JPH1020922A - ロボットコントローラおよびそのプログラム更新方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各ＣＰＵの駆動プログラムの変更、更新に柔
軟に対応することができるロボットコントローラを提供
すること。 【解決手段】 制御対象ロボットのアクチュエータの制
御データを演算する主コントローラ１０と、制御データ
および所定の駆動プログラムに基づき対応するアクチュ
エータを制御するサブコントローラ２０とを含むロボッ
トコントローラである。前記主コントローラ１０は、前
記サブコントローラ２０の駆動プログラム１８ａが記憶
された記憶手段１８を有し、システム立ち上げ時に前記
駆動プログラムを前記サブコントローラ２０にダウンロ
ードする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットコントロー
ラおよびそのプログラム更新方法に関する。

【０００２】

【背景技術および発明が解決しようとする課題】従来よ
り、ロボットを制御するためのコントローラは、例えば
部品の組立、加工およびその他の用途に幅広く用いられ
ている。

【０００３】前記ロボットコントローラは、制御対象と
するロボットの各アクチュエータの制御データをメイン
ＣＰＵを用いて演算する主コントローラと、演算された
制御データに基づきサブＣＰＵ（通常はＤＳＰ）を用い
て各アクチュエータを高速で制御するサブコントローラ
とを含んで構成されることが多い。このように、複数の
ＣＰＵが設けられたロボットコントローラでは、各ＣＰ
Ｕ毎にそれぞれ独自の駆動プログラムが必要となる。

【０００４】このため、ロボット制御用のソフトウエア
機能に追加変化が生じると、各ＣＰＵ毎に、その部分に
対応した駆動プログラムを変更する必要が生ずる。

【０００５】また、各ＣＰＵの駆動プログラムにバグが
発見されると、そのＣＰＵの駆動プログラムを更新する
必要がある。

【０００６】しかし、従来のロボットコントローラで
は、各ＣＰＵの駆動プログラム、特にサブコントローラ
に設けられたＣＰＵの駆動プログラムがＲＯＭ内に固定
的に記憶されている。このため、駆動プログラムの変
更、更新時には、プログラムＲＯＭ自体を差し替える必
要があるという問題があった。

【０００７】特に、このような駆動プログラムの変更、
更新は、一度に行われることが少なく、例えば工場への
システム納入後に、各工場固有の事情により異なるタイ
ミングで行われることが多い。このため、同一のロボッ
トコントローラ内に組み込まれた複数の駆動プログラム
のうち、ある箇所は旧バージョン、ある箇所は新バージ
ョンとなってしまい、特にメインのＣＰＵとサブのＣＰ
Ｕのプログラムのバージョンがバラバラになると、最悪
の場合にはコントローラ自体が動作しなくなってしまう
という問題が発生する。

【０００８】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、各ＣＰＵの駆動プログラム
の変更、更新に柔軟に対応することができるロボットコ
ントローラおよびその駆動プログラム更新方法を提供す
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、制御対象ロボットのアクチュエ
ータの制御データを演算する主コントローラと、前記制
御データおよび所定の駆動プログラムに基づき対応する
アクチュエータを制御するサブコントローラと、を含
み、前記主コントローラは、前記サブコントローラの駆
動プログラムが記憶された第１の記憶手段と、前記第１
の記憶手段に記憶された駆動プログラムを所定の条件に
従って前記サブコントローラにダウンロードするダウン
ロード手段と、を含むことを特徴とする。

【００１０】本発明によれば、ロボットコントローラの
第１の記憶手段に、予めサブコントローラ用駆動プログ
ラムを記憶しておく。

【００１１】そして、所定の条件に従って、前記記憶手
段に記憶されたサブコントローラ用プログラムを、前記
サブコントローラにダウンロードする。これにより、サ
ブコントローラの駆動プログラムは、主コントローラ側
で一括管理することが可能となり、この結果、サブコン
トローラの駆動プログラムの変更、更新に柔軟に対処す
ることができ、特にサブコントローラと主コントローラ
の各駆動プログラムのバージョンを統一のとれたものと
することが可能となる。

【００１２】ここにおいて、前記第１の記憶手段は、デ
ータが書き換え可能な記憶手段を用いて構成することが
好ましく、これにより、バージョンアップされた駆動プ
ログラムや、変更された駆動プログラムを第１の記憶手
段に書き込み、サブコントローラへダウンロードするこ
とが可能となる。

【００１３】また、必要に応じこの第１の記憶手段は、
例えばＣＤＲＯＭなどのように固定的な記憶手段として
形成してもよい。この場合には、新たな駆動プログラム
の書き込まれたＣＤＲＯＭを、主コントローラのＣＤＲ
ＯＭドライブにセットし、これに記憶された駆動プログ
ラムをサブコントローラにダウンロードするようにすれ
ばよい。

【００１４】請求項２の発明は、請求項１において、前
記主コントローラは、システム立ち上げ時に、前記第１
の記憶手段に記憶されたサブコントローラ用の駆動プロ
グラムを前記サブコントローラにダウンロードすること
を特徴とする。

【００１５】請求項８の発明は、制御対象ロボットのア
クチュエータの制御データを演算する主コントローラ
と、前記制御データおよび所定のサブコントローラ用駆
動プログラムに基づき対応するアクチュエータを制御す
るサブコントローラと、を用いて制御対象ロボットの制
御を行うシステムにおいて、前記主コントローラの記憶
手段に前記サブコントローラ用駆動プログラムを記憶す
る工程と、システム立ち上げ時に、前記主コントローラ
の記憶手段に記憶された前記駆動プログラムを前記サブ
コントローラにダウンロードする工程と、を含むことを
特徴とする。

【００１６】請求項２，８の発明によれば、システム立
ち上げ時に、主コントローラからサブコントローラへ向
け駆動プログラムをダウンロードする。このため、シス
テム立ち上げ後は、主コントローラおよびサブコントロ
ーラは、互いに統一のとれた駆動プログラムで動作する
こととなるため、より安定したロボット制御を実現する
ことが可能となる。

【００１７】請求項３の発明は、請求項１、２のいずれ
かにおいて、前記主コントローラは、前記第１の記憶手
段に、回線を介し他の主コントローラまたはコンピュー
タから送信されてくる駆動プログラムを書き込む手段を
含むことを特徴とする。

【００１８】本発明によれば、例えば電話回線などの通
信回線を介して主コントローラの第１の記憶手段に、サ
ブコントローラ用プログラム等を他の箇所から転送書き
込みすることができる。

【００１９】例えば、ロボットコントローラを開発し、
これをユーザの工場等に納品した後、ユーザ側からの要
望により、ＣＰＵの駆動プログラムを書き換える必要が
発生する場合が多い。このような場合に、開発者がユー
ザの工場へ出向いて、その第１の記憶手段へ新たな駆動
プログラムをインストールするようにしてもよいが、時
間と手間がかかるという問題が発生する。

【００２０】これに対し、本発明によれば、ユーザのロ
ボットコントローラに、回線を介し新たな駆動プログラ
ムを転送書き込みすればよいため、駆動プログラムの変
更、更新に伴う手間を大幅に少なく、コストダウンを図
ることが可能となる。

【００２１】特に、本発明の構成を採用することによ
り、例えば回線を介しての駆動プログラムの転送書き込
みを、ロボットコントローラが駆動していない時間帯、
例えば夜間などを利用して行うことにより、ユーザ側に
とっても工場を止めることなくその作業を行うことがで
きるという利点もある。

【００２２】請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
かにおいて、前記サブコントローラは、ダウンロードさ
れる駆動プログラムが記憶される第２の記憶手段と、前
記主コントローラが演算する制御データを記憶する第３
の記憶手段と、ロボットマニピュレータの各関節のアク
チュエータ毎に設けられ、対応する各アクチュエータを
駆動する駆動手段と、前記制御データおよび駆動プログ
ラムに基づき、各駆動手段を制御し各アクチュエータを
駆動する制御手段と、を含むことを特徴とする。

【００２３】本発明によれば、サブコントローラには、
ロボットマニピュレータのアクチュエータに対応して複
数の駆動手段が設けられている。そして、主コントロー
ラからダウンロードされる駆動プログラムは、第２の記
憶手段へ記憶されループ。また、主コントローラが演算
する各アクチュエータの制御データは、第３の記憶手段
へ記憶される。

【００２４】そして、制御手段は、前記第２，第３の記
憶手段に記憶された駆動プログラムおよび制御データに
基づき、各アクチュエータを制御し、制御対象ロボット
の動作を制御する。

【００２５】このとき、前記制御手段は、ロボット動作
に合わせた高速な制御演算を行う必要があるため、例え
ばＤＳＰなどを用いて構成することが好ましい。

【００２６】さらに、前記駆動手段および制御手段は、
対応するロボットマニピュレータの各アクチュエータ
を、制御目標値へ向け正確にサーボ制御するサーボ演算
制御手段として機能するように構成することが好まし
い。

【００２７】請求項５の発明は、請求項４において、シ
ステム立ち上げ時に、前記サブコントローラの制御手段
の動作を、駆動プログラムのダウンロードが終了するま
で停止させる手段を含むことを特徴とする。

【００２８】以上の構成とすることにより、ダウンロー
ドが終了するまでの不安定な期間、サブコントローラの
ロボット制御動作を確実に停止させる事ができ、より確
実なロボット制御を実現することができる。

【００２９】請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれ
かにおいて、前記主コントローラは、制御対象ロボット
を指定しその作業手順を指示する複数のユーザプログラ
ムを実行し、制御対象ロボット毎に、ロボットマニピュ
レータの各関節のアクチュエータの制御データを演算す
るように形成され、前記サブコントローラは、各ロボッ
ト毎に、前記主コントローラにインターフェイスを介し
増設可能に接続され、前記制御データおよび駆動プログ
ラムに基づき、対象ロボットのマニピュレータの各関節
のアクチュエータを制御することを特徴とする。

【００３０】即ち、従来のロボットコントローラでは、
マニュピュレータを増設する場合、新たに専用のコント
ロール部やこれと対をなす駆動手段を増設する必要があ
った。

【００３１】これに対し、本発明のロボットコントロー
ラは、各制御対象ロボットの制御データを演算する主コ
ントローラと、各ロボット毎に主コントローラにインタ
ーフェースを介し増設可能に接続されたサブコントロー
ラとに分離構成されている。

【００３２】これにより、アクチュエータや制御対象ロ
ボットを増設する場合には、主コントローラの増設は必
要なく、単に対応するサブコントローラのみを増設すれ
ばよいため、システムの拡張変更に対し、簡単かつ安価
に対応することが可能となる。

【００３３】また、請求項７の発明は、請求項１〜６の
いずれかにおいて、前記主コントローラは、パーソナル
コンピュータとして形成されたことを特徴とする。

【００３４】このように、本発明によれば、制御データ
を演算する部分をパーソナルコンピュータを用いて形成
することにより、市販のコンピュータを用いて、各種ロ
ボットの制御を容易に行うことができる。

【００３５】特に、本発明は、請求項６の発明のように
コントローラを主コントローラとサブコントローラとに
分離構成するものに適用することが好ましい。この場
合、主コントローラをパーソナルコンピュータを用いて
構成することにより、コントローラの拡張性、汎用性を
さらに高めることが可能となる。

【００３６】

【発明の実施の形態】次に本発明の好適な実施の形態
を、図面に基づき詳細に説明する。 第１の実施の形態 図１には、本発明が適用されたロボットコントローラの
好適な実施の形態が示されている。

【００３７】このロボットコントローラは、主コントロ
ーラ１０と、サブコントローラ２０とに分離形成され、
対応するロボットのマニピュレータ３０を制御する。

【００３８】制御対象となるロボットのマニピュレータ
３０−１は、４つの関節を有する多関節型ロボットであ
り、このロボットには、各関節を駆動するアクチュエー
タとして４個のモータ３２−１，３２−２，３２−３，
３２−４が設けられている。さらに各モータ３２−１，
３２−２，…３２−４には、その回転位置を検出するた
めのロータリエンコーダ３４−１，３４−２…３４−４
が設けられている。

【００３９】また、拡張マニピュレータ３０−２は、ロ
ボットマニピュレータ３０−１とは異なるタイプのロボ
ットとして形成されている。周知のように、ロボットに
は、その形態から例えば水平多関節型、垂直多関節型、
直角座標型などの各種タイプがあり、これら各タイプ毎
に異なった制御が必要となる。

【００４０】これら各ロボットマニピュレータ３０−
１，３０−２…を制御するために、本実施例において
は、前記主コントローラ１０として、汎用のパーソナル
コンピュータが用いられる。このコンピュータは、マル
チタスク機能を有するオペレーティングシステム１６ａ
を用いている。そして制御対象ロボットを指定しその作
業手順を指示する複数のユーザプログラムを実行する。
前記オペレーティングシステム１６ａとしては、汎用の
オペレーションシステムを用いることが好ましく、この
ようなものとしては例えばマイクロソフト社製のウィン
ドウズ９５（登録商標）などがある。

【００４１】すなわち、パーソナルコンピュータを用い
て構成された実施例の主コントローラ１０は、メインＣ
ＰＵ１２と、インタフェースボード１４−１，１４−２
…と、ＲＡＭ１６と、ハードディスクドライブ１８と、
ブートＲＯＭ１９とを含んで構成される。

【００４２】前記ハードディスクドライブ１８は、第１
の記憶手段として機能するものであり、各サブコントロ
ーラ２０−１，２０−２のサブＣＰＵ２４用の駆動プロ
グラム（ＤＳＰプログラム）１８ａと、前述したオペレ
ーティングシステム１６ａと、コントローラプログラム
１６ｂとが記憶されている。

【００４３】前記ブートＲＯＭ１９には、システム立ち
上げ時に行われるブート処理用のプログラムが記憶され
ている。そして、メインＣＰＵ１２は、システム立ち上
げ時に最初にブート処理用のプログラムを実行する。こ
れにより、ハードディスクドライブ１８内に記憶された
オペレーティングシステム１６ａが前記ＲＡＭ１６内に
ロードされ、このオペレーティングシステム１６ａが立
ち上げられる。

【００４４】このオペレーティングシステム１６ａの実
行により、次にハードディスクドライブ１８内に記憶さ
れたコントローラプログラム１６ｂが前記ＲＡＭ１６内
にロードされ、このコントローラプログラム１６ｂが立
ちあげられる。

【００４５】本実施例において特徴的なことは、コント
ローラプログラム１６ｂ内に、システム立ち上げ時にハ
ードディスクドライブ１８に記憶されたＤＳＰプログラ
ム１８ａを各サブコントローラ２０−１，２０−２へダ
ウンロードするためのプログラムを含ませて構成したこ
とにある。

【００４６】すなわち、ＲＡＭ１６内に記憶されたプロ
グラム１６ｂおよびメインＣＰＵ１２は、ダウンロード
手段として機能する。そして、ロボットコントローラの
システム立ち上げ時に、メインＣＰＵ１２は、コントロ
ーラプログラム１６ｂに基づき、ハードディスクドライ
ブ１８からＤＳＰプログラム１８ａを読み出し、これを
インタフェースボード１４−１，１４−２、バンク切替
手段２９を介してサブコントローラ２０−１，２０−２
のＲＡＭ２８内にダウンロードする。

【００４７】これにより、システム立ち上げ後には各サ
ブコントローラ２０−１，２０−２のＲＡＭ２８内に、
主コントローラより管理されたＤＳＰプログラム１８ａ
が書き込み記憶されることになる。

【００４８】なお、前述したようにサブコントローラ２
０−１，２０−２はそれぞれ異なる種類のマニピュレー
タ３０−１，３０−２を駆動制御するものである。従っ
て、これらに用いれるＤＳＰプログラムはそれぞれ異な
ったものとなる。

【００４９】従って、主コントローラ１０のハードディ
スクドライブ１８には、各サブコントローラ２０−１，
２０−２…に対応した固有のＤＳＰプログラム１８ａが
記憶されており、これをシステム立ち上げ時に、対応す
るサブコントローラ２０−１，２０−２…のＲＡＭ２８
内にダウンロードするように構成されている。その後、
バンク切替手段２９は、ＤＳＰメモリ空間をＲＡＭ２８
側から後述する共有メモリ２２側へ切り替え制御する。

【００５０】このようにしてダウンロードが終了し、シ
ステムが立ち上がると、次に、主コントローラ１０は各
ロボットマニピュレータ３０−１，３０−２をそれぞれ
制御するための複数のユーザプログラムを実行する。こ
のユーザプログラムの実行により、メインＣＰＵ１２に
は、制御対象ロボットマニピュレータ３０−１，３０−
２毎に、ロボットマニピュレータの各関節のモータ制御
データを演算し、これをインタフェースボード１４−
１，１４−２…を介して対応するサブコントローラ２０
−１，２０−２…へ出力する。

【００５１】前記サブコントローラ２０−１，２０−２
…は、制御対象となるロボットマニピュレータ３０専用
のドライブボックスとして構成されている。そして各サ
ブコントローラ２０−１，２０−２…は、インタフェー
スボード１４−１，１４−２…を介して主コントローラ
１０に対し増接可能に形成されている。

【００５２】例えば、このロボットコントローラの制御
対象が、最初はロボットマニピュレータ３０−１のみで
あった場合には、主コントローラ１０にはサブコントロ
ーラ２０−１のみが接続されている。その後、制御対象
ロボットの拡張変更の必要性が生じ、例えばロボットマ
ニピュレータ３０−２の制御も必要になった場合には、
このマニピュレータ３０−２に対応した専用のサブコン
トローラ２０−２が主コントローラ１０に対し増設され
る。

【００５３】このように、実施例では主コントローラ１
０に対し、サブコントローラ２０が増設可能に構成され
ているため、ロボットマニピュレータ３０の増設にはサ
ブコントローラ２０のみを増設してハードウエア的に対
応することができ、従来の一体型ロボットコントローラ
に比べ、システムの拡張変更に対し柔軟に対処すること
が可能となる。

【００５４】前記サブコントローラ２０は、第２の記憶
手段としてのＲＡＭ２８と、第３の記憶手段としての共
有メモリ２２と、サブＣＰＵ（ＤＳＰ）２４と、各モー
タ３２−１，３２−２…３２−４に対応した駆動手段で
ある複数のモータドライバ２６−１，２６−２…２６−
４と、バンク切替手段２９とを含んで構成される。

【００５５】前記ＲＡＭ２８は、システム立上げ時に主
コントローラ１０からダウンロードされるサブＣＰＵ用
の駆動プログラム（ＤＳＰプログラム）１８ａおよび必
要なデータを記憶する。

【００５６】前記共有メモリ２２は、主コントローラ１
０から入力される各モータ３２−１，３２−２…３２−
４の制御データを一時記憶すると共に、サブＣＰＵ２４
のワーキングエリアとしても機能するように構成されて
いる。

【００５７】そして、サブＣＰＵ２４は、ＲＡＭ２８に
記憶された駆動プログラムおよび共有メモリ２２に入力
された制御データに基づき、各モータドライバ２６−
１，２６−２…２６−４にモータ制御指令を出力する。
各モータドライバ２６は、この制御指令に基づき対応す
るモータ３２を駆動するように構成されている。このと
き、各駆動対象モータ３２の回転位置検出信号がロータ
リエンコーダ３４からフィードバック入力されている。
このため、サブＣＰＵ２４および各モータドライバ２６
は、制御対象となるモータ３２をサーボ制御するサーボ
制御手段として機能することになる。

【００５８】図２には、メモリ空間のバンク切替のため
構成が示されている。

【００５９】本実施例において、前記サブＣＰＵ２４と
してＤＳＰが用いられている。そして、共有メモリ２２
及びＲＡＭ２８は、ＤＳＰメモリ空間１００の一部とし
て構成されており、このメモリ空間２００は、バンク切
替手段２９のバンク切替により、ＰＣメモリ空間２００
のＰＣ−ＤＳＰ共用メモリ空間より、参照、書き込みが
できるように構成されている。

【００６０】また、主コントローラ１０を構成するパー
ソナルコンピュータ（ＰＣ）のメモリ空間１００は、Ｐ
Ｃ−ＤＳＰ共有メモリエリアを有している。この共有メ
モリエリアに、メインＣＰＵの演算する各種の制御デー
タが書き込み記憶される。

【００６１】また、主コントローラ１０の各インターフ
ェースボード１４は、ＤＳＰコントロールレジスタ４０
と、バンク切替レジスタ４２とを含んで構成される。こ
れらはメインＣＰＵにより制御される。ＤＳＰコントロ
ールレジスタ４０は、サブＣＰＵ（ＤＳＰ）２４に対す
るホールド解除信号を出力するものである。バンク切替
レジスタ４２は、バンク切替手段２９の一部として機能
し、ＤＳＰメモリ空間２００へのデータ書き込み先を切
り換え制御するものである。

【００６２】図３には、ＤＳＰプログラムのダウンロー
ド動作のフローチャートが示されている。

【００６３】まず、システムの電源をオンしシステムの
立ち上げを開始すると（ステップＳ１０）、サブコント
ローラ２０側では、ホールド回路２５がサブＣＰＵ２４
をホールド制御し（ステップＳ１２）、主コントローラ
１０側では、前述したブート処理が行われる（ステップ
Ｓ１４）。

【００６４】そして、前記ブート処理が終了し、主コン
トローラ１０側で、オペレーティングシステム１６ａ及
びコントローラプログラム１６ｂが立ち上がると、バン
ク切替レジスタ４２により、ＤＳＰメモリ空間２００の
バンク切替が行われる（ステップＳ１６）。この時、Ｄ
ＳＰメモリ空間２００は、ＤＳＰプログラムエリア側に
バンク切替され、これにより主コントローラ１０からの
データ書き込み先は、図１に示すＲＡＭ２８側となる。

【００６５】次に、主コントローラ１０は、ハードディ
スクドライブ１８に記憶されたＤＳＰプログラム１８ａ
をＤＳＰメモリ空間２００のプログラムエリア、即ち、
ＲＡＭ２８内へダウンロードする（ステップＳ１８）。
このダウンロードが終了すると（ステップＳ２０）、主
コントローラ１０のバンク切替レジスタ４２は、ＤＳＰ
メモリ空間２００をＰＣ−ＤＳＰ共有メモリ側へバンク
切替する（ステップＳ２２）。これにより、主コントロ
ーラ１０から出力されるデータの書き込み先は、図１に
示す共有メモリ２２側となる。

【００６６】その後、主コントローラ１０のＤＳＰコン
トロールレジスタ４０は、サブＣＰＵ２４へ向けホール
ド解除信号を出力し（ステップＳ２４）、これによりサ
ブＣＰＵ２４は、ＲＡＭ２８内に記憶されたＤＳＰプロ
グラム及び共有メモリ２２内に記憶される制御データに
基づく一連の制御動作を開始することになる。

【００６７】このような構成を採用することにより、本
実施例のロボットコントローラでは、各サブコントロー
ラ２０−１，２０−２…のＤＳＰプログラムの書き換え
の必要が発生した場合には、主コントローラ１０のハー
ドディスクドライブ１８に記憶するＤＳＰプログラム１
８ａを新たなプログラムに書き換えるのみですむため、
ロボットコントローラシステム全体の駆動プログラムの
バージョンを統一化でき、安定したロボット制御を実現
することが可能となる。

【００６８】図４には、実施例のロボットコントローラ
のロボット制御動作が示されている。

【００６９】まず、主コントローラ１０が、ユーザプロ
グラムを実行すると、メインＣＰＵ１２は、複数の定義
ファイルの中から制御対象となるロボットの定義ファイ
ル１２２を参照し、ロボット制御用のパラメータを演算
するステップＳ１１０の処理を行う。

【００７０】そして、ＣＰＵ１２は、演算された制御パ
ラメータから、ロボットの軌道をサンプルタイム毎に求
めるステップＳ１１２の処理を行い、次に求めた軌道デ
ータを座標変換するステップＳ１１４の処理を行う。

【００７１】ステップＳ１１４では、複数の座標変換ル
ーチンから制御対象となるロボットの座標変換ルーチン
１３８を用い、引き渡された転送データをロボットマニ
ピュレータの各関節の座標データに変換する。

【００７２】次に、ＣＰＵ１２は、複数のロボット対応
テーブルから制御対象ロボットのロボット対応テーブル
１２４を参照し、各座標データをロボットの各関節のモ
ータに対応付け、これを対応するサブコントローラ２０
へ向けて制御データとして出力するステップＳ１１６の
処理を行う。

【００７３】そして、この制御データが入力されたサブ
コントローラ２０は、ＤＳＰプログラムおよび制御デー
タに基づき各ロボットマニピュレータ３０の各モータ３
２をサ−ボ制御する（ステップＳ１１８）。

【００７４】このように、本実施例のロボットコントロ
ーラによれば、ロボット定義ファイル１２２、ロボット
対応テーブル１２４および座標変換ルーチン１３８を、
各ロボット毎に対応付けて複数組用意する構成を採用す
ることにより、制御対象となるロボットを、第１のロボ
ットマニピュレータ３０−１から、第２のロボットマニ
ピュレータ３０−２まで拡張する場合でも、または制御
対象ロボットを第１のロボットマニピュレータ３０−１
から第２のロボットマニピュレータ３０−２へ変更する
ような場合でも、これに柔軟にかつ安価に対応すること
が可能となる。

【００７５】なお、本発明は前記各実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内で各種の変形実施
が可能である。

【００７６】例えば、前記実施例では、ブート処理が終
了した段階で、メインＣＰＵ１２がコントローラプログ
ラム１６ｂを実行しＤＳＰプログラム１８ａのダウンロ
ードを行う場合を例にとり説明したが、このようなコン
トローラプログラム１６ｂの機能を、ブートＲＯＭ１９
内のブート処理プログラムの一部として構成しても良
い。即ちブート処理を実行する際に、自動的にハードデ
ィスクドライブ１８のＤＳＰプログラム１８ａが、サブ
コントローラ２０−１，２０−２…のＲＡＭ２８内へダ
ウンロードされるように構成しても良い。

【００７７】また、ロボットコントローラを、通信回
線、例えば電話回線を介してホスト側のコンピュータ
や、他のロボットコントローラと接続するようにしても
よい。この場合には、ホストコンピュータまたは他のロ
ボットコントローラから、ＤＳＰプログラムおよびその
他のプログラムを回線を介して主コントローラ１０のハ
ードディスクドライブ１８へ転送書き込みするように形
成する。このようにすることにより、遠隔地に存在する
ロボットコントローラに、必要に応じてＤＳＰプログラ
ム１８ａ等を転送書き込みすることが可能となる。

【００７８】特に、主コントローラ１０として、パーソ
ナルコンピュータを使用した場合には、このパーソナル
コンピュータに使用されるオペレーティングシステム
に、ファイルを共通化するための機能や、電話回線でパ
ーソナルコンピュータ同士を接合する機能が用意されて
いる場合が多い。このような場合に、例えば、ユーザー
に納品したロボットコントローラに対し、プログラムの
修正が必要になった場合、ユーザーのロボットコントロ
ーラにモデムをつなぎ、メーカーのパーソナルコンピュ
ータと接続し、更新する新たなプログラムをユーザーの
ロボットコントローラに転送し、例えばハードディスク
ドライブ１８内のＤＳＰプログラムを更新すればよい。
その後、再度ユーザーに、ロボットコントローラを立ち
上げ直してもらえば最新のプログラムが実行されること
になる。

【００７９】

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のロボットコントローラの機能ブロック
図である。

【図２】メモリ空間のバンク切替の説明図である。

【図３】実施例のロボットコントローラのプログラム更
新処理手順のフローチャート図である。

【図４】実施例のロボットコントローラのロボット制御
動作の一例を示すフローチャートずである。

【符号の説明】

１０ 主コントローラ １２ メインＣＰＵ １４ インターフェースボード １６ ＲＡＭ １６ａ オペレーティングシステム １６ｂ コントローラプログラム １８ ハードディスクドライブ １８ａ ＤＳＰプログラム ２０ サブコントローラ ２２ 共有メモリ ２４ サブＣＰＵ ２６ モータドライバー ２８ ＲＡＭ ２９ バンプ切替手段 ３０ ロボットマニュピュレータ ４０ ＤＳＰコントロールレジスタ ４２ バンク切替レジスタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平林 友一 長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイコ ーエプソン株式会社内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象ロボットのアクチュエータの制
   御データを演算する主コントローラと、 前記制御データおよび所定の駆動プログラムに基づき対
   応するアクチュエータを制御するサブコントローラと、 を含み、 前記主コントローラは、 前記サブコントローラの駆動プログラムが記憶された第
   １の記憶手段と、 前記第１の記憶手段に記憶された駆動プログラムを所定
   の条件に従って前記サブコントローラにダウンロードす
   るダウンロード手段と、 を含むことを特徴とするロボットコントローラ。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記主コントローラは、 システム立ち上げ時に、前記第１の記憶手段に記憶され
   たサブコントローラ用の駆動プログラムを前記サブコン
   トローラにダウンロードすることを特徴とするロボット
   コントローラ。
3. 【請求項３】 請求項１、２のいずれかにおいて、 前記主コントローラは、 前記第１の記憶手段に、回線を介し他の主コントローラ
   またはコンピュータから送信されてくる駆動プログラム
   を書き込む手段を含むことを特徴とするロボットコント
   ローラ。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、 前記サブコントローラは、 ダウンロードされる駆動プログラムが記憶される第２の
   記憶手段と、 前記主コントローラが演算する制御データを記憶する第
   ３の記憶手段と、 ロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータ毎に
   設けられ、対応する各アクチュエータを駆動する駆動手
   段と、 前記制御データおよび駆動プログラムに基づき、各駆動
   手段を制御し各アクチュエータを駆動する制御手段と、 を含むことを特徴とするロボットコントローラ。
5. 【請求項５】 請求項４において、システム立ち上げ時
   に、前記サブコントローラの制御手段の動作を、駆動プ
   ログラムのダウンロードが終了するまで停止させる手段
   を含むことを特徴とするロボットコントローラ。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれかにおいて、 前記主コントローラは、 制御対象ロボットを指定しその作業手順を指示する複数
   のユーザプログラムを実行し、制御対象ロボット毎に、
   ロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータの制
   御データを演算するように形成され、 前記サブコントローラは、 各ロボット毎に、前記主コントローラにインターフェイ
   スを介し増設可能に接続され、前記制御データおよび駆
   動プログラムに基づき、対象ロボットのマニピュレータ
   の各関節のアクチュエータを制御することを特徴とする
   ロボットコントローラ。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかにおいて、 前記主コントローラは、 パーソナルコンピュータとして形成されたことを特徴と
   するロボットコントローラ。
8. 【請求項８】 制御対象ロボットのアクチュエータの制
   御データを演算する主コントローラと、前記制御データ
   および所定のサブコントローラ用駆動プログラムに基づ
   き対応するアクチュエータを制御するサブコントローラ
   と、を用いて制御対象ロボットの制御を行うシステムに
   おいて、 前記主コントローラの記憶手段に前記サブコントローラ
   用駆動プログラムを記憶する工程と、 システム立ち上げ時に、前記主コントローラの記憶手段
   に記憶された前記駆動プログラムを前記サブコントロー
   ラにダウンロードする工程と、 を含むことを特徴とするロボットコントローラのプログ
   ラム更新方法。