JPH10258912A - 自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止制御装置 - Google Patents
自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止制御装置Info
- Publication number
- JPH10258912A JPH10258912A JP6410397A JP6410397A JPH10258912A JP H10258912 A JPH10258912 A JP H10258912A JP 6410397 A JP6410397 A JP 6410397A JP 6410397 A JP6410397 A JP 6410397A JP H10258912 A JPH10258912 A JP H10258912A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- stacker crane
- traveling
- controller
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 各移動における減速停止する際の異常による
非常停止をなくす。 【解決手段】 自動倉庫内に設置した軌道１上を走行移
動する走行体６を備え、該走行体６にマスト７を立設
し、該マスト７に沿って昇降移動するキャリッジ８を設
けると共に、該走行体６の走行移動とキャリッジ８の昇
降移動とを制御するコントローラ１０を有したスタッカ
クレーン２において、前記コントローラ１０で、各移動
において減速停止する際、移動距離に応じた減速停止制
御を行うと共に、この減速時に異常を検知すると、移動
距離に応じた減速停止制御から移動時間に応じた減速停
止制御に切り換えるようにする。
非常停止をなくす。 【解決手段】 自動倉庫内に設置した軌道１上を走行移
動する走行体６を備え、該走行体６にマスト７を立設
し、該マスト７に沿って昇降移動するキャリッジ８を設
けると共に、該走行体６の走行移動とキャリッジ８の昇
降移動とを制御するコントローラ１０を有したスタッカ
クレーン２において、前記コントローラ１０で、各移動
において減速停止する際、移動距離に応じた減速停止制
御を行うと共に、この減速時に異常を検知すると、移動
距離に応じた減速停止制御から移動時間に応じた減速停
止制御に切り換えるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫のスタッ
カクレーンにおける走行移動や昇降移動において減速停
止する際の制御を行う減速停止制御装置に関する。
カクレーンにおける走行移動や昇降移動において減速停
止する際の制御を行う減速停止制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図１に示すように、自動倉庫内に
は前後に向かう軌道１が設置され、該軌道１上をスタッ
カクレーン２が走行すると共に、該軌道１に沿って、す
なわちスタッカクレーン２の前後の走行方向に沿って前
後上下にわたって荷物を収納可能とする複数の棚部３が
設けられた棚４が設置されている。該スタッカクレーン
２は、走行移動する走行体６が備えられ、該走行体６に
一対のマスト７が立設され、該マスト７に沿って昇降動
するキャリッジ８が設けられ、該キャリッジ８に荷物５
の受け渡しを行うフォーク体９が装着されると共に、走
行体６の走行移動とキャリッジ８の昇降移動とを制御す
るコントローラ１０が有されている。そして、該コント
ローラ１０に指令を出す地上コントローラ１１が設置さ
れ、該地上コントローラ１１とスタッカクレーン２のコ
ントローラ１０とは光通信により接続されている。
は前後に向かう軌道１が設置され、該軌道１上をスタッ
カクレーン２が走行すると共に、該軌道１に沿って、す
なわちスタッカクレーン２の前後の走行方向に沿って前
後上下にわたって荷物を収納可能とする複数の棚部３が
設けられた棚４が設置されている。該スタッカクレーン
２は、走行移動する走行体６が備えられ、該走行体６に
一対のマスト７が立設され、該マスト７に沿って昇降動
するキャリッジ８が設けられ、該キャリッジ８に荷物５
の受け渡しを行うフォーク体９が装着されると共に、走
行体６の走行移動とキャリッジ８の昇降移動とを制御す
るコントローラ１０が有されている。そして、該コント
ローラ１０に指令を出す地上コントローラ１１が設置さ
れ、該地上コントローラ１１とスタッカクレーン２のコ
ントローラ１０とは光通信により接続されている。
【０００３】このようになるスタッカクレーン２のコン
トローラ１０では、走行移動や昇降移動において減速停
止するの際の制御としては移動距離に応じた減速停止制
御を行うようになっていた。これは、例えば、走行移動
の場合、走行体６に設けた車輪の回転数からエンコーダ
により走行の移動距離を検出し、この走行の移動距離に
基づいて、スタッカクレーン２の停止位置から所定距離
離れた位置になると、ここから移動距離に応じて速度が
徐々に減速し、そして停止位置に停止するようになるも
のである。
トローラ１０では、走行移動や昇降移動において減速停
止するの際の制御としては移動距離に応じた減速停止制
御を行うようになっていた。これは、例えば、走行移動
の場合、走行体６に設けた車輪の回転数からエンコーダ
により走行の移動距離を検出し、この走行の移動距離に
基づいて、スタッカクレーン２の停止位置から所定距離
離れた位置になると、ここから移動距離に応じて速度が
徐々に減速し、そして停止位置に停止するようになるも
のである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のスタッカ
クレーンの減速停止制御にあっては、移動距離を検出す
るエンコーダ等に異常が生じた場合、所望の停止位置に
停止できなかったり、あるいは移動端部に達してしまう
ことがあり、これにより非常停止がかかることがあっ
た。このため非常停止がかかると搬送中の荷物の荷崩れ
等が発生する虞があった。スタッカクレーンにおいて荷
崩れ等が発生すると、スタッカクレーンは数十メートル
の高さまで達するものがほとんどであるため、その復旧
作業に時間がかかり、スタッカクレーンが長時間わたっ
て停止してしまうといった問題があった。本発明は、こ
れらの問題を解消することを、その課題としている。
クレーンの減速停止制御にあっては、移動距離を検出す
るエンコーダ等に異常が生じた場合、所望の停止位置に
停止できなかったり、あるいは移動端部に達してしまう
ことがあり、これにより非常停止がかかることがあっ
た。このため非常停止がかかると搬送中の荷物の荷崩れ
等が発生する虞があった。スタッカクレーンにおいて荷
崩れ等が発生すると、スタッカクレーンは数十メートル
の高さまで達するものがほとんどであるため、その復旧
作業に時間がかかり、スタッカクレーンが長時間わたっ
て停止してしまうといった問題があった。本発明は、こ
れらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動倉庫内に
設置した軌道上を走行移動する走行体を備え、該走行体
にマストを立設し、該マストに沿って昇降移動するキャ
リッジを設けると共に、該走行体の走行移動とキャリッ
ジの昇降移動とを制御するコントローラを有したスタッ
カクレーンにおいて、前記コントローラで、各移動にお
いて減速停止する際、移動距離に応じた減速停止制御を
行うと共に、この減速時に異常を検知すると、移動距離
に応じた減速停止制御から移動時間に応じた減速停止制
御に切り換えるようにする。
設置した軌道上を走行移動する走行体を備え、該走行体
にマストを立設し、該マストに沿って昇降移動するキャ
リッジを設けると共に、該走行体の走行移動とキャリッ
ジの昇降移動とを制御するコントローラを有したスタッ
カクレーンにおいて、前記コントローラで、各移動にお
いて減速停止する際、移動距離に応じた減速停止制御を
行うと共に、この減速時に異常を検知すると、移動距離
に応じた減速停止制御から移動時間に応じた減速停止制
御に切り換えるようにする。
【０００６】
【作用】本発明は、移動距離を検出するエンコーダ等に
異常が生じて、移動距離に応じた減速停止制御に不具合
があっても、この異常を検出して、移動時間に応じた減
速停止制御に切り換えるようにしたことで、所望の停止
位置に停止できなかったり、あるいは移動端部に達して
しまうといったことをなくし、これによる非常停止がか
かるといったことをなくして、スタッカクレーンが長時
間わたって停止するのを防止する。
異常が生じて、移動距離に応じた減速停止制御に不具合
があっても、この異常を検出して、移動時間に応じた減
速停止制御に切り換えるようにしたことで、所望の停止
位置に停止できなかったり、あるいは移動端部に達して
しまうといったことをなくし、これによる非常停止がか
かるといったことをなくして、スタッカクレーンが長時
間わたって停止するのを防止する。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明による自動倉庫のスタッカ
クレーンにおける減速停止制御装置の位置実施例につい
て説明する。図１及び図２に示すように、自動倉庫内に
は前後に向かう軌道１を設置し、該軌道１上をスタッカ
クレーン２が走行すると共に、該軌道１に沿って、すな
わちスタッカクレーン２の前後の走行方向に沿って前後
上下にわたって荷物５を収納可能とする複数の棚部３を
設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン２は、走行
移動する走行モータ１２によって走行する走行体６を備
え、該走行体６に一対のマスト７を立設し、該マスト７
に沿って昇降動するキャリッジ８を設け、該キャリッジ
８の昇降は昇降モータ１３によって巻取・繰出しされる
リフトチェーン１４によって昇降するようになる。そし
て、該キャリッジ８に荷物５の受け渡しを行うフォーク
体９を装着すると共に、走行体６の走行移動とキャリッ
ジ８の昇降移動とを制御するコントローラ１０を有して
いる。そして、該コントローラ１０に指令を出す地上コ
ントローラ１１を設置し、該地上コントローラ１１とス
タッカクレーン２のコントローラ１０とは光通信により
接続するようになっている。
クレーンにおける減速停止制御装置の位置実施例につい
て説明する。図１及び図２に示すように、自動倉庫内に
は前後に向かう軌道１を設置し、該軌道１上をスタッカ
クレーン２が走行すると共に、該軌道１に沿って、すな
わちスタッカクレーン２の前後の走行方向に沿って前後
上下にわたって荷物５を収納可能とする複数の棚部３を
設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン２は、走行
移動する走行モータ１２によって走行する走行体６を備
え、該走行体６に一対のマスト７を立設し、該マスト７
に沿って昇降動するキャリッジ８を設け、該キャリッジ
８の昇降は昇降モータ１３によって巻取・繰出しされる
リフトチェーン１４によって昇降するようになる。そし
て、該キャリッジ８に荷物５の受け渡しを行うフォーク
体９を装着すると共に、走行体６の走行移動とキャリッ
ジ８の昇降移動とを制御するコントローラ１０を有して
いる。そして、該コントローラ１０に指令を出す地上コ
ントローラ１１を設置し、該地上コントローラ１１とス
タッカクレーン２のコントローラ１０とは光通信により
接続するようになっている。
【０００８】そして、前記コントローラ１０では、走行
移動や昇降移動において減速停止する際、次のような制
御を行うようになっている。なお、以下は走行体６すな
わちスタッカクレーン２の走行移動の場合である。構成
としては、図３に示すように、該コントローラ１０には
スタッカクレーン２の走行を行う走行モータ１２にイン
バータ１５を介して接続すると共に、走行体６に設けら
れた車輪１６の回転より移動距離を検出するエンコーダ
１７を接続している。
移動や昇降移動において減速停止する際、次のような制
御を行うようになっている。なお、以下は走行体６すな
わちスタッカクレーン２の走行移動の場合である。構成
としては、図３に示すように、該コントローラ１０には
スタッカクレーン２の走行を行う走行モータ１２にイン
バータ１５を介して接続すると共に、走行体６に設けら
れた車輪１６の回転より移動距離を検出するエンコーダ
１７を接続している。
【０００９】このコントローラ１０において、走行移動
において減速停止する際、まず、移動距離に応じた減速
停止制御を行う。これは図４（ａ）に示すように現在位
置Ａから停止位置である目標位置Ｂまで向かう場合、予
め移動距離に応じて速度が変化する距離に応じた速度デ
ータを有し、これに基づいて速度がコントロールされる
が、減速停止に際、目標位置Ｂから所定距離離れた減速
開始位置Ｓになると、ここから距離に応じた速度データ
により移動距離に応じて速度が徐々に減速し、そして目
標位置Ｂに停止するようになるものである。
において減速停止する際、まず、移動距離に応じた減速
停止制御を行う。これは図４（ａ）に示すように現在位
置Ａから停止位置である目標位置Ｂまで向かう場合、予
め移動距離に応じて速度が変化する距離に応じた速度デ
ータを有し、これに基づいて速度がコントロールされる
が、減速停止に際、目標位置Ｂから所定距離離れた減速
開始位置Ｓになると、ここから距離に応じた速度データ
により移動距離に応じて速度が徐々に減速し、そして目
標位置Ｂに停止するようになるものである。
【００１０】そして、このような移動距離に応じた減速
停止制御を行っている時に異常を検知すると、この異常
の検知としては、図４（ｂ）に示すように現在位置Ａか
ら停止位置である目標位置Ｂまで向かう際の現在位置Ａ
におけるスタート時間Ｃから目標位置Ｂへの停止時間Ｄ
までの場合の移動時間に応じて速度が変化する時間に応
じた速度データを有し、この時間に応じた速度データと
現在コントローラ１０より出力されている距離に応じた
速度データに基づいた速度とを対比し、その結果、両者
において所定値以上の速度差が生じると異常として検知
するようになるもので、異常を検知すると、移動距離に
応じた減速停止制御から時間に応じた速度データに基づ
いた移動時間に応じた減速停止制御に切り換えるように
なる。
停止制御を行っている時に異常を検知すると、この異常
の検知としては、図４（ｂ）に示すように現在位置Ａか
ら停止位置である目標位置Ｂまで向かう際の現在位置Ａ
におけるスタート時間Ｃから目標位置Ｂへの停止時間Ｄ
までの場合の移動時間に応じて速度が変化する時間に応
じた速度データを有し、この時間に応じた速度データと
現在コントローラ１０より出力されている距離に応じた
速度データに基づいた速度とを対比し、その結果、両者
において所定値以上の速度差が生じると異常として検知
するようになるもので、異常を検知すると、移動距離に
応じた減速停止制御から時間に応じた速度データに基づ
いた移動時間に応じた減速停止制御に切り換えるように
なる。
【００１１】この移動時間に応じた減速停止制御とは、
前述した図４（ｂ）に示すような時間に応じた速度デー
タに基づいて速度がコントロールされ、減速停止に際、
停止時間Ｄから所定時間離れた減速開始時間Ｔになる
と、ここから時間に応じた速度データにより移動時間に
応じて速度が徐々に減速し、そして停止時間Ｄで目標位
置Ｂに停止するようになるものである。
前述した図４（ｂ）に示すような時間に応じた速度デー
タに基づいて速度がコントロールされ、減速停止に際、
停止時間Ｄから所定時間離れた減速開始時間Ｔになる
と、ここから時間に応じた速度データにより移動時間に
応じて速度が徐々に減速し、そして停止時間Ｄで目標位
置Ｂに停止するようになるものである。
【００１２】すなわち、走行移動において減速停止する
際、通常は移動距離に応じた減速停止制御を行うと共
に、この減速時に異常を検知すると、移動距離に応じた
減速停止制御から移動時間に応じた減速停止制御に切り
換わるようになる。
際、通常は移動距離に応じた減速停止制御を行うと共
に、この減速時に異常を検知すると、移動距離に応じた
減速停止制御から移動時間に応じた減速停止制御に切り
換わるようになる。
【００１３】このようになることで、移動距離を検出す
るエンコーダ１７等に異常が生じて、移動距離に応じた
減速停止制御に不具合があっても、この異常を検出し
て、移動時間に応じた減速停止制御に切り換えるように
したことで、所望の停止位置に停止できなかったり、あ
るいは移動端部に達してしまうといったことをなくし、
これによる非常停止がかかるといったことをなくして、
スタッカクレーン２が長時間わたって停止するのを防止
する。
るエンコーダ１７等に異常が生じて、移動距離に応じた
減速停止制御に不具合があっても、この異常を検出し
て、移動時間に応じた減速停止制御に切り換えるように
したことで、所望の停止位置に停止できなかったり、あ
るいは移動端部に達してしまうといったことをなくし、
これによる非常停止がかかるといったことをなくして、
スタッカクレーン２が長時間わたって停止するのを防止
する。
【００１４】なお、前述の実施例においてはスタッカク
レーン２の走行移動の場合であったが、同様にキャリッ
ジの昇降移動にもこれを適用することができる。
レーン２の走行移動の場合であったが、同様にキャリッ
ジの昇降移動にもこれを適用することができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、移動距離を検出するエンコー
ダ等に異常が生じて、移動距離に応じた減速停止制御に
不具合があっても、この異常を検出して、移動時間に応
じた減速停止制御に切り換えるようにしたことで、所望
の停止位置に停止できなかったり、あるいは移動端部に
達してしまうといったことをなくすことができ、これに
より、走行移動や昇降移動において衝突するといったこ
とをなくして、作業の安全性を図ると共に、非常停止が
かかるといったことをなくして、スタッカクレーンが長
時間わたって停止するのを防止することで、作業の効率
を大幅に向上することができる。
ダ等に異常が生じて、移動距離に応じた減速停止制御に
不具合があっても、この異常を検出して、移動時間に応
じた減速停止制御に切り換えるようにしたことで、所望
の停止位置に停止できなかったり、あるいは移動端部に
達してしまうといったことをなくすことができ、これに
より、走行移動や昇降移動において衝突するといったこ
とをなくして、作業の安全性を図ると共に、非常停止が
かかるといったことをなくして、スタッカクレーンが長
時間わたって停止するのを防止することで、作業の効率
を大幅に向上することができる。
【図１】自動倉庫のスタッカクレーンを示す斜視図。
【図２】自動倉庫のスタッカクレーンの側面図。
【図３】自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止
制御装置の構成図。
制御装置の構成図。
【図４】（ａ）距離に応じた速度データを示す図表。 （ｂ）時間に応じた速度データを示す図表。
１…軌道、２…スタッカクレーン、３…棚部、４…棚、
５…荷物、６…走行体、７…マスト、８…キャリッジ、
９…フォーク体、１０…コントローラ、１１…地上コン
トローラ、１２…走行モータ、１３…昇降モータ、１４
…リフトチェーン、１５…インバータ、１６…車輪、１
７…エンコーダ。
５…荷物、６…走行体、７…マスト、８…キャリッジ、
９…フォーク体、１０…コントローラ、１１…地上コン
トローラ、１２…走行モータ、１３…昇降モータ、１４
…リフトチェーン、１５…インバータ、１６…車輪、１
７…エンコーダ。
Claims (1)
- 【請求項１】 自動倉庫内に設置した軌道１上を走行移
動する走行体６を備え、該走行体６にマスト７を立設
し、該マスト７に沿って昇降移動するキャリッジ８を設
けると共に、該走行体６の走行移動とキャリッジ８の昇
降移動とを制御するコントローラ１０を有したスタッカ
クレーン２において、 前記コントローラ１０で、各移動において減速停止する
際、移動距離に応じた減速停止制御を行うと共に、この
減速時に異常を検知すると、移動距離に応じた減速停止
制御から移動時間に応じた減速停止制御に切り換えるよ
うにしたことを特徴とする自動倉庫のスタッカクレーン
における減速停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6410397A JPH10258912A (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6410397A JPH10258912A (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10258912A true JPH10258912A (ja) | 1998-09-29 |
Family
ID=13248418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6410397A Pending JPH10258912A (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10258912A (ja) |
-
1997
- 1997-03-18 JP JP6410397A patent/JPH10258912A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2906836B2 (ja) | スタッカクレーン | |
| JP2008063036A (ja) | 物品収納設備 | |
| KR100428373B1 (ko) | 스태커 크레인 | |
| CN116621082B (zh) | 一种三自由度行走式升降设备及高精度闭环控制方法 | |
| JP2001240213A (ja) | 移動体および移動体の走行制御方法 | |
| JP2006076699A (ja) | 物品搬送車 | |
| JPH10258912A (ja) | 自動倉庫のスタッカクレーンにおける減速停止制御装置 | |
| JPH0648521A (ja) | 自動倉庫の入出庫用クレーンの制御装置 | |
| JPH07187323A (ja) | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 | |
| JP3707139B2 (ja) | 移動体の停止装置 | |
| JP3800904B2 (ja) | 移動体の速度制御方法 | |
| JP3791056B2 (ja) | 移動体の停止装置 | |
| JP3596408B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP3596740B2 (ja) | スタッカクレーンにおける移動体の速度制御装置 | |
| JPH09216704A (ja) | 無人搬送車の停止装置 | |
| JPH07215419A (ja) | スタッカクレーンにおける走行および昇降制御方法 | |
| JP2008063035A (ja) | 物品収納設備 | |
| JPH0218208A (ja) | 入出庫用クレーンの制御装置 | |
| JPS6040302A (ja) | 入出庫用クレ−ンの制御装置 | |
| JPH04107796U (ja) | スタツカクレーンの速度制御装置 | |
| JPH09156880A (ja) | 自動倉庫用クレーンの衝突防止制御装置 | |
| JP3028695B2 (ja) | スタッカクレーン | |
| JPH0270605A (ja) | 移動体の制御方法 | |
| JPH0445003A (ja) | 自動倉庫の入出庫システム | |
| JP4437540B2 (ja) | 物品搬送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040127 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060130 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060412 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20070207 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |