JPH10254545A - 制御方法およびシミュレーション方法 - Google Patents
制御方法およびシミュレーション方法Info
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- JPH10254545A JPH10254545A JP6125697A JP6125697A JPH10254545A JP H10254545 A JPH10254545 A JP H10254545A JP 6125697 A JP6125697 A JP 6125697A JP 6125697 A JP6125697 A JP 6125697A JP H10254545 A JPH10254545 A JP H10254545A
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- processors
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- controller
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の制御対象機器の動作の制御を簡易なプ
ログラムで行うとともに計画外のイベントにも迅速に対
応する。 【解決手段】 並列処理計算機からなるコントローラ１
は、障害物検知信号１０１1〜１０１nにより障害物を検
知し、駆動信号１０２1〜１０２nにより各自動搬送台車
１０1〜１０nを各プロセッサ７1〜７nにより独立して制
御する。そのため、簡易なプログラムで各自動搬送台車
１０1〜１０nの制御を行うことができ、各自動搬送台車
１０1〜１０nが移動中に予定外の障害物に遭遇しても迅
速に対応することができる。
ログラムで行うとともに計画外のイベントにも迅速に対
応する。 【解決手段】 並列処理計算機からなるコントローラ１
は、障害物検知信号１０１1〜１０１nにより障害物を検
知し、駆動信号１０２1〜１０２nにより各自動搬送台車
１０1〜１０nを各プロセッサ７1〜７nにより独立して制
御する。そのため、簡易なプログラムで各自動搬送台車
１０1〜１０nの制御を行うことができ、各自動搬送台車
１０1〜１０nが移動中に予定外の障害物に遭遇しても迅
速に対応することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同時に独立して動
作する複数の制御対象機器を制御するコントローラの制
御方法およびその制御対象機器をソフトウェアによりシ
ミュレートするシミュレーション方法に関する。
作する複数の制御対象機器を制御するコントローラの制
御方法およびその制御対象機器をソフトウェアによりシ
ミュレートするシミュレーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の制御方法では、各制御対象機器の
動作を１つのプロセッサにより制御していた、また、従
来のシミュレーション方法では複数の制御対象機器を１
つのプロセッサによりシミュレートしていた。１つのプ
ロセッサにより複数の制御対象機器を制御する場合、実
際に制御を行う前に予め制御手順を作成し、この制御手
順に従い各制御対象機器を制御していた。しかし、この
制御手順の作成は、全制御対象機器の動作をモデル化し
計算するため、制御手順の作成を行うプログラムは非常
に複雑となっていた。また、制御対象機器の故障、新し
い障害物の発生等の計画外のイベントが発生した場合に
は、再度全体の制御手順の作成が必要となるため、故障
等からの復旧要する時間が長かった。
動作を１つのプロセッサにより制御していた、また、従
来のシミュレーション方法では複数の制御対象機器を１
つのプロセッサによりシミュレートしていた。１つのプ
ロセッサにより複数の制御対象機器を制御する場合、実
際に制御を行う前に予め制御手順を作成し、この制御手
順に従い各制御対象機器を制御していた。しかし、この
制御手順の作成は、全制御対象機器の動作をモデル化し
計算するため、制御手順の作成を行うプログラムは非常
に複雑となっていた。また、制御対象機器の故障、新し
い障害物の発生等の計画外のイベントが発生した場合に
は、再度全体の制御手順の作成が必要となるため、故障
等からの復旧要する時間が長かった。
【０００３】また、１つのプロセッサにより複数の制御
対象機器をシミュレートする場合、複数の制御対象が独
立して動作するシステムを１つのプロセッサによりシミ
ュレートするのは困難であり、プログラムが非常に複雑
となっていた。また、シミュレートする制御対象機器の
数によりコントローラへの応答時間が変化するため、シ
ミュレートする制御対象機器の数によりコントローラへ
の応答時間の調整が必要となるとともにシミュレートす
ることができる制御対象機器の数が制限されていた。
対象機器をシミュレートする場合、複数の制御対象が独
立して動作するシステムを１つのプロセッサによりシミ
ュレートするのは困難であり、プログラムが非常に複雑
となっていた。また、シミュレートする制御対象機器の
数によりコントローラへの応答時間が変化するため、シ
ミュレートする制御対象機器の数によりコントローラへ
の応答時間の調整が必要となるとともにシミュレートす
ることができる制御対象機器の数が制限されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御方
法およびシミュレーション方法では、下記のような問題
点があった。 （１）従来の制御方法では、制御手順の作成を行うプロ
グラムが非常に複雑となる。 （２）また従来の制御方法では、計画外のイベントが発
生した場合、復旧に要する時間が長かった。 （３）従来のシミュレーション方法では、シミュレート
する制御対象機器の数によりコントローラへの応答時間
が変化するため、シミュレートすることができる制御対
象機器の数が制限される。 （４）従来のシミュレーション方法では、シミュレーシ
ョンを行うプログラムが非常に複雑となる。
法およびシミュレーション方法では、下記のような問題
点があった。 （１）従来の制御方法では、制御手順の作成を行うプロ
グラムが非常に複雑となる。 （２）また従来の制御方法では、計画外のイベントが発
生した場合、復旧に要する時間が長かった。 （３）従来のシミュレーション方法では、シミュレート
する制御対象機器の数によりコントローラへの応答時間
が変化するため、シミュレートすることができる制御対
象機器の数が制限される。 （４）従来のシミュレーション方法では、シミュレーシ
ョンを行うプログラムが非常に複雑となる。
【０００５】本発明の目的は、複数の制御対象機器の制
御を簡易なプログラムで行うことができ、計画外のイベ
ントにも迅速に対応することができる制御方法と、シミ
ュレートする制御対象機器の数が増えても、コントロー
ラへの応答時間が変化しないシミュレーションを簡易な
プログラムで行うことができるシミュレーション方法と
を提供することである。
御を簡易なプログラムで行うことができ、計画外のイベ
ントにも迅速に対応することができる制御方法と、シミ
ュレートする制御対象機器の数が増えても、コントロー
ラへの応答時間が変化しないシミュレーションを簡易な
プログラムで行うことができるシミュレーション方法と
を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の制御方法は、同時に独立して動作する複数
の制御対象機器の動作を制御する制御方法において、前
記各制御対象機器と同数のプロセッサが並列に動作する
並列処理計算機を用い、前記各プロセッサは設定された
前記各制御対象機器の動作スケジュールに従い前記各制
御対象機器の動作をそれぞれ制御し、前記各プロセッサ
は前記各制御対象機器の現在の状態を示す状態データを
演算周期毎にそれぞれ収集し、収集された前記状態デー
タと前記動作スケジュールとから前記各制御対象機器の
動作上の障害を検知すると、該障害を回避するよう前記
各制御対象機器の動作を制御することを特徴とする。
に、本発明の制御方法は、同時に独立して動作する複数
の制御対象機器の動作を制御する制御方法において、前
記各制御対象機器と同数のプロセッサが並列に動作する
並列処理計算機を用い、前記各プロセッサは設定された
前記各制御対象機器の動作スケジュールに従い前記各制
御対象機器の動作をそれぞれ制御し、前記各プロセッサ
は前記各制御対象機器の現在の状態を示す状態データを
演算周期毎にそれぞれ収集し、収集された前記状態デー
タと前記動作スケジュールとから前記各制御対象機器の
動作上の障害を検知すると、該障害を回避するよう前記
各制御対象機器の動作を制御することを特徴とする。
【０００７】本発明は、各制御対象機器を並列処理計算
機の各プロセッサにそれぞれ対応させ、各プロセッサは
各制御対象機器を独立して制御するとともに各制御対象
機器の状態を演算周期毎に監視し、各制御対象機器の動
作上の障害を検知すると、その障害物を回避するように
各制御対象機器を制御するようにしたものである。した
がって、簡易なプログラムで各制御対象機器の制御を行
うことができ、各制御対象機器の制御中に予定外のイベ
ントに遭遇しても迅速に対応することができる。また、
本発明の制御方法は、同時に独立して動作する複数の自
動搬送台車の動作を制御する制御方法において、前記各
自動搬送台車と同数のプロセッサが並列に動作する並列
処理計算機を用い、前記各プロセッサは設定されたデー
タにより前記各自動搬送台車の移動経路を算出し、該移
動経路を移動するような指示を前記各自動搬送台車にそ
れぞれ出力し、前記各プロセッサは対応した自動搬送台
車が何らかの障害物により移動経路がふさがれたことを
検知すると、該障害物が他の自動搬送台車の場合、該自
動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と、対応し
た前記自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と
を比較し、優先順位の高い方の搬送品を優先して搬送す
るような指示を対応した自動搬送台車に出力することを
特徴とする。
機の各プロセッサにそれぞれ対応させ、各プロセッサは
各制御対象機器を独立して制御するとともに各制御対象
機器の状態を演算周期毎に監視し、各制御対象機器の動
作上の障害を検知すると、その障害物を回避するように
各制御対象機器を制御するようにしたものである。した
がって、簡易なプログラムで各制御対象機器の制御を行
うことができ、各制御対象機器の制御中に予定外のイベ
ントに遭遇しても迅速に対応することができる。また、
本発明の制御方法は、同時に独立して動作する複数の自
動搬送台車の動作を制御する制御方法において、前記各
自動搬送台車と同数のプロセッサが並列に動作する並列
処理計算機を用い、前記各プロセッサは設定されたデー
タにより前記各自動搬送台車の移動経路を算出し、該移
動経路を移動するような指示を前記各自動搬送台車にそ
れぞれ出力し、前記各プロセッサは対応した自動搬送台
車が何らかの障害物により移動経路がふさがれたことを
検知すると、該障害物が他の自動搬送台車の場合、該自
動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と、対応し
た前記自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と
を比較し、優先順位の高い方の搬送品を優先して搬送す
るような指示を対応した自動搬送台車に出力することを
特徴とする。
【０００８】本発明は、各自動搬送台車を並列処理計算
機の各プロセッサにより独立して制御するようにし、自
動搬送台車が移動中に他の自動搬送台車に遭遇した場
合、その自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位
と当該自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と
を比較し、優先順位の高い方の搬送品を優先して搬送す
るようその自動搬送台車を制御するようにしたものであ
る。したがって、簡易なプログラムで各自動搬送台車の
制御を行うことができるとともに各自動搬送台車の移動
中に予定外の障害物に遭遇しても迅速に対応することが
できる。また、本発明の制御方法は、移送対象物を目的
の場所まで移送させるために同時に独立して動作する複
数の天井クレーンの動作を制御する制御方法において、
前記各天井クレーンと同数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、前記各プロセッサは設定され
た移送対象物の移送スケジュールに従い前記各天井クレ
ーンに動作指令を出力し、前記各プロセッサは前記各天
井クレーンのそれぞれの位置、速度、加速度データを演
算周期毎に収集し、収集された位置、速度、加速度デー
タから前記各天井クレーンの単位時間後の位置、速度、
加速度を求め、衝突判定手段により、求められた前記単
位時間後の位置、速度、加速度と、移送対象物の位置、
形状データからなる移送対象物データと、前記各天井ク
レーンが移送可能な範囲の障害物の位置、形状データか
らなる障害物データとにより前記各天井クレーンのうち
のある天井クレーンの衝突が予想されると、前記移送ス
ケジュールから決定される衝突回避時の移送対象物の優
先順位に従い前記各プロセッサのうちの衝突が予想され
る天井クレーンに対応したプロセッサに回避指令を出力
し、回避指令を出力された前記プロセッサは衝突を回避
するよう対応した天井クレーンの動作を制御することを
特徴とする。
機の各プロセッサにより独立して制御するようにし、自
動搬送台車が移動中に他の自動搬送台車に遭遇した場
合、その自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位
と当該自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と
を比較し、優先順位の高い方の搬送品を優先して搬送す
るようその自動搬送台車を制御するようにしたものであ
る。したがって、簡易なプログラムで各自動搬送台車の
制御を行うことができるとともに各自動搬送台車の移動
中に予定外の障害物に遭遇しても迅速に対応することが
できる。また、本発明の制御方法は、移送対象物を目的
の場所まで移送させるために同時に独立して動作する複
数の天井クレーンの動作を制御する制御方法において、
前記各天井クレーンと同数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、前記各プロセッサは設定され
た移送対象物の移送スケジュールに従い前記各天井クレ
ーンに動作指令を出力し、前記各プロセッサは前記各天
井クレーンのそれぞれの位置、速度、加速度データを演
算周期毎に収集し、収集された位置、速度、加速度デー
タから前記各天井クレーンの単位時間後の位置、速度、
加速度を求め、衝突判定手段により、求められた前記単
位時間後の位置、速度、加速度と、移送対象物の位置、
形状データからなる移送対象物データと、前記各天井ク
レーンが移送可能な範囲の障害物の位置、形状データか
らなる障害物データとにより前記各天井クレーンのうち
のある天井クレーンの衝突が予想されると、前記移送ス
ケジュールから決定される衝突回避時の移送対象物の優
先順位に従い前記各プロセッサのうちの衝突が予想され
る天井クレーンに対応したプロセッサに回避指令を出力
し、回避指令を出力された前記プロセッサは衝突を回避
するよう対応した天井クレーンの動作を制御することを
特徴とする。
【０００９】本発明は、各天井クレーンを並列処理計算
機の各プロセッサにより独立して制御するようにし、各
プロセッサにより天井クレーンの位置、速度、加速度を
データとして収集し、その収集されたデータと移送対象
物データと、障害部物データとからある天井クレーンの
衝突が予想されると、移送スケジュールから決定される
衝突回避時の優先順位に従い衝突を回避するよう各天井
クレーンを制御するようにしたものである。したがっ
て、簡易なプログラムで各天井クレーンの制御を行うこ
とができるとともに各天井クレーンの動作中に予定外の
障害物に遭遇しても迅速に対応することができる。上記
目的を達成するために、本発明のシミュレーション方法
は、コントローラにより制御される同時に独立して動作
する制御対象機器の動作をシミュレートするシミュレー
ション方法において、複数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、時間条件、位置条件、他の制
御対象機器との関係を示す条件からなる各制御対象機器
毎の動作特性パラメータをシミュレーションを行う前記
各プロセッサに設定し、前記各プロセッサに前記各制御
対象機器毎の認識番号、前記コントローラからの指令を
受けてからの経過時間、状態情報からなるデータ群を設
定し、前記各プロセッサは前記コントローラから動作指
令を受けとると前記データ群および前記動作特性パラメ
ータを用い前記各制御対象機器の現在状態を演算し、前
記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントローラ
に出力するこを特徴とする。
機の各プロセッサにより独立して制御するようにし、各
プロセッサにより天井クレーンの位置、速度、加速度を
データとして収集し、その収集されたデータと移送対象
物データと、障害部物データとからある天井クレーンの
衝突が予想されると、移送スケジュールから決定される
衝突回避時の優先順位に従い衝突を回避するよう各天井
クレーンを制御するようにしたものである。したがっ
て、簡易なプログラムで各天井クレーンの制御を行うこ
とができるとともに各天井クレーンの動作中に予定外の
障害物に遭遇しても迅速に対応することができる。上記
目的を達成するために、本発明のシミュレーション方法
は、コントローラにより制御される同時に独立して動作
する制御対象機器の動作をシミュレートするシミュレー
ション方法において、複数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、時間条件、位置条件、他の制
御対象機器との関係を示す条件からなる各制御対象機器
毎の動作特性パラメータをシミュレーションを行う前記
各プロセッサに設定し、前記各プロセッサに前記各制御
対象機器毎の認識番号、前記コントローラからの指令を
受けてからの経過時間、状態情報からなるデータ群を設
定し、前記各プロセッサは前記コントローラから動作指
令を受けとると前記データ群および前記動作特性パラメ
ータを用い前記各制御対象機器の現在状態を演算し、前
記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントローラ
に出力するこを特徴とする。
【００１０】本発明は、各制御対象機器毎の時間条件、
位置条件、他の制御対象機器との関係を示す条件からな
る動作特性パラメータを並列処理計算機の各プロセッサ
に設定することによりより各プロセッサが独立して各制
御対象機器の動作をシミュレートするようにし、コント
ローラからの指令を入力すると各プロセッサはシミュレ
ートしている各制御対象機器の状態の情報であるデータ
群を動作特性パラメータを用いて演算し、現在の状態の
情報であるデータ群に更新してコントローラに出力する
ようにしたものである。したがって、簡易なプログラム
で各制御対象機器の動作のシミュレーションを行うこと
ができ、シミュレートする制御対象機器の数により各制
御対象機器を制御するコントローラへの応答時間が変化
せずシミュレートすることができる制御対象機器の数が
制限されない。
位置条件、他の制御対象機器との関係を示す条件からな
る動作特性パラメータを並列処理計算機の各プロセッサ
に設定することによりより各プロセッサが独立して各制
御対象機器の動作をシミュレートするようにし、コント
ローラからの指令を入力すると各プロセッサはシミュレ
ートしている各制御対象機器の状態の情報であるデータ
群を動作特性パラメータを用いて演算し、現在の状態の
情報であるデータ群に更新してコントローラに出力する
ようにしたものである。したがって、簡易なプログラム
で各制御対象機器の動作のシミュレーションを行うこと
ができ、シミュレートする制御対象機器の数により各制
御対象機器を制御するコントローラへの応答時間が変化
せずシミュレートすることができる制御対象機器の数が
制限されない。
【００１１】また、本発明のシミュレーション方法は、
コントローラにより制御される同時に独立して動作する
電子部品装着機の各制御対象部の動作をシミュレートす
るシミュレーション方法において、複数のプロセッサが
並列に動作する並列処理計算機を用い、時間条件、位置
条件、他の制御対象部との関係を示す条件からなる各制
御対象部の動作特性パラメータをシミュレーションを行
う前記各プロセッサに設定し、前記各プロセッサに前記
電子部品装着機の各制御対象部毎の認識番号、前記コン
トローラからの指令を受けてからの経過時間、状態情報
からなるデータ群を設定し、前記各プロセッサは前記コ
ントローラから動作指令を受けとると前記データ群およ
び前記動作特性パラメータを用いシミュレーションを行
う電子部品装着機の各制御対象部の現在状態を演算し、
前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントロー
ラに出力するこを特徴とする。
コントローラにより制御される同時に独立して動作する
電子部品装着機の各制御対象部の動作をシミュレートす
るシミュレーション方法において、複数のプロセッサが
並列に動作する並列処理計算機を用い、時間条件、位置
条件、他の制御対象部との関係を示す条件からなる各制
御対象部の動作特性パラメータをシミュレーションを行
う前記各プロセッサに設定し、前記各プロセッサに前記
電子部品装着機の各制御対象部毎の認識番号、前記コン
トローラからの指令を受けてからの経過時間、状態情報
からなるデータ群を設定し、前記各プロセッサは前記コ
ントローラから動作指令を受けとると前記データ群およ
び前記動作特性パラメータを用いシミュレーションを行
う電子部品装着機の各制御対象部の現在状態を演算し、
前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントロー
ラに出力するこを特徴とする。
【００１２】本発明は、電子部品装着機の各制御対象部
毎の時間条件、位置条件、他の制御対象部との関係を示
す条件からなる動作特性パラメータを並列処理計算機の
各プロセッサに設定することによりより各プロセッサが
独立して各電子部品装着機の制御対象部の動作をシミュ
レートするようにし、コントローラからの動作指令を入
力すると各プロセッサはシミュレートしている各制御対
象部の状態の情報であるデータ群を動作特性パラメータ
を用いて演算し、現在の状態の情報であるデータ群に更
新してコントローラに出力するようにしたものである。
したがって、簡易なプログラムで電子部品装着機の各制
御対象部の動作のシミュレーションを行うことができ、
シミュレートする制御対象部の数によりコントローラへ
の応答時間が変化せずシミュレートすることができる電
子部品装着機の制御対象部の数が制限されない。
毎の時間条件、位置条件、他の制御対象部との関係を示
す条件からなる動作特性パラメータを並列処理計算機の
各プロセッサに設定することによりより各プロセッサが
独立して各電子部品装着機の制御対象部の動作をシミュ
レートするようにし、コントローラからの動作指令を入
力すると各プロセッサはシミュレートしている各制御対
象部の状態の情報であるデータ群を動作特性パラメータ
を用いて演算し、現在の状態の情報であるデータ群に更
新してコントローラに出力するようにしたものである。
したがって、簡易なプログラムで電子部品装着機の各制
御対象部の動作のシミュレーションを行うことができ、
シミュレートする制御対象部の数によりコントローラへ
の応答時間が変化せずシミュレートすることができる電
子部品装着機の制御対象部の数が制限されない。
【００１３】また、本発明のシミュレーション方法は、
コントローラにより制御される同時に独立して動作する
エレベータの動作をシミュレートするシミュレーション
方法において、複数のプロセッサが並列に動作する並列
処理計算機を用い、各エレベータの速度条件、エレベー
タ数条件、他のエレベータとの関係を示す条件からなる
各エレベータ毎の動作特性パラメータをシミュレーショ
ンを行う前記各プロセッサに設定し、前記各プロセッサ
に前記各エレベータ毎の認識番号、前記コントローラか
らの指令を受けてからの経過時間、状態情報からなるデ
ータ群を設定し、前記各プロセッサは前記コントローラ
から移動指令を受けとると前記データ群および前記動作
特性パラメータを用い前記各エレベータの現在状態を演
算し、前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コン
トローラに出力するこを特徴とする。
コントローラにより制御される同時に独立して動作する
エレベータの動作をシミュレートするシミュレーション
方法において、複数のプロセッサが並列に動作する並列
処理計算機を用い、各エレベータの速度条件、エレベー
タ数条件、他のエレベータとの関係を示す条件からなる
各エレベータ毎の動作特性パラメータをシミュレーショ
ンを行う前記各プロセッサに設定し、前記各プロセッサ
に前記各エレベータ毎の認識番号、前記コントローラか
らの指令を受けてからの経過時間、状態情報からなるデ
ータ群を設定し、前記各プロセッサは前記コントローラ
から移動指令を受けとると前記データ群および前記動作
特性パラメータを用い前記各エレベータの現在状態を演
算し、前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コン
トローラに出力するこを特徴とする。
【００１４】本発明は、各エレベータの速度条件、エレ
ベータ数条件、他のエレベータとの関係を示す条件から
なる動作特性パラメータを並列処理計算機の各プロセッ
サに設定することによりより各プロセッサが独立して各
エレベータの動作をシミュレートするようにし、コント
ローラからの動作指令を入力すると各プロセッサはシミ
ュレートしている各エレベータの状態の情報であるデー
タ群を動作特性パラメータを用いて演算し、現在の状態
の情報であるデータ群に更新してコントローラに出力す
るようにしたものである。したがって、簡易なプログラ
ムで各エレベータの動作のシミュレーションを行うこと
ができ、シミュレートするエレベータの数により各エレ
ベータを制御するコントローラへの応答時間が変化せず
シミュレートすることができるエレベータの数が制限さ
れない。
ベータ数条件、他のエレベータとの関係を示す条件から
なる動作特性パラメータを並列処理計算機の各プロセッ
サに設定することによりより各プロセッサが独立して各
エレベータの動作をシミュレートするようにし、コント
ローラからの動作指令を入力すると各プロセッサはシミ
ュレートしている各エレベータの状態の情報であるデー
タ群を動作特性パラメータを用いて演算し、現在の状態
の情報であるデータ群に更新してコントローラに出力す
るようにしたものである。したがって、簡易なプログラ
ムで各エレベータの動作のシミュレーションを行うこと
ができ、シミュレートするエレベータの数により各エレ
ベータを制御するコントローラへの応答時間が変化せず
シミュレートすることができるエレベータの数が制限さ
れない。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態について
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施形態）図１は本発明の第１の実施形態の制
御方法の構成を示すブロック図である。本実施形態は、
並列処理計算器による制御方法により複数の自動搬送台
車の制御を行うものである。自動搬送台車とは、指定さ
れた搬送品を指定された目的の場所まで自動で搬送する
ものである。本実施形態の制御方法は、データ設定装置
３と、コントローラ１と、ｎ個の自動搬送台車１０1〜
１０nにより構成されている。データ設定装置３は、自
動搬送台車１０1〜１０nが搬送する搬送品の種類やその
目的値およびその搬送品の優先順位等のデータを入力
し、設定データ１０３として出力する。
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施形態）図１は本発明の第１の実施形態の制
御方法の構成を示すブロック図である。本実施形態は、
並列処理計算器による制御方法により複数の自動搬送台
車の制御を行うものである。自動搬送台車とは、指定さ
れた搬送品を指定された目的の場所まで自動で搬送する
ものである。本実施形態の制御方法は、データ設定装置
３と、コントローラ１と、ｎ個の自動搬送台車１０1〜
１０nにより構成されている。データ設定装置３は、自
動搬送台車１０1〜１０nが搬送する搬送品の種類やその
目的値およびその搬送品の優先順位等のデータを入力
し、設定データ１０３として出力する。
【００１６】コントローラ１は、並列処理計算機からな
り、自動搬送台車１０1〜１０nと同数のプロセッサ７1
〜７nから構成され、プロセッサ７1〜７nは設定データ
１０３により設定されたデータにより各自動搬送台車１
０1〜１０nの移動経路を算出し、その移動経路を移動す
るような駆動信号１０２1〜１０２nをそれぞれ出力す
る。そして、プロセッサ７1〜７nは、障害物検知信号１
０１1〜１０１nにより、自動搬送台車１０1〜１０nが何
らかの障害物により移動経路がふさがれたことを検知す
ると、その障害物が他の自動搬送台車の場合、その自動
搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と、接続され
た自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位とを比
較し、接続された自動搬送台車が搬送している搬送品の
優先順位の方が高い場合は、設定されている移動経路を
そのまま移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出
力する。また、接続された自動搬送台車が搬送している
搬送品の優先順位の方が低い場合は、１演算周期（フレ
ーム）だけそのままの状態で待機し、再度障害検知信号
１０１1〜１０１nのデータを入力する。そして、障害物
が検知されない場合、設定されている移動経路をそのま
ま移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出力し、
障害物が検知された場合、他の移動経路を選択しその移
動経路に移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出
力する。
り、自動搬送台車１０1〜１０nと同数のプロセッサ７1
〜７nから構成され、プロセッサ７1〜７nは設定データ
１０３により設定されたデータにより各自動搬送台車１
０1〜１０nの移動経路を算出し、その移動経路を移動す
るような駆動信号１０２1〜１０２nをそれぞれ出力す
る。そして、プロセッサ７1〜７nは、障害物検知信号１
０１1〜１０１nにより、自動搬送台車１０1〜１０nが何
らかの障害物により移動経路がふさがれたことを検知す
ると、その障害物が他の自動搬送台車の場合、その自動
搬送台車が搬送している搬送品の優先順位と、接続され
た自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位とを比
較し、接続された自動搬送台車が搬送している搬送品の
優先順位の方が高い場合は、設定されている移動経路を
そのまま移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出
力する。また、接続された自動搬送台車が搬送している
搬送品の優先順位の方が低い場合は、１演算周期（フレ
ーム）だけそのままの状態で待機し、再度障害検知信号
１０１1〜１０１nのデータを入力する。そして、障害物
が検知されない場合、設定されている移動経路をそのま
ま移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出力し、
障害物が検知された場合、他の移動経路を選択しその移
動経路に移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出
力する。
【００１７】自動搬送台車１０1〜１０nは、フォトセン
サ等により構成され、移動先の障害物が検知されると障
害物検知信号１０１1〜１０１nを出力するセンサ部２1
〜２nと、駆動信号１０２1〜１０２nにより制御され、
自動搬送台車１０1〜１０nを移動させる駆動部４1〜４n
とから構成される。次に、本実施形態の動作について図
２を参照して説明する。まずデータ設定装置３により、
各自動搬送台車１０1〜１０nが搬送する搬送品の種類や
その目的値およびその搬送品の優先順位等のデータが設
定データ１０３として出力される。プロセッサ７1〜７n
は、設定データ１０３により設定されたデータにより各
自動搬送台車１０1〜１０nの移動経路をそれぞれ算出
し、その移動経路を移動するような駆動信号１０２1〜
１０２nをそれぞれ出力する。そのため、各駆動部４1〜
４nは駆動信号１０２1〜１０２nの指示により動作し、
自動搬送台車１０1〜１０nはそれぞれの目的の場所に指
定された搬送品を搬送する。
サ等により構成され、移動先の障害物が検知されると障
害物検知信号１０１1〜１０１nを出力するセンサ部２1
〜２nと、駆動信号１０２1〜１０２nにより制御され、
自動搬送台車１０1〜１０nを移動させる駆動部４1〜４n
とから構成される。次に、本実施形態の動作について図
２を参照して説明する。まずデータ設定装置３により、
各自動搬送台車１０1〜１０nが搬送する搬送品の種類や
その目的値およびその搬送品の優先順位等のデータが設
定データ１０３として出力される。プロセッサ７1〜７n
は、設定データ１０３により設定されたデータにより各
自動搬送台車１０1〜１０nの移動経路をそれぞれ算出
し、その移動経路を移動するような駆動信号１０２1〜
１０２nをそれぞれ出力する。そのため、各駆動部４1〜
４nは駆動信号１０２1〜１０２nの指示により動作し、
自動搬送台車１０1〜１０nはそれぞれの目的の場所に指
定された搬送品を搬送する。
【００１８】そして、プロセッサ７1〜７nは、常時障害
物検知信号１０１1〜１０１nを監視し（ステップ２０
１）、障害物検知信号１０１1〜１０１nにより、自動搬
送台車１０1〜１０nが何らかの障害物により移動経路が
ふさがれたことを検知すると（ステップ２０２）、その
障害物が他の自動搬送台車の場合、その自動搬送台車が
搬送している搬送品の優先順位と、接続された自動搬送
台車が搬送している搬送品の優先順位とを比較し（ステ
ップ２０３、２０４）、接続された自動搬送台車が搬送
している搬送品の優先順位の方が高い場合は、設定され
ている移動経路をそのまま移動するような駆動信号１０
２1〜１０２nを出力する（ステップ２０６）。また、接
続された自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位
の方が低い場合は、１演算周期（フレーム）だけそのま
まの状態で待機し（ステップ２０７）、再度障害検知信
号１０１1〜１０１nのデータを入力し、障害物があるか
どうか確認する（ステップ２０８、２０９）。そして、
障害物が検知されない場合、設定されている移動経路を
そのまま移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出
力し（ステップ２０６）、障害物が検知された場合、他
の移動経路を選択しその移動経路に移動するような駆動
信号１０２1〜１０２nを出力する（ステップ２１０）。
そのため、各移動台車１０1〜１０nは、障害物を避けな
がら指定された搬送品を目的の場所まで搬送することが
できる。
物検知信号１０１1〜１０１nを監視し（ステップ２０
１）、障害物検知信号１０１1〜１０１nにより、自動搬
送台車１０1〜１０nが何らかの障害物により移動経路が
ふさがれたことを検知すると（ステップ２０２）、その
障害物が他の自動搬送台車の場合、その自動搬送台車が
搬送している搬送品の優先順位と、接続された自動搬送
台車が搬送している搬送品の優先順位とを比較し（ステ
ップ２０３、２０４）、接続された自動搬送台車が搬送
している搬送品の優先順位の方が高い場合は、設定され
ている移動経路をそのまま移動するような駆動信号１０
２1〜１０２nを出力する（ステップ２０６）。また、接
続された自動搬送台車が搬送している搬送品の優先順位
の方が低い場合は、１演算周期（フレーム）だけそのま
まの状態で待機し（ステップ２０７）、再度障害検知信
号１０１1〜１０１nのデータを入力し、障害物があるか
どうか確認する（ステップ２０８、２０９）。そして、
障害物が検知されない場合、設定されている移動経路を
そのまま移動するような駆動信号１０２1〜１０２nを出
力し（ステップ２０６）、障害物が検知された場合、他
の移動経路を選択しその移動経路に移動するような駆動
信号１０２1〜１０２nを出力する（ステップ２１０）。
そのため、各移動台車１０1〜１０nは、障害物を避けな
がら指定された搬送品を目的の場所まで搬送することが
できる。
【００１９】本実施形態では、各自動搬送台車１０1〜
１０nを、並列処理計算機からなるコントローラ１のプ
ロセッサ７1〜７nによりそれぞれ独立して制御している
ため、簡易なプログラムで自動搬送台車１０1〜１０nの
制御を行うことができ、また移動中に予定外の障害物と
遭遇しても迅速に対応することができる。そのため、効
率的な自動搬送台車制御システムを構築することができ
る。 （第２の実施形態）図３は電子部品装着機の外観図、図
４は本発明の第２の実施形態のシミュレーション方法の
構成を示すブロック図である。図２の電子部品装着機
は、電子部品を装着する基板３１を電子部品を装着する
位置まで搬送するコンベア３２と、部品供給カートリッ
ジ３３と、電子部品を基板３１に装着するロータリーヘ
ッド３４と、ロータリヘッド３４の装着点まで基板３１
を移動させる位置合わせサーボモータ３５とを有してい
る。
１０nを、並列処理計算機からなるコントローラ１のプ
ロセッサ７1〜７nによりそれぞれ独立して制御している
ため、簡易なプログラムで自動搬送台車１０1〜１０nの
制御を行うことができ、また移動中に予定外の障害物と
遭遇しても迅速に対応することができる。そのため、効
率的な自動搬送台車制御システムを構築することができ
る。 （第２の実施形態）図３は電子部品装着機の外観図、図
４は本発明の第２の実施形態のシミュレーション方法の
構成を示すブロック図である。図２の電子部品装着機
は、電子部品を装着する基板３１を電子部品を装着する
位置まで搬送するコンベア３２と、部品供給カートリッ
ジ３３と、電子部品を基板３１に装着するロータリーヘ
ッド３４と、ロータリヘッド３４の装着点まで基板３１
を移動させる位置合わせサーボモータ３５とを有してい
る。
【００２０】電子部品を装着する場合、まず基板３１は
コンベア３２にのせられることにより電子部品の装着位
置まで搬送される。それと同時に、ロータリーヘッド３
４は部品供給カートリッジ３３から電子部品を受取り、
電子部品の装着位置まで移動する。そして、位置合わせ
サーボモータ３５は、ロータリーヘッド３４の装着点ま
で基板３１を移動させ、ロータリーヘッド３４は基板３
１に電子部品を装着する。以降、位置合わせサーボモー
タ３５とロータリーヘッド３４が同期をとりながら、電
子部品の装着を繰り返す。図４は、図３の電子部品装着
機を制御するコントローラ４１と、コントローラ４１を
開発する際に実際の電子部品装着機の代りにコントロー
ラ４１の評価を行うシミュレーション装置４２と、シミ
ュレーション装置４２に動作特性パラメータ４８を出力
する動作特性パラメータ設定部４７とを示した図であ
る。
コンベア３２にのせられることにより電子部品の装着位
置まで搬送される。それと同時に、ロータリーヘッド３
４は部品供給カートリッジ３３から電子部品を受取り、
電子部品の装着位置まで移動する。そして、位置合わせ
サーボモータ３５は、ロータリーヘッド３４の装着点ま
で基板３１を移動させ、ロータリーヘッド３４は基板３
１に電子部品を装着する。以降、位置合わせサーボモー
タ３５とロータリーヘッド３４が同期をとりながら、電
子部品の装着を繰り返す。図４は、図３の電子部品装着
機を制御するコントローラ４１と、コントローラ４１を
開発する際に実際の電子部品装着機の代りにコントロー
ラ４１の評価を行うシミュレーション装置４２と、シミ
ュレーション装置４２に動作特性パラメータ４８を出力
する動作特性パラメータ設定部４７とを示した図であ
る。
【００２１】また、シミュレーション装置４２は、並列
処理計算機からなり、プロセッサ４３〜４６により構成
されている。プロセッサ４３は図３のコンベア３２の動
作をシミュレートし、プロセッサ４４は部品供給カート
リッジ３３の動作をシミュレートし、プロセッサ４５は
ロータリーヘッド３４の動作をシミュレートし、プロセ
ッサ４６は位置合わせサーボモータ３５の動作をシミュ
レートする。また、各プロセッサ４３〜４６は、所定の
演算周期毎に処理され、それぞれ認識番号、経過時間、
制御対象機器状態（オン／オフ）からなるデータ群を有
している。動作特性パラメータ設定部４７は、コンベア
３２、部品供給カートリッジ３３、ロータリーヘッド３
４、位置合わせサーボモータ３５の動作時間、設置され
ている位置等の動作特性を決定するパラメータである動
作特性パラメータ４８を各プロセッサ４３〜４６に出力
する。
処理計算機からなり、プロセッサ４３〜４６により構成
されている。プロセッサ４３は図３のコンベア３２の動
作をシミュレートし、プロセッサ４４は部品供給カート
リッジ３３の動作をシミュレートし、プロセッサ４５は
ロータリーヘッド３４の動作をシミュレートし、プロセ
ッサ４６は位置合わせサーボモータ３５の動作をシミュ
レートする。また、各プロセッサ４３〜４６は、所定の
演算周期毎に処理され、それぞれ認識番号、経過時間、
制御対象機器状態（オン／オフ）からなるデータ群を有
している。動作特性パラメータ設定部４７は、コンベア
３２、部品供給カートリッジ３３、ロータリーヘッド３
４、位置合わせサーボモータ３５の動作時間、設置され
ている位置等の動作特性を決定するパラメータである動
作特性パラメータ４８を各プロセッサ４３〜４６に出力
する。
【００２２】次に、本実施形態の動作について図４を参
照して説明する。まず、動作特性パラメータ設定部４７
から、制御対象機器であるコンベア３２、部品供給カー
トリッジ３３、ロータリーヘッド３４、位置合わせサー
ボモータ３５の動作特性パラメータ４８が各プロセッサ
４３〜４６にそれぞれ出力される。プロセッサ４３〜４
６では、動作特性パラメータ４８を入力することにより
シミュレートする各制御対象機器の動作特性が設定され
る。そしてシミュレーションが開始され、コントローラ
４１が、各プロセッサ４３〜４６に動作指令を行うと、
各プロセッサ４３〜４６は受け取った動作指令と内部に
有する経過時間と設定された動作特性パラメータとから
状態を変化させるかどうか判定し、その判定結果をコン
トローラ４１に伝達する。
照して説明する。まず、動作特性パラメータ設定部４７
から、制御対象機器であるコンベア３２、部品供給カー
トリッジ３３、ロータリーヘッド３４、位置合わせサー
ボモータ３５の動作特性パラメータ４８が各プロセッサ
４３〜４６にそれぞれ出力される。プロセッサ４３〜４
６では、動作特性パラメータ４８を入力することにより
シミュレートする各制御対象機器の動作特性が設定され
る。そしてシミュレーションが開始され、コントローラ
４１が、各プロセッサ４３〜４６に動作指令を行うと、
各プロセッサ４３〜４６は受け取った動作指令と内部に
有する経過時間と設定された動作特性パラメータとから
状態を変化させるかどうか判定し、その判定結果をコン
トローラ４１に伝達する。
【００２３】この動作が繰り返され、電子部品装着機の
シミュレーションが行われる。本実施形態では、電子部
品装着機の各部の動作を並列処理計算機の各プロセッサ
により独立してシミュレートしているため、簡易なプロ
グラムで電子部品装着機の各部の動作のシミュレーショ
ンを行うことができる。また、シミュレートする制御対
象機器の数つまりシミュレーション装置４２のプロセッ
サの数を増やしてもコントローラ４１に対する応答時間
は変化しないため、シミュレートすることができる電子
部品装着機の部位の数が制限されない。 （第３の実施形態）図５はエレベータシステムの構成を
示すブロック図、図６は本発明の第３の実施形態のシミ
ュレーション方法の構成を示すブロック図である。
シミュレーションが行われる。本実施形態では、電子部
品装着機の各部の動作を並列処理計算機の各プロセッサ
により独立してシミュレートしているため、簡易なプロ
グラムで電子部品装着機の各部の動作のシミュレーショ
ンを行うことができる。また、シミュレートする制御対
象機器の数つまりシミュレーション装置４２のプロセッ
サの数を増やしてもコントローラ４１に対する応答時間
は変化しないため、シミュレートすることができる電子
部品装着機の部位の数が制限されない。 （第３の実施形態）図５はエレベータシステムの構成を
示すブロック図、図６は本発明の第３の実施形態のシミ
ュレーション方法の構成を示すブロック図である。
【００２４】本実施形態のシミュレーション方法は、複
数のエレベータが独立して動作するエレベータシステム
において、各エレベータの動作を並列処理計算機により
シミュレートし、エレベータの移動速度、エレベータの
数等のパラメータのうち最も効率のよ良いパラメータを
決定するものである。まず図５のエレベータシステムに
ついて説明する。このエレベータシステムは、１７階の
構成となっており、メインエレベータ５６〜５９と、サ
ブエレベータ６１〜６８と、サブエレベータ６５〜６８
が移動するためのシャフト５１と、メインエレベータ５
６〜５９が移動するためのシャフト５２、５３と、サブ
エレベータ６１〜６４が移動するためのシャフト５４と
から構成されている。
数のエレベータが独立して動作するエレベータシステム
において、各エレベータの動作を並列処理計算機により
シミュレートし、エレベータの移動速度、エレベータの
数等のパラメータのうち最も効率のよ良いパラメータを
決定するものである。まず図５のエレベータシステムに
ついて説明する。このエレベータシステムは、１７階の
構成となっており、メインエレベータ５６〜５９と、サ
ブエレベータ６１〜６８と、サブエレベータ６５〜６８
が移動するためのシャフト５１と、メインエレベータ５
６〜５９が移動するためのシャフト５２、５３と、サブ
エレベータ６１〜６４が移動するためのシャフト５４と
から構成されている。
【００２５】メインエレベータ５６〜５９は、シャフト
５２、５３内を一定方向に循環移動するとともにシャフ
ト５１、５４の５、１０、１５階にのみ停止することが
できる。そのため、メインエレベータ５６〜５９は指令
待ちの状態の場合はシャフト５１、５４内の５、１０、
１５階のいずれかにおいて待機している。図５におい
て、メインエレベータ５６はシャフト５１の１０階に停
止している状態である。また、メインエレベータ５６〜
５９は、人が乗降する場合や、他のメインエレベータに
追い越される際に一時退避する場合も同様にシャフト５
１、５４を使用して行う。サブエレベータ６１〜６８
は、メインエレベータ５６〜５９が停止する階の間を補
間して移動するもので、各補間範囲で１台のサブエレベ
ータが設置され、各階毎に停止することができる。例え
ば、サブエレベータ６４は、シャフト５４の１〜４階の
補間範囲のみを移動する。また、サブエレベータ６１〜
６８は、メインエレベータが停止する階を避けて待機す
る。
５２、５３内を一定方向に循環移動するとともにシャフ
ト５１、５４の５、１０、１５階にのみ停止することが
できる。そのため、メインエレベータ５６〜５９は指令
待ちの状態の場合はシャフト５１、５４内の５、１０、
１５階のいずれかにおいて待機している。図５におい
て、メインエレベータ５６はシャフト５１の１０階に停
止している状態である。また、メインエレベータ５６〜
５９は、人が乗降する場合や、他のメインエレベータに
追い越される際に一時退避する場合も同様にシャフト５
１、５４を使用して行う。サブエレベータ６１〜６８
は、メインエレベータ５６〜５９が停止する階の間を補
間して移動するもので、各補間範囲で１台のサブエレベ
ータが設置され、各階毎に停止することができる。例え
ば、サブエレベータ６４は、シャフト５４の１〜４階の
補間範囲のみを移動する。また、サブエレベータ６１〜
６８は、メインエレベータが停止する階を避けて待機す
る。
【００２６】次に、図５のエレベータシステムのシミュ
レーション方法について図６を用いて説明する。本実施
形態のシミュレーション方法は、エレベータシステムの
動作をシミュレーションするためのシミュレーション装
置７１と、エレベータシステムのパラメータを設定する
ためのパラメータ入力装置７９とを用いて行われる。こ
のシミュレーションにおいて、ｎ個のメインエレベータ
と、ｍ個のサブエレベータを制御するものとする。シミ
ュレーション装置７１は、並列処理計算機からなり、指
令管理プロセッサ７２と、メインエレベータ指令プロセ
ッサ７３と、サブエレベータ指令プロセッサ７４と、制
御パラメータ管理プロセッサ７５と、制御モデル計算プ
ロセッサ７６1〜７６nと、制御モデル計算プロセッサ７
７1〜７７mと、統括管理プロセッサ７８と、パラメータ
入力装置７９とから構成されている。
レーション方法について図６を用いて説明する。本実施
形態のシミュレーション方法は、エレベータシステムの
動作をシミュレーションするためのシミュレーション装
置７１と、エレベータシステムのパラメータを設定する
ためのパラメータ入力装置７９とを用いて行われる。こ
のシミュレーションにおいて、ｎ個のメインエレベータ
と、ｍ個のサブエレベータを制御するものとする。シミ
ュレーション装置７１は、並列処理計算機からなり、指
令管理プロセッサ７２と、メインエレベータ指令プロセ
ッサ７３と、サブエレベータ指令プロセッサ７４と、制
御パラメータ管理プロセッサ７５と、制御モデル計算プ
ロセッサ７６1〜７６nと、制御モデル計算プロセッサ７
７1〜７７mと、統括管理プロセッサ７８と、パラメータ
入力装置７９とから構成されている。
【００２７】指令管理プロセッサ７２は、移動指令を入
力すると現在のメインエレベータおよびサブエレベータ
の位置情報を考慮し、その移動指令に対する経路を決定
しその指示を出力する。メインエレベータ指令プロセッ
サ７３は、指令管理プロセッサ７２からのメインエレベ
ータに対する指示を入力し、その指示を実行するための
メインエレベータを選択し、制御モデル計算プロセッサ
７６1〜７６nのうちの選択したメインエレベータに対応
する制御モデル計算プロセッサに指示を伝達する。サブ
エレベータ指令プロセッサ７４は、指令管理プロセッサ
７２からのサブエレベータに対する指示を入力し、その
指示を実行するためのサブエレベータを選択し、制御モ
デル計算プロセッサ７７1〜７７mのうちの選択したサブ
エレベータに対応する制御モデル計算プロセッサに指示
を伝達する。
力すると現在のメインエレベータおよびサブエレベータ
の位置情報を考慮し、その移動指令に対する経路を決定
しその指示を出力する。メインエレベータ指令プロセッ
サ７３は、指令管理プロセッサ７２からのメインエレベ
ータに対する指示を入力し、その指示を実行するための
メインエレベータを選択し、制御モデル計算プロセッサ
７６1〜７６nのうちの選択したメインエレベータに対応
する制御モデル計算プロセッサに指示を伝達する。サブ
エレベータ指令プロセッサ７４は、指令管理プロセッサ
７２からのサブエレベータに対する指示を入力し、その
指示を実行するためのサブエレベータを選択し、制御モ
デル計算プロセッサ７７1〜７７mのうちの選択したサブ
エレベータに対応する制御モデル計算プロセッサに指示
を伝達する。
【００２８】制御パラメータ管理プロセッサ７５は、パ
ラメータ入力装置７９より入力した制御パラメータと、
統括管理プロセッサ７８より入力した現在のメインエレ
ベータおよびサブエレベータの位置情報とを指令管理プ
ロセッサ７２に出力する。制御モデル計算プロセッサ７
６1〜７６nは、メインエレベータと同じ数だけ設けら
れ、対応したメインエレベータの認識番号、現在位置、
行き先位置、経過時間等のデータ群を有し、メインエレ
ベータ指令プロセッサ７３からの指示によりデータ群の
更新を行う。そして、その更新したデータ群を統括管理
プロセッサ７８に出力する。制御モデル計算プロセッサ
７７1〜７７mは、サブエレベータと同じ数だけ設けら
れ、対応したサブエレベータの認識番号、現在位置、行
き先位置、経過時間等のデータ群を有し、サブエレベー
タ指令プロセッサ７４からの指示によりデータ群の更新
を行う。そして、その更新したデータ群を統括管理プロ
セッサ７８に出力する。
ラメータ入力装置７９より入力した制御パラメータと、
統括管理プロセッサ７８より入力した現在のメインエレ
ベータおよびサブエレベータの位置情報とを指令管理プ
ロセッサ７２に出力する。制御モデル計算プロセッサ７
６1〜７６nは、メインエレベータと同じ数だけ設けら
れ、対応したメインエレベータの認識番号、現在位置、
行き先位置、経過時間等のデータ群を有し、メインエレ
ベータ指令プロセッサ７３からの指示によりデータ群の
更新を行う。そして、その更新したデータ群を統括管理
プロセッサ７８に出力する。制御モデル計算プロセッサ
７７1〜７７mは、サブエレベータと同じ数だけ設けら
れ、対応したサブエレベータの認識番号、現在位置、行
き先位置、経過時間等のデータ群を有し、サブエレベー
タ指令プロセッサ７４からの指示によりデータ群の更新
を行う。そして、その更新したデータ群を統括管理プロ
セッサ７８に出力する。
【００２９】統括管理プロセッサ７８は、制御モデル計
算プロセッサ７６1〜７６n、７７1〜７７mからのデータ
群によりエレベータシステム全体の状況を把握し、各メ
インエレベータおよびサブエレベータの位置情報を制御
パラメータ管理プロセッサ７５に出力する。パラメータ
入力装置７９は、移動指令、速度条件、メインエレベー
タおよびサブエレベータの数等の制御パラメータを制御
パラメータ管理プロセッサ７５に出力する。次に、本実
施形態の動作について図６を参照して説明する。まずパ
ラメータ入力装置７９により、速度条件、メインエレベ
ータおよびサブエレベータの数等のパラメータが入力さ
れ、制御パラメータ管理プロセッサ７５に伝達される。
算プロセッサ７６1〜７６n、７７1〜７７mからのデータ
群によりエレベータシステム全体の状況を把握し、各メ
インエレベータおよびサブエレベータの位置情報を制御
パラメータ管理プロセッサ７５に出力する。パラメータ
入力装置７９は、移動指令、速度条件、メインエレベー
タおよびサブエレベータの数等の制御パラメータを制御
パラメータ管理プロセッサ７５に出力する。次に、本実
施形態の動作について図６を参照して説明する。まずパ
ラメータ入力装置７９により、速度条件、メインエレベ
ータおよびサブエレベータの数等のパラメータが入力さ
れ、制御パラメータ管理プロセッサ７５に伝達される。
【００３０】制御パラメータ管理プロセッサ７５では、
パラメータ入力装置７９より入力した制御パラメータ
と、統括管理プロセッサ７８より入力した現在のメイン
エレベータおよびサブエレベータの位置情報とを指令管
理プロセッサ７２に出力する。指令管理プロセッサ７２
では、移動指令を入力すると現在のメインエレベータお
よびサブエレベータの位置情報を考慮し、その移動指令
に対する経路を決定しその指示を出力する。ここで、メ
インエレベータとサブエレベータの両方を移動させる場
合、メインエレベータ指令プロセッサ７３とサブエレベ
ータ指令プロセッサ７４の両方に指示が出される。そし
て、メインエレベータ指令プロセッサ７３では、指令管
理プロセッサ７２からのメインエレベータに対する指示
を入力し、その指示を実行するためのメインエレベータ
を選択し、制御モデル計算プロセッサ７６1〜７６nのう
ちの選択したメインエレベータに対応する制御モデル計
算プロセッサに指示を伝達する。
パラメータ入力装置７９より入力した制御パラメータ
と、統括管理プロセッサ７８より入力した現在のメイン
エレベータおよびサブエレベータの位置情報とを指令管
理プロセッサ７２に出力する。指令管理プロセッサ７２
では、移動指令を入力すると現在のメインエレベータお
よびサブエレベータの位置情報を考慮し、その移動指令
に対する経路を決定しその指示を出力する。ここで、メ
インエレベータとサブエレベータの両方を移動させる場
合、メインエレベータ指令プロセッサ７３とサブエレベ
ータ指令プロセッサ７４の両方に指示が出される。そし
て、メインエレベータ指令プロセッサ７３では、指令管
理プロセッサ７２からのメインエレベータに対する指示
を入力し、その指示を実行するためのメインエレベータ
を選択し、制御モデル計算プロセッサ７６1〜７６nのう
ちの選択したメインエレベータに対応する制御モデル計
算プロセッサに指示を伝達する。
【００３１】また、サブエレベータ指令プロセッサ７４
では、指令管理プロセッサ７２からのサブンエレベータ
に対する指示を入力し、その指示を実行するためのサブ
エレベータを選択し、制御モデル計算プロセッサ７７1
〜７７mのうちの選択したサブエレベータに対応する制
御モデル計算プロセッサに指示を伝達する。そして、制
御モデル計算プロセッサ７６1〜７６nのうちのメインエ
レベータ指令プロセッサ７３により選択された制御モデ
ルプロセッサでは、メインエレベータ指令プロセッサ７
３からの指示によりデータ群の更新を行う。そして、そ
のデータ群を統括管理プロセッサ７８に出力する。ま
た、制御モデル計算プロセッサ７７1〜７７mのうちのサ
ブエレベータ指令プロセッサ７４により選択された制御
モデル計算プロセッサでは、サブエレベータ指令プロセ
ッサ７４からの指示によりデータ群の更新を行う。そし
て、そのデータ群を統括管理プロセッサ７８に出力す
る。
では、指令管理プロセッサ７２からのサブンエレベータ
に対する指示を入力し、その指示を実行するためのサブ
エレベータを選択し、制御モデル計算プロセッサ７７1
〜７７mのうちの選択したサブエレベータに対応する制
御モデル計算プロセッサに指示を伝達する。そして、制
御モデル計算プロセッサ７６1〜７６nのうちのメインエ
レベータ指令プロセッサ７３により選択された制御モデ
ルプロセッサでは、メインエレベータ指令プロセッサ７
３からの指示によりデータ群の更新を行う。そして、そ
のデータ群を統括管理プロセッサ７８に出力する。ま
た、制御モデル計算プロセッサ７７1〜７７mのうちのサ
ブエレベータ指令プロセッサ７４により選択された制御
モデル計算プロセッサでは、サブエレベータ指令プロセ
ッサ７４からの指示によりデータ群の更新を行う。そし
て、そのデータ群を統括管理プロセッサ７８に出力す
る。
【００３２】統括管理プロセッサ７８では、制御モデル
計算プロセッサ７６1〜７６n、７７ 1〜７７mからのデー
タ群によりエレベータシステム全体の状況を把握し、各
メインエレベータおよびサブエレベータの位置情報を制
御パラメータ管理プロセッサ７５に出力する。上記の処
理が繰り返されることにより各エレベータの制御は行わ
れる。本実施形態において、エレベータが効率的に動作
しているかどうかは各エレベータに移動指令が設定され
てから移動完了するまでの時間をカウントし、その平均
時間を計算することにより評価される。そのため、パラ
メータ入力装置７９により制御パラメータを変更し、平
均時間が最も短くなるような制御パラメータを求めるこ
とにより最適なエレベータシステムの設計を行うことが
できる。
計算プロセッサ７６1〜７６n、７７ 1〜７７mからのデー
タ群によりエレベータシステム全体の状況を把握し、各
メインエレベータおよびサブエレベータの位置情報を制
御パラメータ管理プロセッサ７５に出力する。上記の処
理が繰り返されることにより各エレベータの制御は行わ
れる。本実施形態において、エレベータが効率的に動作
しているかどうかは各エレベータに移動指令が設定され
てから移動完了するまでの時間をカウントし、その平均
時間を計算することにより評価される。そのため、パラ
メータ入力装置７９により制御パラメータを変更し、平
均時間が最も短くなるような制御パラメータを求めるこ
とにより最適なエレベータシステムの設計を行うことが
できる。
【００３３】本実施形態では、エレベータの動作をシミ
ュレートする各制御モデル計算プロセッサ７６1〜７
６n、７７1〜７７mは、並列処理計算機により構成され
ているので、個々のシミュレーションの計算は極めて単
純化され、シミュレーションを容易に行うことができ
る。 （第４の実施形態）図７は、本発明の第４の実施形態の
制御方法の構成を示すブロック図である。本実施形態の
制御方法は、コントローラ９０が、オペレータ入出力部
８５から入力された外部指令により天井クレーン８０1
〜８０n同志の衝突を回避しながら制御するものであ
る。コントローラ９０は、並列処理計算機からなり、天
井クレーン８０1〜８０nと同数のプロセッサ８４1〜８
４nが並列計算を行っている。
ュレートする各制御モデル計算プロセッサ７６1〜７
６n、７７1〜７７mは、並列処理計算機により構成され
ているので、個々のシミュレーションの計算は極めて単
純化され、シミュレーションを容易に行うことができ
る。 （第４の実施形態）図７は、本発明の第４の実施形態の
制御方法の構成を示すブロック図である。本実施形態の
制御方法は、コントローラ９０が、オペレータ入出力部
８５から入力された外部指令により天井クレーン８０1
〜８０n同志の衝突を回避しながら制御するものであ
る。コントローラ９０は、並列処理計算機からなり、天
井クレーン８０1〜８０nと同数のプロセッサ８４1〜８
４nが並列計算を行っている。
【００３４】コントローラ９０は、移送スケジュールデ
ータと回避指令とにより天井クレーン８０1〜８０nを動
作させるための動作指令をそれぞれ出力する指令部８１
1〜８１nと、天井クレーン８０1〜８０nの位置、速度、
加速度データを演算周期毎に収集するリアルタイムデー
タ収集部８２1〜８２nと、収集された位置、速度、加速
度データから各天井クレーン８０1〜８０nの単位時間後
の位置、速度、加速度を求め予測結果として出力する動
作予測部８３1〜８３nとからそれぞれ構成されるプロセ
ッサ８４1〜８４nと、オペレータ入出力部８５から入力
された移送対象物の位置、形状データを移送対象物デー
タとして出力する移送対象物データ管理部８７と、オペ
レータ入出力部８５から入力された天井クレーン８０1
〜８０nが移送可能な範囲の障害物の位置、形状データ
を障害物データとして出力する障害物データ管理部８９
と、オペレータ入出力部８５から入力された外部指令に
より、移送対象物の移送スケジュールを作成し移送スケ
ジュールデータとして出力する移送スケジュール管理部
８６と、移送スケジュールデータから衝突回避時の優先
順位を決定する優先順位判定部８８と、予想結果、移送
対象物データ、障害物データから衝突判定を行い衝突が
予想されると、回避指令を優先順位判定部８８により決
定された優先順位に従い指令部８１1〜８１nにそれぞれ
出力する衝突判定部９１とから構成される。
ータと回避指令とにより天井クレーン８０1〜８０nを動
作させるための動作指令をそれぞれ出力する指令部８１
1〜８１nと、天井クレーン８０1〜８０nの位置、速度、
加速度データを演算周期毎に収集するリアルタイムデー
タ収集部８２1〜８２nと、収集された位置、速度、加速
度データから各天井クレーン８０1〜８０nの単位時間後
の位置、速度、加速度を求め予測結果として出力する動
作予測部８３1〜８３nとからそれぞれ構成されるプロセ
ッサ８４1〜８４nと、オペレータ入出力部８５から入力
された移送対象物の位置、形状データを移送対象物デー
タとして出力する移送対象物データ管理部８７と、オペ
レータ入出力部８５から入力された天井クレーン８０1
〜８０nが移送可能な範囲の障害物の位置、形状データ
を障害物データとして出力する障害物データ管理部８９
と、オペレータ入出力部８５から入力された外部指令に
より、移送対象物の移送スケジュールを作成し移送スケ
ジュールデータとして出力する移送スケジュール管理部
８６と、移送スケジュールデータから衝突回避時の優先
順位を決定する優先順位判定部８８と、予想結果、移送
対象物データ、障害物データから衝突判定を行い衝突が
予想されると、回避指令を優先順位判定部８８により決
定された優先順位に従い指令部８１1〜８１nにそれぞれ
出力する衝突判定部９１とから構成される。
【００３５】次に本実施形態の動作について説明する。
まず、オペレータ入出力部８５から外部指令が入力され
ると、移送スケジュール管理部８６では移送対象物を目
的の場所に移送するための移送スケジュールを作成し移
送スケジュールデータとして出力する。そのため、指令
部８１1〜８１nではその移送スケジュールデータに従っ
た動作指令を出力することにより天井クレーン８０1〜
８０nを動作させる。そして、リアルタイムデータ収集
部８２1〜８２nでは、天井クレーン８０1〜８０nの位
置、速度、加速度データを演算周期毎に収集する。動作
予測部８３1〜８３nでは、収集された位置、速度、加速
度データから各天井クレーン８０1〜８０nの単位時間後
の位置、速度、加速度を求め予想結果として出力する。
まず、オペレータ入出力部８５から外部指令が入力され
ると、移送スケジュール管理部８６では移送対象物を目
的の場所に移送するための移送スケジュールを作成し移
送スケジュールデータとして出力する。そのため、指令
部８１1〜８１nではその移送スケジュールデータに従っ
た動作指令を出力することにより天井クレーン８０1〜
８０nを動作させる。そして、リアルタイムデータ収集
部８２1〜８２nでは、天井クレーン８０1〜８０nの位
置、速度、加速度データを演算周期毎に収集する。動作
予測部８３1〜８３nでは、収集された位置、速度、加速
度データから各天井クレーン８０1〜８０nの単位時間後
の位置、速度、加速度を求め予想結果として出力する。
【００３６】また、優先順位判定部８８では、移送スケ
ジュールデータから衝突回避時の優先順位が決定され衝
突判定部９１に伝達される。移送対象物データ管理部８
７では、オペレータ入出力部８５から入力された移送対
象物の位置、形状データが移送対象物データとして出力
され、障害物データ管理部８９では、オペレータ入出力
部８５から入力された天井クレーン８０1〜８０nが移送
可能な範囲の障害物の位置、形状データが障害物データ
として出力される。そして、衝突判定部９１は、予想結
果、移送対象物データ、障害物データから衝突判定を行
い、衝突が予想される天井クレーン８０1〜８０nがある
場合、回避指令を優先順位判定部８８により決定された
優先順位に従いその天井クレーン８０1〜８０nに対応し
た指令部８１1〜８１nに出力する。
ジュールデータから衝突回避時の優先順位が決定され衝
突判定部９１に伝達される。移送対象物データ管理部８
７では、オペレータ入出力部８５から入力された移送対
象物の位置、形状データが移送対象物データとして出力
され、障害物データ管理部８９では、オペレータ入出力
部８５から入力された天井クレーン８０1〜８０nが移送
可能な範囲の障害物の位置、形状データが障害物データ
として出力される。そして、衝突判定部９１は、予想結
果、移送対象物データ、障害物データから衝突判定を行
い、衝突が予想される天井クレーン８０1〜８０nがある
場合、回避指令を優先順位判定部８８により決定された
優先順位に従いその天井クレーン８０1〜８０nに対応し
た指令部８１1〜８１nに出力する。
【００３７】そのため、回避指令を入力した指令部８１
1〜８１nは、衝突を回避するような動作指令を出力する
ため天井クレーン８０1〜８０nの衝突は回避される。本
実施形態によれば、複数の天井クレーンにより同時に複
数の移送対象物を移送するシステムにおいて、複数の天
井クレーンを簡易なプログラムにより制御することがで
きる。
1〜８１nは、衝突を回避するような動作指令を出力する
ため天井クレーン８０1〜８０nの衝突は回避される。本
実施形態によれば、複数の天井クレーンにより同時に複
数の移送対象物を移送するシステムにおいて、複数の天
井クレーンを簡易なプログラムにより制御することがで
きる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、下記の
ような効果を有する。 （１）本発明の制御方法は、複数の制御対象機器の制御
を簡易なプログラムで行うことができる。 （２）本発明の制御方法は、計画外のイベントにも迅速
に対応することができる。 （３）本発明のシミュレーション方法は、シミュレート
する制御対象機器の数が増えてもコントローラへの応答
時間が変化しないため、シミュレートする制御対象機器
の数が制限されない。 （４）本発明のシミュレーション方法は、シミュレーシ
ョンを簡易なプログラムで行うことができる。
ような効果を有する。 （１）本発明の制御方法は、複数の制御対象機器の制御
を簡易なプログラムで行うことができる。 （２）本発明の制御方法は、計画外のイベントにも迅速
に対応することができる。 （３）本発明のシミュレーション方法は、シミュレート
する制御対象機器の数が増えてもコントローラへの応答
時間が変化しないため、シミュレートする制御対象機器
の数が制限されない。 （４）本発明のシミュレーション方法は、シミュレーシ
ョンを簡易なプログラムで行うことができる。
【図１】本発明の第１の実施形態の制御方法の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】図１のプロセッサ７1〜７nの動作を示したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】電子部品装着機の外観図である。
【図４】本発明の第２の実施形態のシミュレーション方
法の構成を示すブロック図である。
法の構成を示すブロック図である。
【図５】エレベータシステムの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】本発明の第３の実施形態のシミュレーション方
法の構成を示すブロック図である。
法の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第４の実施形態の制御方法の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
１ コントローラ ２1〜２n センサ部 ３ データ設定装置 ７1〜７n プロセッサ ９ 設定データ １０1〜１０n 自動搬送台車 ３１ 基板 ３２ コンベア ３３ 部品供給カートリッジ ３４ ロータリーヘッド ３５ 位置合わせサーボモータ ４１ コントローラ ４２ シミュレーション装置 ４３〜４６ プロセッサ ４８ 動作特性パラメータ ５１〜５４ シャフト ５６〜５９ メインエレベータ ６１〜６８ サブエレベータ ７１ シミュレーション装置 ７２ 指令管理プロセッサ ７３ メインエレベータ指令プロセッサ ７４ サブエレベータ指令プロセッサ ７５ 制御パラメータ管理プロセッサ ７６1〜７６n 制御モデル計算プロセッサ ７７1〜７７m 制御モデル計算プロセッサ ７８ 統括管理プロセッサ ７９ パラメータ入力装置 ８０1〜８０n 天井クレーン ８１1〜８１n 指令部 ８２1〜８２n リアルタイムデータ収集部 ８３1〜８３n 動作予測部 ８４1〜８４n プロセッサ ８５ オペレータ入出力部 ８６ 移送スケジュール管理部 ８７ 移送対象物データ管理部 ８８ 優先順位判定部 ８９ 障害物データ管理部 ９０ コントローラ ９１ 衝突判定部 ２０１〜２１０ ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中島 隆志 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (6)
- 【請求項１】 同時に独立して動作する複数の制御対象
機器の動作を制御する制御方法において、 前記各制御対象機器と同数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、 前記各プロセッサは設定された前記各制御対象機器の動
作スケジュールに従い前記各制御対象機器の動作をそれ
ぞれ制御し、 前記各プロセッサは前記各制御対象機器の現在の状態を
示す状態データを演算周期毎にそれぞれ収集し、収集さ
れた前記状態データと前記動作スケジュールとから前記
各制御対象機器の動作上の障害を検知すると、該障害を
回避するよう前記各制御対象機器の動作を制御すること
を特徴とする制御方法。 - 【請求項２】 同時に独立して動作する複数の自動搬送
台車の動作を制御する制御方法において、 前記各自動搬送台車と同数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、 前記各プロセッサは設定されたデータにより前記各自動
搬送台車の移動経路を算出し、該移動経路を移動するよ
うな指示を前記各自動搬送台車にそれぞれ出力し、 前記各プロセッサは対応した自動搬送台車が何らかの障
害物により移動経路がふさがれたことを検知すると、該
障害物が他の自動搬送台車の場合、該自動搬送台車が搬
送している搬送品の優先順位と、対応した前記自動搬送
台車が搬送している搬送品の優先順位とを比較し、優先
順位の高い方の搬送品を優先して搬送するような指示を
対応した自動搬送台車に出力することを特徴とする制御
方法。 - 【請求項３】 移送対象物を目的の場所まで移送させる
ために同時に独立して動作する複数の天井クレーンの動
作を制御する制御方法において、 前記各天井クレーンと同数のプロセッサが並列に動作す
る並列処理計算機を用い、 前記各プロセッサは設定された移送対象物の移送スケジ
ュールに従い前記各天井クレーンに動作指令を出力し、 前記各プロセッサは前記各天井クレーンのそれぞれの位
置、速度、加速度データを演算周期毎に収集し、収集さ
れた位置、速度、加速度データから前記各天井クレーン
の単位時間後の位置、速度、加速度を求め、 衝突判定手段により、求められた前記単位時間後の位
置、速度、加速度と、 移送対象物の位置、形状データからなる移送対象物デー
タと、 前記各天井クレーンが移送可能な範囲の障害物の位置、
形状データからなる障害物データとにより前記各天井ク
レーンのうちのある天井クレーンの衝突が予想される
と、 前記移送スケジュールから決定される衝突回避時の移送
対象物の優先順位に従い前記各プロセッサのうちの衝突
が予想される天井クレーンに対応したプロセッサに回避
指令を出力し、 回避指令を出力された前記プロセッサは衝突を回避する
よう対応した天井クレーンの動作を制御することを特徴
とする制御方法。 - 【請求項４】 コントローラにより制御される同時に独
立して動作する制御対象機器の動作をシミュレートする
シミュレーション方法において、 複数のプロセッサが並列に動作する並列処理計算機を用
い、 時間条件、位置条件、他の制御対象機器との関係を示す
条件からなる各制御対象機器毎の動作特性パラメータを
シミュレーションを行う前記各プロセッサに設定し、 前記各プロセッサに前記各制御対象機器毎の認識番号、
前記コントローラからの指令を受けてからの経過時間、
状態情報からなるデータ群を設定し、 前記各プロセッサは前記コントローラから動作指令を受
けとると前記データ群および前記動作特性パラメータを
用い前記各制御対象機器の現在状態を演算し、 前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントロー
ラに出力するこを特徴とするシミュレーション方法。 - 【請求項５】 コントローラにより制御される同時に独
立して動作する電子部品装着機の各制御対象部の動作を
シミュレートするシミュレーション方法において、 複数のプロセッサが並列に動作する並列処理計算機を用
い、 時間条件、位置条件、他の制御対象部との関係を示す条
件からなる各制御対象部の動作特性パラメータをシミュ
レーションを行う前記各プロセッサに設定し、 前記各プロセッサに前記電子部品装着機の各制御対象部
毎の認識番号、前記コントローラからの指令を受けてか
らの経過時間、状態情報からなるデータ群を設定し、 前記各プロセッサは前記コントローラから動作指令を受
けとると前記データ群および前記動作特性パラメータを
用いシミュレーションを行う電子部品装着機の各制御対
象部の現在状態を演算し、 前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントロー
ラに出力するこを特徴とするシミュレーション方法。 - 【請求項６】 コントローラにより制御される同時に独
立して動作するエレベータの動作をシミュレートするシ
ミュレーション方法において、 複数のプロセッサが並列に動作する並列処理計算機を用
い、 各エレベータの速度条件、エレベータ数条件、他のエレ
ベータとの関係を示す条件からなる各エレベータ毎の動
作特性パラメータをシミュレーションを行う前記各プロ
セッサに設定し、 前記各プロセッサに前記各エレベータ毎の認識番号、前
記コントローラからの指令を受けてからの経過時間、状
態情報からなるデータ群を設定し、 前記各プロセッサは前記コントローラから移動指令を受
けとると前記データ群および前記動作特性パラメータを
用い前記各エレベータの現在状態を演算し、 前記プロセッサは該演算結果をそれぞれ前記コントロー
ラに出力するこを特徴とするシミュレーション方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6125697A JP4061431B2 (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 電子部品装着機のシミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6125697A JP4061431B2 (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 電子部品装着機のシミュレーション装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007219815A Division JP4182364B2 (ja) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | エレベータシステムのシミュレーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10254545A true JPH10254545A (ja) | 1998-09-25 |
| JP4061431B2 JP4061431B2 (ja) | 2008-03-19 |
Family
ID=13165983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6125697A Expired - Fee Related JP4061431B2 (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 電子部品装着機のシミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4061431B2 (ja) |
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- 1997-03-14 JP JP6125697A patent/JP4061431B2/ja not_active Expired - Fee Related
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