JPH10207518A - 自動位置決め制御方法 - Google Patents
自動位置決め制御方法Info
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- JPH10207518A JPH10207518A JP818297A JP818297A JPH10207518A JP H10207518 A JPH10207518 A JP H10207518A JP 818297 A JP818297 A JP 818297A JP 818297 A JP818297 A JP 818297A JP H10207518 A JPH10207518 A JP H10207518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deceleration
- stop
- movement
- machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 変更等が発生したときにも再調整が容易に行
えるようにする。 【解決手段】 移動機械の位置決めをＳ１でスタートさ
せ後、機械の移動量、方向をＳ２で算出するために、移
動目標位置と初期現在値との差である目標移動量を求め
る。この後、Ｓ３で移動を開始して、速度設定増加をＳ
４で行い、この処理が終わったなら、制御遅れによる距
離計算をＳ５で行う。距離が計算されたなら、Ｓ６で減
速停止量を計算する。減速停止量の計算がされたなら、
減速ポイントであるかをＳ７で判定し、ＹならＳ８で速
度設定減少処理を行う。この速度が５％速度になったか
をＳ９で判定し、Ｙなら停止ポイントであるかをＳ１０
で判定し、停止ポイントなら、Ｓ１１で位置決め停止確
認を行い、移動目標位置と現在位置の差の平均値をＳ１
２で求め、移動目標位置と現在位置との差が許容範囲外
の時にはＳ１３で異常信号を出力する。
えるようにする。 【解決手段】 移動機械の位置決めをＳ１でスタートさ
せ後、機械の移動量、方向をＳ２で算出するために、移
動目標位置と初期現在値との差である目標移動量を求め
る。この後、Ｓ３で移動を開始して、速度設定増加をＳ
４で行い、この処理が終わったなら、制御遅れによる距
離計算をＳ５で行う。距離が計算されたなら、Ｓ６で減
速停止量を計算する。減速停止量の計算がされたなら、
減速ポイントであるかをＳ７で判定し、ＹならＳ８で速
度設定減少処理を行う。この速度が５％速度になったか
をＳ９で判定し、Ｙなら停止ポイントであるかをＳ１０
で判定し、停止ポイントなら、Ｓ１１で位置決め停止確
認を行い、移動目標位置と現在位置の差の平均値をＳ１
２で求め、移動目標位置と現在位置との差が許容範囲外
の時にはＳ１３で異常信号を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、移動機械を設定
された位置に自動的に位置決めする自動位置決め制御方
法に関する。
された位置に自動的に位置決めする自動位置決め制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、位置決め制御装置としては、移動
目標位置に実際の位置を追従させるために移動目標位置
と現在値との差を求め、その極性により正転か逆転かを
判断して可変速装置（ＶＶＶＦ）、駆動用モータを介し
て移動を開始する。その速度は、加速レートより最高速
度までの所要時間を予め計算し、設定しておき、スター
トしてからの経過時間で速度設定を増減させるような運
転方法が提案されている。 この方法は、移動を開始し
たら常時減速停止距離を計算し、減速距離よりある一定
距離からの停止距離が、移動目標位置と移動中の現在値
との差より大か、あるいは等しくなったときに減速を開
始するような制御となっている。
目標位置に実際の位置を追従させるために移動目標位置
と現在値との差を求め、その極性により正転か逆転かを
判断して可変速装置（ＶＶＶＦ）、駆動用モータを介し
て移動を開始する。その速度は、加速レートより最高速
度までの所要時間を予め計算し、設定しておき、スター
トしてからの経過時間で速度設定を増減させるような運
転方法が提案されている。 この方法は、移動を開始し
たら常時減速停止距離を計算し、減速距離よりある一定
距離からの停止距離が、移動目標位置と移動中の現在値
との差より大か、あるいは等しくなったときに減速を開
始するような制御となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した方法には次の
ような問題点がある。 （１）減速を開始するポイントは、目標位置までの距離
と、速度および加減速レートにより算出されるが、その
際、演算装置のスキャンタイム等の演算遅れは考慮され
ていない。 （２）前回までの目標位置と、実際の停止位置とのズレ
や、機械系の経年変化等により停止誤差が発生しても、
その誤差は補正されない。
ような問題点がある。 （１）減速を開始するポイントは、目標位置までの距離
と、速度および加減速レートにより算出されるが、その
際、演算装置のスキャンタイム等の演算遅れは考慮され
ていない。 （２）前回までの目標位置と、実際の停止位置とのズレ
や、機械系の経年変化等により停止誤差が発生しても、
その誤差は補正されない。
【０００４】この発明は上記の事情に鑑みてなされたも
ので、演算装置やＶＶＶＦ等の処理遅れを考慮してそれ
らに改修、変更等が発生したときにも再調整が容易に行
えるようにするとともに、機械系の経年変化による停止
精度のズレを自動的に補正するようにした自動位置決め
制御方法を提供することを課題とする。
ので、演算装置やＶＶＶＦ等の処理遅れを考慮してそれ
らに改修、変更等が発生したときにも再調整が容易に行
えるようにするとともに、機械系の経年変化による停止
精度のズレを自動的に補正するようにした自動位置決め
制御方法を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題
を達成するために、第１発明は、移動機械の位置決めを
スタートさせた後、その機械の移動目標位置と初期現在
値との差である目標移動量から移動量と方向を求める手
段と、この手段で求められた移動量と方向から前記機械
の移動を開始してからの経過時間で速度設定を増加させ
る手段と、予め設定された制御装置の処理遅れ時間と前
記速度設定増加手段による速度とから、遅れ時間による
遅れ距離を求める手段と、この遅れ距離を用いて減速を
開始する位置計算を行う手段と、この手段により求めら
れた遅れ距離分だけ早めに減速を開始して、減速停止量
を計算する手段と、この計算から減速位置になったと判
断したら速度設定の減少処理を行う手段と、この手段に
より速度が減速して、機械が停止位置に達したかを判定
する手段と、判定結果から位置決め停止確認を行い、移
動目標位置と現在位置の差の平均値を求めて速度から停
止距離を補正する手段とからなり、移動目標位置と現在
位置との差が許容範囲内なら正常とし、範囲外の時には
異常とすることを特徴とするものである。
を達成するために、第１発明は、移動機械の位置決めを
スタートさせた後、その機械の移動目標位置と初期現在
値との差である目標移動量から移動量と方向を求める手
段と、この手段で求められた移動量と方向から前記機械
の移動を開始してからの経過時間で速度設定を増加させ
る手段と、予め設定された制御装置の処理遅れ時間と前
記速度設定増加手段による速度とから、遅れ時間による
遅れ距離を求める手段と、この遅れ距離を用いて減速を
開始する位置計算を行う手段と、この手段により求めら
れた遅れ距離分だけ早めに減速を開始して、減速停止量
を計算する手段と、この計算から減速位置になったと判
断したら速度設定の減少処理を行う手段と、この手段に
より速度が減速して、機械が停止位置に達したかを判定
する手段と、判定結果から位置決め停止確認を行い、移
動目標位置と現在位置の差の平均値を求めて速度から停
止距離を補正する手段とからなり、移動目標位置と現在
位置との差が許容範囲内なら正常とし、範囲外の時には
異常とすることを特徴とするものである。
【０００６】第２発明は、前記移動目標位置と現在位置
の差の平均値を求めて速度から停止距離を補正する手段
で求められた値は、次回の位置決め制御時に使用するこ
とを特徴とするものである。
の差の平均値を求めて速度から停止距離を補正する手段
で求められた値は、次回の位置決め制御時に使用するこ
とを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１はこの発明の実施の形態を示
す自動位置決め制御方法のフローチャート、図２及び図
３は図１の詳細な制御フローチャート、図４は移動機械
を設定された位置に自動位置決めするときパターン説明
図である。
に基づいて説明する。図１はこの発明の実施の形態を示
す自動位置決め制御方法のフローチャート、図２及び図
３は図１の詳細な制御フローチャート、図４は移動機械
を設定された位置に自動位置決めするときパターン説明
図である。
【０００８】この発明の実施の形態で使用する移動機械
は図４に示すようなパターンでプログラム制御される。
すなわち、図４に示すパターンにおいて、まず移動開始
より最高速度Vmaxまで加速する。最高速度に達したな
ら、一定時間後に減速を開始し、その減速を速度５％ま
で実施する。速度５％となってから一定時間（０.５
ｓ）後にブレーキを閉とする制御を行う。なお、図４に
おいて、符号ｌ2は減速開始移動量、符号ｌ4は減速停止
量、符号ＫAは５％Vmax移動量、符号ＫBは５％Vmaxから
の停止量である。
は図４に示すようなパターンでプログラム制御される。
すなわち、図４に示すパターンにおいて、まず移動開始
より最高速度Vmaxまで加速する。最高速度に達したな
ら、一定時間後に減速を開始し、その減速を速度５％ま
で実施する。速度５％となってから一定時間（０.５
ｓ）後にブレーキを閉とする制御を行う。なお、図４に
おいて、符号ｌ2は減速開始移動量、符号ｌ4は減速停止
量、符号ＫAは５％Vmax移動量、符号ＫBは５％Vmaxから
の停止量である。
【０００９】次に上述したパターンに基づくプログラム
制御を図１により述べる。図１において、ステップＳ１
で移動機械の位置決めをスタートさせる。位置決めをス
タートさせた後、ステップＳ２で機械の移動量、方向を
算出するために、移動目標位置ｌ1と初期現在値ｌとの
差である目標移動量ｌ0（＝ｌ1−ｌ）を求め、その極性
により正転、逆転を判断する。この判断後、ステップＳ
３で移動を開始して、速度設定増加をステップＳ４で行
う。このステップＳ４において、速度は、加速レートよ
り最高速度Vmaxまでの所要時間を予め計算し、設定して
おき、スタートしてからの経過時間で速度設定を増加さ
せる。
制御を図１により述べる。図１において、ステップＳ１
で移動機械の位置決めをスタートさせる。位置決めをス
タートさせた後、ステップＳ２で機械の移動量、方向を
算出するために、移動目標位置ｌ1と初期現在値ｌとの
差である目標移動量ｌ0（＝ｌ1−ｌ）を求め、その極性
により正転、逆転を判断する。この判断後、ステップＳ
３で移動を開始して、速度設定増加をステップＳ４で行
う。このステップＳ４において、速度は、加速レートよ
り最高速度Vmaxまでの所要時間を予め計算し、設定して
おき、スタートしてからの経過時間で速度設定を増加さ
せる。
【００１０】上記ステップＳ４の処理が終わったなら、
制御遅れによる距離計算をステップＳ５で行う。このス
テップＳ５の処理を行うに当たり、演算装置と可変速装
置（ＶＶＶＦ）の処理遅れ時間を予め設定しておき、移
動開始したら常時その遅れ時間と、速度設定により、遅
れ時間による遅れ距離ｌ5を求める。この遅れ距離ｌ5を
用いて減速開始する位置計算を次式により行い、遅れ距
離分だけ早めに減速開始する。ｖは速度設定である。 ｌ5＝Ｔα×ｖ（Ｔα；演算遅れ時間） …（１） 上記ステップＳ５の処理で距離が計算されたなら、次に
ステップＳ６で減速停止量を次式で計算する。 ｌ4＝（ｖ2／２ＫαD）＋ｌ5（ＫαD；減速レート） …（２） 減速停止量の計算がされたなら、減速ポイントであるか
をステップＳ７で判定し、ＮならステップＳ４の処理に
戻り、ＹならステップＳ８で速度設定減少処理を行う。
この速度が５％速度になったかをステップＳ９で判定
し、ＮならステップＳ８から処理を行い、Ｙならステッ
プＳ１０に進んで停止ポイントであるかを判定する。上
記ステップＳ７からステップＳ１０までを詳細に述べる
と、次のようになる。
制御遅れによる距離計算をステップＳ５で行う。このス
テップＳ５の処理を行うに当たり、演算装置と可変速装
置（ＶＶＶＦ）の処理遅れ時間を予め設定しておき、移
動開始したら常時その遅れ時間と、速度設定により、遅
れ時間による遅れ距離ｌ5を求める。この遅れ距離ｌ5を
用いて減速開始する位置計算を次式により行い、遅れ距
離分だけ早めに減速開始する。ｖは速度設定である。 ｌ5＝Ｔα×ｖ（Ｔα；演算遅れ時間） …（１） 上記ステップＳ５の処理で距離が計算されたなら、次に
ステップＳ６で減速停止量を次式で計算する。 ｌ4＝（ｖ2／２ＫαD）＋ｌ5（ＫαD；減速レート） …（２） 減速停止量の計算がされたなら、減速ポイントであるか
をステップＳ７で判定し、ＮならステップＳ４の処理に
戻り、ＹならステップＳ８で速度設定減少処理を行う。
この速度が５％速度になったかをステップＳ９で判定
し、ＮならステップＳ８から処理を行い、Ｙならステッ
プＳ１０に進んで停止ポイントであるかを判定する。上
記ステップＳ７からステップＳ１０までを詳細に述べる
と、次のようになる。
【００１１】減速停止量から減速停止距離を計算し、減
速距離（＋５％）での移動量と、（＋５％）速度からの
停止距離が移動目標位置と移動中の現在値との差より大
きいか、または等しくなったら減速を開始する。その
後、減速が完了したら、５％速度で移動し、５％速度か
らの停止距離＋目標位置よりの不足許容量Ｋ32の位置に
到達したら移動を停止する。
速距離（＋５％）での移動量と、（＋５％）速度からの
停止距離が移動目標位置と移動中の現在値との差より大
きいか、または等しくなったら減速を開始する。その
後、減速が完了したら、５％速度で移動し、５％速度か
らの停止距離＋目標位置よりの不足許容量Ｋ32の位置に
到達したら移動を停止する。
【００１２】前記ステップＳ１０で停止ポイントなら
（Ｙ）、ステップＳ１１で位置決め停止確認を行い、移
動目標位置と現在位置の差の平均値をステップＳ１２の
処理で求め、５％速度からの停止距離を補正して、その
補正後の値ｌ6を次回の位置決め制御時に使用する。な
お、ステップＳ１３では移動目標位置と現在位置との差
が許容範囲外の時には異常信号を出力する。
（Ｙ）、ステップＳ１１で位置決め停止確認を行い、移
動目標位置と現在位置の差の平均値をステップＳ１２の
処理で求め、５％速度からの停止距離を補正して、その
補正後の値ｌ6を次回の位置決め制御時に使用する。な
お、ステップＳ１３では移動目標位置と現在位置との差
が許容範囲外の時には異常信号を出力する。
【００１３】図２は上記ステップＳ１〜Ｓ６までの詳細
を示した制御フローチャート、図３は上記ステップＳ７
〜Ｓ１３までの詳細を示した制御フローチャートであ
る。図２おいて、ステップＳ２１は１ピッチ運転指令メ
モ処理、ステップＳ２２は１ピッチ設定データセット完
処理で、両処理の後、ステップＳ２３で初期現在値ｌを
読み込み処理するとともに、ステップＳ２４で移動目標
位置ｌ1をセットする。
を示した制御フローチャート、図３は上記ステップＳ７
〜Ｓ１３までの詳細を示した制御フローチャートであ
る。図２おいて、ステップＳ２１は１ピッチ運転指令メ
モ処理、ステップＳ２２は１ピッチ設定データセット完
処理で、両処理の後、ステップＳ２３で初期現在値ｌを
読み込み処理するとともに、ステップＳ２４で移動目標
位置ｌ1をセットする。
【００１４】現在値と移動目標位置から目標移動量ｌ0
をステップＳ２５（図１のステップＳ２に相当）で計算
する。計算の結果、ｌ0≧０かをステップＳ２６で判定
し、ＹならステップＳ２７でｌ0＞Ｋ1（正転移動不要
量）であるかの判定を行う。ステップＳ２７の判定で、
Ｎなら図３のＺ1へ、ＹならＶＶＶＦを正転させるステ
ップＳ２８へ処理を進める。また、ステップＳ２６で、
ＮならステップＳ２９で│ｌ0│＞Ｋ2（逆転移動不要
量）であるかの判定を行う。このステップＳ２９の判定
で、Ｎなら図３のＺ1へ、ＹならＶＶＶＦを逆転させる
ステップＳ３０へ処理を進める。なお、ステップＳ２６
〜Ｓ３０は図１のステップＳ３、Ｓ４に相当する。
をステップＳ２５（図１のステップＳ２に相当）で計算
する。計算の結果、ｌ0≧０かをステップＳ２６で判定
し、ＹならステップＳ２７でｌ0＞Ｋ1（正転移動不要
量）であるかの判定を行う。ステップＳ２７の判定で、
Ｎなら図３のＺ1へ、ＹならＶＶＶＦを正転させるステ
ップＳ２８へ処理を進める。また、ステップＳ２６で、
ＮならステップＳ２９で│ｌ0│＞Ｋ2（逆転移動不要
量）であるかの判定を行う。このステップＳ２９の判定
で、Ｎなら図３のＺ1へ、ＹならＶＶＶＦを逆転させる
ステップＳ３０へ処理を進める。なお、ステップＳ２６
〜Ｓ３０は図１のステップＳ３、Ｓ４に相当する。
【００１５】上記正転、逆転処理出力はステップＳ３１
（図１のステップＳ５に相当）に供給され、ここで減速
停止量を前記（２）式により計算した後、ステップＳ３
２（図１のステップＳ６に相当）の減速開始移動量ｌ2
を次式により計算し、その計算結果を図３のＺ2へ供給
する。 ｌ2＝│ｌ0│−ｌ4−ＫA−ｌ6（補正後の値）…（３） 図３において、ステップＳ３３で現在値ｌ’を読み込
み、ステップＳ３４で移動量（ｌ3＝ｌ’−ｌ）を計算
する。その計算結果で、ｌ3≧０であるかをステップＳ
３５で判定する。判定結果が、ＹならステップＳ３６の
処理を行う。ステップＳ３６は移動量ｌ3が次式を満た
すかを判定し、ＹならＺ3へ処理を移す。 ｌ3≧ｌ2−Ｋ32−ｌ6 …（４） ステップＳ３５で判定結果がＮならステップＳ３７の処
理を行う。ステップＳ３７は移動量の絶対値│ｌ3│が
次式を満たすかを判定し、ＹならＺ3へ処理を移す。 │ｌ3│≧│ｌ0│−Ｋ31−ｌ6 …（５） ステップＳ３６、Ｓ３７で判定結果が、Ｎならステップ
Ｓ３８の判定処理を行う。ステップＳ３８は│ｌ3│≧
ｌ2であるかを判定し、ＹならステップＳ３９で速度設
定ｖ≧５％Vmaxかを判定する。判定結果がＹならステッ
プＳ４０に示す計算を行ってステップＳ３３に処理が戻
る。なお、ステップＳ３９でＮの場合もステップＳ３３
に処理が戻る。ステップＳ３３〜Ｓ３８は図１のステッ
プＳ７、ステップＳ８に相当し、ステップＳ３９は同じ
く図１のステップＳ９に相当する。ステップＳ３８の判
定結果がＮなら加速時間ｔはどうかをステップＳ４１で
判定し、ＹならステップＳ４２で速度設定ｖの演算処理
ｖ＝Vmaxを行った後、ステップＳ４３で速度設定出力ｙ
の演算処理ｙ＝Ｋ3（アナログ出力係数）を行って図２
のＺ4へ供給する。ステップＳ４１の判定で、Ｎなら速
度設定ｖの加速レート演算処理ｖ＝ＫαUｔをステップ
Ｓ４４で行ってから、ステップＳ４５で速度設定出力ｙ
の演算処理ｙ＝ｔＫ3／ｔsetを行って図２のＺ4へ供給
する。
（図１のステップＳ５に相当）に供給され、ここで減速
停止量を前記（２）式により計算した後、ステップＳ３
２（図１のステップＳ６に相当）の減速開始移動量ｌ2
を次式により計算し、その計算結果を図３のＺ2へ供給
する。 ｌ2＝│ｌ0│−ｌ4−ＫA−ｌ6（補正後の値）…（３） 図３において、ステップＳ３３で現在値ｌ’を読み込
み、ステップＳ３４で移動量（ｌ3＝ｌ’−ｌ）を計算
する。その計算結果で、ｌ3≧０であるかをステップＳ
３５で判定する。判定結果が、ＹならステップＳ３６の
処理を行う。ステップＳ３６は移動量ｌ3が次式を満た
すかを判定し、ＹならＺ3へ処理を移す。 ｌ3≧ｌ2−Ｋ32−ｌ6 …（４） ステップＳ３５で判定結果がＮならステップＳ３７の処
理を行う。ステップＳ３７は移動量の絶対値│ｌ3│が
次式を満たすかを判定し、ＹならＺ3へ処理を移す。 │ｌ3│≧│ｌ0│−Ｋ31−ｌ6 …（５） ステップＳ３６、Ｓ３７で判定結果が、Ｎならステップ
Ｓ３８の判定処理を行う。ステップＳ３８は│ｌ3│≧
ｌ2であるかを判定し、ＹならステップＳ３９で速度設
定ｖ≧５％Vmaxかを判定する。判定結果がＹならステッ
プＳ４０に示す計算を行ってステップＳ３３に処理が戻
る。なお、ステップＳ３９でＮの場合もステップＳ３３
に処理が戻る。ステップＳ３３〜Ｓ３８は図１のステッ
プＳ７、ステップＳ８に相当し、ステップＳ３９は同じ
く図１のステップＳ９に相当する。ステップＳ３８の判
定結果がＮなら加速時間ｔはどうかをステップＳ４１で
判定し、ＹならステップＳ４２で速度設定ｖの演算処理
ｖ＝Vmaxを行った後、ステップＳ４３で速度設定出力ｙ
の演算処理ｙ＝Ｋ3（アナログ出力係数）を行って図２
のＺ4へ供給する。ステップＳ４１の判定で、Ｎなら速
度設定ｖの加速レート演算処理ｖ＝ＫαUｔをステップ
Ｓ４４で行ってから、ステップＳ４５で速度設定出力ｙ
の演算処理ｙ＝ｔＫ3／ｔsetを行って図２のＺ4へ供給
する。
【００１６】前記ステップＳ３６およびステップＳ３７
で判定がＹのときはステップＳ４６とステップＳ４７の
処理を行う。ステップＳ４６は自動位置制御（ＡＰＣ）
完了処理を行うためにタイマが０.５ＳかをステップＳ
４８で判定する。ステップＳ４８で、Ｎならこの処理を
繰り返し、Ｙなら補正後の値ｌ6の計算をステップＳ４
９で行うとともに、ステップＳ５０で（ｌ1−ｌ’≦Ｋ
32）であるかを、判定処理し、ＮならＡＰＣ異常として
警報等を発し、ＹならステップＳ５１の判定（ｌ’−ｌ
1≦Ｋ31）処理を行う。この判定で、Ｎなら異常として
警報を発し、ＹならＡＰＣを完了する。なお、ステップ
Ｓ４７はＶＶＶＦを運転停止処理である。また、ステッ
プＳ４８は図１のステップＳ１０に、ステップＳ４９は
同じく図１のステップＳ１２に、ステップＳ５０および
ステップＳ５１は同じく図１のステップＳ１１に相当
し、ＡＰＣ異常が図１のステップＳ１３に相当する。
で判定がＹのときはステップＳ４６とステップＳ４７の
処理を行う。ステップＳ４６は自動位置制御（ＡＰＣ）
完了処理を行うためにタイマが０.５ＳかをステップＳ
４８で判定する。ステップＳ４８で、Ｎならこの処理を
繰り返し、Ｙなら補正後の値ｌ6の計算をステップＳ４
９で行うとともに、ステップＳ５０で（ｌ1−ｌ’≦Ｋ
32）であるかを、判定処理し、ＮならＡＰＣ異常として
警報等を発し、ＹならステップＳ５１の判定（ｌ’−ｌ
1≦Ｋ31）処理を行う。この判定で、Ｎなら異常として
警報を発し、ＹならＡＰＣを完了する。なお、ステップ
Ｓ４７はＶＶＶＦを運転停止処理である。また、ステッ
プＳ４８は図１のステップＳ１０に、ステップＳ４９は
同じく図１のステップＳ１２に、ステップＳ５０および
ステップＳ５１は同じく図１のステップＳ１１に相当
し、ＡＰＣ異常が図１のステップＳ１３に相当する。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
装置等の処理遅れを考慮して装置などの改修や変更等が
発生したときにも、再調整が容易に行うことができると
ともに、処理において前回までの数回分の停止誤差を考
慮した学習機能を追加して機械系の経年変化による停止
精度のズレを自動的に補正することができる利点があ
る。
装置等の処理遅れを考慮して装置などの改修や変更等が
発生したときにも、再調整が容易に行うことができると
ともに、処理において前回までの数回分の停止誤差を考
慮した学習機能を追加して機械系の経年変化による停止
精度のズレを自動的に補正することができる利点があ
る。
【図１】この発明の実施の形態を示す制御フローチャー
ト。
ト。
【図２】図１の実施の形態の詳細を示す制御フローチャ
ート。
ート。
【図３】図１の実施の形態の詳細を示す制御フローチャ
ート。
ート。
【図４】移動機械を設定された位置に自動位置決めする
ときのパターン説明図。
ときのパターン説明図。
Ｓ１…移動機械位置決めスタートステップ Ｓ２…移動機械の移動量、方向算出ステップ Ｓ３…移動開始ステップ Ｓ４…速度設定増加ステップ Ｓ５…制御遅れによる距離を計算するステップ Ｓ６…減速停止量を計算するステップ Ｓ７…減速ポイントかの判定ステップ Ｓ８…速度設定減少ステップ Ｓ９…５％速度であるかの判定ステップ Ｓ１０…停止ポイントであるかの判定ステップ Ｓ１１…停止確認処理ステップ Ｓ１２…停止距離平均計算ステップ Ｓ１３…停止位置誤差許可範囲内であるかのステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 移動機械の位置決めをスタートさせた
後、その機械の移動目標位置と初期現在値との差である
目標移動量から移動量と方向を求める手段と、この手段
で求められた移動量と方向から前記機械の移動を開始し
てからの経過時間で速度設定を増加させる手段と、予め
設定された制御装置の処理遅れ時間と前記速度設定増加
手段による速度とから、遅れ時間による遅れ距離を求め
る手段と、この遅れ距離を用いて減速を開始する位置計
算を行う手段と、この手段により求められた遅れ距離分
だけ早めに減速を開始して、減速停止量を計算する手段
と、この計算から減速位置になったと判断したら速度設
定の減少処理を行う手段と、この手段により速度が減速
して、機械が停止位置に達したかを判定する手段と、判
定結果から位置決め停止確認を行い、移動目標位置と現
在位置の差の平均値を求めて速度から停止距離を補正す
る手段とからなり、移動目標位置と現在位置との差が許
容範囲内なら正常とし、範囲外の時には異常とすること
を特徴とする自動位置決め制御方法。 - 【請求項２】 前記移動目標位置と現在位置の差の平均
値を求めて速度から停止距離を補正する手段で求められ
た値は、次回の位置決め制御時に使用することを特徴と
する請求項１記載の自動位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP818297A JPH10207518A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 自動位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP818297A JPH10207518A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 自動位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10207518A true JPH10207518A (ja) | 1998-08-07 |
Family
ID=11686174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP818297A Pending JPH10207518A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 自動位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10207518A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020146799A (ja) * | 2019-03-13 | 2020-09-17 | ブラザー工業株式会社 | 切断装置及び印刷装置 |
-
1997
- 1997-01-21 JP JP818297A patent/JPH10207518A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020146799A (ja) * | 2019-03-13 | 2020-09-17 | ブラザー工業株式会社 | 切断装置及び印刷装置 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040224 |