JPH02219112A - 自動搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、光学マーク又は磁気テープ等の走行ライン
にそって自動走行する自動搬送車に関するものである。

（従来の技術） ｍｓ図は、例えば特開昭５５−１５５０２号公報に示さ
れている従来の自動搬送車を示すもので、図中、（１）
　は光学マーク読取式の搬送車体、（２）　は搬送車体
（Ｌ）に設けた操作パネル、（３）は図示しない計算機
との通信を行なうための通信機で、搬送車体（１）の左
右両側に設けられている。（４）は搬送車の走行ライン
で、反射性の良い白色テープ等からなる。（５）は走行
ライン（４）上に設定された走行制御マーク、（６）　
は上記計算機からの搬送指示等を搬送車体（１）　に通
信するためのターミナル、（７）は搬送車体（１）　と
の間の通信を行なう通信機である。

次に動作について説明する。搬送車体（１）は内部に光
学式のマーク認識装置を備えており、この認識装置は搬
送車の中心から一定範囲の床面のパターン認識を行なう
ことにより走行ライン（４）とその上の制御マーク（５
）　を認識する。まず計算機からの走行指示をターミナ
ル（６）の通信機（７）から搬送車体（１）の通信機（
３）　を通じて受信することにより搬送車体（１）は走
行を開始する。搬送車体（１）は走行中、認識装置によ
って走行ライン（４）と制御マーク（５）の認識を常時
行なっており、認識した走行ライン（４）の中心が搬送
車体（１）の中心に位置するように常時走行制御を行な
う。又制御マーク（５）には、加速、減速、停止、旋回
等の種類があり、計算機からの走行指示はこの制御マー
ク（５）の連続パターンで指示され、搬送車は指示され
たマークの順に制御マーク（５）をたどって目的地に到
達する。

次に搬送車体（１）を手動で運転する場合には、搬送車
体（１）の操作パネル（２）を使用し、前進、後退、回
転等の手動ボタンを押すことによって行なう。手動の場
合は、走行ライン（４）の認識の可、否に依存すること
はないが、自動走行時には、走行ライン（５）が認識不
可能な場合には即刻停止する。

（発明が解決しようとする課題） 従来の自動搬送車は以上のように構成されているので、
−度肝算機から走行指示を受けて搬送車が走行を開始す
ると、搬送車が目的地に到達し計算機に走行指示に対す
る実行の完了を報告するまで、計算機側では搬送車がど
の位置を走行しているか検知することができない、従っ
て同一の走行ライン上を２台以上の搬送車を走行させる
場合には、計算機で搬送車が相互に衝突しないように複
雑な走行経路選択のための演算を行なう必要がある。ま
た停車している搬送車がいると迂回路を走行しなければ
ならないため、搬送車の稼働効率が悪くなる等の課題が
あった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、各搬送車が互いの搬送車を検知できるとともに
、作業の優先度に応じて優先度の低い搬送車が退避路に
一時退避することにより搬送車相互の干渉回避が自由に
行なえるようにした自動搬送車を得ることを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る自動搬送車は、搬送車が、光学マーク読
取式又は磁気誘導式の走行ライン上を走行する自動搬送
車において、予め優先順位が決められた搬送車の走行時
信号周波数および停止時信号周波数をそれぞれ設定する
設定手段と、設定された走行時信号周波数を記憶する走
行時信号周波数記憶手段と、設定された停止時信号周波
数を記憶する停止時信号周波数記憶手段と、上記各記憶
手段の記憶内容に基づき、搬送車の走行方向に走行時信
号又は停止時信号を出力する発信手段と、自己の搬送車
に接近してくる他の搬送車から出力される信号を受信す
る受信手段と、この受信手段で受信した他の搬送車の信
号と、上記発信手段から出力される自己の搬送車の信号
とを比較し、自己の搬送車と他の搬送車との優先度を判
別する判別手段と、自己の搬送車の優先度が低い際に、
自己の搬送車の干渉回避訪導路への退避制御を行なう制
御手段とをそれぞれ設けるようにしたものである。

（作用） この発明においては、同一走行ライン上で２台の搬送車
が対面した場合、各搬送車の発信手段から出力された信
号が他の搬送車の受信手段で受信される。ここで、各搬
送車の走行時信号又は停止時信号は、予めその優先順位
が決められているので、自己の優先順位が他の搬送車よ
りも低い場合には、後退して最寄の退避路へ退避し、一
定時間後に走行を再開することになる。

なお、走行時信号は、他のいずれの搬送車の停止時信号
よりも優先順位が高く設定され、停車中の搬送車よりも
走行中の搬送車の走行が優先され、作業能率の向上が図
られる。

（実施例） 第１図は、この発明に係る自動搬送車の一実施例を示す
全体構成図である。この実施例は、第１図からも明らか
なように、予め優先順位が決められた搬送車の走行時信
号周波数および停止時信号周波数をそれぞれ設定する設
定手段（１１）と、設定された走行時信号周波数および
停止時信号周波数をそれぞれ記憶する走行時信号周波数
記憶手段（１２）および停止時信号周波数記憶手段（１
３）とをそれぞれ設け、走行中の場合には、走行時信号
を発信手段（１４）から走行方向に出力するとともに、
停車中の場合には、停止時信号を発信手段（１４）から
走行方向に出力する。一方、自己の搬送車に接近してく
る他の搬送車から出力された信号を、受信手段（１５）
で受信し、判別手段（１６）において、発信手段（１４
）から出力される信号と受信手段（１５）で受信した１
３号との優先度を比較する。そして、自己の搬送車の優
先度が低い場合には、制御手段（１７）において、干渉
回避誘導路への退避制御を行なうように構成されている
。

第２図は、第１図の実施例に係る自動搬送車の構成を示
すもので、図中、第５図と同一符号は同−又は相当部分
を示す、（８）は搬送車体（１）に設けられた超音波発
信装置で、出力される信号の発振周波数は任意に設定可
能となっている。（９）は搬送車体（１）に設けられた
超音波受信装置で、上記超音波発信装置（８）とともに
、搬送車体（１）の走行方向前端および後端にそれぞれ
設けられている。

第３図は、２台の搬送車体が同一走行ライン上で対面し
た状態を示し、図中、（ｌａ）、　　（ｌｂ）は搬送車
体、（４）は走行ライン、（５ａ）は退避点への入口を
示す制御マーク、（５ｂ）は退避点を示す制御マーク、
（８ａ）　、　（８ｂ）は上記各搬送車体（ｌａ）、　
（ｌｂ）に設けられた超音波発信装置、（９ａ）、　（
９ｂ）は上記各搬送車体（ｌａ）、　（ｌｂ）に設けら
れた超音波受信装置である。

なお、上記各超音波発信装置（８ａ）　、　（８ｂ）の
各信号の発振周波数は、超音波発信装置（８ａ）の停車
中の発振周波数をＡ０、走行中の発振周波数をＡ２とす
ると、＾、くＡ２となるように設定され、また超音波発
信装置（８ｂ）の停車中の発振周波数をａｔ、走行中の
発振周波数をＢ２とすると、Ｂ　Ｉ＜　８２となるよう
に設定されている。しかも、上記各発振周波数島。

Ａ２．Ｂｌ、Ｂ２は、＾＋　＜　Ｂ　Ｉ＜＾、＜Ｂ、と
なるように設定されている。

次に、上記実施例の動作を、第４図に示す衝突回避処理
のフローチャートを参照しながら説明する。

第３図に示すように、搬送車体（ｌａ）は搬送車体（ｌ
ｂ）の発する音波を受信した時点で緊急停止がかかり、
同時に搬送車体（１ｂ）は搬送車体（１ａ）の発する音
波を受信した時点で緊急停止がかかる。そして、各搬送
車体（ｌａ）、　（ｌｂ）は、停止後、各々の受信音波
の周波数と自己の発掘周波数とを比較して退避処理を行
なうか否かの判定を行ない、必要であれば退避処理を実
行する。

すなわち、第４図のステップ（Ｓｌ）において、搬送車
体（ｌａ）　、　（ｌｂ）の緊急停止がなされたならば
、ステップ（Ｓｌ）において、受信周波数と自己の発振
周波数との大小を比較し、退避処理の要否を判別する。

そして、退避処理が必要の場合には、ステップ（Ｓ３）
において退避処理が実行される。具体的には、搬送車体
（ｌｂ）を最寄りの制御マーク（５ａ）まで後退させ、
退避点の制御マーク（５ｂ）まで退避させる。

退避処理が完了すると、ステップ（Ｓ４）において一定
時間待機した後、ステップ（Ｓ５）において、搬送車体
（１ｂ）を退避点人口の制御マーク（５ａ）まで復帰さ
せ、ステップ（Ｓ６）において、従来の走行処理を再開
する。

一方、ステップ（Ｓｌ）において、退避が不要であると
判断した場合には、ステップ（Ｓ７）において、他の搬
送車体（１ｂ）の退避完了に必要と思われる時間だけ待
機した後、ステップ（Ｓ８）において、従来の走行処理
を継続する。

しかして、２台の搬送車体（ｌａ）、　　（ｌｂ）は、
衝突することなく本来の走行処理が可能となる。しかも
、優先度の高い搬送車体（ｌｂ）を優先して走行させる
ので、作業能率の向上が図られる。

なお、上記実施例では、２台の搬送車体（ｌａ）。

（ｌｂ）がいずれも走行している場合を示したが、方が
停車中であっても同様に適用できる。そしてこの場合、
退避するのは、常に停車中の搬送車ということになる。

また、上記実施例では、他の搬送車の接近を確認すると
ともに優先度を確認するための信号として、超音波信号
を用いる場合を示したが、レーザビーム等の他の信号を
用いるようにしてもよい。

（発明の効果〕 この発明は以上説明したとおり、同一走行ライン上を走
行して接近してくる他の搬送車からの信号を受信し、こ
れと自己の信号との優先度を判別し、必要な場合には退
避処理を行なうようにしているので、計算機で複雑な経
路選択演算を行なわなくても、同一走行ライン上を複数
の搬送車にサービスさせることができ、各搬送車を非常
に効率的に稼働させることができる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図、第２図
はその搬送車の構成を示す斜視図、第３図は２台の搬送
車が同一走行ライン上で対面した状態を示す説明図、第
４図は衝突回避の動作を示すフローチャート、第５図は
従来の自動搬送車を示す第２図相当図である。 （１１・・・設定手段、 （１２・・・走行時信号周波数記憶手段、（１３・・・
停止時信号周波数記憶手段、（１４・・・発信手段、 （１５・・・受信手段、 （１６）・・・判別手段、 （１７）・・・制御手段。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。 代理人　　大　　岩　　増　　雄 第１図 第２図 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送車が、光学マーク読取式又は磁気誘導式の走行ライ
   ン上を走行する自動搬送車において、予め優先順位が決
   められた搬送車の走行時信号周波数および停止時信号周
   波数をそれぞれ設定する設定手段と、設定された走行時
   信号周波数を記憶する走行時信号周波数記憶手段と、設
   定された停止時信号周波数を記憶する停止時信号周波数
   記憶手段と、上記各記憶手段の記憶内容に基づき、搬送
   車の走行方向に走行時信号又は停止時信号を出力する発
   信手段と、自己の搬送車に接近してくる他の搬送車から
   出力される信号を受信する受信手段と、この受信手段で
   受信した他の搬送車の信号と、上記発信手段から出力さ
   れる自己の搬送車の信号とを比較し、自己の搬送車と他
   の搬送車との優先度を判別する判別手段と、自己の搬送
   車の優先度が低い際に、自己の搬送車の干渉回避誘導路
   への退避制御を行なう制御手段とを備えていることを特
   徴とする自動搬送車。