JPH10250615A - クローラの操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動・停止の操作性を改善する。 【解決手段】 変速レバー３１の操作動に基づいて、左
右一対のクローラを駆動するための静油圧式無段変速装
置の油圧ポンプの吐出油量を変更することにより走行変
速を行うように構成してあるクローラの操作装置であっ
て、操作ペダルＰｅを設け、この操作ペダルＰｅの第１
設定位置Ｐ１への踏み込み作動により前記変速レバー３
１に優先して吐出油量を変速中立用の零に変更する駆動
停止手段を設け、前記操作ペダルＰｅの前記第１設定位
置Ｐ１を越えた第２設定位置Ｐ２への踏み込み作動によ
り吐出油量を零に維持した状態で前記静油圧式無段変速
装置の油圧モータに制動力を付与する制動手段を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタの走行装
置などとして使用されるクローラの操作装置で、詳しく
は、変速レバーの操作動に基づいて、左右一対のクロー
ラを駆動するための静油圧式無段変速装置の油圧ポンプ
の吐出油量を変更することにより走行変速を行うように
構成してある装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のクローラの操作装置とし
ては、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出油量の
変更、つまり、走行変速を変速レバーのみで行うように
構成されていた。詳述すれば、静油圧式無段変速装置を
変速中立状態に切り換えての制動・停止も変速レバーで
行うように構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術によるときは、手動操作で制動・停止を行うから、作
業機の操作に習熟している作業者にとっては問題がない
のであるが、乗用車の運転感覚に慣れた、つまり、ブレ
ーキペダルの踏み込み操作で制動・停止を行うことに慣
れた作業者、特に、作業機の操作に習熟していない作業
者にとっては、制動・停止操作に違和感があって、必ず
しも操作性が良いとはいえなかった。

【０００４】本発明の目的は、制動・停止の操作性を改
善する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本第１発
明の特徴、作用、効果は次の通りである。

【０００６】〔特徴〕変速レバーの操作動に基づいて、
左右一対のクローラを駆動するための静油圧式無段変速
装置の油圧ポンプの吐出油量を変更することにより走行
変速を行うように構成してあるクローラの操作装置であ
って、操作ペダルを設け、この操作ペダルの第１設定位
置への踏み込み作動により前記変速レバーに優先して吐
出油量を変速中立用の零に変更する駆動停止手段を設
け、前記操作ペダルの前記第１設定位置又はその第１設
定位置を越えた第２設定位置への踏み込み作動により吐
出油量を零に維持した状態で前記静油圧式無段変速装置
の油圧モータに制動力を付与する制動手段を設けてある
点にある。

【０００７】〔作用〕本第１発明によるときは、操作ペ
ダルの第１設定位置への踏み込み作動に基づく駆動停止
手段の働きにより変速レバーに優先して吐出油量を零に
変更するようにしてあるから、変速レバーを操作しなく
ても、操作ペダルを第１設定位置に踏み込み操作するこ
とにより、緩やかな制動・停止を行うことができる。

【０００８】しかも、操作ペダルの第１設定位置又は第
２設定位置への踏み込み作動に基づく制動手段の働きに
より、吐出油量を零に維持した状態で油圧モータに制動
力を付与するようにしてあるから、操作ペダルを第１設
定位置又は第２設定位置に踏み込み操作することによ
り、迅速な制動・停止を行うことができる。

【０００９】その上、変速レバーはそのまま設けてある
から、手動操作による制動・停止も行うことができる。

【００１０】〔効果〕従って、本第１発明によれば、変
速レバーによる手動操作のみならず、操作ペダルによる
踏み込み操作によっても、制動・停止を行えて、制動・
停止の操作性を向上できるようになった。

【００１１】請求項２に係る本第２発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００１２】〔特徴〕上記本第１発明の特徴において、
油圧の印加に伴い付勢に抗して前記油圧モータに対する
制動を解除する駐車用のネガティブブレーキを設け、こ
のネガティブブレーキに油圧を印加する制動解除状態と
印加を解除する制動状態とに切り換え自在なブレーキ弁
を設け、このブレーキ弁を操作する駐車ブレーキレバー
を設け、前記制動手段として、駐車ブレーキレバーに優
先してブレーキ弁を制動状態に切り換える手段を設けて
ある点にある。

【００１３】〔作用〕クローラの駐車技術に、油圧の印
加に伴い付勢に抗して前記油圧モータに対する制動を解
除する駐車用のネガティブブレーキを設け、このネガテ
ィブブレーキに油圧を印加する制動解除状態と印加を解
除する制動状態とに切り換え自在なブレーキ弁を設け、
このブレーキ弁を操作する駐車ブレーキレバーを設け
て、駐車ブレーキを掛ける技術がある。

【００１４】本第２発明によるときは、上記の点に着目
して、制動手段を、駐車ブレーキレバーに優先してブレ
ーキ弁を制動状態に切り換える手段としてあるから、上
記の駐車ブレーキ技術を備えたクローラに適用する場
合、駐車ブレーキ装置との間で、ネガティブブレーキ、
ブレーキ弁を兼用することができる。

【００１５】〔効果〕従って、本第２発明によれば、兼
用化によるコストダウンを図ることができるようになっ
た。

【００１６】

【発明の実施の形態】クローラ走行式作業車の一例であ
るトラクタへの適用例を示す。トラクタは主として農用
に用いられるものであって、図１，図２に示すように、
左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒを備えた車体フレーム２
の前部にエンジン３を搭載し、後部に乗用運転部４を設
け、後部に耕耘装置などの作業装置（図示せず）を駆動
昇降自在に連結するための３点リンク６を設けて構成さ
れている。

【００１７】前記クローラ１Ｌ，１Ｒは、それぞれ、前
記車体フレーム２に連結支持させたトラックフレーム７
に、前部の駆動スプロケット８と後部のテンション輪９
と中間の複数の接地転輪１０とを介してクローラベルト
１１を回動自在に支持させて構成されている。

【００１８】前記乗用運転部４は、ステアリングハンド
ル１２と運転座席１３とそれらを覆うキャビン１４とを
備えており、この乗用運転部４のステップ１５は左右の
クローラ１Ｌ，１Ｒの上方を覆うように延設されてい
る。

【００１９】前記３点リンク６は、左右一対のリフトア
ーム１６のそれぞれにリフトロッド１７を介して連結す
る作業装置昇降用の左右一対のロアーリンク１８と、昇
降に伴う作業装置５の前後姿勢を規制するトップリンク
１９とからなり、前記リフトアーム１６はリフトシリン
ダ２０を介して揺動昇降されるものである。

【００２０】前記クローラ１Ｌ，１Ｒを駆動する手段
は、クローラ１Ｌ，１Ｒの駆動スプロケット８，８それ
ぞれを各別に駆動する駆動装置としての静油圧式無段変
速装置２１（以下、左側のクローラ１Ｌに対応するもの
を２１Ｌと記載し、右側のクローラ１Ｒに対応するもの
を２１Ｒと記載する。）を設けて構成されている。

【００２１】前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒ
のそれぞれは、前後進切り換え自在なものであって、前
記エンジン３の動力で駆動されるとともに、複動形のサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒによる斜板角の変更により
吐出油量の変更と吐出方向の正逆切り換えとを行う可変
容量型の油圧ポンプＰ（左側の静油圧式無段変速装置２
１ＬのものをＰＬと記載し、右側の静油圧式無段変速装
置２１ＲのものをＰＲを記載する。）と、それらの油圧
ポンプＰＬ，ＰＲからの圧油を駆動源として回転すると
ともに、単動型の副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３
Ｒによる斜板角の変更で回転速度を２段に変更する可変
容量型の油圧モータＭ（左側の静油圧式無段変速装置２
１ＬのものをＭＬと記載し、右側の静油圧式無段変速装
置２１ＲのものをＭＲと記載する。）とから構成されて
いる。

【００２２】前記左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに対する静
油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポンプＰＬ，
ＰＲ（以下、区別を必要とする場合には、右側のクロー
ラ１Ｒに対するもの及びそれに対応する油圧モータＭＲ
をそれぞれ右側油圧ポンプ及び右側油圧モータと称し、
左側のクローラ１Ｌに対するもの及びそれに対応する油
圧モータＭＬをそれぞれ左側油圧ポンプ及び左側油圧モ
ータと称する。）は、左側油圧ポンプＰＬが前部に位置
する状態で前後に並べて配置連結されており、右側油圧
ポンプＰＲの後ろには、油圧を発生させるチャージポン
プＣＰが配置連結されている。そして、三者は、それら
配置群の前部に位置して前記エンジン３からの動力が伝
達されるミッションケース２４から突出させた駆動軸２
５により一体に回転する状態で駆動されるようになって
いる。

【００２３】前記ミッションケース２４には、取り出し
動力変速装置２６への動力伝達軸２７が後方に突出する
状態で、かつ、前記駆動軸２５への動力伝達軸を兼用す
る状態で設けられており、前記取り出し動力変速装置２
６には、変速された動力を作業装置にそれの揺動昇降を
許容する状態でユニバーサルジョイント付き伝動軸を介
して伝達する動力取り出し軸２９が後方に突出する状態
で設けられている。

【００２４】前記各油圧モータＭＬ，ＭＲのそれぞれは
ホイールモータとして対応する駆動スプロケット８，８
内に組み込まれている。

【００２５】かつ、各油圧モータＭＬ，ＭＲのそれぞれ
には、図４に示すように、制動状態にスプリング３０で
作動付勢されていて、前記チャージポンプＣＰにより発
生される油圧で付勢に抗して制動解除するネガティブブ
レーキＢ（左側の油圧モータＭＬに対応するものをＢＬ
と記載し、右側の油圧モータＭＲに対応するものをＢＲ
と記載する。）が組み込まれている。

【００２６】前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒ
を操作する操作装置は、操作部として、変速レバーの一
例である主変速レバー３１と前後進切り換えレバー３２
と副変速レバー３３と駐車ブレーキレバー３４と操向操
作装置とブレーキ手段を備えている。

【００２７】前記主変速レバー３１は、軸芯周りに揺動
操作自在なものであり、揺動範囲の一端の変速中立位置
から他端側への揺動が増速操作動である。そして、前記
運転座席１３の横に配置されている。

【００２８】前記前後進切り換えレバー３２は、図５に
示すように、前記ステアリングハンドル１２に対するポ
スト３５に縦軸芯周りに前後揺動自在に取り付けられて
おり、揺動範囲の前端が前進位置Ｆであり、後端が後進
位置Ｒであり、前後中間が中立位置Ｎである。

【００２９】前記副変速レバー３３は、図５に示すよう
に、２位置切り換えレバー式で一方の高速位置Ｈへの操
作でオンし、他方の低速位置Ｌへの操作でオフするスイ
ッチである。

【００３０】前記操向操作装置は、操向操作具３６と第
２操向操作具３７とを有する。前記操向操作具３６は、
前記ステアリングハンドル１２と、運転座席１３の足元
部に配置した左右一対の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒ
とからなる。

【００３１】そして、前記ステアリングハンドル１２の
操作動に基づいて前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２
１Ｒの駆動速度を各別に変更する手動操向手段が構成さ
れ、前記操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの操作動に基づ
いて静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの駆動速度を
各別に変更する足動操向手段が構成されている。

【００３２】詳述すれば、手動操向手段は、ステアリン
グハンドル１２の操向操作動に基づいて、旋回内側のク
ローラ１Ｌ，１Ｒを減速させることにより操向させる通
常旋回を行うためのものであり、他方、足動操向手段
は、主として、左右の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの
択一操作しての操向操作動に基づいて、旋回内側のクロ
ーラ１Ｌ，１Ｒを減速させることにより操向させる通常
旋回を行う一方、旋回内側のクローラ１Ｌ，１Ｒの駆動
を停止することにより操向させるピボットターンを行う
ためのものである。なお、操向操作ペダル３８Ｌ，３８
Ｒは、片足で同時操作できるように接近配置されてお
り、これら操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対しては、
それらを一体に操作動させるように相互連結する状態と
連結を解除した状態とに切り換え操作自在な連結具（図
示せず）が設けられている。

【００３３】前記第２操向操作具３７は、左右のクロー
ラ１Ｌ，１Ｒを互いに逆方向に回動させてスピンターン
を行わせるためのもので、図５に示すように、前記主変
速レバー３１の握り部３１Ａに取り付けられている。そ
して、右スピンターン用の押しボタン式の右旋回操作具
３７Ｒと、左スピンターン用の押しボタン式の左旋回操
作具３７Ｌとから構成されている。

【００３４】次に、前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，
２１Ｒに対する油圧回路について説明する。前記油圧回
路は、図３及び図４に示すように、前記油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲとそれに対応する油圧モータＭＬ，ＭＲとの間
で作動油を循環させることにより油圧ポンプＰＬ，ＰＲ
の吐出油量に応じて油圧モータＭＬ，ＭＲを回転させる
ための左右のモータ駆動回路ＤＣＬ，ＤＣＲと、前記チ
ャージポンプＣＰの吐出路４０から分岐させた操作用の
パイロット圧を取り出すための第１油路Ａ１と、前記吐
出路４０から分岐させた作動用の油圧を取り出すための
第２油路Ａ２と、前記第１油路Ａ１を各クローラ１Ｌ，
１Ｒに対応した左右のパイロット圧路Ｌ，Ｒに分岐させ
る分岐ユニット４１と、前記油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜
板角を前進最速角と後進最速角との間で変更する複動形
のサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのそれぞれに前記第２
油路Ａ２内の油圧を印加させるための左右の変速用油路
ＣＬ，ＣＲと、前記ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲにそ
れの操作圧となるように第２油路Ａ２内の油圧を印加さ
せるための左右のブレーキ油路ＢｃＬ，ＢｃＲと、前記
モータ駆動回路ＤＣＬ，ＤＣＲ内の作動油を作動油とし
て油圧モータＭＬ，ＭＲの斜板角を高低２段に変更する
単動形の副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒに供給
するための左右の副変速油路ＳＣＬ，ＳＣＲとを備えて
いる。前記パイロット圧路Ｌ，Ｒは、それぞれ、前進操
作油路ＦＣＬ，ＦＣＲと後進操作油路ＲＣＬ，ＲＣＲと
に分岐されている。

【００３５】そして、油圧回路には、前記主変速レバー
３１の操作動に応じて第１油路Ａ１のパイロット圧を変
更するための可変絞り弁利用の変速用制御弁４２が設け
られている。

【００３６】また、前記変速用油路ＣＬ，ＣＲには、そ
れぞれ、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを前進側に作動
させるように油圧をサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印
加させる前進状態と、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを
後進側に作動させるように油圧をサーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒに印加させる後進状態と、サーボシリンダ２
２Ｌ，２２Ｒを前後進中立位置に作動させるように変速
用油路ＣＬ，ＣＲをタンクＴに連通させる前後進中立状
態とに切り換え自在なサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが設
けられている。

【００３７】これらのサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲは、
パイロット圧操作形の弁であって、スプリングにより油
圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量を零にする前後進中立状
態に付勢されており、前記前進操作油路ＦＣＬ，ＦＣＲ
を介するパイロット圧の一方側からの印加により付勢に
抗して前進状態に切り換わり、後進操作油路ＲＣＬ，Ｒ
ＣＲを介するパイロット圧の他方側からの印加により付
勢に抗して後進状態に切り換わるものである。そして、
印加されるパイロット圧の大きさに応じてサーボシリン
ダ２２Ｌ，２２Ｒに印加させる油圧を増減するものであ
る。詳述すれば、印加されるパイロット圧が大きいほど
サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加させる油圧を増大
させてサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを高速側に作動さ
せるものである。

【００３８】前記副変速油路ＳＣＬ，ＳＣＲには、それ
ぞれ、副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒの斜板角
を斜板反力に抗して高速段に作動させるように作動油を
副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒに供給する高速
状態と、副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒの斜板
角を斜板反力で低速段に作動させるように副変速用サー
ボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒ内の作動油のタンクＴへの戻
りを許容する低速状態とに切り換え自在な副変速弁４３
Ｌ，４３Ｒが設けられている。これらの副変速弁４３
Ｌ，４３Ｒは、パイロット圧操作形の弁であって、スプ
リングにより低速状態に付勢されており、パイロット圧
の印加により付勢に抗して高速状態に切り換わるもので
ある。

【００３９】前記第２油路Ａ２には、第３油路Ａ３が分
岐接続されており、この第３油路Ａ３は、先端が前記左
右のブレーキ油路ＢｃＬ，ＢｃＲに分岐されたブレーキ
路Ｂｃと副変速操作油路Ｓｃとに分岐されている。

【００４０】前記ブレーキ路Ｂｃには、ネガティブブレ
ーキＢＬ，ＢＲをタンクＴに連通接続させてネガティブ
ブレーキＢＬ，ＢＲに対する油圧の印加を解消すること
でネガティブブレーキＢＬ，ＢＲを制動・停止作動させ
る制動状態と、ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲに油圧を
印加させてネガティブブレーキＢＬ，ＢＲを制動解除作
動させる制動解除状態とに切り換え自在なブレーキ弁Ｂ
Ｖが設けられている。このブレーキ弁ＢＶは、スプリン
グにより制動・停止状態に付勢されているとともに、励
磁することにより付勢に抗して制動解除状態に切り換わ
る電磁弁である。

【００４１】前記副変速操作油路Ｓｃは、前記副変速弁
４３Ｌ，４３Ｒに油圧をパイロット圧として印加させる
ためのものであって、この副変速操作油路Ｓｃには、油
圧を副変速弁４３Ｌ，４３Ｒに印加させる高速状態と、
印加油圧をタンクＴに抜く低速状態とに切り換え自在な
高低切り換え弁４４が設けられている。この高低切り換
え弁４４は、スプリングにより低速状態に付勢されてい
るとともに、励磁することにより付勢に抗して高速状態
に切り換わる電磁弁である。

【００４２】前記変速用油路ＣＬ，ＣＲには、それぞ
れ、減圧制御用油路ＡＬ，ＡＲが分岐接続されており、
これらの減圧制御油路ＡＬ，ＡＲには、それぞれ、油圧
を減圧させるように減圧制御油路ＡＬ，ＡＲをタンクＴ
に連通させる減圧状態と、タンクＴへの連通を遮断して
油圧を維持させる非減圧状態とに切り換え自在な減圧弁
ＶＬ，ＶＲが設けられている。

【００４３】これら減圧弁ＶＬ，ＶＲは、パイロット圧
操作形の弁であって、スプリングで非減圧状態に付勢さ
れており、そして、前記操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒ
の踏み操作で加圧作動させられるマスターシリンダＭＣ
Ｌ，ＭＣＲにより発生される圧力をパイロット圧として
付勢に抗してパイロット圧に応じた減圧状態に切り換わ
るものである。なお、これら減圧弁ＶＬ，ＶＲは、操向
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを最大踏み操作することで最
大減圧状態となって、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを
変速中立状態に復帰作動させるものである。

【００４４】従って、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
前進状態や後進状態にあって、クローラ１Ｌ，１Ｒが前
進作動や後進作動している状態において、左右の操向操
作ペダル３８Ｌ，３８Ｒのいずれかを踏み操作すると、
踏み操作された側の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対
応する減圧弁ＶＬ，ＶＲが非減圧状態から踏み操作量に
応じた減圧状態に切り換わって、踏み操作された側の操
向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するサーボシリンダ
２２Ｌ，２２Ｒに印加される油圧が踏み操作量に応じた
圧力に減圧されることにより、踏み操作された側の油圧
ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量が踏み操作量に応じたもの
に減少して踏み操作された側の操向操作ペダル３８Ｌ，
３８Ｒに対応する油圧モータＭＬ，ＭＲが減速し、その
結果、踏み操作された側の操向操作ペダル３８Ｌ，３８
Ｒに対応するクローラ１Ｌ，１Ｒが踏み操作量に応じた
速度に減速されて通常旋回が行われる。特に、左右の操
向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒのいずれかを最大踏み操作
した場合には、踏み操作された側の操向操作ペダル３８
Ｌ，３８Ｒに対応するサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
変速中立状態にまで復帰作動することで踏み操作された
側の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応する油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出油量が零になって油圧ポンプＰＬ，
ＰＲが変速中立状態となり、その結果、踏み操作された
側の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応する油圧ポン
プＰＬ，ＰＲが停止することで踏み操作された側の操向
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するクローラ１Ｌ，１
Ｒの駆動が停止して、ピボットターン的なターンが行わ
れる。

【００４５】また、操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同
時に踏み操作すると、両減圧弁ＶＬ，ＶＲが非減圧状態
から踏み操作量に応じた減圧状態に切り換わって、サー
ボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加される油圧が踏み操作
量に応じた圧力に減圧されることにより、両油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出油量が踏み操作量に応じたものに減少
して油圧モータＭＬ，ＭＲが減速・停止し、その結果、
両クローラ１Ｌ，１Ｒが踏み操作量に応じた速度に減速
・停止される。なお、ＥＱは、前記両操向操作ペダル３
８Ｌ，３８Ｌが同時に踏み操作された場合において、そ
れらの踏み操作量に多少のバラツキがあってマスターシ
リンダＭＣＬ，ＭＣＲにより発生される圧力に差があっ
ても、その圧力を両減圧弁ＶＬ，ＶＲに等しいパイロッ
ト圧として作用させて、減圧弁ＶＬ，ＶＲを等しく減圧
作動させることにより、両油圧モータＭＬ，ＭＲが等し
く減速するようにするためのイコライザであるが、これ
はなくても良い。

【００４６】かつ、油圧回路には、前進切り換え弁ＦＶ
Ｌ，ＦＶＲと、後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲとが設け
られており、操向弁Ｖと旋回モード切り換え弁ＭＶとが
直列に設けられている。

【００４７】前記前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲは、前
記前進操作油路ＦＣＬ，ＦＣＲに介装されて、パイロッ
ト圧をサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加する前進状態
と、パイロット圧を印加しない非前進状態とに切り換え
自在な弁であって、スプリングにより非前進状態に作動
付勢されているとともに、励磁することにより付勢に抗
して前進状態に切り換わる電磁弁である。

【００４８】前記後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲは、前
記後進操作油路ＲＣＬ，ＲＣＲに介装されて、パイロッ
ト圧をサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加する後進状態
と、パイロット圧を印加しない非後進状態とに切り換え
自在な弁であって、スプリングにより非後進状態に作動
付勢されているとともに、励磁することにより付勢に抗
して後進状態に切り換わる電磁弁である。

【００４９】前記操向弁Ｖは、前記サーボバルブＳＶ
Ｌ，ＳＶＲに印加させるパイロット圧の印加を制御する
ことによりクローラ１Ｌ，１Ｒを操向作動させるもので
あって、前記ステアリングハンドル１２の操向作動に連
動して、直進状態と、右旋回状態と、左旋回状態とに切
り換わるものである。

【００５０】詳述すると、前記ステアリングハンドル１
２が直進状態にあるとき、左右のパイロット圧路Ｌ，Ｒ
をともにタンクＴに連通させないでサーボバルブＳＶ
Ｌ，ＳＶＲに等しいパイロット圧を印加させることによ
り両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを同状態にして両ク
ローラ１Ｌ，１Ｒを同じ速度で回動させる直進状態とな
り、前記ステアリングハンドル１２の右旋回操作動に伴
って、右側油圧ポンプＰＲに対する右側のパイロット圧
路ＲのみをタンクＴに連通させることで、右旋回操作量
が多くなるほど右側のサーボバルブＳＶＲに印加させる
パイロット圧を低下させることにより、右側のサーボシ
リンダ２２Ｒを減速方向に作動させて右側油圧ポンプＰ
Ｒの吐出油量を右旋回操作量に応じた量に制御すること
で右側（旋回内側）のクローラ１Ｒの走行速度を右旋回
操作量に応じた速度に低下させる右旋回状態となり、他
方、前記ステアリングハンドル１２の左旋回操作動に伴
って、左側油圧ポンプＰＬに対する左側のパイロット圧
路ＬのみをタンクＴに連通させることで、左旋回操作量
が多くなるほど左側のサーボバルブＳＶＬに印加させる
パイロット圧を低下させることにより、左側のサーボシ
リンダ２２Ｌを減速方向に作動させて左側油圧ポンプＰ
Ｌの吐出油量を左旋回操作量に応じた量に制御すること
で左側（旋回内側）のクローラ１Ｒの走行速度を左旋回
操作量に応じた速度に低下させる右旋回状態となるもの
である。

【００５１】前記操向弁Ｖの特性は図６に示すように、
ステアリングハンドル１２の切り角が大きくなるほどパ
イロット圧が次第に減少する。また、パイロット圧が高
いほど、ステアリングハンドル１２の切り角に対する直
進不感帯Ｆが大きくなる（速度最大で最大となる。）と
ともに、油圧ポンプＰＬ，ＰＲを変速中立状態（速度
零）にするときのステアリングハンドル１２の切り角が
大きくなる。つまり、パイロット圧が高い場合にはステ
アリングハンドル１２を多少大きく切っても直進状態が
維持され、パイロット圧が低い場合にはステアリングハ
ンドル１２を少し切ることで操向が行われるのである。
従って、主変速レバー３１が高速側に操作されてパイロ
ット圧が高くなっているほど、同じパイロット圧まで減
圧するに要するステアリングハンドル１２の切り角が大
きくなって、高速走行時の急旋回を回避し易くなってい
る。

【００５２】前記ブレーキ手段は、図１，図３，図５に
示すように、制動用の操作ペダルＰｅと、この操作ペダ
ルＰｅの第１設定位置Ｐ１への踏み込み作動により前記
主変速レバー３１に優先して油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐
出油量を変速中立用の零に変更する駆動停止手段と、前
記操作ペダルＰｅの第１設定位置Ｐ１を越えた第２設定
位置Ｐ２への踏み込み作動による前記油圧ポンプＰＬ，
ＰＲの吐出油量を零に維持した状態で油圧モータＭＬ，
ＭＲに制動力を付与する制動手段とを設けて構成されて
いる。

【００５３】前記駆動停止手段は、操作ペダルＰｅが第
１設定位置Ｐ１以上に踏み込み作動したことを検出する
第１位置検出スイッチＰＳ１を設け、励磁することによ
り前記第１油路Ａ１をタンクＴに連通させることで変速
用制御弁４２の操作状態に関係なくパイロット圧を零に
してサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲを前後進中立状態に切
り換える停止状態にスプリングの付勢力に抗して切り換
わるとともに、励磁解除により第１油路Ａ１のタンクＴ
への連通を断ってパイロット圧を変速用制御弁４２の操
作状態に応じた圧にさせる停止解除状態に切り換わる停
止用電磁弁ＶＴを設け、前記第１位置検出スイッチＰＳ
１の検出に基づいて前記停止用電磁弁ＶＴを励磁させる
とともに非検出に基づいて励磁を解除させる停止制御装
置ＳＣを設けて構成されている。

【００５４】前記制動手段は、操作ペダルＰｅが第２設
定位置Ｐ２以上に踏み込み作動したことを検出する第２
位置検出スイッチＰＳ２を設け、この第２位置検出スイ
ッチＰＳ２の検出に基づいて前記ブレーキ弁ＢＶを励磁
解除させるとともに非検出に基づいて励磁させる制動制
御装置ＢＣを設けて構成されている。なお、制動制御装
置ＢＣは、前記停止制御装置ＳＣとともに後述する制御
装置Ｃに組み込まれている。

【００５５】前記旋回モード切り換え弁ＭＶは、前記操
向弁ＶをタンクＴに接続させる通常旋回状態と、操向弁
Ｖがどの状態にあってもタンクＴに連通させないスピン
ターン状態とに切り換え自在な弁であって、スプリング
により通常旋回状態に作動付勢されるとともに、励磁す
ることにより付勢に抗してスピンターン状態に切り換わ
る電磁弁である。

【００５６】そして、操作装置には、制御装置Ｃが設け
られている。前記制御装置Ｃの機能（制御内容）は、次
の〔１〕〜〔７〕である。

【００５７】〔１〕前記前後進切り換えレバー３２が前
進位置Ｆに操作動されているときに前進信号を出力し、
後進位置Ｒに操作動されているときに後進信号を出力
し、前後進中立位置Ｎに操作動されているときに中立信
号を出力する前後進中立判別スイッチ３２Ｓからの出力
信号が前進信号のとき、前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
を励磁させ、出力信号が後進信号や中立信号のときは前
進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲの励磁を解除する。

【００５８】〔２〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が後進信号のとき、後進切り換え弁ＲＶ
Ｌ，ＲＶＲを励磁させ、出力信号が前進信号や中立信号
のときは後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲの励磁を解除す
る。

【００５９】〔３〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号のとき、旋回モード切り換え
弁ＭＶを励磁させ、出力信号が前進信号や後進信号のと
きは旋回モード切り換え弁ＭＶの励磁を解除する。

【００６０】〔４〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号である状態での前記右旋回操
作具３７Ｒの操作動で可逆的にオンする右旋回スイッチ
ＲＴＳのオンにより、左のクローラ１Ｌが前進方向に回
動するとともに、右のクローラ１Ｒが後進方向に回動し
て右スピンターンを行うように左のクローラ１Ｌに対す
る前進切り換え弁ＦＶＬ及び右のクローラ１Ｒに対する
後進切り換え弁ＲＶＲを励磁させ、右旋回スイッチＲＴ
Ｓのオフにより励磁を解除させる。

【００６１】〔５〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号である状態での前記左旋回操
作具３７Ｌの操作動で可逆的にオンする左旋回スイッチ
ＬＴＳのオンにより、右のクローラ１Ｒが前進方向に回
動するとともに、左のクローラ１Ｌが後進方向に回動し
て左スピンターンを行うように右のクローラ１Ｒに対す
る前進切り換え弁ＦＶＲ及び左のクローラ１Ｌに対する
後進切り換え弁ＲＶＬを励磁させ、左旋回スイッチＬＴ
Ｓのオフにより励磁を解除させる。

【００６２】〔６〕前記駐車ブレーキレバー３４の制動
解除位置への操作動によりオンするとともに、制動位置
への操作動によりオフする駐車スイッチＰＳのオンによ
り、前記ブレーキ弁ＢＶを励磁させ、駐車スイッチＰＳ
のオフにより、ブレーキ弁ＢＶの励磁を解除する。

【００６３】〔７〕前記副変速スイッチ３３のオンによ
り高低切り換え弁４４を励磁させ、オフにより励磁を解
除する。

【００６４】ＳＶは、左右のモータ駆動回路ＤＣＬ，Ｄ
ＣＲに対する安全弁であり、Ｓ１は、左右のパイロット
圧路Ｌ，Ｒ間でのパイロット圧の相互干渉を回避するた
めの絞りであり、Ｓ２は、前記左右の変速用油路ＣＬ，
ＣＲ間での油圧の相互干渉を回避するための絞りであ
る。

【００６５】上記の構成によれば、前進直進走行モー
ド、後進直進走行モード、前進通常右旋回モード、前進
通常左旋回モード、後進通常右旋回モード、後進通常左
旋回モード、前進右ピボットターンモード、前進左ピボ
ットターンモード、後進右ピボットターンモード、後進
左ピボットターンモード、右スピンターンモード、左ス
ピンターンモードを現出することができる。

【００６６】各モードについて次に説明する。 〈前進直進走行モード〉左右のクローラ１Ｌ，１Ｒを等
速度で前進方向に回動させて直進走行するモードであっ
て、ステアリングハンドル１２を直進状態に操作し、前
後進切り換えレバー３２を前進位置Ｆに操作することで
得られる。つまり、前後進切り換えレバー３２の前進位
置Ｆへの操作動で左右の前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
が前進状態に切り換えられ、これにより、サーボバルブ
ＳＶＬ，ＳＶＲがともに主変速レバー３１の操作位置に
対応した圧力のパイロット圧に応じた速度の前進状態に
切り換わり、これらサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲの状態
に応じた大きさ・方向の油圧がサーボシリンダ２２Ｌ，
２２Ｒに印加されて、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜
板が印加された油圧に応じた角度に等しく操作されるこ
とで、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量及び吐出
方向が等しくなり、それにより、左右の油圧モータＭ
Ｌ，ＭＲが同方向に等速度で回転することで左右のクロ
ーラ１Ｌ，１Ｒが等速度で前進方向に回動するのであ
り、主変速レバー３１を操作することにより、それに応
じて変更されたパイロット圧に相当する速度で走行する
のである。なお、この前進直進走行モードでは、左右の
操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作する
と、それに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲがともに踏み操作量に
応じた減圧状態となって、両サーボシリンダ２２Ｌ，２
２Ｒが踏み操作量に応じた状態に作動して、左右の油圧
ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量が等しく減少し、左右の油
圧モータＭＬ，ＭＲの速度が踏み操作量に応じた速度ま
でともに低下し、左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等しく減
速する。特に、左右の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを
同時に最大限にまで踏み操作すると、それに伴い減圧弁
ＶＬ，ＶＲがともに最大の減圧状態となって、両サーボ
シリンダ２２Ｌ，２２Ｒが変速中立状態に作動して、左
右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量が零となり、左右
の油圧モータＭＬ，ＭＲがともに停止して左右のクロー
ラ１Ｌ，１Ｒに対する駆動が停止する。つまり、主変速
レバー３１を中立位置Ｎに操作したり、或いは、前後進
切り換えレバー３２を中立位置Ｎに操作したりしなくて
も、両操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作
することで走行の速度減速及び停止を行える。

【００６７】〈後進直進走行モード〉左右のクローラ１
Ｌ，１Ｒを等速度で後進方向に回動させて直進走行する
モードであって、ステアリングハンドル１２を直進状態
に操作し、前後進切り換えレバー３２を後進位置Ｒに操
作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバー
３２の後進位置Ｒへの操作動で左右の後進切り換え弁Ｒ
ＶＬ，ＲＶＲが後進状態に切り換えられ、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲがともに主変速レバー３１
の操作位置に対応した圧力のパイロット圧に応じた速度
の後進状態に切り換わり、これらサーボバルブＳＶＬ，
ＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向の油圧がサーボシリ
ンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加されて、左右の油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角度に等しく
操作されることで、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出
油量及び吐出方向が等しくなり、それにより、左右の油
圧モータＭＬ，ＭＲが同方向に等速度で回転することで
左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等速度で後進方向に回動す
るのであり、主変速レバー３１を操作することにより、
それに応じて変更されたパイロット圧に相当する速度で
走行するのである。なお、この後進直進走行モードで
は、前記前進直進走行モードの場合と同様に、左右の操
向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作すると、
それに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲがともに踏み操作量に応じ
た減圧状態となって、両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ
が踏み操作量に応じた状態に作動して、左右の油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出油量が等しく減少し、左右の油圧モ
ータＭＬ，ＭＲの速度が踏み操作量に応じた速度までと
もに低下し、左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等しく減速す
る。特に、左右の操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時
に最大限にまで踏み操作すると、それに伴い減圧弁Ｖ
Ｌ，ＶＲがともに最大の減圧状態となって、両サーボシ
リンダ２２Ｌ，２２Ｒが変速中立状態に作動して、左右
の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量が零となり、左右の
油圧モータＭＬ，ＭＲがともに停止して左右のクローラ
１Ｌ，１Ｒに対する駆動が停止する。つまり、主変速レ
バー３１を中立位置Ｎに操作したり、或いは、前後進切
り換えレバー３２を中立位置Ｎに操作したりしなくて
も、両操向操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作
することで走行の速度減速及び停止を行える。

【００６８】〈前進通常右旋回モード〉前進走行状態で
旋回内側（右側）のクローラ１Ｒの前進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００６９】手動操作モードは、前進状態においてステ
アリングハンドル１２を右に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の右への操向操
作動で操向弁Ｖが右旋回状態に切り換わって、右側のサ
ーボバルブＳＶＲに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、右側のサーボバルブＳＶＲのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の前進状態に切り換わり、この
右側のサーボバルブＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加されて、右
側の油圧ポンプＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、右側の油圧ポンプＰＲの吐出油
量が減少し、それにより、右側の油圧モータＭＲの回転
速度が小さくなることで右側のクローラ１Ｒの前進走行
速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅くなり、これにより
旋回が行われる。

【００７０】足動操作モードは、前進状態において右側
の操向操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで得られ
る。つまり、右側の操向操作ペダル３８Ｒを踏み操作す
ることで右側の減圧弁ＶＲのみが減圧状態となって、右
側のサーボシリンダ２２Ｒに印加される油圧が減少し、
その結果、右側の油圧ポンプＰＲの斜板角が減少した油
圧に応じた角度に変更されることにより、右側の油圧ポ
ンプＰＲの吐出油量が踏み操作量に応じたものに減少し
て、右側の油圧モータＭＲの回転速度が小さくなること
で右側のクローラ１Ｒの前進走行速度が左側のクローラ
１Ｌよりも遅くなり、これにより旋回が行われる。

【００７１】〈前進通常左旋回モード〉前進走行状態で
旋回内側（左側）のクローラ１Ｌの前進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００７２】手動操作モードは、前進状態においてステ
アリングハンドル１２を左に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の左への操向操
作動で操向弁Ｖが左旋回状態に切り換わって、左側のサ
ーボバルブＳＶＬに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、左側のサーボバルブＳＶＬのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の前進状態に切り換わり、この
左側のサーボバルブＳＶＬの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加されて、左
側の油圧ポンプＰＬの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、左側の油圧ポンプＰＬの吐出油
量が減少し、それにより、左側の油圧モータＭＬの回転
速度が小さくなることで左側のクローラ１Ｌの前進走行
速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅くなり、これにより
旋回が行われる。

【００７３】足動操作モードは、前進状態において左側
の操向操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで得られ
る。つまり、左側の操向操作ペダル３８Ｌを踏み操作す
ることで左側の減圧弁ＶＬのみが減圧状態となって、左
側のサーボシリンダ２２Ｌに印加される油圧が減少し、
その結果、左側の油圧ポンプＰＬの斜板角が減少した油
圧に応じた角度に変更されることにより、左側の油圧ポ
ンプＰＬの吐出油量が踏み操作量に応じたものに減少し
て、左側の油圧モータＭＬの回転速度が小さくなること
で左側のクローラ１Ｌの前進走行速度が右側のクローラ
１Ｒよりも遅くなり、これにより旋回が行われる。

【００７４】〈後進通常右旋回モード〉後進走行状態で
旋回内側（右側）のクローラ１Ｒの後進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００７５】手動操作モードは、後進状態においてステ
アリングハンドル１２を右に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の右への操向操
作動で操向弁Ｖが右旋回状態に切り換わって、右側のサ
ーボバルブＳＶＲに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、右側のサーボバルブＳＶＲのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の後進状態に切り換わり、この
右側のサーボバルブＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加されて、右
側の油圧ポンプＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、右側の油圧ポンプＰＲの吐出油
量が減少し、それにより、右側の油圧モータＭＲの回転
速度が小さくなることで右側のクローラ１Ｒの後進走行
速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅くなり、これにより
旋回が行われる。

【００７６】足動操作モードは、後進状態において右側
の操向操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで得られ
る。つまり、右側の操向操作ペダル３８Ｒを踏み操作す
ることで右側の減圧弁ＳＶＲのみが減圧状態となって、
右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加される油圧が減少
し、その結果、右側の油圧ポンプＰＲの斜板角が減少し
た油圧に応じた角度に変更されることにより、右側の油
圧ポンプＰＲの吐出油量が踏み操作量に応じたものに減
少して、右側の油圧モータＭＲの回転速度が小さくなる
ことで右側のクローラ１Ｒの後進走行速度が左側のクロ
ーラ１Ｌよりも遅くなり、これにより旋回が行われる。

【００７７】〈後進通常左旋回モード〉後進走行状態で
旋回内側（左側）のクローラ１Ｌの後進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。

【００７８】手動操作モードは、後進状態においてステ
アリングハンドル１２を左に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の左への操向操
作動で操向弁Ｖが左旋回状態に切り換わって、左側のサ
ーボバルブＳＶＬに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、左側のサーボバルブＳＶＬのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の後進状態に切り換わり、この
左側のサーボバルブＳＶＬの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加されて、左
側の油圧ポンプＰＬの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、左側の油圧ポンプＰＬの吐出油
量が減少し、それにより、左側の油圧モータＭＬの回転
速度が小さくなることで左側のクローラ１Ｌの後進走行
速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅くなり、これにより
旋回が行われる。

【００７９】足動操作モードは、後進状態において左側
の操向操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで得られ
る。つまり、左側の操向操作ペダル３８Ｌを踏み操作す
ることで左側の減圧弁ＳＶＬのみが減圧状態となって、
左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加される油圧が減少
し、その結果、左側の油圧ポンプＰＬの斜板角が減少し
た油圧に応じた角度に変更されることにより、左側の油
圧ポンプＰＬの吐出油量が踏み操作量に応じたものに減
少して、左側の油圧モータＭＬの回転速度が小さくなる
ことで左側のクローラ１Ｌの後進走行速度が右側のクロ
ーラ１Ｒよりも遅くなり、これにより旋回が行われる。

【００８０】〈前進右ピボットターンモード〉前進走行
状態で旋回内側（右側）のクローラ１Ｒに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、前進状態におい
て、右側の操向操作ペダル３８Ｒを最大限踏み操作する
ことで得られる。つまり、右側の操向操作ペダル３８Ｒ
の最大限の踏み操作で右側の減圧弁ＳＶＲが減圧状態に
切り換わって右側のサーボシリンダ２２Ｒに対する油圧
が低下し、これにより、右側のサーボシリンダ２２Ｒが
中立状態にまで作動して、右側油圧ポンプＰＲの吐出油
量が零となることで、右側油圧モータＰＲが停止して右
のクローラ１Ｒに対する駆動が停止する。

【００８１】〈前進左ピボットターンモード〉前進走行
状態で旋回内側（左側）のクローラ１Ｌに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、前進状態におい
て、左側の操向操作ペダル３８Ｌを最大限踏み操作する
ことで得られる。つまり、左側の操向操作ペダル３８Ｌ
の最大限の踏み操作で左側の減圧弁ＳＶＬが減圧状態に
切り換わって左側のサーボシリンダ２２Ｌに対する油圧
が低下し、これにより、左側のサーボシリンダ２２Ｌが
中立状態にまで作動して、左側油圧ポンプＰＬの吐出油
量が零となることで、左側油圧モータＰＬが停止して左
のクローラ１Ｌに対する駆動が停止する。

【００８２】〈後進右ピボットターンモード〉後進走行
状態で旋回内側（右側）のクローラ１Ｒに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、後進状態におい
て、右側の操向操作ペダル３８Ｒを最大限踏み操作する
ことで得られる。つまり、右側の操向操作ペダル３８Ｒ
の最大限の踏み操作で右側の減圧弁ＳＶＲが減圧状態に
切り換わって右側のサーボシリンダ２２Ｒに対する油圧
が低下し、これにより、右側のサーボシリンダ２２Ｒが
中立状態にまで作動して、右側油圧ポンプＰＲの吐出油
量が零となることで、右側油圧モータＭＲが停止して右
のクローラ１Ｒに対する駆動が停止する。

【００８３】〈後進左ピボットターンモード〉後進走行
状態で旋回内側（左側）のクローラ１Ｌに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、後進状態におい
て、左側の操向操作ペダル３８Ｌを最大限踏み操作する
ことで得られる。つまり、左側の操向操作ペダル３８Ｌ
の最大限の踏み操作で左側の減圧弁ＳＶＬが減圧状態に
切り換わって左側のサーボシリンダ２２Ｌに対する油圧
が低下し、これにより、左側のサーボシリンダ２２Ｌが
中立状態にまで作動して、左側油圧ポンプＰＬの吐出油
量が零となることで、左側油圧モータＭＬが停止して左
のクローラ１Ｌに対するが停止する。

【００８４】〈右スピンターンモード〉走行停止状態で
右側のクローラ１Ｒを後進方向に、かつ、左側のクロー
ラ１Ｌを前進方向にそれぞれ等しい速さで回動させて旋
回するモードであって、前後進切り換えレバー３２を前
後進中立位置Ｎに操作した状態で右旋回操作具３７Ｒを
操作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバ
ー３２の前後進中立位置Ｎへの操作に伴い前後進中立判
別スイッチ３２Ｓからの出力信号が中立信号となること
で旋回モード切り換え弁ＭＶがスピンターン状態に切り
換わり、その状態での右旋回操作具３７Ｒの操作動で右
旋回スイッチＲＴＳがオンすることで、左のクローラ１
Ｌに対応した前進切り換え弁ＦＶＬが前進状態に、か
つ、右のクローラ１Ｒに対応した後進切り換え弁ＲＶＲ
が後進状態にそれぞれ切り換わり、これにより、主変速
レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で左側の
サーボバルブＳＶＬが前進状態に切り換わってその状態
に対応する前進速度状態に左側のサーボシリンダ２２Ｌ
が作動することで左側油圧ポンプＰＬの斜板が前進側に
パイロット圧に相当する角度をもって操作される一方、
主変速レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で
右側のサーボバルブＳＶＲが後進状態に切り換わってそ
の状態に対応する後進速度状態に右側のサーボシリンダ
２２Ｒが作動することで右側油圧ポンプＰＲの斜板が後
進側にパイロット圧に相当する角度をもって操作され、
その結果、左側油圧モータＭＬが前進側に、かつ、右側
油圧モータＭＲが後進側にそれぞれ主変速レバー３１で
規定された等しい速さで回転して、左側のクローラ１Ｌ
が前進方向に、かつ、右側のクローラ１Ｒが後進方向に
それぞれ等しい速さで回動するのである。そして、右旋
回操作具３７Ｒに対する操作を解除することで、前進切
り換え弁ＦＶＬ及び後進切り換え弁ＲＶＲのそれぞれが
非前進状態及び非後進状態に切り換わり、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが変速中立状態となってサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒがともに中立状態になり、
旋回の停止が行われる。

【００８５】〈左スピンターンモード〉走行停止状態で
左側のクローラ１Ｌを後進方向に、かつ、右側のクロー
ラ１Ｒを前進方向にそれぞれ等しい速さで回動させて旋
回するモードであって、前後進切り換えレバー３２を前
後進中立位置Ｎに操作した状態で左旋回操作具３７Ｌを
操作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバ
ー３２の前後進中立位置Ｎへの操作に伴い前後進中立判
別スイッチ３２Ｓからの出力信号が中立信号となること
で旋回モード切り換え弁ＭＶがスピンターン状態に切り
換わり、その状態での左旋回操作具３７Ｌの操作動で左
旋回スイッチＬＴＳがオンすることで、右のクローラ１
Ｒに対応した前進切り換え弁ＦＶＲが前進状態に、か
つ、左のクローラ１Ｌに対応した後進切り換え弁ＲＶＬ
が後進状態にそれぞれ切り換わり、これにより、主変速
レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で右側の
サーボバルブＳＶＲが前進状態に切り換わってその状態
に対応する前進速度状態に右側のサーボシリンダ２２Ｒ
が作動することで左側油圧ポンプＰＬの斜板が前進側に
パイロット圧に相当する角度をもって操作される一方、
主変速レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で
左側のサーボバルブＳＶＬが後進状態に切り換わってそ
の状態に対応する後進速度状態に左側のサーボシリンダ
２２Ｌが作動することで右側油圧ポンプＰＲの斜板が後
進側にパイロット圧に相当する角度をもって操作され、
その結果、右側油圧モータＭＲが前進側に、かつ、左側
油圧モータＭＬが後進側にそれぞれ主変速レバー３１で
規定された等しい速さで回転して、右側のクローラ１Ｒ
が前進方向に、かつ、左側のクローラ１Ｌが後進方向に
それぞれ等しい速さで回動するのである。そして、左旋
回操作具３７Ｌに対する操作を解除することで、前進切
り換え弁ＦＶＲ及び後進切り換え弁ＲＶＬのそれぞれが
非前進状態及び非後進状態に切り換わり、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが変速中立状態となってサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒがともに中立状態になり、
旋回の停止が行われる。

【００８６】そして、前記手動操向手段が、操向弁Ｖと
前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲと後進切り換え弁ＲＶ
Ｌ，ＲＶＲとサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲとから構成さ
れ、足動操向手段が、マスターシリンダＭＣＬ，ＭＣＲ
と減圧弁ＶＬ，ＶＲとから構成されている。

【００８７】また、操向操作具３６の操向操作に基づい
て、各静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの傾斜角を変更するサーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒのうち旋回内側のクローラ１Ｌ，１Ｒに対応
するものを減速方向に作動させるようにそのサーボシリ
ンダ２２Ｌ，２２Ｒに対するサーボバルブＳＶＬ，ＳＶ
Ｒに印加するパイロット圧を制御する制御手段が、操向
弁Ｖと前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲと後進切り換え弁
ＲＶＬ，ＲＶＲとから構成され、前記主変速レバー３１
の操作動に基づいて、両サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに
印加するパイロット圧を同等に増減調節する変速手段
が、変速用制御弁４２から構成され、前後進切り換えレ
バー３２の操作動に基づいて、両サーボバルブＳＶＬ，
ＳＶＲに印加するパイロット圧の印加方向を切り換えて
両油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出方向を正逆に切り換える
前後進切り換え手段が、前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
と、後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲとから構成され、前
記前後進切り換えレバー３２が中立状態にあるときにの
み前記スピンターンモードへの切り換えを許容する牽制
手段が、前後進中立判別スイッチ３２Ｓから構成されて
いる。

【００８８】そして、いずれのモードにおいても、操作
ペダルＰｅを第１設定位置Ｐ１以上に踏み込み作動させ
ると、サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが中立状態に戻って
油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量が零となって緩やかに
制動・停止する一方、操作ペダルＰｅを元の位置に戻り
復帰作動させると、ペダル操作前のモードに戻る。ま
た、操作ペダルＰｅを第２設定位置Ｐ２以上に踏み込み
作動させると、サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが中立状態
に戻って油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出油量が零となると
ともに、ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲが制動作動して
迅速に制動・停止する一方、操作ペダルＰｅを第１設定
位置Ｐ１にまで戻り作動させると、ゆるやかな制動・停
止状態となり、更に、操作ペダルＰｅを元の位置に戻り
復帰作動させると、ペダル操作前のモードに戻るのであ
る。

【００８９】〔別実施形態〕上記実施の形態では、クロ
ーラ１Ｌ，１Ｒのそれぞれに対応して静油圧式無段変速
装置２１Ｌ，２１Ｒを設けて実施したが、一つの静油圧
式無段変速装置２１を設けて左右のクローラ１Ｌ，１Ｒ
を駆動するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態を示すトラクタの側面図

【図２】実施の形態を示すトラクタの正面図

【図３】実施の形態を示す油圧回路図

【図４】実施の形態を示す油圧回路図

【図５】実施の形態を示す制御ブロック図

【図６】実施の形態を示す操向弁の特性の説明図

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ クローラ ２１ 静油圧式無段変速装置 Ｐ 油圧ポンプ Ｍ 油圧モータ ３１ 変速レバー Ｂ ネガティブブレーキ Ｐｅ 操作ペダル ＢＶ ブレーキ弁 ３４ 駐車ブレーキレバー

フロントページの続き (72)発明者 高橋 清一 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 辻 賢一朗 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 変速レバーの操作動に基づいて、左右一
   対のクローラを駆動するための静油圧式無段変速装置の
   油圧ポンプの吐出油量を変更することにより走行変速を
   行うように構成してあるクローラの操作装置であって、
   操作ペダルを設け、この操作ペダルの第１設定位置への
   踏み込み作動により前記変速レバーに優先して吐出油量
   を変速中立用の零に変更する駆動停止手段を設け、前記
   操作ペダルの前記第１設定位置又はその第１設定位置を
   越えた第２設定位置への踏み込み作動により吐出油量を
   零に維持した状態で前記静油圧式無段変速装置の油圧モ
   ータに制動力を付与する制動手段を設けてあるクローラ
   の操作装置。
2. 【請求項２】 油圧の印加に伴い付勢に抗して前記油圧
   モータに対する制動を解除する駐車用のネガティブブレ
   ーキを設け、このネガティブブレーキに油圧を印加する
   制動解除状態と印加を解除する制動状態とに切り換え自
   在なブレーキ弁を設け、このブレーキ弁を操作する駐車
   ブレーキレバーを設け、前記制動手段として、駐車ブレ
   ーキレバーに優先してブレーキ弁を制動状態に切り換え
   る手段を設けてある請求項１記載のクローラの操作装
   置。