JPH10217158A - ロボツト装置 - Google Patents
ロボツト装置Info
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- JPH10217158A JPH10217158A JP1650897A JP1650897A JPH10217158A JP H10217158 A JPH10217158 A JP H10217158A JP 1650897 A JP1650897 A JP 1650897A JP 1650897 A JP1650897 A JP 1650897A JP H10217158 A JPH10217158 A JP H10217158A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、ロボツト装置において、関節部に組
み込んだ移動手段が外部からの衝撃力によつて破壊され
ることを防止し得ると共に、移動手段の動作の遊びを無
くし得るようにする。 【解決手段】移動手段の雄ねじに所定間隔で離して螺合
された第１及び第２の雌ねじを互いに第１及び第２のば
ねで接続する。また移動手段が発生した移動力を伝えて
関節部を屈曲させるシヤフト部に衝撃力吸収手段を組み
込む
み込んだ移動手段が外部からの衝撃力によつて破壊され
ることを防止し得ると共に、移動手段の動作の遊びを無
くし得るようにする。 【解決手段】移動手段の雄ねじに所定間隔で離して螺合
された第１及び第２の雌ねじを互いに第１及び第２のば
ねで接続する。また移動手段が発生した移動力を伝えて
関節部を屈曲させるシヤフト部に衝撃力吸収手段を組み
込む
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。
【０００２】発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図２） 発明の実施の形態（図１〜図５） 発明の効果
【０００３】
【発明の属する技術分野】本発明はロボツト装置に関
し、例えば複数の脚部で移動するものに適用して好適な
ものである。
し、例えば複数の脚部で移動するものに適用して好適な
ものである。
【０００４】
【従来の技術】従来、この種のロボツト装置の脚部に
は、間接部を設けたものがある。ロボツトの関節部を回
動させるには、一般的に、低回転及び高トルクを必要と
する。このため、関節部を駆動するアクチユエータとし
て大きいトルクが得られないもの、例えば小型の電動モ
ータを使用する場合は、何らかの減速機構を設ける必要
がある。
は、間接部を設けたものがある。ロボツトの関節部を回
動させるには、一般的に、低回転及び高トルクを必要と
する。このため、関節部を駆動するアクチユエータとし
て大きいトルクが得られないもの、例えば小型の電動モ
ータを使用する場合は、何らかの減速機構を設ける必要
がある。
【０００５】この種の用途の代表的な減速機構には、平
歯車を複数用いた多段減速機構や、ハーモニツクドライ
ブ型減速機構が挙げられる。また長い雄ねじであるリー
ドスクリユーに１つの雌ねじを組み合わせてモータ出力
を減速するリードスクリユー減速機構がある。リードス
クリユー減速機構は、平歯車を複数用いた多段減速機構
に比して１段で高い減速比が得られると共に、ハーモニ
ツクドライブ型減速機構に比して構造が単純であること
により、高い減速比の減速機構を小型に構成することが
可能である。
歯車を複数用いた多段減速機構や、ハーモニツクドライ
ブ型減速機構が挙げられる。また長い雄ねじであるリー
ドスクリユーに１つの雌ねじを組み合わせてモータ出力
を減速するリードスクリユー減速機構がある。リードス
クリユー減速機構は、平歯車を複数用いた多段減速機構
に比して１段で高い減速比が得られると共に、ハーモニ
ツクドライブ型減速機構に比して構造が単純であること
により、高い減速比の減速機構を小型に構成することが
可能である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、関節部の減
速機構としてリードスクリユー減速機構と、リンク機構
とを組み合わせて使用する場合がある。この場合は、リ
ードスクリユー減速機構は、リードスクリユーの軸方向
への雌ねじの移動力をリンク機構を介して関節部に伝え
ることによつて、関節部を駆動する。
速機構としてリードスクリユー減速機構と、リンク機構
とを組み合わせて使用する場合がある。この場合は、リ
ードスクリユー減速機構は、リードスクリユーの軸方向
への雌ねじの移動力をリンク機構を介して関節部に伝え
ることによつて、関節部を駆動する。
【０００７】ところが、関節部に衝撃力をうけると、リ
ードスクリユー減速機構は、１段で高い減速比を得てい
ることにより、アクチユエータが逆回転して衝撃力を吸
収し難い構造にある。このため、リードスクリユー減速
機構が破壊され易いという問題があつた。
ードスクリユー減速機構は、１段で高い減速比を得てい
ることにより、アクチユエータが逆回転して衝撃力を吸
収し難い構造にある。このため、リードスクリユー減速
機構が破壊され易いという問題があつた。
【０００８】またリードスクリユー減速機構は、構造
上、バツクラツシによる遊びが必ず発生していた。この
ため、関節部には、リンク機構を介することにより、さ
らに大きな遊びが発生するという問題があつた。
上、バツクラツシによる遊びが必ず発生していた。この
ため、関節部には、リンク機構を介することにより、さ
らに大きな遊びが発生するという問題があつた。
【０００９】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、関節部に組み込んだ移動手段が外部からの衝撃力に
よつて破壊されることを防止し得ると共に、移動手段の
動作の遊びを無くし得るロボツト装置を提案しようとす
るものである。
で、関節部に組み込んだ移動手段が外部からの衝撃力に
よつて破壊されることを防止し得ると共に、移動手段の
動作の遊びを無くし得るロボツト装置を提案しようとす
るものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、第１及び第２の構成部が軸を介し
て回動自在に連結されてなる間接部を有するロボツト装
置において、第２の構成部側に配置された雄ねじと、第
２の構成部側に配置され、雄ねじを回動する回動駆動手
段と、雄ねじに螺合されて雄ねじの軸方向に移動する第
１及び第２の雌ねじと、弾性材でなり、第１及び第２の
雌ねじを接続する第１及び第２の接続手段と、一端部が
第１の構成部に回動自在に取り付けられ、他端部が第１
及び第２の接続手段の接続部に取り付けられたシヤフト
部とを設ける。
め本発明においては、第１及び第２の構成部が軸を介し
て回動自在に連結されてなる間接部を有するロボツト装
置において、第２の構成部側に配置された雄ねじと、第
２の構成部側に配置され、雄ねじを回動する回動駆動手
段と、雄ねじに螺合されて雄ねじの軸方向に移動する第
１及び第２の雌ねじと、弾性材でなり、第１及び第２の
雌ねじを接続する第１及び第２の接続手段と、一端部が
第１の構成部に回動自在に取り付けられ、他端部が第１
及び第２の接続手段の接続部に取り付けられたシヤフト
部とを設ける。
【００１１】移動手段の雄ねじに所定間隔で離して螺合
された第１及び第２の雌ねじを互いに第１及び第２のば
ねで接続することにより、移動手段の動作の遊びを無く
すことができる。
された第１及び第２の雌ねじを互いに第１及び第２のば
ねで接続することにより、移動手段の動作の遊びを無く
すことができる。
【００１２】また本発明においては、第１及び第２の構
成部が軸を介して回動自在に連結されてなる間接部を有
するロボツト装置において、一端部が第１の構成部に回
動自在に接続されたシヤフト部と、シヤフト部の他端部
を第２の構成部側で保持し、他端部を軸の径方向に移動
させる移動手段とを設ける。またシヤフト部は、第１の
シヤフト構成部と、第２のシヤフト構成部と、第１及び
第２のシヤフト構成部を接続し、シヤフト部の軸方向に
加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手段とを有するよう
にする。
成部が軸を介して回動自在に連結されてなる間接部を有
するロボツト装置において、一端部が第１の構成部に回
動自在に接続されたシヤフト部と、シヤフト部の他端部
を第２の構成部側で保持し、他端部を軸の径方向に移動
させる移動手段とを設ける。またシヤフト部は、第１の
シヤフト構成部と、第２のシヤフト構成部と、第１及び
第２のシヤフト構成部を接続し、シヤフト部の軸方向に
加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手段とを有するよう
にする。
【００１３】移動手段が発生した移動力を伝えて関節部
を屈曲させるシヤフト部に衝撃力吸収手段を組み込むこ
とにより、移動手段が外部からの衝撃力によつて破壊さ
れることを未然に防止することができる。
を屈曲させるシヤフト部に衝撃力吸収手段を組み込むこ
とにより、移動手段が外部からの衝撃力によつて破壊さ
れることを未然に防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。
施例を詳述する。
【００１５】図１において、１は、全体としてロボツト
装置としての犬型の歩行ロボツトを示し、関節型の４つ
の脚部によつて全体の荷重を支えると共に、歩行の推進
力を発生する。但し、図中には、説明を簡略化するた
め、左前側の脚部２及び左後側の脚部３のみが示されて
いる。脚部２及び３は、上端部及び中央部にそれぞれ関
節部（図中、白丸で示す）４が設けられている。
装置としての犬型の歩行ロボツトを示し、関節型の４つ
の脚部によつて全体の荷重を支えると共に、歩行の推進
力を発生する。但し、図中には、説明を簡略化するた
め、左前側の脚部２及び左後側の脚部３のみが示されて
いる。脚部２及び３は、上端部及び中央部にそれぞれ関
節部（図中、白丸で示す）４が設けられている。
【００１６】因みに、頭部５は、関節部４を介して首頚
部６と接続されている。また首頚部６は、関節部４を介
して本体部７に接続されている。
部６と接続されている。また首頚部６は、関節部４を介
して本体部７に接続されている。
【００１７】図２に示すように、関節部４は、第１及び
第２の構成部としての関節８、９及びシヤフト部として
のシヤフト１０によつてリンク機構に構成されている。
関節９の一方の端部付近には、回動駆動手段としての小
型の電動モータ１１と、移動手段としてのリードスクリ
ユー減速機構１２とが配設されている。関節８、９は、
それぞれの一方の端部に回動軸１３を挿通して連結され
ており、この回動軸１３を中心として屈曲する。この屈
曲の角度は、回動軸１３上の例えばポテンシヨメータ１
４を使用して測定される。
第２の構成部としての関節８、９及びシヤフト部として
のシヤフト１０によつてリンク機構に構成されている。
関節９の一方の端部付近には、回動駆動手段としての小
型の電動モータ１１と、移動手段としてのリードスクリ
ユー減速機構１２とが配設されている。関節８、９は、
それぞれの一方の端部に回動軸１３を挿通して連結され
ており、この回動軸１３を中心として屈曲する。この屈
曲の角度は、回動軸１３上の例えばポテンシヨメータ１
４を使用して測定される。
【００１８】シヤフト１０は、途中から関節９側に緩や
かに曲がつた棒状に形成されており、一方の端部がピン
１５を介して関節８周側面の中央付近に接続されてい
る。またシヤフト１０は、他方の端部がピン１６を介し
てリードスクリユー減速機構１２の移動体１７の一方の
端部に接続されている。
かに曲がつた棒状に形成されており、一方の端部がピン
１５を介して関節８周側面の中央付近に接続されてい
る。またシヤフト１０は、他方の端部がピン１６を介し
てリードスクリユー減速機構１２の移動体１７の一方の
端部に接続されている。
【００１９】移動体１７の他方の端部は、第１の接続手
段としてのばね１８を介して第１の雌ねじとしての板形
状の雌ねじ１９の一方の端部に連結されている。また移
動体１７の他方の端部は、第２の接続手段としてのばね
２０を介して第２の雌ねじとしての板形状の雌ねじ２１
の一方の端部に連結されている。雌ねじ１９及び２１
は、互いにばね１８及び２０により張力を保つた状態で
所定の間隔でほぼ平行に隔てられていると共に、それぞ
れの他方の端部が雄ねじとしてのリードスクリユー２２
に螺合されている。
段としてのばね１８を介して第１の雌ねじとしての板形
状の雌ねじ１９の一方の端部に連結されている。また移
動体１７の他方の端部は、第２の接続手段としてのばね
２０を介して第２の雌ねじとしての板形状の雌ねじ２１
の一方の端部に連結されている。雌ねじ１９及び２１
は、互いにばね１８及び２０により張力を保つた状態で
所定の間隔でほぼ平行に隔てられていると共に、それぞ
れの他方の端部が雄ねじとしてのリードスクリユー２２
に螺合されている。
【００２０】リードスクリユー２２は、電動モータ１１
によつて回動して、電動モータ１１の動力を雌ねじ１９
及び２１に伝える。
によつて回動して、電動モータ１１の動力を雌ねじ１９
及び２１に伝える。
【００２１】これにより、雌ねじ１９及び２１は、リー
ドスクリユー２２上を移動する。
ドスクリユー２２上を移動する。
【００２２】このとき雌ねじ１９及び２１は、ばね１８
及び２０による張力を常時受けてリードスクリユー２２
上を移動する。
及び２０による張力を常時受けてリードスクリユー２２
上を移動する。
【００２３】これにより、リードスクリユー２２と雌ね
じ１９及び２１との間には、バツクラツシユによる遊び
が発生しない。
じ１９及び２１との間には、バツクラツシユによる遊び
が発生しない。
【００２４】移動体１７は、ばね１８及び２０と同様に
リードスクリユー２２に沿つて関節９内を移動する。例
えば図３に示すように、移動体１７が関節９の内部を関
節９の他方の端部側に移動することにより、関節部４は
屈曲することになる。
リードスクリユー２２に沿つて関節９内を移動する。例
えば図３に示すように、移動体１７が関節９の内部を関
節９の他方の端部側に移動することにより、関節部４は
屈曲することになる。
【００２５】図２に示すように、シヤフト１０は、中央
付近で間接８側の第１のシヤフト構成部としての部分シ
ヤフト１０Ａと、間接９側の第２のシヤフト構成部とし
ての部分シヤフト１０Ｂとに分割されている。部分シヤ
フト１０Ａ及び１０Ｂは、衝撃力吸収手段としての衝撃
力吸収機構２３を介して接続されている。ある値を越え
る衝撃力が関節部４に加わると、衝撃力吸収機構２３は
シヤフト１０の長手方向に動作して、この衝撃力を吸収
する。
付近で間接８側の第１のシヤフト構成部としての部分シ
ヤフト１０Ａと、間接９側の第２のシヤフト構成部とし
ての部分シヤフト１０Ｂとに分割されている。部分シヤ
フト１０Ａ及び１０Ｂは、衝撃力吸収手段としての衝撃
力吸収機構２３を介して接続されている。ある値を越え
る衝撃力が関節部４に加わると、衝撃力吸収機構２３は
シヤフト１０の長手方向に動作して、この衝撃力を吸収
する。
【００２６】これにより、衝撃力がリードスクリユー減
速機構１２へ直接に伝わることを防止することができ
る。
速機構１２へ直接に伝わることを防止することができ
る。
【００２７】図４に示すように、衝撃力吸収機構２３
は、全体として矩形の外枠２４の長軸方向に沿つて溝２
５及び２６が形成されている。溝２６は、溝２５に比し
て短く、溝２５の中央部に溝２６の長さ分開口してい
る。
は、全体として矩形の外枠２４の長軸方向に沿つて溝２
５及び２６が形成されている。溝２６は、溝２５に比し
て短く、溝２５の中央部に溝２６の長さ分開口してい
る。
【００２８】これにより、溝２５の両端付近の溝２６側
に段部２７及び２８が形成されている。
に段部２７及び２８が形成されている。
【００２９】溝２６の両端部は、1/4 円形状に形成され
ている。溝２５及び２６には、90°倒したＨ字形状の中
子２９が嵌め込まれている。中子２９は、材質が例えば
所定の弾性力をもつ合成樹脂である。Ｈ字の中央の棒に
相当する中子２９の連結部２９は、ピン３０を介して部
分シヤフト１０Ｂに連結されている。
ている。溝２５及び２６には、90°倒したＨ字形状の中
子２９が嵌め込まれている。中子２９は、材質が例えば
所定の弾性力をもつ合成樹脂である。Ｈ字の中央の棒に
相当する中子２９の連結部２９は、ピン３０を介して部
分シヤフト１０Ｂに連結されている。
【００３０】倒したＨ字の下の棒に相当する中子２９の
スライド部３１は、溝２５の広げられていない側に当接
している。スライド部３１の両端は、溝２５の両端部に
配置されたばね３２及び３３によつて、常に押されてい
る。倒したＨ字の上の棒に相当する中子２９の屈曲腕部
３４の中央部には、溝が形成されており、この溝にばね
３５が配置されている。
スライド部３１は、溝２５の広げられていない側に当接
している。スライド部３１の両端は、溝２５の両端部に
配置されたばね３２及び３３によつて、常に押されてい
る。倒したＨ字の上の棒に相当する中子２９の屈曲腕部
３４の中央部には、溝が形成されており、この溝にばね
３５が配置されている。
【００３１】屈曲腕部３４の両端部には、爪部３６及び
３７が形成されている。爪部３６及び３７は、先端部が
1/4 円形状であり、先端部以外が一定幅に形成されてい
る。爪部３６及び３７は、大部分が溝２６に嵌め込まれ
ており、ばね３５によつて互いに引き寄せられている。
３７が形成されている。爪部３６及び３７は、先端部が
1/4 円形状であり、先端部以外が一定幅に形成されてい
る。爪部３６及び３７は、大部分が溝２６に嵌め込まれ
ており、ばね３５によつて互いに引き寄せられている。
【００３２】これにより、爪部３６及び３７の先端付近
が溝２６の両端付近に所定の力で常に押し付けられて、
中子２３は溝２５及び２６に対する中立位置に位置して
いる。
が溝２６の両端付近に所定の力で常に押し付けられて、
中子２３は溝２５及び２６に対する中立位置に位置して
いる。
【００３３】通常動作のとき、外枠２４の段部２７側の
端部に固着された部分シヤフト１０Ａは、この両端付
近、中子２９及びピン３０を介して部分シヤフト１０Ｂ
に機械的に接続されている。
端部に固着された部分シヤフト１０Ａは、この両端付
近、中子２９及びピン３０を介して部分シヤフト１０Ｂ
に機械的に接続されている。
【００３４】次に、ばね３５の引張り力と爪部３６と段
部２７との摩擦力との合計を越える外部からの衝撃力が
例えば間接部４を屈曲する方向に加わつた場合を説明す
る。この場合、図５に示すように、衝撃力により爪部３
６は、段部２７を乗り越えて部分シヤフト１０Ａ側の溝
２５の端部に嵌まり込む。
部２７との摩擦力との合計を越える外部からの衝撃力が
例えば間接部４を屈曲する方向に加わつた場合を説明す
る。この場合、図５に示すように、衝撃力により爪部３
６は、段部２７を乗り越えて部分シヤフト１０Ａ側の溝
２５の端部に嵌まり込む。
【００３５】これにより、衝撃力は、吸収される。
【００３６】衝撃力がなくなると、中子２３は、ばね３
２により中立位置に押し戻される。
２により中立位置に押し戻される。
【００３７】以上の構成において、歩行ロボツト１が４
つの脚部を所定の順序で移動して脚部下端部を接地する
と、衝撃力が地面より脚部の間接部４に加えられる。こ
の衝撃力は、発生の都度、衝撃力吸収機構２３によつて
吸収される。
つの脚部を所定の順序で移動して脚部下端部を接地する
と、衝撃力が地面より脚部の間接部４に加えられる。こ
の衝撃力は、発生の都度、衝撃力吸収機構２３によつて
吸収される。
【００３８】これにより、リードスクリユー減速機構１
２が破壊されることを未然に防止することができる。
２が破壊されることを未然に防止することができる。
【００３９】またリードスクリユー２２と雌ねじ１９及
び２１との間にバツクラツシユによる遊びが発生しない
ことにより、それぞれの脚部下端部を所望の位置に接地
することができる。
び２１との間にバツクラツシユによる遊びが発生しない
ことにより、それぞれの脚部下端部を所望の位置に接地
することができる。
【００４０】以上の構成によれば、シヤフト１０に衝撃
力吸収機構２３を組み込むことにより、リードスクリユ
ー減速機構１２が外部からの衝撃力によつて破壊される
ことを未然に防止することができる。またリードスクリ
ユー２２に所定間隔で離して螺合された雌ねじ１９及び
２１を互いにばね１８及び２０を介して接続することに
より、リードスクリユー減速機構１２の動作の遊びを無
くすことができる。
力吸収機構２３を組み込むことにより、リードスクリユ
ー減速機構１２が外部からの衝撃力によつて破壊される
ことを未然に防止することができる。またリードスクリ
ユー２２に所定間隔で離して螺合された雌ねじ１９及び
２１を互いにばね１８及び２０を介して接続することに
より、リードスクリユー減速機構１２の動作の遊びを無
くすことができる。
【００４１】なお上述の実施例においては、リードスク
リユー減速機構１２を使用する場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、ボールねじ等、２つの雌ねじを
所定間隔で離して雄ねじに螺合すると共に、互いにばね
を介して接続する場合にも適用し得る。この場合にも上
述と同様の効果を得ることができる。
リユー減速機構１２を使用する場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、ボールねじ等、２つの雌ねじを
所定間隔で離して雄ねじに螺合すると共に、互いにばね
を介して接続する場合にも適用し得る。この場合にも上
述と同様の効果を得ることができる。
【００４２】また上述の実施例においては、間接部４の
屈曲角度をポテンシヨメータ１４で検出する場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、任意の角度検出手
段、例えばロータリーエンコーダを使用する場合にも適
用できる。
屈曲角度をポテンシヨメータ１４で検出する場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、任意の角度検出手
段、例えばロータリーエンコーダを使用する場合にも適
用できる。
【００４３】さらに上述の実施例においては、雌ねじ１
９及び２１をばね１８及び２０で接続するする場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、移動手段の雄ね
じに螺合する第１及び第２の雌ねじをばね以外の任意の
弾性材で接続する場合にも適用できる。
９及び２１をばね１８及び２０で接続するする場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、移動手段の雄ね
じに螺合する第１及び第２の雌ねじをばね以外の任意の
弾性材で接続する場合にも適用できる。
【００４４】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、移動手段
が発生した移動力を伝えて関節部を屈曲させるシヤフト
部に衝撃力吸収手段を組み込むことにより、移動手段が
外部からの衝撃力によつて破壊されることを未然に防止
し得るロボツト装置を実現できる。
が発生した移動力を伝えて関節部を屈曲させるシヤフト
部に衝撃力吸収手段を組み込むことにより、移動手段が
外部からの衝撃力によつて破壊されることを未然に防止
し得るロボツト装置を実現できる。
【００４５】また本発明によれば、移動手段の雄ねじに
所定間隔で離して螺合された第１及び第２の雌ねじを互
いに第１及び第２のばねで接続することにより、移動手
段の動作の遊びを無くし得るロボツト装置を実現でき
る。
所定間隔で離して螺合された第１及び第２の雌ねじを互
いに第１及び第２のばねで接続することにより、移動手
段の動作の遊びを無くし得るロボツト装置を実現でき
る。
【図１】本発明によるロボツト装置の一実施例を示す略
線的側面図である。
線的側面図である。
【図２】伸展したときの間接部の状態を示す間接部の略
線的正面図である。
線的正面図である。
【図３】屈曲したときの間接部の状態を示す間接部の略
線的正面図である。
線的正面図である。
【図４】通常動作のときの衝撃力吸収機構の状態を示す
衝撃力吸収機構付近の略線的正面図である。
衝撃力吸収機構付近の略線的正面図である。
【図５】外部からの衝撃力が加わつたときの衝撃力吸収
機構の状態を示す衝撃力吸収機構付近の略線的正面図で
ある。
機構の状態を示す衝撃力吸収機構付近の略線的正面図で
ある。
１……歩行ロボツト、２……左前側の脚部、３……左後
側の脚部、４……関節部、５……頭部、６……首頚部、
７……本体部、８、９……関節、１０……シヤフト、１
０Ａ……部分シヤフト、１０Ｂ……部分シヤフト、１１
……電動モータ、１２……リードスクリユー減速機構、
１３……回動軸、１４……ポテンシヨメータ、１５、１
６、３０、……ピン、１７……移動体、１８、２０、３
２、３３、３５、……ばね、１９、２１……雌ねじ、２
２……リードスクリユー、２３……衝撃力吸収機構、２
４……外枠、２５、２６……溝、２７、２８……段部、
２９……中子、３１……スライド部、３４……屈曲腕
部、３６、３７……爪部。
側の脚部、４……関節部、５……頭部、６……首頚部、
７……本体部、８、９……関節、１０……シヤフト、１
０Ａ……部分シヤフト、１０Ｂ……部分シヤフト、１１
……電動モータ、１２……リードスクリユー減速機構、
１３……回動軸、１４……ポテンシヨメータ、１５、１
６、３０、……ピン、１７……移動体、１８、２０、３
２、３３、３５、……ばね、１９、２１……雌ねじ、２
２……リードスクリユー、２３……衝撃力吸収機構、２
４……外枠、２５、２６……溝、２７、２８……段部、
２９……中子、３１……スライド部、３４……屈曲腕
部、３６、３７……爪部。
Claims (4)
- 【請求項１】第１及び第２の構成部が軸を介して回動自
在に連結されてなる間接部を有するロボツト装置におい
て、 上記第２の構成部側に配置された雄ねじと、 上記第２の構成部側に配置され、上記雄ねじを回動する
回動駆動手段と、 上記雄ねじに螺合されて上記雄ねじの軸方向に移動する
第１及び第２の雌ねじと、 弾性材でなり、上記第１及び第２の雌ねじを接続する第
１及び第２の接続手段と、 一端部が上記第１の構成部に回動自在に取り付けられ、
他端部が上記第１及び第２の接続手段の接続部に取り付
けられたシヤフト部とを具えることを特徴とするロボツ
ト装置。 - 【請求項２】上記シヤフト部は、 第１のシヤフト構成部と、 第２のシヤフト構成部と、 上記第１及び第２のシヤフト構成部を接続し、上記シヤ
フト部の軸方向に加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手
段とを有することを特徴とする請求項１に記載のロボツ
ト装置。 - 【請求項３】第１及び第２の構成部が軸を介して回動自
在に連結されてなる間接部を有するロボツト装置におい
て、 一端部が上記第１の構成部に回動自在に接続されたシヤ
フト部と、 上記シヤフト部の他端部を上記第２の構成部側で保持
し、当該他端部を上記軸の径方向に移動させる移動手段
とを具え、 上記シヤフト部は、 第１のシヤフト構成部と、 第２のシヤフト構成部と、 上記第１及び第２のシヤフト構成部を接続し、上記シヤ
フト部の軸方向に加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手
段とを有することを特徴とするロボツト装置。 - 【請求項４】上記移動手段は、 上記第２の構成部側に配置された雄ねじと、 上記第２の構成部側に配置され、上記雄ねじを回動する
回動駆動手段と、 上記雄ねじに螺合されて上記雄ねじの軸方向に移動する
第１及び第２の雌ねじと、 弾性材でなり、上記第１及び第２の雌ねじを接続する第
１及び第２の接続手段とを有し、 上記シヤフト部は、 他端部が上記第１及び第２の接続手段の接続部に取り付
けられていることを特徴とする請求項３に記載のロボツ
ト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1650897A JPH10217158A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1650897A JPH10217158A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10217158A true JPH10217158A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=11918222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1650897A Pending JPH10217158A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10217158A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1997
- 1997-01-30 JP JP1650897A patent/JPH10217158A/ja active Pending
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