JPH10265038A - パレット自動移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パレット自動移送装置において、パレットの
搬入作業とパレットの搬出作業、あるいはワーク搬出作
業を同時に並行して行うことで、作業効率の向上を図
る。 【解決手段】 パレット搬入コンベヤ１１とパレット搬
出コンベヤ１５との間に形成された作業位置に設けられ
てパレット搬入コンベヤ１１からパレットＰを受け取っ
てそれを所定位置に固定するパレット位置決めコンベヤ
１２と、このパレット位置決めコンベヤ１２に保持され
たパレットＰを上昇させるテーブルリフタ１３と、この
テーブルリフタ１３の上昇時には退避位置に移行すると
共に上昇後退避位置からパレット受取位置に復帰するパ
レット受取装置１４と、このパレット受取装置１４に保
持されたパレットＰをパレット搬出コンベヤ１５に移送
するパレット引抜き装置１６とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パレット搬入路か
ら作業位置に搬入されたワークを搭載する実パレットに
対し、このワークを取出し後、空になったパレットをパ
レット搬出路から搬出する一方、ワークを搭載する実パ
レットをパレット搬入路から再び作業位置に搬入してパ
レットの移送を行うパレット自動移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１３に従来のパレット自動移送装置の
概略を示す。

【０００３】図１３に示すように、搬出入設備を構成す
る固定フレーム101にはパレット搬入コンベヤ102とパレ
ット搬出コンベヤ103とが上下に配設されており、パレ
ット搬入コンベヤ102に隣接する作業位置にはパレット
昇降装置104が配設され、このパレット昇降装置104に隣
接して作業用ロボット105が配設されている。このパレ
ット昇降装置104は、昇降フレーム106に駆動ベルト107
が装着されて駆動モータ108によって駆動するようにな
っており、この昇降フレーム106はパンタグラフ式の昇
降機構109によって昇降できるようになっている。

【０００４】従って、パレット搬入コンベヤ102によっ
て図示しないワークが搭載されたパレットＰが搬送さ
れ、このパレットＰがパレット搬入コンベヤ102からパ
レット昇降装置104上に移送されると、所定の位置で駆
動モータ108を停止してパレットＰを駆動ベルト107上の
作業位置で保持する。ここで、作業用ロボット105を作
動して、パレットＰ内のワークを順に取り出していく。
そして、パレットＰ内の全てのワークが取り出されてパ
レットが空になると、パレット昇降装置104の昇降機構1
09を駆動し、昇降フレーム106の上面に保持した空のパ
レットＰを上昇させる。空パレットＰを保持した昇降フ
レーム106が上昇してパレット搬出コンベヤ103と連続す
ると、駆動モータ108を駆動して空のパレットＰをこの
駆動ベルト107からパレット搬出コンベヤ103に移送し、
このパレット搬出コンベヤ103によって所定の場所まで
搬送する。と同時に、パレット昇降装置104の昇降機構1
09を駆動し、昇降フレーム106を元の位置まで下降し、
再び、パレット搬入コンベヤ102からワークが搭載され
たパレットＰをパレット昇降装置104の駆動ベルト107上
に移送し、前述と同様の作動を繰り返す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来のパレッ
ト自動移送装置にあっては、空になったパレットＰをパ
レット昇降装置104によって上昇させてパレット搬出コ
ンベヤ103に移送してから、昇降フレーム106を下降して
元の位置に戻し、この駆動ベルト107上にパレット搬入
コンベヤ102から次のパレットＰを搬入することで、パ
レットの移送を行っていた。

【０００６】そのため、パレットＰが空になると、パレ
ット昇降装置104はこの空パレットＰを上昇させてパレ
ット搬出コンベヤ103に搬出してから下降して元の位置
に戻らなければ、パレット搬入コンベヤ102から次のパ
レットＰをこのパレット昇降装置104に搬入することが
できず、作業用ロボット105はこの間待ち時間が長くな
って作業効率が良くないという問題があった。

【０００７】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、パレットの搬入作業とパレットの搬出作業、あ
るいはワーク搬出作業を同時に並行して行うことで、作
業効率の向上を図ったパレット自動移送装置を提供する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明のパレット自動移送装置は、パレット搬入路
とパレット搬出路との間に形成された作業位置に設けら
れて前記パレット搬入路からパレットを受け取ってそれ
を所定位置に固定する第１パレット保持手段と、該第１
パレット保持手段に保持されたパレットを上昇させるパ
レット昇降手段と、該パレット昇降手段の上昇時には退
避位置に移行すると共に上昇後退避位置からパレット受
取位置に復帰する第２パレット保持手段と、該第２パレ
ット保持手段に保持されたパレットを前記パレット搬出
路に移送するパレット移送手段とを具えたことを特徴と
するものである。

【０００９】従って、パレットがパレット搬入路から作
業位置に搬入されると、この作業位置で第１パレット保
持手段はこのパレットを受け取って所定位置に固定し、
パレット昇降手段はこの第１パレット保持手段に保持さ
れたパレットを上昇させ、このとき、第２パレット保持
手段は退避位置に移行しており、パレット昇降手段の上
昇後にはこの退避位置からパレット受取位置に復帰し、
パレット移送手段はこの第２パレット保持手段に保持さ
れたパレットをパレット搬出路に移送することとなり、
パレット移送作業が完了する。

【００１０】また、本発明のパレット自動移送装置は、
パレット搬入路とパレット搬出路との間に形成された作
業位置に設けられて前記パレット搬入路からパレットを
受け取ってそれを所定位置に固定する第１パレット保持
手段と、該第１パレット保持手段に保持されたパレット
に搭載されたワークを搬出する搬出装置と、前記第１パ
レット保持手段に保持されたパレットを上昇させるパレ
ット昇降手段と、該パレット昇降手段の上昇時には退避
位置に移行すると共に上昇後退避位置からパレット受取
位置に復帰すると共に前記搬出装置の作動時にはパレッ
ト受取位置から避難位置に移動する第２パレット保持手
段と、該第２パレット保持手段に保持されたパレットを
前記パレット搬出路に移送するパレット移送手段とを具
えたことを特徴とするものである。

【００１１】従って、パレットがパレット搬入路から作
業位置に搬入されると、この作業位置で第１パレット保
持手段はこのパレットを受け取って所定位置に固定し、
搬出装置は第１パレット保持手段に保持されたパレット
内のワークを搬出し、このとき、第２パレット保持手段
はこの搬出装置の作動時にはパレット受取位置から避難
位置に移動しており、パレット昇降手段はこの第１パレ
ット保持手段に保持されたパレットを上昇させ、このと
き、第２パレット保持手段は退避位置に移行しており、
第２パレット保持手段の上昇後にはこの退避位置からパ
レット受取位置に復帰し、パレット移送手段はこの第２
パレット保持手段に保持されたパレットをパレット搬出
路に移送することとなり、パレット移送作業が完了す
る。

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき、本発明の実
施の形態を詳細に説明する。

【００１２】図１に本発明の一実施形態に係るパレット
自動移送装置の全体構成を表す正面視、図２に本実施形
態のパレット自動移送装置の全体構成を表す平面視、図
３にテーブルリフタが装着されたパレット位置決めコン
ベヤの正面視、図４にパレット位置決めコンベヤの平面
視、図５に図４のＶ−Ｖ断面、図６にテーブルリフタの
側面視、図７にパレット受取装置の正面視、図８にパレ
ット受取装置の平面視、図９に図８のIX−IX断面、図１
０にパレット引抜き装置が装着されたパレット搬出コン
ベヤの正面視、図１１にパレット搬出コンベヤの平面
視、図１２に図１１のXII−XII断面を示す。

【００１３】本実施形態のパレット自動移送装置は、搬
送装置としての作業用ロボットが隣接した組立ラインの
ワークの組付作業を行う作業位置に対して配置され、こ
の作業位置を挟んでパレット搬入路とパレット搬出路が
上下に配設されており、作業用ロボットがこのパレット
搬入路より作業位置に搬入されたワークを搭載した実パ
レットからワークを順に取り出し、空となったパレット
をこの作業位置からパレット搬出路に移送する一方、パ
レット搬入路にある次の実パレットを作業位置に搬入し
てパレット移送を行うものである。

【００１４】即ち、図１及び図２に示すように、このパ
レット自動移送装置１０は、組立ラインに設置されて作
業位置に実パレットＰを搬入し、パレット搬入路を構成
するパレット搬入コンベヤ１１と、このパレット搬入コ
ンベヤ１１に隣接して作業位置に設けられた第１パレッ
ト保持手段としてのパレット位置決めコンベヤ１２と、
このパレット位置決めコンベヤ１２内に昇降自在に配設
されてパレット位置決めコンベヤ１２が支持した空パレ
ットＰを上方に移動するパレット昇降手段としてのテー
ブルリフタ１３と、作業位置の上方に位置してこのテー
ブルリフタ１３が上方に移動する際に空パレットＰの通
過を妨げないように通過させるパレット退避位置と空パ
レットＰを受け取るパレット受取位置とに移動可能であ
ると共に、作業用ロボットの作動時にはパレット受取位
置からこの作業用ロボットの作動を妨げない避難位置に
移動可能な第２パレット保持手段としてのパレット受取
装置１４と、パレット搬入コンベヤ１１の上方に平行に
配設されてパレット受取装置１４に連続して設けられた
パレット搬出路を構成するパレット搬出コンベヤ１５
と、このパレット搬出コンベヤ１５に設けられてパレッ
ト受取装置１４が受け取った空パレットＰをパレット搬
出コンベヤ１５に移送するパレット移送手段としてのパ
レット引抜き装置１６から構成されている。

【００１５】このように構成されたパレット自動移送装
置１０は所定の位置に並んで２組設置されており、作業
位置にある各パレット位置決めコンベヤ１２に隣接して
１台の作業用ロボット１７が移動レール１８に沿って移
動できるようになっている。そして、この作業用ロボッ
ト１７に隣接して組立ラインＬが設けられている。即
ち、各パレット自動移送装置１０にはそれぞれ異なる種
類のワークが搬入、搬出されるようになっており、作業
用ロボット１７は組立てるワークに応じて移動してその
位置を変え、パレットＰ内のワークを取り出して組立ラ
インＬに組立てるようになっている。また、パレット搬
入コンベヤ１１及びパレット搬出コンベヤ１５の作業位
置と反対側の端部には実パレットＰをパレット搬入コン
ベヤ１１に送ったり、パレット搬出コンベヤ１５からの
空パレットＰを排出するパレット昇降装置１９が設けら
れている。

【００１６】以下、パレット自動移送装置１０を構成す
る各装置１１〜１６について詳細に説明する。

【００１７】パレット搬入コンベヤ１１は搬送方向に連
結された２つの搬送コンベヤ２１，２２からなり、図３
及び図４に示すように、搬送方向端部に配置された搬送
コンベヤ２２のエアシリンダ２３によって作動する左右
一対のストッパ２４が取付けられている。このストッパ
２４によって連続して搬送されてくるパレットＰを１台
ずつパレット位置決めコンベヤ１２に送り出すことがで
きる。

【００１８】このパレット位置決めコンベヤ１２におい
て、図３乃至図５に示すように、作業位置の床面には４
本の支柱２５が立設されており、この各支柱２５に左右
一対のフレーム２６が固定され、このフレーム２６にそ
れぞれスプロケット２７によって駆動ベルト２８が循環
駆動できるように支持されている。各スプロケット２７
は連結軸２９にて連結され、図示しない駆動モータによ
って同期駆動できるようになっている。そして、搬送方
向端部にはパレットＰの先端部が当接するストッパ３０
が取付けられている。また、このストッパ３０に隣接し
てパレットＰのフレームが乗り越えることで、パレット
Ｐが後退するのを防止する後退ストッパ３１が設けられ
ている。この後退ストッパ３１は移動台３２に一方方向
のみ回動自在に取付けられ、自重で定位置に復帰できる
ようになっており、エアシリンダ３３によって移動台３
２と共にパレット搬送方向前後に移動してその位置を変
更できるようになっている。

【００１９】テーブルリフタ１３は、図２及び図４、図
６に示すように、パレット位置決めコンベヤ１２の内側
に設置されている。即ち、パレット位置決めコンベヤ１
２の内側の床面にはフレーム３４が固定され、このフレ
ームには複数のリンクからなるパンタグラフ機構３５を
介して昇降テーブル３６が連結され、エアシリンダ３７
によって駆動できるようになっている。この昇降テーブ
ル３６はパレットＰの下面を支持して上昇することがで
き、昇降テーブル３６の上面にはパレットＰに係止する
係止突起３８が取付けられている。

【００２０】パレット受取装置１４は、図７乃至図９に
示すように、パレットＰを支持する左右一対の受取台４
１，４２を有しており、各受取台４１，４２は、図９に
実線にて表す空パレットＰを受け取るパレット受取位置
と、このパレット受取位置から各側方へ回動して図９に
二点鎖線にて表す空パレットＰを通過させるパレット退
避位置とに移動可能となっている。また、一方の受取台
４１は前述したパレット受取位置から上方に回動するこ
とで、作業用ロボット１７の動作の邪魔にならないよう
に避難位置に移動できるようになっている。

【００２１】即ち、受取台４１は上面にフリーローラ４
３が多数回動自在に取付けられており、下面に前後一対
のブラケット４４が固定されている。そして、前述した
支柱２５の上端部には回動フレーム４５が回動軸４６に
よって回動自在に取付けられ、この回動フレーム４５の
上面部には支持軸４７が装着され、この支持軸４７に一
対のブラケット４４が回動自在に連結されている。そし
て、回動フレーム４５に装着されたエアシリンダ４８の
駆動ロッドの先端部が受取台４１に連結され、また、支
柱２５に装着されたエアシリンダ４９の駆動ロッドの先
端部が回動フレーム４５に連結されている。なお、回動
フレーム４５にカウンタウエイト５０が装着されてい
る。

【００２２】従って、エアシリンダ４８を駆動して駆動
ロッドを伸縮することで、受取台４１を支持軸４７を支
点として回動し、パレット受取位置（図９に示す実線位
置）とパレット退避位置（図９に示す二点鎖線位置）と
に移動することができる。また、エアシリンダ４９を駆
動して駆動ロッドを伸縮することで、回動フレーム４５
を回動軸４６を支点として回動し、受取台４１を水平位
置（図７に示す二点鎖線位置）と避難位置（図７に示す
実線位置）とに移動することができる。

【００２３】一方、受取台４２は、受取台４１と同様
に、上面にフリーローラ５１が多数回動自在に取付けら
れ、下面にブラケット５２が固定される一方、支柱２５
の上端部には固定フレーム５３が取付けられ、この固定
フレーム５３の上面部に装着された支持軸５４にこのブ
ラケット５２が回動自在に連結されている。そして、固
定フレーム５３に装着されたエアシリンダ５５の駆動ロ
ッドの先端部が受取台４２に連結されている。従って、
エアシリンダ５５を駆動して駆動ロッドを伸縮すること
で、受取台４２を支持軸５４を支点として回動し、パレ
ット受取位置とパレット退避位置とに移動することがで
きる。

【００２４】パレット搬出コンベヤ１５において、図１
０乃至図１２に示すように、パレット搬入コンベヤ１１
の上方には左右一対のフレーム５６が固定され、このフ
レーム５６にそれぞれスプロケット５７によって駆動ベ
ルト５８が循環駆動できるように支持されている。各ス
プロケット５７は連結軸５９にて連結され、図示しない
駆動モータによって同期駆動できるようになっている。
また、このフレーム５６には搬送方向基端部及び途中部
にパレットＰのフレームが乗り越えることで、パレット
Ｐの後退を防止する後退ストッパ６０が設けられてい
る。この後退ストッパ６０はフレーム５６に一方方向の
み回動自在に取付けられ、自重で定位置に復帰できるよ
うになっている。更に、搬送方向途中部にはフレーム５
６にエアシリンダ６１によって作動するストッパ６２が
取付けられており、このストッパ６２によって連続して
搬送されてくるパレットＰを１台ずつ送り出すことがで
きる。

【００２５】パレット引抜き装置１６はこのパレット搬
出コンベヤ１５内に設けられている。即ち、フレーム５
６には左右一対のガイドレール６３が固定されており、
このガイドレール６３にはスライドフレーム６４がパレ
ット搬出コンベヤ１５の搬送方向と平行に移動自在に支
持されている。そして、フレーム５６に固定されたエア
シリンダ６５の駆動ロッドの先端部がこのスライドフレ
ーム６４に連結されている。また、このスライドフレー
ム６４の上面部にはパレット受取装置１４側の端部にパ
レットＰのフレームに係止する係止ストッパ６６が設け
られている。この係止ストッパ６６はスライドフレーム
６４に一方方向のみ回動自在に取付けられ、自重で定位
置に復帰できるようになっている。

【００２６】従って、エアシリンダ６５を駆動して駆動
ロッドを伸長すると、図１１にて実線位置にあるスライ
ドフレーム６４が二点鎖線位置まで前進し、このとき、
係止ストッパ６６はパレットＰのフレームに当接して回
動することでパレットＰの下方に移動し、その後に元位
置に自重で復帰することとなり、今度はエアシリンダ６
５の駆動ロッドを収縮すると、スライドフレーム６４が
後退してこの係止ストッパ６６がパレットＰのフレーム
に当接して係止し、このパレットＰをスライドフレーム
６４と共に移することで、パレット受取装置１４の受取
台４１，４２からパレット搬出コンベヤ１５に移送する
ことができる。

【００２７】ここで、本実施形態のパレット自動移送装
置１０によるパレットＰの移送作業について説明する。

【００２８】図１及び図２に示すように、図示しないワ
ークはパレットＰ内に所定数搭載されており、この実パ
レットＰはパレット搬入コンベヤ１１上を連続して搬送
される。そして、この実パレットＰは搬送コンベヤ２２
の端部でストッパ２４によって停止されており、このス
トッパ２４を解除することで実パレットＰを１台ずつパ
レット位置決めコンベヤ１２に送り出す。このパレット
位置決めコンベヤ１２では、パレット搬入コンベヤ１１
から送り込まれた実パレットＰを駆動モータによって駆
動している駆動ベルト２８によって搬送する。そして、
実パレットＰは先端部がストッパ３０に当接することで
前進が阻止されると共に、後退ストッパ３１が当接回動
して実パレットＰが乗り越えた後に元位置に復帰するこ
とによって後退が防止され、パレット位置決めコンベヤ
１２上の所定の位置に位置決めされる。

【００２９】このように実パレットＰがパレット位置決
めコンベヤ１２上に位置決めされると、作業用ロボット
１７はこの実パレットＰからワークを順に取り出して隣
接する組立ラインＬにワークを供給していく。そして、
作業用ロボット１７が実パレットＰ内にあるワークを全
て取り出してパレットが空になると、テーブルリフタ１
３は、折り畳まれたパンタグラフ機構３５がエアシリン
ダ３７により伸長して上方に拡げ、昇降テーブル３６を
上昇することで、この昇降テーブル３６と共にテーブル
リフタ１３に位置決めされた空パレットＰの下面を係止
突起３８によって係止しながら上昇させる。

【００３０】このとき、パレット受取装置１４では、エ
アシリンダ４９の駆動ロッドを収縮することで、回動フ
レーム４５を介して受取台４１を受取台４２と共にパレ
ット水平位置に待機させると共に、エアシリンダ４８，
５５の駆動ロッドを伸縮することで、受取台４１，４２
を外方のパレット退避位置に待機させておく。この状態
で、テーブルリフタ１３によって昇降テーブル３６が支
持した空パレットＰを上昇させると、この空パレットＰ
は退避している受取台４１，４２の間を干渉せずに１度
上方に通過して停止する。そして、空パレットＰが受取
台４１，４２の間を通過して上方に停止すると、今度
は、エアシリンダ４８，５５を駆動して駆動ロッドを伸
長することで、ブラケット４４を介して各受取台４１，
４２を内方へ回動し、パレット退避位置からパレット受
取位置に移動する。従って、テーブルリフタ１３によっ
て昇降テーブル３６と共に空パレットＰを下降させるこ
とで、この空パレットＰは脚部がパレット受取位置に位
置する各受取台４１，４２に載って保持される一方、昇
降テーブル３６は下降して元位置に戻る。

【００３１】このように昇降テーブル３６が下降してパ
レット位置決めコンベヤ１２内の元の作業位置に収容さ
れると、パレット位置決めコンベヤ１２はパレット搬入
コンベヤ１１から次の実パレットＰの受け入れが可能と
なる。即ち、テーブルリフタ１３の昇降テーブル３６が
下降して元位置に戻ると同時に、パレット搬入コンベヤ
１１のストッパ２４が解除され、実パレットＰがパレッ
ト位置決めコンベヤ１２に送り出され、更に、パレット
位置決めコンベヤ１２にて、送り込まれた実パレットＰ
を駆動ベルト２８によって搬送し、ストッパ３０及び後
退ストッパ３１によってこの実パレットＰを所定の位置
に位置決めする。そして、作業用ロボット１７が位置決
めされた実パレットＰからワークを順に取り出して隣接
する組立ラインＬにワークを供給していく。

【００３２】一方、パレット受取装置１４では、各受取
台４１，４２がテーブルリフタ１３から空パレットＰを
受け取ると、次に、隣接するパレット搬出コンベヤ１５
のパレット引抜き装置１６が作動する。即ち、エアシリ
ンダ６５を駆動し、駆動ロッドを伸長してスライドフレ
ーム６４を前進させ、係止ストッパ６６をパレット受取
装置１４内に待機している空パレットＰの下方に移動す
る。そして、エアシリンダ６５の駆動ロッドを収縮して
スライドフレーム６４を後退させると、係止ストッパ６
６によって空パレットＰをスライドフレーム６４と共に
追従させ、パレット受取装置１４の受取台４１，４２上
の空パレットＰをパレット搬出コンベヤ１５に移送す
る。

【００３３】すると、パレット搬出コンベヤ１５におい
て、空パレットＰは循環駆動する駆動ベルト５８によっ
て搬出される。

【００３４】なお、パレット受取装置１４において、各
受取台４１，４２上の空パレットＰがパレット引抜き装
置１６によってパレット搬出コンベヤ１５に移送される
と、エアシリンダ４９を駆動して駆動ロッドを収縮する
ことで、回動フレーム４５を上方に回動し、受取台４１
を避難位置に移動する。これによってパレット位置決め
コンベヤ１２に搬入された実パレットＰに対して、作業
用ロボット１７がこの実パレットＰからワークを順に取
り出す作業を行うとき、受取台４１とこの作業用ロボッ
ト１７との干渉を防止することができる。

【００３５】このように本実施形態のパレット自動移送
装置１０では、パレット位置決めコンベヤ１２上のパレ
ットＰが空になると、テーブルリフタ１３の昇降テーブ
ル３６を上昇及び下降することにより、空パレットＰを
パレット受取装置１４に移載して元位置に戻ることで、
パレット位置決めコンベヤ１２に次の実パレットＰが搬
入される一方、パレット受取装置１４では、昇降テーブ
ル３６が下降して元位置に戻る間に、パレット引抜き装
置１６がパレット受取装置１４上の空パレットＰをパレ
ット搬出コンベヤ１５に移送するようになっており、実
パレットＰの搬入作業と空パレットＰの搬出作業を同時
に並行して行うことができる。

【００３６】なお、上述した実施形態にあっては、作業
位置に対して、これと連続するように下方にパレット搬
入路を設ける一方、上方にパレット搬出路を設けたが、
上方にパレット搬入路を設けて下方にパレット搬出路を
設けてもよい。また、作業位置にあるパレットに対して
ロボットがワークを取り出す作業を行ったが、ロボット
が作業位置にあるパレットにワークを搬入する作業を行
ってもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上、実施形態において説明したように
本発明のパレット自動移送装置によれば、パレット搬入
路とパレット搬出路との間に形成された作業位置に設け
られてパレット搬入路からパレットを受け取って所定位
置に固定する第１パレット保持手段と、第１パレット保
持手段に保持されたパレットを上昇させるパレット昇降
手段と、パレット昇降手段の上昇時には退避位置に移行
すると共に上昇後退避位置からパレット受取位置に復帰
する第２パレット保持手段と、第２パレット保持手段に
保持されたパレットをパレット搬出路に移送するパレッ
ト移送手段とを設けたので、パレットの搬入作業とパレ
ットの搬出作業を同時に並行して行うことができると共
に、このとき、第２パレット保持手段はパレット昇降動
作に応じて退避位置と受取位置に移動することで、パレ
ット昇降手段との干渉を防止することができ、その結
果、パレット移送作業の作業効率の向上を図ることがで
きる。

【００３８】また、本発明のパレット自動移送装置によ
れば、パレット搬入路とパレット搬出路との間に形成さ
れた作業位置に設けられてパレット搬入路からパレット
を受け取って所定位置に固定する第１パレット保持手段
と、第１パレット保持手段に保持されたパレットに搭載
されたワークを搬出する搬出装置と、第１パレット保持
手段に保持されたパレットを上昇させるパレット昇降手
段と、パレット昇降手段の上昇時には退避位置に移行す
ると共に上昇後退避位置からパレット受取位置に復帰す
ると共に搬出装置の作動時にはパレット受取位置から避
難位置に移動する第２パレット保持手段と、第２パレッ
ト保持手段に保持されたパレットをパレット搬出路に移
送するパレット移送手段とを設けたので、パレットの搬
入作業とパレットの搬出作業とワーク搬出作業を同時に
並行して行うことができると共に、このとき、第２パレ
ット保持手段はパレット昇降動作に応じて退避位置と受
取位置に移動することで、パレット昇降手段との干渉を
防止することができると共に、搬出装置の作動時にはパ
レット受取位置から避難位置に移動することで、搬送装
置との干渉を防止することができ、その結果、パレット
移送作業の作業効率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るパレット自動移送装
置の全体構成を表す正面図である。

【図２】本実施形態のパレット自動移送装置の全体構成
を表す平面図である。

【図３】テーブルリフタが装着されたパレット位置決め
コンベヤの正面図である。

【図４】パレット位置決めコンベヤの平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ断面図である。

【図６】テーブルリフタの側面図である。

【図７】パレット受取装置の正面図である。

【図８】パレット受取装置の平面図である。

【図９】図８のIX−IX断面図である。

【図１０】パレット引抜き装置が装着されたパレット搬
出コンベヤの正面図である。

【図１１】パレット搬出コンベヤの平面図である。

【図１２】図１１のXII−XII断面図である。

【図１３】従来のパレット自動移送装置の概略図であ
る。

【符号の説明】

１０ パレット自動移送装置 １１ パレット搬入コンベヤ（パレット搬入路） １２ パレット位置決めコンベヤ（第１パレット保持手
段） １３ テーブルリフタ（パレット昇降手段） １４ パレット受取装置（第２パレット保持手段） １５ パレット搬出コンベヤ（パレット搬出路） １６ パレット引抜き装置（パレット移送手段） Ｐ パレット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット搬入路とパレット搬出路との間
   に形成された作業位置に設けられて前記パレット搬入路
   からパレットを受け取ってそれを所定位置に固定する第
   １パレット保持手段と、該第１パレット保持手段に保持
   されたパレットを上昇させるパレット昇降手段と、該パ
   レット昇降手段の上昇時には退避位置に移行すると共に
   上昇後退避位置からパレット受取位置に復帰する第２パ
   レット保持手段と、該第２パレット保持手段に保持され
   たパレットを前記パレット搬出路に移送するパレット移
   送手段とを具えたことを特徴とするパレット自動移送装
   置。
2. 【請求項２】 パレット搬入路とパレット搬出路との間
   に形成された作業位置に設けられて前記パレット搬入路
   からパレットを受け取ってそれを所定位置に固定する第
   １パレット保持手段と、該第１パレット保持手段に保持
   されたパレットに搭載されたワークを搬出する搬出装置
   と、前記第１パレット保持手段に保持されたパレットを
   上昇させるパレット昇降手段と、該パレット昇降手段の
   上昇時には退避位置に移行すると共に上昇後退避位置か
   らパレット受取位置に復帰すると共に前記搬出装置の作
   動時にはパレット受取位置から避難位置に移動する第２
   パレット保持手段と、該第２パレット保持手段に保持さ
   れたパレットを前記パレット搬出路に移送するパレット
   移送手段とを具えたことを特徴とするパレット自動移送
   装置。