JPH10264073A

JPH10264073A - ロボット

Info

Publication number: JPH10264073A
Application number: JP9087548A
Authority: JP
Inventors: Koji Nagumo; 考司南雲; Minetaka Gotou; 峰隆後藤; Toshiyuki Chigusa; 俊之千種; Yoshinobu Katou; 喜紳加藤
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1997-03-22
Filing date: 1997-03-22
Publication date: 1998-10-06

Abstract

(57)【要約】【課題】配線の耐久性を向上させ得るロボットを提供
する。【解決手段】可撓性を有するパイプ８０内に配線８２
を収容し、第１アーム４０、第２アーム６０を結ぶ軸線
から前方へオフセットした位置に接続する。このため、
パイプ８０が屈曲しても後方へ屈曲したパイプ８０が下
方にある固定ベース２０と干渉することがない。また、
係合ピン８６Ａ、８６Ｂが、パイプ８０の屈曲量を大き
くし、該パイプ内の配線８２のねじれ量を小さくするこ
とにより、配線の耐久性を向上させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットに関
し、特に、産業用の多関節ロボットに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般的にロボットでは、各アームの旋回
に伴い配線にねじれが生ずるため配線の収容方法が重要
となる。特に、旋回量の大きいダイレクトドライブ方式
においては、配線のねじれが大きな問題となる。

【０００３】ここで、配線のねじれを小さくするため
に、アームの支点に配線を通すことが行われている。即
ち、アームの支点からオフセットした位置に配線を通す
と、配線のねじれる量は、アームの旋回した角度よりも
大きくなるのに対して、アームの旋回の中心となる支点
に配置すれば、配線のねじれ量は、アームの旋回量（角
度）と等しくなるからである。

【０００４】従来技術に係るアームの支点に配線を通す
構造のロボットについて、図１１を参照して説明する。
図１１は、ロボットのローテータ１２２と、第１アーム
１４０との一部切り欠いて示している。該ローテータ１
２２側には、第１アーム１４０を揺動するための２軸モ
ータ１２８が配設され、第１アーム１４０側には、中央
部に配線１８２を挿通するための通孔１４２ｂの形成さ
れた中空減速機１４２が配設されている。即ち、該中空
減速機１４２を用いることにより、配線１８２を第１ア
ーム１４０の支点に配して、該第１アーム１４０の揺動
に伴う配線１８２のねじれ量を小さくしてある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図１１に示す配線を支
点に配置する構成のロボットにおいては、中空減速機１
４２を用いるために、複雑な機構を介して２軸モータ１
２８からの動力を伝達することが必要となった。即ち、
２軸モータ１２８のモータ歯車１２８Ａから歯車９８Ａ
を介し、該歯車９８Ａと同軸に設けられた歯車９８Ｂか
ら、中空減速機１４２側の歯車１４２Ａ側へ動力を伝達
することとなった。また、該動力伝達用の歯車９８Ａ、
９８Ｂの潤滑用のグリスによって配線１８２を変質させ
ることがないよう、グリスの密封構造を採用することが
必要なり、組み付け、保守性も悪くなると共に、ロボッ
トのコストを上昇させていた。

【０００６】このような課題は、アームを片持ち支持す
るタイプのロボットにおいて特に顕著となる。即ち、ア
ームを両持ち支持するロボットでは、一方のアームにモ
ータ及び減速機を配設し、他方のアームに配線を収容す
れば良いのに対して、片持ちロボットの場合には、１本
のアーム内に、モータと配線とを収容することが必要と
なり、モータ側を図１１を参照して上述したようにオフ
セットすればコストが嵩む要因となり、他方、配線側を
オフセットすれば、ねじれが増大して配線の耐久性が低
下するという課題が生じる。

【０００７】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、配線の
保守性を向上させ得るロボットを提供することにある。

【０００８】更に、本発明の目的は、配線の耐久性を向
上させ得るロボットを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、請求項１の発明は、支持台に揺動可能に支
持された第１アームと、この第１アームに揺動可能に支
持された第２アームとを備えた多関節ロボットであっ
て、前記第１アームの旋回に応じて揺動し、両端が前記
支持台と前記第２アームに回転可能に支持され配線を収
容する可撓性パイプを備え、前記可撓性パイプは、前記
第１アームの支点と前記第２アームの支点を結ぶ軸線か
ら前方へオフセットし、かつ、後方に屈曲して取り付け
られており、前記第１アーム及び前記第２アームを旋回
させるモータは、各アームの支点に減速機と共に直列配
置されていることを技術的特徴とする。

【００１０】また、請求項２の発明は、支持台に揺動可
能に支持された第１アームと、この第１アームに揺動可
能に支持された第２アームとを備えた多関節ロボットに
おいて、前記第１アームの外側に位置し、前記第１アー
ムの旋回に応じて揺動すると共に、両端が前記支持台と
前記第２アームに回動可能に支持された配線収容用の可
撓性パイプと、前記可撓性パイプの屈曲量と、可撓性
パイプ内の配線のねじれ量の比率を調整する調整手段
と、を備えることを技術的特徴とする。

【００１１】また、請求項３の発明は、支持台に揺動可
能に支持された第１アームと、この第１アームに揺動可
能に支持された第２アームとを備えた多関節ロボットに
おいて、前記第１アームの外側に位置し、前記第１アー
ムの旋回に応じて揺動すると共に、両端が前記支持台と
前記第２アームに回動可能に支持され、前記第１アーム
と前記第２アームの支点を結ぶ軸線から前方へオフセッ
トした位置に接続された配線収容用の可撓性パイプと、
前記可撓性パイプの屈曲量を増大させる調整手段と、を
備えることを技術的特徴とする。

【００１２】更に、請求項４の発明は、請求項２又は３
において、前記調整手段は、前記可撓性パイプ側に設け
られた第１係合部材と、ロボット本体側に設けられて、
前記第１係合手段と係合可能な第２係合手段とから成る
ことを技術的特徴とする。

【００１３】更に、請求項５の発明は、請求項２〜４に
おいて、前記第１アームは、片持ち支持され、前記可撓
性パイプは、前記第２アームと前記支持台との間に接続
され、かつ、前記第１アームの取り付けられている反対
側に設けられていることを技術的特徴とする。

【００１４】更に、請求項６の発明は、請求項２〜５に
おいて、前記可撓性パイプは、前記第１アーム及び第２
アームの支点を結ぶ軸線に対して前方へオフセットし、
かつ、後方に屈曲して取り付けられており、前記第１ア
ームを旋回するモータ及び前記第２アームを旋回するモ
ータは、各アームの支持軸線上に設けられていることを
技術的特徴とする。

【００１５】請求項１の発明では、モータ、減速機、ア
ームを直列配置して、可撓性パイプをアームの支点から
オフセットした構造であるが、可撓性パイプ内の配線の
ねじれは、可撓性パイプの屈曲によって低減される。ま
た、可撓性パイプが屈曲するにもかかわらず、可撓性パ
イプが第１アーム、第２アームを結ぶ軸線から前方へオ
フセットした位置で、後方へ屈曲して接続されているた
め、ロボット前方の動作領域に屈曲した可撓性パイプが
侵入することを防止でき、しかも後方へ屈曲した可撓性
パイプが、下方にある支持台の固定ベースと干渉するこ
とがない。ここで、ロボット外部に設けられた可撓性パ
イプに配線を通すことにより、該配線の保守性が向上す
る他、ロボットを廉価に構成することができる。

【００１６】請求項２の発明では、調整手段が、可撓性
パイプの屈曲量と、可撓性パイプ内の配線のねじれ量の
比率を調整、即ち、屈曲量を大きくし、可撓性パイプ内
の配線のねじれ量を小さくすることにより、配線の耐久
性を向上させる。

【００１７】請求項３の発明では、可撓性パイプが第１
アーム、第２アームを結ぶ軸線からオフセットした位置
に接続されているため、屈曲した可撓性パイプが下方に
あるローテータと干渉することがない。また、調整手段
が、可撓性パイプの屈曲量を大きくし、可撓性パイプ内
の配線のねじれ量を小さくすることにより、配線の耐久
性を向上させる。

【００１８】請求項４の発明では、調整手段が第１係合
部材と、第２係合部材とから成るため、簡易に構成でき
る。

【００１９】請求項５の発明では、配線を収容する可撓
性パイプが、第１アームの取り付けられた反対側に設け
られており、配線を第１アーム内に通す必要がないた
め、ロボットをコンパクトに形成することができる。

【００２０】請求項６の発明では、可撓性パイプが、第
１アーム、第２アームを結ぶ軸線からオフセットして取
り付けられているため、モータを支持軸線上に設けられ
る。即ち、モータ、減速機、アームがギヤ等を介するこ
となく直線上に配置し得るため、ロボットを廉価に構成
することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明のロボットの実施形
態について図を参照して説明する。図１は本発明の第１
本実施形態に係るダイレクトドライブ型ロボットの構成
を示すものである。図１（Ａ）は、該ロボットの正面を
示し、図１（Ｂ）は、側面を示している。

【００２２】固定ベース２０にはローテータ２２（支持
台）が、垂直軸線Ａ１の回りに旋回可能に支持され、後
述する第１軸モータによって旋回駆動されにるようなっ
ている。ローテータ２２に、第１アーム４０が水平軸線
（支点）Ａ２のまわりに旋回可能に片持ち支持され、こ
の第１アーム４０の先端部に第２アーム６０が、上記水
平軸線Ａ２に平行な軸線Ａ３のまわりに旋回可能に支持
されている。第２アーム６０の先端側には、軸線Ａ４、
Ａ５、Ａ６上の３つの自由度を持つリスト部１２０が備
えられている。これにより全体として６軸の自由度を有
する多関節のダイレクトドライブ型ロボットが構成され
ている。

【００２３】上記固定ベース２０には、外部からの給電
線２６が接続されている。また、ローテータ２２と第２
アーム６０との間には、第１アーム４０の取り付け側と
反対側に可撓性パイプ８０が取り付けられている。該パ
イプ８０内には、上記リスト部１２０を駆動するための
電力及び制御線を束ねた配線が収容されている。該パイ
プ８０は、下端のジョイント部８４Ｂ及び上端のジョイ
ント部８４Ａにてローテータ２２と第２アーム６０とに
回転可能に支持されている。該パイプ８０は、第１アー
ムの軸線Ａ２及び第２アームの軸線Ａ３から前方へオフ
セットし、且つ、後方へ屈曲させて取り付けられてい
る。

【００２４】より詳しくは、ジョイント部８４Ａ、８４
Ｂの回動中心は、各アームの回動軸線Ａ３、Ａ２を通る
水平線上かつ前方であることが望ましい。本実施の形態
の場合、ジョイント部８４Ｂはこの条件を満たすが、ジ
ョイント部８４Ａは設計上わずかに下方にオフセットさ
せている。

【００２５】第２アーム６０に支持されたパイプ８０の
ジョイント部８４Ａの周囲には、該ジョイント部８４Ａ
に取り付けられたストッパ（図示せず）と当接して該パ
イプ８０の屈曲量を増大させる係合ピン８６Ａ、８６Ｂ
が第２アーム６０側に立設されている。同様に、ローテ
ータ２２に支持されたパイプ８０のジョイント部８４Ｂ
の周囲には、該ジョイント部８４Ｂに取り付けられたス
トッパ（図示せず）と当接して該パイプ８０の屈曲量を
増大させる係合ピン８６Ｃ、８６Ｄがローテータ２２側
に立設されている。

【００２６】該ローテータ２２には、内部の補修・点検
用の第１カバー３１、第２カバー３２、第３カバー３３
が、ネジ止めされている。同様に、第２アーム６０に
は、第４カバー６４、第５カバー６５、第６カバー６６
がネジ止めされている。

【００２７】図２〜図８を参照して該ロボットの各部の
構成について更に詳細に説明する。図２は、図１（Ａ）
中のローテータ２２を拡大して示す側面図である。該ロ
ーテータ２２内には、図１中に示す垂直軸線Ａ１に沿っ
てローテータ２２を回動するための１軸モータ２４と、
図１中に示す水平軸線Ａ２に沿って第１アーム４０を回
動するための２軸モータ２８が収容されている。また、
該ローテータ２２には、カバー外しネジ３８を介して第
１カバー３１が取り付けられ、カバー外しネジ３６を介
して第２カバー３２が取り付けられている。該第２カバ
ー３２には、塩化ビニール等から成るパイプ８０が回動
可能に支持されている。また、係合ピン８６Ｃ、８６Ｄ
はカバー外しネジを兼ねており、係合ピン８６Ｃ、８６
Ｄとカバー外しネジ３６の位置は相互に交換することに
より、その位置を変更できるようになっている。

【００２８】図３は、図２に示すローテータ２２のＡ−
Ａ断面を示している。パイプ８０の端部には、Ｌ文字形
状のジョイント部８４Ｂが取り付けられている。該ジョ
イント部８４Ｂの先端には、段部９０ａの形成されたア
ダプタ９０が取り付けられている。該ジョイント部８４
Ｂとアダプタ９０との間には、ストッパ８８が挟さみ込
まれている。このストッパ８８は、係合ピン８６Ｃ、８
６Ｄと当接してパイプ８０を撓ませるための図４に示す
形状に形成された金具であって、通孔８８ａが該ジョイ
ント部８４Ｂに挿通されると共に、凹部８８ｂにて該ジ
ョイント部８４Ｂを挟持する。

【００２９】パイプ８０は、アダプタ９０の先端に形成
されたネジ山９０ｂに締めナット９８を締め付けること
により、第２カバー３２側に取り付けられている。該ア
ダプタ９０の段部９０ａと締めナット９８との間には、
リング状のインナ９２、ライナ９４、カラー９６が介挿
されて、これら部材の滑りによって、パイプ８０が第２
カバー３２に対して回動可能に支持されている。

【００３０】また、該第２カバー３２には、ネジ１０２
によってフローティングブラケット１００が固定されて
いる。該フローティングブラケット１００は、可撓性を
備えるようにクランク状に鋼鈑を曲げて作られており、
先端部１００ａには、配線８２を支持するサドル１０４
が接続されている。該配線８２には、樹脂製のスリーブ
１０６が填め込まれており、ローテータ２２の内壁側で
擦られることが防がれている。

【００３１】図５は、該第２カバー３２及び第１カバー
３１をローテータ２２から外した状態を示す図である。
説明の便宜上、第２カバー３２と共に外されたフローテ
ィングブラケット１００及び配線８２を一点鎖線で示し
ている。該配線８２からのケーブル８２Ａは、ローテー
タ２２内に設けられた第２アーム６０側の端子１０８へ
接続されている。該端子１０８と内部結線された外部接
続用の端子１１０側には、外部からのケーブル１１２が
接続されている。

【００３２】上述したように、パイプ８０及びフローテ
ィングブラケット１００は、第２カバー３２に取り付け
られているため、第１カバー３１を外して、端子１０８
から配線８２のケーブル８２Ａを外し、第２カバー３２
をローテータ２２側から外すことにより、該第２カバー
３２と共に、パイプ８０、配線８２、係合ピン８６Ｃ、
８６Ｄ、ストッパ８８及びフローティングブラケット１
００を一体的に取り外すことができる。

【００３３】図６は、図１（Ａ）に示すローテータ２２
と第１アーム４０との連結部分のＢ−Ｂ断面を示す図で
ある。第１アーム４０を駆動する２軸モータ２８の出力
軸２８Ａは、２軸減速機４２に直接連結されており、ま
た、２軸減速機４２の出力軸４２Ａは、第１アーム４０
に直接連結されている。即ち、本実施態様のロボットに
おいては、２軸モータ２８、２軸減速機４２及び第１ア
ーム４０が、図１を参照して上述した軸線Ａ２上に直列
に配置されている。このため図１１を参照して上述した
従来技術のロボットと異なり、複雑な歯車機構を用いる
ことなく２軸モータの動力を減速機側へ伝達することが
できる。

【００３４】図１（Ｂ）中のロボットの第２アーム６０
の基部を拡大して図７に示し、該第２アーム６０を裏面
側から透視して見た状態を図８に示す。即ち、図７は、
図１（Ａ）に示す第２アーム６０をＣ矢印に沿って見た
側面図であり、図８は、Ｄ矢印側から見た透視図であ
る。

【００３５】図７に示すようにパイプ８０の端部には、
Ｌ字形状のジョイント部８４Ａが取り付けられている。
該ジョイント部８４Ａの先端には、図３を参照した上述
したジョイント部８４Ｂと同様にアダプタ（図示せず）
が取り付けられ、アダプタの先端に形成されたネジ山に
締めナット（図示せず）を締め付けることにより、該パ
イプ８０は第５カバー６５側に取り付けられている。該
ジョイント部とアダプタとの間には、図４を参照して上
述したストッパ（図示せず）が挟さみ込まれている。該
ストッパが、係合ピン８６Ａ、８６Ｂと当接してパイプ
８０を撓ませる役割を果たす。

【００３６】第２アーム６０には、第４カバー６４、第
５カバー６５、第６カバー６６がカバー外しネジ７０、
６８、７４によって取り付けられている。係合ピン８６
Ａ、８６Ｂはカバー外しネジ６８を兼ねており、係合ピ
ン８６Ａ、８６Ｂとカバー外しネジ６８の位置は相互に
交換することにより、位置を変更できるようになってい
る。該第５カバー６５には、ネジ２０２によってフロー
ティングブラケット２００が固定されている。該フロー
ティングブラケット１００は、可撓性を備えるようにク
ランク状に鋼鈑を曲げて作られており、先端部に取り付
けられたサドル２０４が配線８２を図３に示すと同様に
して支持している。該第２アーム６０の軸線Ａ３上に
は、３軸モータ７２が配設されている。該３軸モータ７
２と直列に図示しない減速機及び第２アーム６０が接続
されている。このため図６を参照して上述した第１アー
ム側と同様に、複雑な歯車機構を用いることなく３軸モ
ータ７２の動力を減速機側へ伝達することができる。

【００３７】図８は、図７に示す第２アーム６０を裏面
側から見た透視図である。配線８２からのケーブル８２
Ｂは、リスト部接続側の端子２０８へ接続されている。
該端子２０８と内部結線された端子２１０側には、リス
ト部側へのケーブル２１２が接続されている。

【００３８】上述したように、パイプ８０及びフローテ
ィングブラケット２００は、第５カバー６５に取り付け
られているため、第４カバー６４を外して、端子２０８
から配線８２のケーブル８２Ｂを外し、第５カバー６５
を第２アーム６０側から外すことにより、該第５カバー
６５と共に、パイプ８０、配線８２、係合ピン８６Ａ、
８６Ｂ、ストッパ及びフローティへングブラケット２０
０を一体的に取り外すことができる。

【００３９】引き続き、本実施態様のロボットの動作に
ついて説明する。ここでは、まず、パイプ８０の屈曲量
を大きくするための調整手段として、係合ピン８６Ａ〜
８６Ｄ及びストッパ８８が配設されていない場合を例に
挙げ図９を参照して説明する。

【００４０】図９中の（Ａ）〜（Ｆ）は、ロボットが、
第１アーム４０と第２アーム６０とを各角度へ旋回した
際のパイプ８０の屈曲状態を示している。図中に示すよ
うに調整手段を設けない場合でも、パイプ８０は第１ア
ーム４０、第２アーム６０の揺動に伴って屈曲するよう
になっているため、パイプ８０の回動をある程度パイプ
の屈曲によって抑制し、配線８２のねじれを低減させる
ことができる。このようなパイプ８０の屈曲にもかかわ
らず、本実施態様のロボットは、パイプ８０が第１アー
ム、第２アームを結ぶ軸線から前方へオフセットした位
置で、後方へ屈曲して接続されているため、ロボット前
方の動作領域に屈曲したパイプ８０が侵入することを抑
えることができ、しかも後方へ屈曲したパイプ８０が下
方にある支持台の固定ベース２０と干渉することがな
い。即ち、ロボット外部に設けられたパイプ８０に配線
８２を通すことにより、該配線の保守性が向上する他、
ロボットを廉価に構成することができる。

【００４１】引き続き、パイプ８０の屈曲量を大きくす
るための調整手段として、係合ピン８６Ａ〜８６Ｄ及び
ストッパ８８を配設した場合について図１０を参照して
説明する。

【００４２】図１０中の（Ａ）〜（Ｆ）は、ロボット
が、第１アーム４０と第２アーム６０とを各角度へ旋回
した際のパイプ８０の屈曲状態を示している。該第１ア
ーム４０と第２アーム６０との各角度は、上記図９中の
（Ａ）〜（Ｆ）とそれぞれと対応している。図中に示す
ように調整手段を設けることにより、パイプ８０の屈曲
量が増大している。

【００４３】ここで、配線は、一般的に曲げに強いが、
ねじれには弱い特性を有している。特に、本実施態様で
は、パイプ８０内に収容される配線８２は、相対的に長
い距離となるパイプ８０中で屈曲されても大きなストレ
スを受けていないのに対して、図３に示すように、ねじ
れは配線８２の固定点、即ちフローティングブラケット
１００に保持されている部位からパイプ８０の入り口ま
での図中でＬで示す長さで受けることになるため、大き
なストレスとなる。ここで、上述したように本実施態様
では、調整手段にてパイプ８０の屈曲量を増大させ、ね
じれ量を少なくすることにより、配線８２の耐久性を高
めている。

【００４４】なお、このパイプ８０の屈曲量と、配線８
２のねじれ量の比率は、各ジョイント部８４Ａ、８４Ｂ
の円周方向に設けられた係合ピン８６Ａ〜８６Ｄの円周
方向の位置を調節することにより変更できる。また、フ
ローティングブラケット１００の長さＬを変更してもよ
い。

【００４５】更に、本実施態様では、該配線８２を可撓
性を有するフローティングブラケット１００にて支持す
ることで、配線８２にねじれが加わった際に、該フロー
ティングブラケット１００側も僅かにねじれることで、
配線に加わるねじれ量を小さくしている。

【００４６】なお、この実施態様では、ストッパ８８に
凹部を設けてジョイント部８４Ａ、８４Ｂを挟持させた
が、ストッパ８８とジョイント部８４Ａ、８４Ｂとをボ
ルト等によって連結することも可能である。また、ジョ
イントとしてフランジの形成されたものを用いること
で、ストッパを廃止し、該フランジを係合ピン８６Ａ〜
８６Ｄに当接させるようにも構成できる。更に、上記実
施態様では、係合ピン８６Ａ〜８６Ｄとして短いボルト
を用いたが、ジョイント部のＬ字形部分まで届く長いボ
ルトを用いることで、ストッパを介することなく該長い
ボルトで直接ジョイント部を撓ませるようにも構成可能
である。

【００４７】また、上記実施態様では、配線８２中にケ
ーブルのみを収容する例を挙げたが、本発明は、ケーブ
ルと共にエアー、油等の圧送用パイプを収容する場合に
も好適に用いることができる。さらに本実施態様では、
フローティングブラケット１００により配線を支持して
いるが、このフローティングブラケット１００を用い
ず、ロボット内面等に直接配線を支持する構成としても
よい。

【００４８】

【発明の効果】請求項１の発明では、モータ、減速機、
アームを直列配置し、可撓性パイプをアームの支点から
オフセットした構造であるが、可撓性パイプ内の配線の
ねじれは、可撓性パイプの屈曲によって低減される。ま
た、可撓性パイプの屈曲にもかかわらず可撓性パイプが
第１アーム、第２アームを結ぶ軸線からオフセットした
位置に後方へ屈曲して接続されているため、ロボット前
方の動作領域に屈曲した可撓性パイプが侵入することを
抑制でき、しかも後方へ屈曲した可撓性パイプが下方に
ある支持台の固定ベースと干渉することがない。即ち、
ロボット外部に設けられた可撓性パイプに配線を通し、
モータ、減速機、アームを直列配置することにより、該
配線の保守性が向上する他、ロボットを廉価に構成する
ことができる。また、可撓性パイプがオフセットした位
置にあるため、第１アームと可撓性パイプとが、ロボッ
トの横幅方向に重なって配置されないため、ロボットの
横幅を短くできる。

【００４９】請求項２の発明では、調整手段が、可撓性
パイプの屈曲量を大きくし、可撓性パイプ内の配線のね
じれ量を小さくするため、調整手段がない場合より一
層、配線の耐久性を向上させることができる。

【００５０】請求項３の発明では、調整手段が、可撓性
パイプの屈曲量を大きくし、可撓性パイプ内の配線のね
じれ量を小さくすることにより、配線の耐久性を向上さ
せる。また、調整手段によって可撓性パイプの屈曲量が
大きくなっても、可撓性パイプが第１アーム、第２アー
ムを結ぶ軸線からオフセットした位置に接続されている
ため、屈曲した可撓性パイプが下方にある支持台の固定
ベースと干渉することがない。

【００５１】請求項４の発明では、調整手段が第１係合
部材と第２係合部材とを係合させるのみで、可撓性パイ
プを屈曲させることができるため、簡易に構成できる。

【００５２】請求項５の発明では、配線を収容する可撓
性パイプが、第１アームの取り付けられた反対側に設け
られており、配線を第１アーム内に通す必要がないた
め、ロボットをコンパクトに形成することができる。

【００５３】請求項６の発明では、可撓性パイプが、第
１アーム、第２アームを結ぶ軸線からオフセットして取
り付けられており、モータ、減速機、アームがギヤ等を
介することなく直線上に配置し得るため、保守が容易で
あり、ロボットを廉価に構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１（Ａ）は本発明の一実施態様に係るロボッ
トの正面図であり、図１（Ｂ）は該ロボットの側面図で
ある。

【図２】ローテータの側面図である。

【図３】図２に示すローテータのＡ−Ａ断面を示す断面
図である

【図４】ストッパの斜視図である。

【図５】ローテータから第１カバー及び第２カバーを外
した状態を示す側面図である。

【図６】図１（Ａ）に示すローテータ及び第１アームの
Ｂ−Ｂ断面図である。

【図７】図１（Ｂ）に示すロボットの第２アームの基部
を拡大して示す側面図である。

【図８】図１（Ａ）に示すロボットの第２アームの基部
をＤ矢印側から見た透視図である。

【図９】調整手段を用いない際のパイプの屈曲状態を示
す説明図である。

【図１０】調整手段を用いた際のパイプの屈曲状態を示
す説明図である。

【図１１】従来技術に係るロボットのローテータ及び第
１アームの断面図である。

【符号の説明】

２０固定ベース２２ローテータ３１第１カバー３２第２カバー３３第３カバー４０第１アーム４２減速機６０第２アーム６４第４カバー６５第５カバー６６第６カバー８０パイプ（可撓性パイプ）８２配線８６Ａ〜８６Ｄ係合ピン（第２係合手段）８８ストッパ（第１係合手段）１００、２００フローティングブラケット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者加藤喜紳愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】支持台に揺動可能に支持された第１アー
ムと、この第１アームに揺動可能に支持された第２アー
ムとを備えた多関節ロボットであって、前記第１アームの旋回に応じて揺動し、両端が前記支持
台と前記第２アームに回転可能に支持され配線を収容す
る可撓性パイプを備え、前記可撓性パイプは、前記第１アームの支点と前記第２
アームの支点を結ぶ軸線から前方へオフセットし、か
つ、後方に屈曲して取り付けられており、前記第１アーム及び前記第２アームを旋回させるモータ
は、各アームの支点に減速機と共に直列配置されている
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】支持台に揺動可能に支持された第１アー
ムと、この第１アームに揺動可能に支持された第２アー
ムとを備えた多関節ロボットにおいて、前記第１アームの外側に位置し、前記第１アームの旋回
に応じて揺動すると共に、両端が前記支持台と前記第２
アームに回動可能に支持された配線収容用の可撓性パイ
プと、前記可撓性パイプの屈曲量と、可撓性パイプ内の配線の
ねじれ量の比率を調整する調整手段と、を備えることを
特徴とするロボット。
【請求項３】支持台に揺動可能に支持された第１アー
ムと、この第１アームに揺動可能に支持された第２アー
ムとを備えた多関節ロボットにおいて、前記第１アームの外側に位置し、前記第１アームの旋回
に応じて揺動すると共に、両端が前記支持台と前記第２
アームに回動可能に支持され、前記第１アームと前記第
２アームの支点を結ぶ軸線から前方へオフセットした位
置に接続された配線収容用の可撓性パイプと、前記可撓性パイプの屈曲量を増大させる調整手段と、を
備えることを特徴とするロボット。
【請求項４】前記調整手段は、前記可撓性パイプ側に
設けられた第１係合部材と、ロボット本体側に設けられ
て、前記第１係合手段と係合可能な第２係合手段とから
成ることを特徴とする請求項２又は３に記載のロボッ
ト。
【請求項５】前記第１アームは、片持ち支持され、前記可撓性パイプは、前記第２アームと前記支持台との
間に接続され、かつ、前記第１アームの取り付けられて
いる反対側に設けられていることを特徴とする請求項
２、３、４のいずれかに記載のロボット。
【請求項６】前記可撓性パイプは、前記第１アーム及
び第２アームの支点を結ぶ軸線に対して前方へオフセッ
トし、かつ、後方に屈曲して取り付けられており、前記第１アームを旋回するモータ及び前記第２アームを
旋回するモータは、各アームの支持軸線上に設けられて
いることを特徴とする請求項２、３、４、５のいずれか
に記載のロボット。