JPH10236653A - 物品をパレットから取出すための方法および装置 - Google Patents
物品をパレットから取出すための方法および装置Info
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- JPH10236653A JPH10236653A JP9351780A JP35178097A JPH10236653A JP H10236653 A JPH10236653 A JP H10236653A JP 9351780 A JP9351780 A JP 9351780A JP 35178097 A JP35178097 A JP 35178097A JP H10236653 A JPH10236653 A JP H10236653A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/023—De-stacking from the top of the stack by means insertable between the stacked articles or layers
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 裁断片堆積体をパレットから取出すための方
法および装置を提供すること 【解決手段】 裁断片堆積体と間挿仕切り体間における
差入れ工具の正しい導入を監視し、差入れ工程の経過お
よび／または結果に依存して操作信号を形成して、この
操作信号により裁断片堆積体の取出しの続行或いは停止
を行う。この目的でグリッパヘッド６に差入れ工具１
７，１８の裁断片堆積体２．１と間挿仕切り体３間での
正しい導入を監視するための装置２６が設けられてお
り、この監視装置が差入れ工程の経過に依存して作動信
号を与える評価機構３１に接続されている
法および装置を提供すること 【解決手段】 裁断片堆積体と間挿仕切り体間における
差入れ工具の正しい導入を監視し、差入れ工程の経過お
よび／または結果に依存して操作信号を形成して、この
操作信号により裁断片堆積体の取出しの続行或いは停止
を行う。この目的でグリッパヘッド６に差入れ工具１
７，１８の裁断片堆積体２．１と間挿仕切り体３間での
正しい導入を監視するための装置２６が設けられてお
り、この監視装置が差入れ工程の経過に依存して作動信
号を与える評価機構３１に接続されている
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動可能なグリッ
パヘッドに設けられていてかつほぼ水平方向に整向され
ている差入れ工具を裁断片堆積体の手前で位置決めし、
ほぼ水平方向で裁断片堆積体の下方に差入れて持持上
げ、グリッパヘッドを制御により操作することにより裁
断片堆積体を間挿仕切り体から取出すようにして行う様
式の、平坦な間挿仕切り体の挿入の下にパレット上に積
重ねられた裁断片堆積体をパレットから取出すための方
法に関する。
パヘッドに設けられていてかつほぼ水平方向に整向され
ている差入れ工具を裁断片堆積体の手前で位置決めし、
ほぼ水平方向で裁断片堆積体の下方に差入れて持持上
げ、グリッパヘッドを制御により操作することにより裁
断片堆積体を間挿仕切り体から取出すようにして行う様
式の、平坦な間挿仕切り体の挿入の下にパレット上に積
重ねられた裁断片堆積体をパレットから取出すための方
法に関する。
【０００２】更に、本発明は、移動可能なグリッパヘッ
ドとこのグリッパヘッドに設けられていてかつ水平に整
向されている差入れ工具とを備えており、この差入れ工
具がグリッパヘッドの移動により裁断片堆積体の手前で
位置決めされ、この裁断片堆積体を収容するためににほ
ぼ水平方向に運動することにより裁断片堆積体と間挿仕
切り体間に導入されることが可能であり、この差入れ工
具がグリッパヘッドの移動により収容さられた裁断片堆
積体を間挿仕切り体から取出す様式の、移動かるグリッ
パヘッドによりパレット上に積重ねられた裁断片堆積体
を平坦な間挿仕切り体の導入の下にパレットから取出す
ための装置に関する。
ドとこのグリッパヘッドに設けられていてかつ水平に整
向されている差入れ工具とを備えており、この差入れ工
具がグリッパヘッドの移動により裁断片堆積体の手前で
位置決めされ、この裁断片堆積体を収容するためににほ
ぼ水平方向に運動することにより裁断片堆積体と間挿仕
切り体間に導入されることが可能であり、この差入れ工
具がグリッパヘッドの移動により収容さられた裁断片堆
積体を間挿仕切り体から取出す様式の、移動かるグリッ
パヘッドによりパレット上に積重ねられた裁断片堆積体
を平坦な間挿仕切り体の導入の下にパレットから取出す
ための装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】この様式の方法および装置は、例えばヨ
ーロッパ公開特許公報第０ ５３２９４９号、ヨーロッ
パ特許公報第０ ３６３ ７２２号或いはヨーロッパ特
許公報第０ ３５４ ８７３号から公知になっている。
これらの開示されている方法および装置は、パレット上
に積重ねられた裁断片堆積体を順次包装機械、特にシガ
レットパッケージを造るためのシガレット包装機械に引
渡す以前に、これらの裁断片堆積体を捌くために使用さ
れる。
ーロッパ公開特許公報第０ ５３２９４９号、ヨーロッ
パ特許公報第０ ３６３ ７２２号或いはヨーロッパ特
許公報第０ ３５４ ８７３号から公知になっている。
これらの開示されている方法および装置は、パレット上
に積重ねられた裁断片堆積体を順次包装機械、特にシガ
レットパッケージを造るためのシガレット包装機械に引
渡す以前に、これらの裁断片堆積体を捌くために使用さ
れる。
【０００４】現代の高効率の包装機械は多量の紙裁断片
或いはカートン裁断片を処理する。これらの機械の途切
れることのない包装紙裁断片の供給を保証するために、
これらの包装紙裁断片をパレット上に準備しておくこと
がなされている。このパレット上に、包装紙裁断片は堆
積体のように積重ねられ、その際裁断片堆積体は層を形
成しており、これらの層の間にはそれぞれ厚紙等から成
る間挿仕切り体が存在している。
或いはカートン裁断片を処理する。これらの機械の途切
れることのない包装紙裁断片の供給を保証するために、
これらの包装紙裁断片をパレット上に準備しておくこと
がなされている。このパレット上に、包装紙裁断片は堆
積体のように積重ねられ、その際裁断片堆積体は層を形
成しており、これらの層の間にはそれぞれ厚紙等から成
る間挿仕切り体が存在している。
【０００５】裁断片堆積体をこのようなパレットから取
出すため、グリッパヘッドに設けられている差入れ工具
が、当該裁断片堆積体の下側とその下方に存在している
間挿仕切り体との間に導入され、次いでこのグリッパヘ
ッドを移動させることにより裁断片堆積体が持上げら
れ、搬送システムに引渡される。この搬送システムはこ
の裁断片堆積体を包装機械に搬送する。差入れ工具を取
出されるべき裁断片堆積体と間挿仕切り体との間に導入
することができるようにするために、差入れ工具は三つ
の軸線に沿ってグリッパヘッドが移動されることにより
裁断片堆積体の手前で適切に位置決めされる。次いで、
差入れ工具は水平に移動されて裁断片堆積体と間挿仕切
り体との間に導入される。その際、差入れ工具が裁断片
堆積体と間挿仕切り体との間で滑らかに移動せずに、間
挿仕切り体内に突刺さることがある。ここで差入れ工具
がその下方に存在している裁断片堆積体と共にパレット
から持上げられたとすると、間挿仕切り体は引裂かれ
る。このことは、残りの未だ間挿仕切り体の上に存在し
ている裁断片堆積体を乱雑な状態にしてしまう。これに
よって生じる損害を排除するために、若干の手間のかか
る手作業が必要である。
出すため、グリッパヘッドに設けられている差入れ工具
が、当該裁断片堆積体の下側とその下方に存在している
間挿仕切り体との間に導入され、次いでこのグリッパヘ
ッドを移動させることにより裁断片堆積体が持上げら
れ、搬送システムに引渡される。この搬送システムはこ
の裁断片堆積体を包装機械に搬送する。差入れ工具を取
出されるべき裁断片堆積体と間挿仕切り体との間に導入
することができるようにするために、差入れ工具は三つ
の軸線に沿ってグリッパヘッドが移動されることにより
裁断片堆積体の手前で適切に位置決めされる。次いで、
差入れ工具は水平に移動されて裁断片堆積体と間挿仕切
り体との間に導入される。その際、差入れ工具が裁断片
堆積体と間挿仕切り体との間で滑らかに移動せずに、間
挿仕切り体内に突刺さることがある。ここで差入れ工具
がその下方に存在している裁断片堆積体と共にパレット
から持上げられたとすると、間挿仕切り体は引裂かれ
る。このことは、残りの未だ間挿仕切り体の上に存在し
ている裁断片堆積体を乱雑な状態にしてしまう。これに
よって生じる損害を排除するために、若干の手間のかか
る手作業が必要である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、更に
改良された冒頭に記載した様式の方法および装置を提供
することである。
改良された冒頭に記載した様式の方法および装置を提供
することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題は。本発明によ
る方法にあって、裁断片堆積体と間挿仕切り体間におけ
る差入れ工具の正しい導入を監視し、差入れ工程の経過
および／または結果に依存して操作信号を形成すること
によって解決される。本発明による方法の他の有利な構
成は、請求項２から８に記載した。
る方法にあって、裁断片堆積体と間挿仕切り体間におけ
る差入れ工具の正しい導入を監視し、差入れ工程の経過
および／または結果に依存して操作信号を形成すること
によって解決される。本発明による方法の他の有利な構
成は、請求項２から８に記載した。
【０００８】裁断片堆積体と間挿仕切り体との間での差
入れ工具の正しい導入を監視することにより、パレット
上に積重ねられた裁断片堆積体の正しい姿勢の崩れが、
この裁断片堆積体をその堆積体から取出す際に回避され
る。請求項２に記載した特徴により、裁断片堆積体の捌
き作業が、障害がオペレータにより或いは自動的に排除
されるまで、中断することが可能となる。
入れ工具の正しい導入を監視することにより、パレット
上に積重ねられた裁断片堆積体の正しい姿勢の崩れが、
この裁断片堆積体をその堆積体から取出す際に回避され
る。請求項２に記載した特徴により、裁断片堆積体の捌
き作業が、障害がオペレータにより或いは自動的に排除
されるまで、中断することが可能となる。
【０００９】請求項４に記載した特徴により、差入れ工
程の正しい経過を検査するための方法がより簡単とな
る。取出されるべき裁断片堆積体と共に間挿仕切り体が
持上げられている間に差入れ工具の間挿仕切り体内への
突刺しが起こるので、間挿仕切り体の位置はパレットか
らの裁断片堆積体の取出しの正しい経過のための信頼の
おける基準となる。
程の正しい経過を検査するための方法がより簡単とな
る。取出されるべき裁断片堆積体と共に間挿仕切り体が
持上げられている間に差入れ工具の間挿仕切り体内への
突刺しが起こるので、間挿仕切り体の位置はパレットか
らの裁断片堆積体の取出しの正しい経過のための信頼の
おける基準となる。
【００１０】請求項５と６には本発明による方法の優れ
た特徴が記載されている。請求項７と８には中間位置の
検出のための優れた特徴が開示されている。本発明によ
る冒頭に記載した様式の装置の特徴とするところは、グ
リッパヘッドに差入れ工具の裁断片堆積体と間挿仕切り
体間での正しい導入を監視するための装置が設けられて
いること、およびこの監視装置が差入れ工程の経過に依
存して作動信号を与える評価機構に接続されていること
である。
た特徴が記載されている。請求項７と８には中間位置の
検出のための優れた特徴が開示されている。本発明によ
る冒頭に記載した様式の装置の特徴とするところは、グ
リッパヘッドに差入れ工具の裁断片堆積体と間挿仕切り
体間での正しい導入を監視するための装置が設けられて
いること、およびこの監視装置が差入れ工程の経過に依
存して作動信号を与える評価機構に接続されていること
である。
【００１１】裁断片堆積体をパレットから捌き取るグリ
ッパヘッド内に監視装置がまとめて設けられていること
により、差入れ工具の正しい導入が確実に監視され、こ
の監視が裁断片堆積体の位置に無関係に行なわれる。請
求項１０から１６には、本発明による装置の有利な構成
が開示されている。即ち請求項１０から１３には、監視
装置の有利な構成が記載されている。この構成は、差入
れ工具が持上げられた後の間挿仕切り体の位置が裁断片
堆積体のパレットからの正しい取出し作業にとって重要
であることを示している。
ッパヘッド内に監視装置がまとめて設けられていること
により、差入れ工具の正しい導入が確実に監視され、こ
の監視が裁断片堆積体の位置に無関係に行なわれる。請
求項１０から１６には、本発明による装置の有利な構成
が開示されている。即ち請求項１０から１３には、監視
装置の有利な構成が記載されている。この構成は、差入
れ工具が持上げられた後の間挿仕切り体の位置が裁断片
堆積体のパレットからの正しい取出し作業にとって重要
であることを示している。
【００１２】グリッパヘッドの持上げ後の間挿仕切り体
の位置を検出するセンサとしては、光学的な光走査部材
或いは空圧により圧力センサが設けられている。請求項
１４は本発明による装置の有利な構成に関しているが、
この構成により、パレットに大きなダメージが生じる以
前に、裁断片堆積体のパレットからの取出しの正しくな
い経過を確認することが可能となる。
の位置を検出するセンサとしては、光学的な光走査部材
或いは空圧により圧力センサが設けられている。請求項
１４は本発明による装置の有利な構成に関しているが、
この構成により、パレットに大きなダメージが生じる以
前に、裁断片堆積体のパレットからの取出しの正しくな
い経過を確認することが可能となる。
【００１３】以下に添付した図面に図示した発明の実施
の形態につき本発明を詳細に説明する。
の形態につき本発明を詳細に説明する。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１にはパレット１が図示されて
いる。このパレット上に裁断片堆積体２から成る貯蔵品
が積重ねられている。これらの裁断片堆積体のそれぞれ
の層間には間挿仕切り体３が設けられており、これらの
間挿仕切り体はパレット上の堆積姿勢を安定させる。
いる。このパレット上に裁断片堆積体２から成る貯蔵品
が積重ねられている。これらの裁断片堆積体のそれぞれ
の層間には間挿仕切り体３が設けられており、これらの
間挿仕切り体はパレット上の堆積姿勢を安定させる。
【００１５】図２には、本発明による装置のグリッパヘ
ッドの構造と作動原理が側面図で示されている。パレッ
ト上に積重ねられた裁断片堆積体２をパレットから取出
すための装置は全体を参照符号４で示されている。パレ
ット上に積重ねられた裁断片堆積体２のうち三つを参照
符号２．１、２．２と２．３で示した。互いに重なり合
っている裁断片堆積体２が間挿仕切り体３で仕切られて
いるのが認められる。
ッドの構造と作動原理が側面図で示されている。パレッ
ト上に積重ねられた裁断片堆積体２をパレットから取出
すための装置は全体を参照符号４で示されている。パレ
ット上に積重ねられた裁断片堆積体２のうち三つを参照
符号２．１、２．２と２．３で示した。互いに重なり合
っている裁断片堆積体２が間挿仕切り体３で仕切られて
いるのが認められる。
【００１６】取出し装置４はグリッパヘッド６を備えて
おり、このグリッパヘッドは案内部７に沿って垂直方向
にＺ−方向で、そして案内部８に沿って水平方向にＹ−
方向で移動可能である。Ｙ−方向案内部８は−ここには
図示していないが−自体スライダに沿ってＸ−方向で移
動可能である。立体的な運動座標を、軸線を特定するた
めに、図１に記入した。このようにして全グリッパヘッ
ドは立体的に三つの軸線方向に移動可能である。少なく
とも案内部７に沿ったグリッパヘッド６の垂直方向での
Ｚ−方向位置は、大雑把な位置決めを行うために、図示
していない位置センサにより検出される。
おり、このグリッパヘッドは案内部７に沿って垂直方向
にＺ−方向で、そして案内部８に沿って水平方向にＹ−
方向で移動可能である。Ｙ−方向案内部８は−ここには
図示していないが−自体スライダに沿ってＸ−方向で移
動可能である。立体的な運動座標を、軸線を特定するた
めに、図１に記入した。このようにして全グリッパヘッ
ドは立体的に三つの軸線方向に移動可能である。少なく
とも案内部７に沿ったグリッパヘッド６の垂直方向での
Ｚ−方向位置は、大雑把な位置決めを行うために、図示
していない位置センサにより検出される。
【００１７】グリッパヘッド６は案内装置１２内を水平
方向で、即ちＹ−方向で運動可能な案内ロッド１３を担
持している。この案内ロッドの自由端部には垂直方向の
案内要素１４が設けられている。この案内要素１４は差
入れ工具１７のための保持体１６を備えており、この差
入れ工具はその前面に鋭い差入れ体１８を備えている。
差入れ工具１７は、例えばヨーロッパ特許公開公報第０
５３２ ９４９号に開示されているように平坦な舌片
として形成されている。この差入れ工具は水平面に対し
て幾分下方へと傾斜して指向している。従ってその差入
れ体１８は、グリッパヘッド６或いは案内要素１４が下
方へと運動することにより、Ｚ−方向で間挿仕切り体３
内に載置される。この目的のため、保持体１６は案内要
素１４内で垂直方向に運動可能に案内されるように駆動
される。この駆動のための駆動機構は図示しされていな
い。センサ９は保持体１６のＺ−方向の位置、従って差
入れ工具１７のＺ−方向の位置を監視する。他のセンサ
１１により、差入れ工具１７を帯同した案内要素１４の
水平方向のＹ−方向での位置が監視される。差入れ工具
に所属していてかつここには図示していない他の位置セ
ンサが、その都度の取出されるべき裁断片堆積体２１に
対するＸ−方向とＹ−方向での差入れ工具１７の微細な
位置決めを行う。
方向で、即ちＹ−方向で運動可能な案内ロッド１３を担
持している。この案内ロッドの自由端部には垂直方向の
案内要素１４が設けられている。この案内要素１４は差
入れ工具１７のための保持体１６を備えており、この差
入れ工具はその前面に鋭い差入れ体１８を備えている。
差入れ工具１７は、例えばヨーロッパ特許公開公報第０
５３２ ９４９号に開示されているように平坦な舌片
として形成されている。この差入れ工具は水平面に対し
て幾分下方へと傾斜して指向している。従ってその差入
れ体１８は、グリッパヘッド６或いは案内要素１４が下
方へと運動することにより、Ｚ−方向で間挿仕切り体３
内に載置される。この目的のため、保持体１６は案内要
素１４内で垂直方向に運動可能に案内されるように駆動
される。この駆動のための駆動機構は図示しされていな
い。センサ９は保持体１６のＺ−方向の位置、従って差
入れ工具１７のＺ−方向の位置を監視する。他のセンサ
１１により、差入れ工具１７を帯同した案内要素１４の
水平方向のＹ−方向での位置が監視される。差入れ工具
に所属していてかつここには図示していない他の位置セ
ンサが、その都度の取出されるべき裁断片堆積体２１に
対するＸ−方向とＹ−方向での差入れ工具１７の微細な
位置決めを行う。
【００１８】案内装置１２と案内ロッド１３は空圧によ
る或いは液圧によるピストン−シリンダ−ユニットとし
て形成されている。しかし、正確な位置決めを行うに
は、案内ロッド１３も案内装置１２内で電動モータによ
り駆動可能であるように構成されているのがよい。グリ
ッパヘッド６は、裁断片堆積体２．１と間挿仕切り体３
間への差入れ工具１７の差入れ体１８の導入を容易にす
るために、押さえ体１９を備えている。この押さえ体１
９は差入れ工具１７が両側で間挿仕切り体３上に差込ま
れる際にこの間挿仕切り体３を押圧する。グリッパヘッ
ド６の全体の構造に関して、および押さえの特別な構成
に関しては、既に述べたヨーロッパ特許公開公報第０
５３２ ９４９号を参照されたい。
る或いは液圧によるピストン−シリンダ−ユニットとし
て形成されている。しかし、正確な位置決めを行うに
は、案内ロッド１３も案内装置１２内で電動モータによ
り駆動可能であるように構成されているのがよい。グリ
ッパヘッド６は、裁断片堆積体２．１と間挿仕切り体３
間への差入れ工具１７の差入れ体１８の導入を容易にす
るために、押さえ体１９を備えている。この押さえ体１
９は差入れ工具１７が両側で間挿仕切り体３上に差込ま
れる際にこの間挿仕切り体３を押圧する。グリッパヘッ
ド６の全体の構造に関して、および押さえの特別な構成
に関しては、既に述べたヨーロッパ特許公開公報第０
５３２ ９４９号を参照されたい。
【００１９】グリッパヘッド６に固定されている他の押
さえ体１２は裁断片堆積体２．１が持上げられた際にこ
の裁断片堆積体の上側を押圧し、これによりこの裁断片
堆積体の持上げの際の姿勢を維持する。この押さえ体１
２は駆動機構２２により上下動可能である。グリッパヘ
ッド６には、サクションヘッド２４を備えている取出し
機構２３が設けられている。このサクションヘッドによ
り場合によっては一緒に把持されない個々の裁断片堆積
体が間挿仕切り体３から或いはパレットの板体から取出
される。正常に作業が行なわれている場合は、このサク
ションヘッドは差入れ工具１７上での裁断片堆積体２．
１を固持するための押圧体として働く。
さえ体１２は裁断片堆積体２．１が持上げられた際にこ
の裁断片堆積体の上側を押圧し、これによりこの裁断片
堆積体の持上げの際の姿勢を維持する。この押さえ体１
２は駆動機構２２により上下動可能である。グリッパヘ
ッド６には、サクションヘッド２４を備えている取出し
機構２３が設けられている。このサクションヘッドによ
り場合によっては一緒に把持されない個々の裁断片堆積
体が間挿仕切り体３から或いはパレットの板体から取出
される。正常に作業が行なわれている場合は、このサク
ションヘッドは差入れ工具１７上での裁断片堆積体２．
１を固持するための押圧体として働く。
【００２０】裁断片堆積体２．１と間挿仕切り体３間へ
の差入れ工具１７の正しい導入を監視するために、グリ
ッパヘッド６は光学的な走査ヘッドとし形成されている
監視装置２６を備えている。この光学的な走査ヘッドは
光導体２８の光入・出端部２７により形成されており、
この光導体は光学的なセンサ装置２９に接続されてい
る。このセンサ装置２９は詳細に図示しなかった光源を
備えている。この光源は光導体２８の光入・出端部２７
によって間挿仕切り体３方向に照射される検出光線をこ
の光導体２８に与える。間挿仕切り体３において反射し
た光線は、光導体２８の光入・出端部２７により捕捉さ
れ、センサ装置２９内の同様に詳細に図示しなかった光
学的なセンサに与えられ、このセンサは相応する検出信
号を形成する。センサ装置２９は制御兼評価機構３１と
結合されている。この制御兼評価機構３１には位置セン
サ９と他の図示していないセンサも接続されている。こ
の制御兼評価機構３１はここには概略図でのみ示した。
実際にあっては一般に、これが所属している機械制御部
にまとめて設けられている。
の差入れ工具１７の正しい導入を監視するために、グリ
ッパヘッド６は光学的な走査ヘッドとし形成されている
監視装置２６を備えている。この光学的な走査ヘッドは
光導体２８の光入・出端部２７により形成されており、
この光導体は光学的なセンサ装置２９に接続されてい
る。このセンサ装置２９は詳細に図示しなかった光源を
備えている。この光源は光導体２８の光入・出端部２７
によって間挿仕切り体３方向に照射される検出光線をこ
の光導体２８に与える。間挿仕切り体３において反射し
た光線は、光導体２８の光入・出端部２７により捕捉さ
れ、センサ装置２９内の同様に詳細に図示しなかった光
学的なセンサに与えられ、このセンサは相応する検出信
号を形成する。センサ装置２９は制御兼評価機構３１と
結合されている。この制御兼評価機構３１には位置セン
サ９と他の図示していないセンサも接続されている。こ
の制御兼評価機構３１はここには概略図でのみ示した。
実際にあっては一般に、これが所属している機械制御部
にまとめて設けられている。
【００２１】裁断片堆積体２．１をパレットから取出す
には、先ずグリッパヘッド６がこの裁断片堆積体２．１
の手前で案内部７と８とに沿ってＺ−方向とＹ−方向に
移動され、そしてＸ−方向に移動されて大雑把に位置決
めされる。引続き、差入れ工具１７に所属している図示
していない、例えば押え体１９の保持部に設けられてい
る位置センサによりグリッパヘッド６のＸ−方向とＹ−
方向での微細な位置決めが行なわれる。次いで、差入れ
工具１７が担持要素１４に沿ってＺ−方向で移動される
ことにより、差入れ体１８は裁断片堆積体２．１の手前
で、差入れが可能な限り支障なく行なわれるように位置
決めされる。Ｚ−位置の位置センサ９は、Ｚ−方向で差
入れ工具１７が差入れのために設定されている基準位置
に到達したことを告知する。ここで、差入れ工具１７の
差入れ体１８が、図２に示したように、裁断片堆積体
２．１の直ぐ手前に存在しており、その際グリッパヘッ
ド６は押さえ体１９で間挿仕切り体３を僅かに押圧す
る。従って、差入れ体１８は裁断片堆積体２．１の下方
に良好に入込む。
には、先ずグリッパヘッド６がこの裁断片堆積体２．１
の手前で案内部７と８とに沿ってＺ−方向とＹ−方向に
移動され、そしてＸ−方向に移動されて大雑把に位置決
めされる。引続き、差入れ工具１７に所属している図示
していない、例えば押え体１９の保持部に設けられてい
る位置センサによりグリッパヘッド６のＸ−方向とＹ−
方向での微細な位置決めが行なわれる。次いで、差入れ
工具１７が担持要素１４に沿ってＺ−方向で移動される
ことにより、差入れ体１８は裁断片堆積体２．１の手前
で、差入れが可能な限り支障なく行なわれるように位置
決めされる。Ｚ−位置の位置センサ９は、Ｚ−方向で差
入れ工具１７が差入れのために設定されている基準位置
に到達したことを告知する。ここで、差入れ工具１７の
差入れ体１８が、図２に示したように、裁断片堆積体
２．１の直ぐ手前に存在しており、その際グリッパヘッ
ド６は押さえ体１９で間挿仕切り体３を僅かに押圧す
る。従って、差入れ体１８は裁断片堆積体２．１の下方
に良好に入込む。
【００２２】この位置から差入れ工具１７は水平方向で
案内部１３に沿って裁断片堆積体２．１の下方に差入れ
られる。その際、図３に図示したように、間挿仕切り体
３が上方へと湾曲し、差入れ工具１７がこの間挿仕切り
体３の中に入込む。これにより、差入れ工具１７の差入
れ体１８が間挿仕切り体３を突き破って孔を形成し、こ
こで間挿仕切り体３は完全に正しく差入れ工具の下方に
存在しているのではなく、少なくとも部分的に差入れ工
具１７とその上方に存在している裁断片堆積体２．１と
の間に存在している。この不正が正しく認知されず、そ
れにもかかわらずその間にグリッパヘッドが裁断片を移
送したとしたら、全部の間挿仕切り体は未だその上に載
っている裁断片堆積体と共に持上げられて引き裂かれて
しまう。これにより、裁断片堆積体内に積重ねられてい
る裁断片が傷物として廃棄される。またこのような不正
作業によりパレットを清掃すせねばならず経費を要す
る。
案内部１３に沿って裁断片堆積体２．１の下方に差入れ
られる。その際、図３に図示したように、間挿仕切り体
３が上方へと湾曲し、差入れ工具１７がこの間挿仕切り
体３の中に入込む。これにより、差入れ工具１７の差入
れ体１８が間挿仕切り体３を突き破って孔を形成し、こ
こで間挿仕切り体３は完全に正しく差入れ工具の下方に
存在しているのではなく、少なくとも部分的に差入れ工
具１７とその上方に存在している裁断片堆積体２．１と
の間に存在している。この不正が正しく認知されず、そ
れにもかかわらずその間にグリッパヘッドが裁断片を移
送したとしたら、全部の間挿仕切り体は未だその上に載
っている裁断片堆積体と共に持上げられて引き裂かれて
しまう。これにより、裁断片堆積体内に積重ねられてい
る裁断片が傷物として廃棄される。またこのような不正
作業によりパレットを清掃すせねばならず経費を要す
る。
【００２３】差入れ工具１７の導入が裁断片堆積体２．
１の下方において正しく行われたかどうかを適時に認知
するために、本発明により、裁断片堆積体２．１は先ず
案内部７の運動軸線７に沿った垂直方向（Ｚ−方向）
で、僅かな値だけ、例えば約１０ｍｍ、持上げられる。
図３は、持上げが行われた後の状態を示している。グリ
ッパヘッドが所定の位置に達すると、監視装置２６によ
り間挿仕切り体３の位置が応答される。この目的のた
め、光導体２８の光入・出端部を経て光線３２が間挿仕
切り体に照射され、間挿仕切り体において反射した光が
吸収される。光導体２８により、この反射された光線は
センサ装置２９に導かれる。このセンサ装置は間挿仕切
り体３の光導体２８の光入・出端部２７からの距離に相
当する信号、即ち間挿仕切り体の位置に相当する信号を
形成する。この信号は制御兼評価機構３１により相応す
る作業信号に処理される。
１の下方において正しく行われたかどうかを適時に認知
するために、本発明により、裁断片堆積体２．１は先ず
案内部７の運動軸線７に沿った垂直方向（Ｚ−方向）
で、僅かな値だけ、例えば約１０ｍｍ、持上げられる。
図３は、持上げが行われた後の状態を示している。グリ
ッパヘッドが所定の位置に達すると、監視装置２６によ
り間挿仕切り体３の位置が応答される。この目的のた
め、光導体２８の光入・出端部を経て光線３２が間挿仕
切り体に照射され、間挿仕切り体において反射した光が
吸収される。光導体２８により、この反射された光線は
センサ装置２９に導かれる。このセンサ装置は間挿仕切
り体３の光導体２８の光入・出端部２７からの距離に相
当する信号、即ち間挿仕切り体の位置に相当する信号を
形成する。この信号は制御兼評価機構３１により相応す
る作業信号に処理される。
【００２４】裁断片堆積体２．１と間挿仕切り体３との
間での差入れ工具１７の導入が正しく行われている場合
は、持上げられているこの差入れ工具の上には裁断片堆
積体２．１のみが載っており、他方間挿仕切り体はその
下に存在している堆積体上で平坦な位置を維持してい
る。監視装置２６は間挿仕切り体の光導体２８の光入・
出端部からの所定の距離内における基準位置を確認す
る。制御兼評価機構３１はセンサ装置２９の適当な信号
に基づいて『間挿仕切り体は突刺されていない』と言う
意味をもった作業信号を形成し、この信号に基づいてグ
リッパヘッド６は裁断片堆積体２．１を遅延することな
く更に移送する。
間での差入れ工具１７の導入が正しく行われている場合
は、持上げられているこの差入れ工具の上には裁断片堆
積体２．１のみが載っており、他方間挿仕切り体はその
下に存在している堆積体上で平坦な位置を維持してい
る。監視装置２６は間挿仕切り体の光導体２８の光入・
出端部からの所定の距離内における基準位置を確認す
る。制御兼評価機構３１はセンサ装置２９の適当な信号
に基づいて『間挿仕切り体は突刺されていない』と言う
意味をもった作業信号を形成し、この信号に基づいてグ
リッパヘッド６は裁断片堆積体２．１を遅延することな
く更に移送する。
【００２５】これに対して、差入れ工具が間挿仕切り体
を刺通していることにより、差入れ工程が正しく行われ
ていない場合、図３に示すように、差入れ工具１７，１
８は裁断片堆積体２．１と共に間挿仕切り体３をも持上
げる。その間に監視装置２６は間挿仕切り体と光導体２
８の光入・出端部との極めて僅かな間隔を確認する。何
故なら、間挿仕切り体３の位置がその基準位置と異なっ
ているからである。この場合、制御兼評価機構３１はセ
ンサ装置２９の相当する信号を『間挿仕切り体は突刺さ
れている』と言う意味をもった作業信号に処理する。こ
れにより機械が停止される。ここで作業員は生じた不正
な作業の支障を排除することができる。
を刺通していることにより、差入れ工程が正しく行われ
ていない場合、図３に示すように、差入れ工具１７，１
８は裁断片堆積体２．１と共に間挿仕切り体３をも持上
げる。その間に監視装置２６は間挿仕切り体と光導体２
８の光入・出端部との極めて僅かな間隔を確認する。何
故なら、間挿仕切り体３の位置がその基準位置と異なっ
ているからである。この場合、制御兼評価機構３１はセ
ンサ装置２９の相当する信号を『間挿仕切り体は突刺さ
れている』と言う意味をもった作業信号に処理する。こ
れにより機械が停止される。ここで作業員は生じた不正
な作業の支障を排除することができる。
【００２６】本発明は、取出されるべき裁断片堆積体
２．１と間挿仕切り体３との間において差入れ工具の導
入が正しく行われないと言うことが、パレットからの物
品の取出しの更なる工程にとって、特に更なる作業工程
における間挿仕切り体への差入れ工具の導入にとって重
要な作業の進捗のための判断基準であると言う認識を基
礎としている。グリッパヘッドの第一の持上げ後の間挿
仕切り体の位置と差入れ工具の上に載っている裁断片堆
積体の位置の、本発明による監視は、簡単な方法により
正しく行なわれている差入れ工程に関する信頼性に富ん
だ情報を与える。
２．１と間挿仕切り体３との間において差入れ工具の導
入が正しく行われないと言うことが、パレットからの物
品の取出しの更なる工程にとって、特に更なる作業工程
における間挿仕切り体への差入れ工具の導入にとって重
要な作業の進捗のための判断基準であると言う認識を基
礎としている。グリッパヘッドの第一の持上げ後の間挿
仕切り体の位置と差入れ工具の上に載っている裁断片堆
積体の位置の、本発明による監視は、簡単な方法により
正しく行なわれている差入れ工程に関する信頼性に富ん
だ情報を与える。
【００２７】上記の光学的な監視装置２６の代わりに、
他の監視装置を使用することも可能である。即ち、セン
サ装置２９自体に光源とセンサ体とを設け、押さえ体１
９に、或いはグリッパヘッド６の適当な位置に設け、こ
れにより光導体２８を設けなくて済むようにすることが
可能である。光学的な監視装置或いは上記の空圧による
監視装置の代わりに、機械的を走査部材を設け、これに
より差入れ工具の差入れ後の間挿仕切り体３の持上がり
を把握することも可能である。
他の監視装置を使用することも可能である。即ち、セン
サ装置２９自体に光源とセンサ体とを設け、押さえ体１
９に、或いはグリッパヘッド６の適当な位置に設け、こ
れにより光導体２８を設けなくて済むようにすることが
可能である。光学的な監視装置或いは上記の空圧による
監視装置の代わりに、機械的を走査部材を設け、これに
より差入れ工具の差入れ後の間挿仕切り体３の持上がり
を把握することも可能である。
【００２８】
【発明の効果】本発明により、裁断片堆積体のハレット
からの取出しの際の障害を適宜な時に検出可能であり、
この障害を大きな時間的なロスを伴うことなく、また大
きな材料損失を伴うことなく排除することが可能である
と言う利点が得られる。本発明により差入れ工具の間挿
仕切り体内への差入れが、接続されている包装機械への
包装材料裁断片の中断することのない装填が可能とな
る。
からの取出しの際の障害を適宜な時に検出可能であり、
この障害を大きな時間的なロスを伴うことなく、また大
きな材料損失を伴うことなく排除することが可能である
と言う利点が得られる。本発明により差入れ工具の間挿
仕切り体内への差入れが、接続されている包装機械への
包装材料裁断片の中断することのない装填が可能とな
る。
【図１】裁断片堆積体が載置されているパレットの透視
図である。
図である。
【図２】本発明による装置の実施の態様の概略側面図で
ある。
ある。
【図３】本発明による方法を実施するための図２に示し
た装置の他の作業位置を示す図である。
た装置の他の作業位置を示す図である。
１ パレット ２．１、２．３ 裁断片堆積体 ３ 間挿仕切り体 ４ 取出し装置 ６ グリッパヘッド ７ Ｚ−方向案内部 ８ Ｙ−方向案内部 ９ Ｚ位置のためのセンサ １１ Ｙ位置のためのセンサ １２ 案内装置 １３ 案内ロッド １４ 担持要素 １６ 保持体 １７ 差入れ工具 １８ 差入れ体 １９ 押さえ体 ２１ 押さえ体 ２２ 駆動機構 ２３ 取出し機構 ２４ サクションヘッド ２６ 監視装置 ２７ 光入出端部 ２８ 光導体 ２９ センサ装置 ３１ 制御兼評価機構 ３２ 光線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウーヴエ・カイル ドイツ連邦共和国、21493 シユヴアルツ エンベク、ベツカーヴエーク、14
Claims (16)
- 【請求項０１】 移動可能なグリッパヘッドに設けられ
ていてかつほぼ水平方向に整向されている差入れ工具を
裁断片堆積体の手前で位置決めし、ほぼ水平方向で裁断
片堆積体の下方に差入れて持持上げ、グリッパヘッドを
制御により操作することにより裁断片堆積体を間挿仕切
り体から取出すようにして行う様式の、平坦な間挿仕切
り体の挿入の下にパレット上に積重ねられた裁断片堆積
体をパレットから取出すための方法において、裁断片堆
積体と間挿仕切り体間における差入れ工具の正しい導入
を監視し、差入れ工程の経過および／または結果に依存
して操作信号を形成することを特徴とする方法。 - 【請求項０２】 差入れ工程の検出により結果として正
しくない経過が確認された際操作信号として外乱信号を
形成すること、およびこの外乱信号に基づいて障害を排
除する目的でグリッパヘッドの他の運動を停止させるこ
とを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項０３】 差入れ工具を裁断片堆積体の手前で位
置決めするために間挿仕切り体に載置することを特徴と
する請求項１或いは２に記載の方法。 - 【請求項０４】 差入れ工具を裁断片堆積体の下で先ず
短い高さだけ持上げること、差入れ工具を持上げた後間
挿仕切り体の位置を検査すること、および間挿仕切り体
の位置に依存して操作信号を形成すること特徴とする請
求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項０５】 間挿仕切り体の位置を差入れ工具を持
上げながら検出すること、および差入れ工具が間挿仕切
り体を一緒に持上げたら外乱信号を形成することを特徴
とする請求項４に記載の方法。 - 【請求項０６】 差入れ工具を間挿仕切り体の位置を検
査するために約１０ｍｍ持上げることを特徴とする請求
項４或いは５に記載の方法。 - 【請求項０７】 間挿仕切り体の位置を光学的に検出す
ることを特徴とする請求項４から６までのいずれか一つ
に記載の方法。 - 【請求項０８】 間挿仕切り体の位置を空圧により或い
は機械的により検出することを特徴とする請求項４から
６までのいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項０９】 移動可能なグリッパヘッドとこのグリ
ッパヘッドに設けられていてかつ水平に整向されている
差入れ工具とを備えており、この差入れ工具がグリッパ
ヘッドの移動により裁断片堆積体の手前で位置決めさ
れ、この裁断片堆積体を収容するためににほぼ水平方向
に運動することにより裁断片堆積体と間挿仕切り体間に
導入されることが可能であり、この差入れ工具がグリッ
パヘッドの移動により収容さられた裁断片堆積体を間挿
仕切り体から取出す様式の、移動かるグリッパヘッドに
よりパレット上に積重ねられた裁断片堆積体を平坦な間
挿仕切り体の導入の下にパレットから取出すための装置
において、グリッパヘッド（６）に差入れ工具（１７，
１８）の裁断片堆積体（２．１）と間挿仕切り体（３）
間での正しい導入を監視するための装置（２６）が設け
られていること、およびこの監視装置（２６）が差入れ
工程の経過に依存して作動信号を与える評価機構（３
１）に接続されていることを特徴とする装置。 - 【請求項１０】 監視装置（２６）が間挿仕切り体
（３）の位置を検出し、この間挿仕切り体の位置に相当
する作動信号を形成するための手段（２７，２８，２
９）を備えていることを特徴とする請求項９に記載の装
置。 - 【請求項１１】 監視装置（２６）としてグリッパヘッ
ド（６）に間挿仕切り体（３）方向に整向されている位
置センサ（２７）が設けられていることを特徴とする請
求項９或いは１０に記載の装置。 - 【請求項１２】 位置センサ（２７，２８，２９）が差
入れ工具（１７，１８）の下での間挿仕切り体（３）の
位置を検出するように構成されて設けられていることを
特徴とする請求項１１に記載の装置。 - 【請求項１３】 位置センサ（２８）としてグリッパヘ
ッド（６）に間挿仕切り体（３）方向に整向されていて
かつ光源を備えている光走査部材（２７，２８，２９）
と、この光源からの間挿仕切り体（３）において反射し
た光を受容し、相応する位置信号を評価機構（３１）に
与えるセンサが設けられていることを特徴とする請求項
９から１２までのいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項１４】 グリッパヘッド（６）を裁断片堆積体
（２．１）と間挿仕切り体（３）との間に差入れ工具
（１７，１８）が挿入された後上方へと中間位置に移動
させる駆動機構が設けられていること、間挿仕切り体
（３）の位置を中間位置に達した後位置センサ（２６）
により検出しこの間挿仕切り体（３）の位置を現示する
位置信号を形成する制御機構（３１）が設けられている
こと、およびこの評価機構（３１）が位置信号を間挿仕
切り体（３）の位置を現示する作業信号に処理するよう
に構成されていることを特徴とする請求項９から１３ま
でのいずれか一つに記載の装置。 - 【請求項１５】 位置センサ（２６）としてグリッパヘ
ッド（２６）に間挿仕切り体８３９方向に整向されてい
る空圧による圧力センサ或いは機械的な走査部材が設け
られていることを特徴とする請求項９から１４までのい
ずれか一つに記載の装置。 - 【請求項１６】 空圧による圧力センサとして、その間
挿仕切り体（３）における位置に依存して動圧を形成し
かつこの動圧を検出する圧力センサが設けられているこ
とを特徴とする請求項１５に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19653953A DE19653953A1 (de) | 1996-12-21 | 1996-12-21 | Verfahren und Vorrichtung zum Entpalettieren von Artikeln |
| DE19653953:6 | 1996-12-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10236653A true JPH10236653A (ja) | 1998-09-08 |
Family
ID=7815968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9351780A Withdrawn JPH10236653A (ja) | 1996-12-21 | 1997-12-19 | 物品をパレットから取出すための方法および装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US6332750B1 (ja) |
| EP (1) | EP0849199B1 (ja) |
| JP (1) | JPH10236653A (ja) |
| CN (1) | CN1077078C (ja) |
| DE (2) | DE19653953A1 (ja) |
| ES (1) | ES2157043T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004503451A (ja) * | 2000-06-16 | 2004-02-05 | ジー．デー ソチエタ ペル アツィオニ | 積み重ね物のピックアップ方法および装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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