JPH0261702A - ロボット制御装置におけるシステムコード修正方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボット制御装置におけるシステムコード修
正方式に関する。

従来の技術 ロボット制御装置自体を制御する制御プログラム、即ち
システムコードは制御装置内のＲＯＭに格納されており
、該ＲＯＭに格納されているシステムコードに基いてロ
ボット制御装置が制御されるか、または、ＲＯＭに格納
されているシステムコードを、電源投入時、ＲＡＭにロ
ーディングし、その後、このＲＡＭに格納されたシステ
ムコードに基いてロボット制御装置は制御されるように
なっている。

発明が解決しようとする課題 システムコードが格納されているＲＯＭに何らかの障害
があり、システムコードを修正する必要がある場合、従
来は、障害のあるＲＯＭを、修正されたシステムコード
が格納されているＲＯＭに交換するしか方法がなかった
。

この方法であると、ＲＯＭに障害が発生するたびに、Ｒ
ＯＭの交換をする必要があり、ＲＯＭ交換に手間を要し
、また、ＲＯＭを無駄に聞費することにもなる。

そこで、本発明の目的は、ＲＯＭ交換を必要とせず、シ
ステムコードの修正ができるシステムコード修正方式を
提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、ＲＯＭに格納されたシステムコードを電源投
入時にＲＡＭにローディングし、その後、ｌＲＡＭにロ
ーディングされたシステムコードにＬｌいて動作するロ
ボット制御装置のシステムコード修正方式において、シ
ステムコード修正データをメモリに記憶しておき、ＲＯ
ＭからシステムコードをＲＡＭにローディングした後、
上記修正データによりＲＡＭ内のシステムコードを修正
することにより上記課題を解決した。

作　　用 ロボット制御［ＩＢ置にソフトウェア上の障害、即ら、
システムコードの修正が必要となったとき、［コボッ１
〜制御装置のメーカーはそのシステムコード修正データ
を作成し、フロッピーディスク簀のメモリに格納し、ユ
ーザに送付し、ユーザはこの修正データをロボット制御
装置の不揮発性メモリ等のメモリに格納しておき、修正
を必要とするシステムコードをＲＯＭからＲＡＭにロー
ディングした後、上記メモリに格納されている修正デー
タによってＲＡＭ内のシステムコードを修正する。

その結果、ＲＡＭ内のシステムコードは修正された新し
いものとなり、このＲＡＭにローディングされている修
正されたシステムコードによってロボット制御装置が駆
動されることとなるから、ＲＯＭの変換を行わずしてロ
ボット制御装置は所望する正常な動作を行うこととなる
。

実施例 第２図は、ロボット制御装置の要部ブロック図で、ロボ
ット制御装置１０は中央処理装置（以下、ＣＰＵという
）１１と、該ＣＰＵ１１にバス２１で接続されたブート
ＲＯＭ１２．システムコードが格納されたＲＯＭ１３．
ＲＡＭ１４．バブルメモリまたは電源バックアップされ
たＣＭＯＳメモリ等の不揮発性メモリ１５．操作盤１６
．ディスクコントローラ７７、補１１■器を含み、ロボ
ットの各軸を１ＩＩＩ′ａする軸制御器１８．インタフ
ェイス２ｏを有している。

軸制■器１８は各軸のサーボ回路１９を介してロボット
本体の各輪を駆動するサーボモータに接続されている。

また、インタフェイス２０はロボットの作業対象等の各
種センサ、アクチュエイタに接続されている。

上記ブートＲＯＭ１２には該ロボット制御装置１０に電
源が投入されたとき、ＲＯＭ１３に格納されているシス
テムコードをＲＡＭ１４にローディングするプログラム
及び不揮発性メモリ１５に格納されているシステムコー
ド修正データを読取り、ＲＡＭ１４内にローディングさ
れたシステムコードを修正するプログラム、さらに、外
部メモリのフロッピーディスクよりディスクコントロー
ラ１７を介して、システムコードを不揮発性メモリ１５
内にローディングするプログラムを有している。

そこで、ロボット制御装置１０に電源を投入すると、ブ
ートＲＯＭ１２に格納されている第１図のフローチャー
トで示されるプログラムに基づいて、まず、ＲＯＭ１３
からシステムコードをＲＡＭ１４内にローディングする
（ステップＳ１）。

このローディングが終了すると、不揮発性メモリ１５内
にシステムコード修正フラグがオンになっているか否か
判断しくステップＳ２）、オンになっていなければ、操
作盤１６より修正データ読込み指令が入力されたか（ス
テラ７８３）、他の指令が入力されたかくステップＳ４
）判断し、他の指令が入力されていればシステムコード
の修正はないものとして、他の処理へ移行する。また、
修正データ読込み指令が入力されるとくステップＳ３）
、ディスクコントローラ１７を介してフロッピーディス
クより修正データを読取り、不揮発性メモリ１５にロー
ディングする（ステップ８５）。

この修正データは修正するシステムコードのアドレスと
、その修正内容であるデータからなっている。こうして
、修正データが不揮発性メモリ１５にローディングされ
た後、システムコード修正フラグをオンにしくステップ
Ｓ６）、次に、不揮発性メモリ１５にローディングされ
た修正データに従って、即ら、修正アドレス位置のＲＡ
Ｍ１２内のシステムコードを修正データに書き換えるデ
ータ修正処理を行う（ステップ８７）。ＲＡＭ１４内の
システムコードが修正され、他の指令が入力されるとく
ステップＳ８）、Ｉ正されたＲＡＭ１４内のシステムコ
ードによってＣＰＵ１１は他の処理をし、以後、このＲ
ＡＭ１４内にローディングされているシステムコードに
よってロボット制御装置は制御されることとなる。

こうして、−旦、システムコード修正データが不揮発性
メモリ１５内にローディングされシステムコード修正フ
ラグがオンにされた後、−旦電源が切られ、再び、ロボ
ット制御装置１．０に電源が投入されると、ＲＯＭ１３
からシステムコードをＲＡＭ１４にローディングした後
（ステップ８１）、ステップＳ２でシステムコード修正
フラグがオンになっていることが検出されるから、ステ
ップＳ７へ移行し、ＲＡＭ１４内のシステムコードのデ
ータ修正が行われ、以後、この修正されたシステムコー
ドでロボット制御装置１０は制御されることとなる。

以上のように、本発明は、システムコードが格納されて
いるＲＯＭ１３を交換することなくシステムコードを修
正し、修正したシステムコードによってロボット制御装
置１０を制御するようにしたから、ＲＯＭ１３内のシス
テムコードに障害が発生した場合、その障害をロボット
制御装置１０のメーカーが分析し、メーカーはシステム
コードを修正するアドレスとその修正データをフロッピ
ーディスクに格納し、そのフロッピーディスクのみを送
付すればユーザはそのフロッピーディスクによってシス
テムコードを修正すればよく、障害復旧が簡単となる。

発明の効果 本発明は、システムコードが格納されたＲＯＭを交換す
ることなく、システムコードを修正することができ、Ｒ
ＯＭ交換の手間やＲＯＭの無駄な消費を防止することが
できる。

特に、同一システムコードを使用するロボット制御装置
が５問にある場合で、そのシステムコードを修正する必
要がある場合、修正データを作成するのみでよく、各ロ
ボット制御装置のＲＯＭを交換する必要がないから、シ
ステムコードの修正が簡単でかつスピーデイに行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の動作処理フローチャート、
第２図は同実施例を実施するロボット制御装置の要部ブ
ロック図である。 １０・・・ロボット制御装置、１１・・・中央処理装置
（ＣＰＵ）　、１２・・・ブー　トＲＯＭ、１３−シス
テムコードが格納されたＲＯＭ、１４・・・システムコ
ードがローディングされるＲＡＭ、１５・・・修正デー
タがローディングされる不揮発性メモリ。 第　１　口

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ＲＯＭに格納されたシステムコードを電源投入時にＲＡ
   Ｍにローディングし、その後該ＲＡＭにローディングさ
   れたシステムコードに基いて動作するロボット制御装置
   のシステムコード修正方式において、システムコード修
   正データをメモリに記憶しておき、ＲＯＭからシステム
   コードをＲＡＭにローディングした後、上記修正データ
   によりＲＡＭ内のシステムコードを修正するようにした
   ロボット制御装置におけるシステムコード修正方式。