
た、パレット９は、ワーク１７を平面的に整列させる治
具であって、その構造は、例えば、図４に示すように、
升目１９がピッチｌ、ｍで等間隔で形成され、その１つ
毎にワーク１７を１枚収納し得るようになっている。
【００１３】升目１９の外寸ｃ、ｄは、ワーク１７の外
寸ｆ、ｇよりもそれぞれ０．５ｍｍ程度大きく取ること
が好ましく、升目１９の段差の深さは、ワーク１７の深
さｋよりもわずかに大きく取ることが好ましい（以下、
ピッチｌで並んだ升目１９のひとかたまりを列とよ
ぶ。）。なお、升目の数は、限定されるものではなく、
任意のピッチｌ，ｍで設けることができるものである。
寸ｆ、ｇよりもそれぞれ０．５ｍｍ程度大きく取ること
が好ましく、升目１９の段差の深さは、ワーク１７の深
さｋよりもわずかに大きく取ることが好ましい（以下、
ピッチｌで並んだ升目１９のひとかたまりを列とよ
ぶ。）。なお、升目の数は、限定されるものではなく、
任意のピッチｌ，ｍで設けることができるものである。
【００１４】次に、１２は、吸着パッドであって、次の
ように構成されて基盤１上にパレット移動機構３に直交
して垂設されている判別部支持フレーム１０に、油圧式
のような直動シリンダ１１を介して上下摺動自在に支持
されている。吸着パッド１２は、パレツト９の幅と同程
度の幅を有し、図６に示すように、先端ほど細くなって
いる段付きになっていて、その下面には、パレット９の
升目１９のピッチｌと等ピッチで升目１９と同数の吸着
孔３５が上方まで貫通し、継ぎ手１３を介してチユーブ
１４に接続し、さらに、スピードコントローラー１６に
接続している。
ように構成されて基盤１上にパレット移動機構３に直交
して垂設されている判別部支持フレーム１０に、油圧式
のような直動シリンダ１１を介して上下摺動自在に支持
されている。吸着パッド１２は、パレツト９の幅と同程
度の幅を有し、図６に示すように、先端ほど細くなって
いる段付きになっていて、その下面には、パレット９の
升目１９のピッチｌと等ピッチで升目１９と同数の吸着
孔３５が上方まで貫通し、継ぎ手１３を介してチユーブ
１４に接続し、さらに、スピードコントローラー１６に
接続している。
【００１５】また、吸着孔３５の途中に、これと直交す
る孔３６があけられ、継手１３を介してチューブ１４に
接続し、さらに、負圧センサー１５に接続しており、直
動シリンダ１１とともに吸着圧力検出手段を構成してい
る。なお、吸着孔３５の形状は、丸孔や長孔が考えられ
るが、少なくともその先端部が図５、７に示すように長
孔とすることが好ましく、吸着パッドの先端部の厚さｅ
は、少なくともワーク１７の窪み１８の外寸ｈ、ｉより
も小さく取ることが好ましい。
る孔３６があけられ、継手１３を介してチューブ１４に
接続し、さらに、負圧センサー１５に接続しており、直
動シリンダ１１とともに吸着圧力検出手段を構成してい
る。なお、吸着孔３５の形状は、丸孔や長孔が考えられ
るが、少なくともその先端部が図５、７に示すように長
孔とすることが好ましく、吸着パッドの先端部の厚さｅ
は、少なくともワーク１７の窪み１８の外寸ｈ、ｉより
も小さく取ることが好ましい。
【００１６】さらに、スピードコントローラー１６の先
は、各吸着孔３５からの配管が１つにまとめられてバル
ブ２０を経由して真空ポンプ２１に接続され、バルブ２
０よりも吸着孔３５側から配管が分岐し、スピードコン
トローラー１６’、バルブ２３、を経由してコンプレッ
サー２２に接続されている。
は、各吸着孔３５からの配管が１つにまとめられてバル
ブ２０を経由して真空ポンプ２１に接続され、バルブ２
０よりも吸着孔３５側から配管が分岐し、スピードコン
トローラー１６’、バルブ２３、を経由してコンプレッ
サー２２に接続されている。
【００１７】吸着パッド１２による吸着動作によって生
じる吸着圧は、前記の通り負圧センサー１５によって測
定されるが、この際、吸着孔３５内の空気流量が適当な
量にされていないと、各個の吸着孔３５の圧力の差が互
いに影響しあって安定した判別ができないから、吸着孔
３５各個にスピードコントローラー１６をつけておくこ
とが必要である。空気流量は、ワーク１７の大きさによ
るが、例えば、ワーク１７の外寸が３．５ｍｍ×３．５
ｍｍ、窪み１８の外寸が２．９×２．９ｍｍ、その深さ
ｋが０．０４ｍｍの場合、ワーク１７の下面を吸着した
ときに、その測定値は、−３５０ｍｍＨｇであり、吸着
パッド１２に何も吸着しなかったときの値が−１５ｍｍ
Ｈｇになるようにすると、窪み１８を上にして吸着した
ときの負圧センサー１５の値は約−２００ｍｍＨｇとな
り、容易に表裏を判別し得るものである。
じる吸着圧は、前記の通り負圧センサー１５によって測
定されるが、この際、吸着孔３５内の空気流量が適当な
量にされていないと、各個の吸着孔３５の圧力の差が互
いに影響しあって安定した判別ができないから、吸着孔
３５各個にスピードコントローラー１６をつけておくこ
とが必要である。空気流量は、ワーク１７の大きさによ
るが、例えば、ワーク１７の外寸が３．５ｍｍ×３．５
ｍｍ、窪み１８の外寸が２．９×２．９ｍｍ、その深さ
ｋが０．０４ｍｍの場合、ワーク１７の下面を吸着した
ときに、その測定値は、−３５０ｍｍＨｇであり、吸着
パッド１２に何も吸着しなかったときの値が−１５ｍｍ
Ｈｇになるようにすると、窪み１８を上にして吸着した
ときの負圧センサー１５の値は約−２００ｍｍＨｇとな
り、容易に表裏を判別し得るものである。
【００１８】したがって、バルブ２０を開、バルブ２３
を閉、吸着孔３５をすべて平板などでふさいだ場合の負
圧センサー１５の測定値は、−３５０ｍｍＨｇ以下、ま
たコンプレッサー２２の吐出空気圧は、約＋５ｋｇｆ／
ｃｍ２であることが好ましいものである。
を閉、吸着孔３５をすべて平板などでふさいだ場合の負
圧センサー１５の測定値は、−３５０ｍｍＨｇ以下、ま
たコンプレッサー２２の吐出空気圧は、約＋５ｋｇｆ／
ｃｍ２であることが好ましいものである。
【００１９】このような装置を使用して表裏の判定を行
うには、ワーク１７を表裏を任意にパレット９の升目１
９に収納し、モータ５を作動してパレット台７を吸着孔
３５とワーク１７との中心を合わせるように吸着パッド
１２の直下に移動させ、吸着パッド１２を下降させる。
その際、吸着パッド１の最先端とワーク１７の上面との
隙間が約０．１ｍｍになるようにすることが好ましい。
うには、ワーク１７を表裏を任意にパレット９の升目１
９に収納し、モータ５を作動してパレット台７を吸着孔
３５とワーク１７との中心を合わせるように吸着パッド
１２の直下に移動させ、吸着パッド１２を下降させる。
その際、吸着パッド１の最先端とワーク１７の上面との
隙間が約０．１ｍｍになるようにすることが好ましい。
【００２０】かくして、真空ポンプ２１を作動させる
と、ワーク１７が吸着され、その窪み１８が上下何れを
向いているかによって、負圧センサー１５による測定値
が異なるので、それによって表裏の判定が容易に行い得
るものである。これらの操作は、コンピュータ制御する
ことが好ましく、また表裏判定結果は記憶され次工程に
おいて表裏何れかに容易に整合し得る。
と、ワーク１７が吸着され、その窪み１８が上下何れを
向いているかによって、負圧センサー１５による測定値
が異なるので、それによって表裏の判定が容易に行い得
るものである。これらの操作は、コンピュータ制御する
ことが好ましく、また表裏判定結果は記憶され次工程に
おいて表裏何れかに容易に整合し得る。
【００２１】
実施例１：上記したように構成されている本発明の装置
を使用して、図３に示すような寸法、すなわちｆ及びｇ
＝３．６３ｍｍ、ｈ及びｉ＝２．８７ｍｍ、ｊ＝０．２
９２ｍｍ、ｋ＝０．０３８ｍｍのワーク１７を、これら
の大きさよりわずかに大きくピッチｌ（６ｍｍ）、ｍ
（６ｍｍ）で４×４個の窪み１９を設けたパレット９の
窪み１９にフィーダによって表裏がどちらを向くかを無
作為に整列させる。次に、このパレツト９をパレット台
７に載せ、パレット位置決め機構８によって所定の位置
に位置決めする。
を使用して、図３に示すような寸法、すなわちｆ及びｇ
＝３．６３ｍｍ、ｈ及びｉ＝２．８７ｍｍ、ｊ＝０．２
９２ｍｍ、ｋ＝０．０３８ｍｍのワーク１７を、これら
の大きさよりわずかに大きくピッチｌ（６ｍｍ）、ｍ
（６ｍｍ）で４×４個の窪み１９を設けたパレット９の
窪み１９にフィーダによって表裏がどちらを向くかを無
作為に整列させる。次に、このパレツト９をパレット台
７に載せ、パレット位置決め機構８によって所定の位置
に位置決めする。
【００２２】次いで、モータ５を作動させるとボールね
じ軸３ａが回転し、パレット９を固定したパレット台７
が移動してパレット９上の第１列目のワーク１７の中心
と吸着パッド１２（吸着孔３５は、図７に示すような寸
法の長孔としてある）の中心とを合わせて停止させる。
じ軸３ａが回転し、パレット９を固定したパレット台７
が移動してパレット９上の第１列目のワーク１７の中心
と吸着パッド１２（吸着孔３５は、図７に示すような寸
法の長孔としてある）の中心とを合わせて停止させる。
【００２３】次いで、直動シリンダ１１を作動させ、吸
着パッド１２をパレット９の方向に下降させ、パレット
９上面と吸着パッド１２の下面との隙間が約０，１ｍｍ
になるように停止した。次に、真空ポンプ２１を作動さ
せてバルブ２０を開くと、吸着孔３５から空気が吸引さ
れ、パレツト９の第１列目のワーク１７は、一斉に吸着
パッド１２に吸着される。
着パッド１２をパレット９の方向に下降させ、パレット
９上面と吸着パッド１２の下面との隙間が約０，１ｍｍ
になるように停止した。次に、真空ポンプ２１を作動さ
せてバルブ２０を開くと、吸着孔３５から空気が吸引さ
れ、パレツト９の第１列目のワーク１７は、一斉に吸着
パッド１２に吸着される。
【００２４】ここで、図９に示すように、ワーク１７が
窪み１８を上にして升目１９に収納されている場合に
は、ワーク１７の窪み１８の周囲の面で吸着パッド１２
に吸着されるが、窪み１８と吸着パッド１２との間には
隙間が生じ、この隙間から図９の矢印のように空気が流
入する状態となり、反対に、窪み１８を下面にして升目
１９に収納されている場合には、ワーク１７が吸着パッ
ド１２に吸着されたときに、ワーク１７の上面と吸着パ
ッド１２の下面とは密着しているために空気の流入は生
じない状態となる。この時、負圧センサー１５での測定
値は、窪み１８が上面を向いているときには、吸着孔３
５を平板で塞いだ場合ほど下降せず、反対に、窪み１８
が下面を向いているときには、その測定値は、平板で塞
いだ場合と同じくらい下降する。したがって、各吸着孔
３５に付いているこの負圧センサー１５の測定値の差に
よってワーク１７の表裏を判定することができるもので
ある。
窪み１８を上にして升目１９に収納されている場合に
は、ワーク１７の窪み１８の周囲の面で吸着パッド１２
に吸着されるが、窪み１８と吸着パッド１２との間には
隙間が生じ、この隙間から図９の矢印のように空気が流
入する状態となり、反対に、窪み１８を下面にして升目
１９に収納されている場合には、ワーク１７が吸着パッ
ド１２に吸着されたときに、ワーク１７の上面と吸着パ
ッド１２の下面とは密着しているために空気の流入は生
じない状態となる。この時、負圧センサー１５での測定
値は、窪み１８が上面を向いているときには、吸着孔３
５を平板で塞いだ場合ほど下降せず、反対に、窪み１８
が下面を向いているときには、その測定値は、平板で塞
いだ場合と同じくらい下降する。したがって、各吸着孔
３５に付いているこの負圧センサー１５の測定値の差に
よってワーク１７の表裏を判定することができるもので
ある。
【００２５】前記のように、測定に際して吸着孔３５内
の空気の流量を制御しておく必要があり、本例の場合
は、解放時の圧を−５ｍｍＨｇとした。このようにし
て、第１列目を吸着した後、コンプレッサー２２を作動
させて、バルブ２３を約０．１秒開くと吸着孔３５内の
真空が破壊され、ワーク１７は、元の升目１９内に落下
して戻る。続いて、直動シリンダ１１を作動させ、吸着
パッド１２を上方に移動させる。
の空気の流量を制御しておく必要があり、本例の場合
は、解放時の圧を−５ｍｍＨｇとした。このようにし
て、第１列目を吸着した後、コンプレッサー２２を作動
させて、バルブ２３を約０．１秒開くと吸着孔３５内の
真空が破壊され、ワーク１７は、元の升目１９内に落下
して戻る。続いて、直動シリンダ１１を作動させ、吸着
パッド１２を上方に移動させる。
【００２６】次いで、モータ５を作動してパレット台７
上のパレツト９を升目１９の列間のピッチｍだけ図１で
右方向に移動させ、第２列目のワーク１７の中心を吸着
パッド１２の中心と合わせるようにして停止し、前記と
同様にして表裏を判定する。
上のパレツト９を升目１９の列間のピッチｍだけ図１で
右方向に移動させ、第２列目のワーク１７の中心を吸着
パッド１２の中心と合わせるようにして停止し、前記と
同様にして表裏を判定する。
【００２７】この操作を升目１９の列の数だけ行って１
つのパレット９上のワーク１７の判定を終了する。これ
らの測定は、すべてコンピュータ制御によって行い、判
定結果もすべて記憶させ、次工程に送った。
つのパレット９上のワーク１７の判定を終了する。これ
らの測定は、すべてコンピュータ制御によって行い、判
定結果もすべて記憶させ、次工程に送った。
【００２８】本例において得られた判定結果は、次に示
すようである。 平面吸着：データ数２９ （平均）＝−３６４ｍｍＨｇ （標準偏差）＝３５ｍｍＨｇ 窪面吸着：データ数２１ （平均）＝−２６２ｍｍＨｇ （標準偏差）＝１８．１ｍｍＨｇ
すようである。 平面吸着：データ数２９ （平均）＝−３６４ｍｍＨｇ （標準偏差）＝３５ｍｍＨｇ 窪面吸着：データ数２１ （平均）＝−２６２ｍｍＨｇ （標準偏差）＝１８．１ｍｍＨｇ
【００２９】実施例２：吸着パッド１２の吸着孔３５を
直径１ｍｍの丸孔とした以外は、実施例１と同様にして
判別処理を行った。得られた結果を次に示す。
直径１ｍｍの丸孔とした以外は、実施例１と同様にして
判別処理を行った。得られた結果を次に示す。
【００３０】 平面吸着：データ数３８ （平均）＝−３６５ｍｍＨｇ （標準偏差）＝０ 窪面吸着：データ数２９ （平均）＝−２５５ｍｍＨｇ （標準偏差）＝１４．０ｍｍＨｇ
【００３１】実施例３：解放時の圧を−１５ｍｍＨｇと
した以外は、実施例１と同様にして処理した。得られた
結果を次に示す。
した以外は、実施例１と同様にして処理した。得られた
結果を次に示す。
【００３２】 平面吸着：データ数２６ （平均）＝−４８７ｍｍＨｇ （標準偏差）＝４．６ｍｍＨｇ 窪面吸着：データ数２１ （平均）＝−２６２ｍｍＨｇ （標準偏差）＝１９．１ｍｍＨｇ
【００３３】実施例４：吸着パッド１２の吸着孔３５を
直径１ｍｍの丸孔とした以外は、実施例３と同様にして
判別処理を行った。得られた結果を次に示す。
直径１ｍｍの丸孔とした以外は、実施例３と同様にして
判別処理を行った。得られた結果を次に示す。
【００３４】 平面吸着：データ数２０ （平均）＝−４８８ｍｍＨｇ （標準偏差）＝４．６ｍｍＨｇ 窪面吸着：データ数１１ （平均）＝−３０９ｍｍＨｇ （標準偏差）＝２９．１ｍｍＨｇ
【００３５】以上の結果から、何れの条件においても問
題なく表裏を判定し得ることが分かるが、とくに、解放
時の圧を−１５ｍｍＨｇ、吸着孔を長孔とした場合が最
も確実に判定が行い得ることが分かる。
題なく表裏を判定し得ることが分かるが、とくに、解放
時の圧を−１５ｍｍＨｇ、吸着孔を長孔とした場合が最
も確実に判定が行い得ることが分かる。
【００３６】
【発明の効果】本発明は、吸着圧の差を利用してワーク
の表裏を判定し得るようにした装置であるから、非常に
簡単であり、安価であるが、ワークの窪みの深さにかか
わらず、またワークの窪み部と他の部分との色差がない
場合においても、同時に多数のワークを、判定間違いを
少なくでき、確実かつ自動的に、判定し得、スピードア
ップ、コストダウンできるなど顕著な効果が認められ
る。
の表裏を判定し得るようにした装置であるから、非常に
簡単であり、安価であるが、ワークの窪みの深さにかか
わらず、またワークの窪み部と他の部分との色差がない
場合においても、同時に多数のワークを、判定間違いを
少なくでき、確実かつ自動的に、判定し得、スピードア
ップ、コストダウンできるなど顕著な効果が認められ
る。
【図１】本発明装置の一実施例を示す一部切欠側面図で
ある。
ある。
【図２】本発明装置の一実施例を示す一部切欠正面図で
ある。
ある。
【図３】ワークの一実施例を示す図で、（ａ）はその上
面図、（ｂ）はその側面図である。
面図、（ｂ）はその側面図である。
【図４】パレットの一実施例を示す上面図である。
【図５】本発明装置における吸着パッドの一実施例を示
す図で、（ａ）はその上面図、（ｂ）はその正面図、
（ｃ）はその下面図である。
す図で、（ａ）はその上面図、（ｂ）はその正面図、
（ｃ）はその下面図である。
【図６】吸着パッドの一実施例を示す図５（ｂ）のＢ−
Ｂ’矢視断面図である。
Ｂ’矢視断面図である。
【図７】吸着パッド下面の一実施例を示す拡大図であ
る。
る。
【図８】本発明装置に置ける配管系統図である。
【図９】本発明装置におけるワーク吸着時の吸着パッド
とワークの位置関係の一実施例を示す位置関係図であ
る。
とワークの位置関係の一実施例を示す位置関係図であ
る。
【図１０】従来のセンサーによる表裏判別法例を示す図
である。
である。
【図１１】センサーによる別の表裏判別法を示す図であ
る。
る。
【図１２】従来の判別治具による別の表裏判別法例を示
す図で、（ａ）はその上面図、（ｂ）は断面図である。
す図で、（ａ）はその上面図、（ｂ）は断面図である。
【図１３】ワークの別の実施例を示す説明図である。
【図１４】画像処理によるワークの表裏判別法例を示す
図である。
図である。
１ 基盤 ２ 基盤ユニット ２ａ レール ２ｂ 直動ブロック ３ パレット移動機構 ３ａ ボールねじ軸 ３ｂ ボールねじナット ４ ブロック ５ モータ ６ カップリング ７ パレット台 ８ パレット位置決め機構 ９ パレット １０ 判別部支持フレーム １１ 直動シリンダ １２ 吸着パッド １３ 継ぎ手 １４ チユーブ １５ 負圧センサー １６ スピードコントローラ １６’スピードコントローラ １７ ワーク １８ 窪み １９ 升目状の段差（升目） ２０ バルブ ２１ 真空ポンプ ２２ コンプレッサー ２３ バルブ ２７ センサー ２９ 判別治具 ３０ 枠 ３１ 平板 ３２ 土台 ３３ カメラ ３４ 枠状の段差 ３５ 吸着孔 ３６ 孔
Claims (5)
- 【請求項１】 パレット上に配列されている片面に窪み
が形成され他面が平面であるワークの表裏を判別する装
置において、ワークと接触する部分の幅がワークの窪み
の幅よりも狭くされかつワークと接触する部分の中央部
に吸着孔が開孔し昇降自在に支持されている吸着パッド
と、該吸着パッドがワークを吸着したときの吸着圧力を
検出する吸着圧力検出手段とを備えてなることを特徴と
するワークの表裏判別装置。 - 【請求項２】 パレットは複数のワークを多数列に配列
する升目状の段差を有し、該升目状の段差内に載置され
ているワークを前記吸着パッドの下に順次間欠的に送り
込むようにするパレット移動機構を備えてなることを特
徴とする請求項１記載のワークの表裏判別装置。 - 【請求項３】 吸着パッドの吸着孔の開口部が長孔とし
て形成されていることを特徴とする請求項１または２記
載のワークの表裏判別装置。 - 【請求項４】 吸着パッドの吸着孔が、パレット上に一
列に並んで載置されたワークを同時に吸着し得るように
ワークと同数だけパレット上のワークの配列間隔と等間
隔に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３の
いずれか１項記載のワークの表裏判別装置。 - 【請求項５】 複数の吸着孔の吸着圧力を各々別個に検
出し得るように吸着圧力検出手段を設けてなることを特
徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載のワークの
表裏検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1793397A JPH10206260A (ja) | 1997-01-16 | 1997-01-16 | ワークの表裏判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1793397A JPH10206260A (ja) | 1997-01-16 | 1997-01-16 | ワークの表裏判別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10206260A true JPH10206260A (ja) | 1998-08-07 |
Family
ID=11957585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1793397A Pending JPH10206260A (ja) | 1997-01-16 | 1997-01-16 | ワークの表裏判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10206260A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009121919A (ja) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Ihi Corp | ワークの表裏判別装置 |
| JP2011201607A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Seiko Epson Corp | 表裏判別装置及び光学物品測定装置 |
| CN105066923A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-11-18 | 重庆豪能兴富同步器有限公司 | 一种同步器装配检测线齿毂正反检测装置 |
| CN105180861A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-23 | 重庆豪能兴富同步器有限公司 | 一种同步器自动生产线齿毂检测装置 |
| JP5840336B1 (ja) * | 2014-07-11 | 2016-01-06 | 藤倉ゴム工業株式会社 | 部品の表裏判別装置 |
-
1997
- 1997-01-16 JP JP1793397A patent/JPH10206260A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009121919A (ja) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Ihi Corp | ワークの表裏判別装置 |
| JP2011201607A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Seiko Epson Corp | 表裏判別装置及び光学物品測定装置 |
| JP5840336B1 (ja) * | 2014-07-11 | 2016-01-06 | 藤倉ゴム工業株式会社 | 部品の表裏判別装置 |
| WO2016006307A1 (ja) * | 2014-07-11 | 2016-01-14 | 藤倉ゴム工業株式会社 | 部品の表裏判別方法及び装置 |
| CN105066923A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-11-18 | 重庆豪能兴富同步器有限公司 | 一种同步器装配检测线齿毂正反检测装置 |
| CN105180861A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-23 | 重庆豪能兴富同步器有限公司 | 一种同步器自动生产线齿毂检测装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050309 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050628 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |