JPH10279066A - 無結束積層シートの移送ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】段ボールシートのようなシート材であって、堆
積しただけで結束していないバラバラになり得る状態の
無結束積層シートを、整列状態を乱さずに移送するこ
と。また、パレット上に積み重ねるときには、様々な積
付パターンを得られるようにすること。 【解決手段】移送ハンド２の本体６に、積層シートＡの
一端部の下部を支えるべく水平方向に進退するＬ字形プ
レート７と、該Ｌ字形プレート７と対向し、積層シート
Ａの他端部の端面に当接するＩ字形プレート８とを垂設
し、これらで積層シートＡを挟持する。また、上記Ｌ字
形プレート７の下端部の水平な受け部７ａの上方に対応
する位置に、積層シートＡに対して昇降して、降下時に
積層シートＡの上面を押圧する押圧プレート９を垂設し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばラップラ
ウンドケース用の段ボールシート等のように、シート材
を堆積しただけで結束していない無結束積層シートを積
み重ねたりするために用いる、無結束積層シートの移送
ハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】無結束積層シートをパレット上に積み重
ねる場合、所定枚数堆積した積層シート１０１を、図２
０に示したように、Ｌ字形をなし水平方向に進退する２
枚の保持プレート１０１で保持して移送していた。

【０００３】しかし、この方法であると、積層シート１
０１が紐等で結束されていないため、速度を緩めるなど
しない限り、移送時に働く遠心力などにより、図２１に
示した如く、積層シート１０１がずれてしまうことがあ
った。また、積層シート１０１を下ろす時には、両側の
保持プレート１０２を後退させて落下させるので、その
時のずれを阻止するには、解放位置までミリ単位でより
正確に近付けて、その後保持プレート１０２を後退させ
る必要があった。このため、例えば高さ検出装置など、
高い精度の装置が不可欠であった。

【０００４】さらに、パレット１０３上に積み重ねる積
付パターン（積層シートの配列種類）が極少ないという
難点もあった。すなわち、積層シート１０１を下ろす時
にＬ字形の保持プレート１０２を後退させる必要がある
ので、並べて積み上げようとする場合には、図２２に示
したように少なくとも保持プレート１０２を抜き取るの
に必要な幅Ｗを空けることが必須条件だからである。こ
の不都合を最小限に抑えるには、保持プレート１０２の
下端部の受け部１０２ａの長さを短く設定すればよい
が、この様にすると、積層シート１０１の保持プレート
１０２上での安定感が悪くなってずれやすくなってしま
う。

【０００５】

【解決すべき課題及びそのための手段】そこでこの発明
は、相互にずれやすい無結束の積層シートであろうと
も、端部を揃えたままの状態で移送して下ろすことがで
き、また、様々な積付パターンも得られるような、無結
束積層シートの移送ハンドの提供を課題とする。

【０００６】そのための手段は、シート材を所定枚数堆
積した無結束の積層シートを保持して所定位置まで移送
する無結束積層シートの移送ハンドであって、上記移送
ハンドの本体に、積層シートの一端部の下部を支えるべ
く水平方向に進退するＬ字形プレートと、該Ｌ字形プレ
ートと対向し、積層シートの他端部の端面に当接するＩ
字形プレートとを垂設し、上記Ｌ字形プレートの下端部
の水平な受け部の長さを、例えば保持幅の３分の１から
２分の１程度など、長めに設定した無結束積層シートの
移送ハンドであることを特徴とする。

【０００７】なお、積層シートのずれを確実に阻止する
には、前記Ｌ字形プレートにおける下端部の水平な受け
部の上方に対応する位置に、積層シートに対して昇降し
て、降下時に積層シートの上面を押圧する押圧プレート
を前記本体から垂設するとよい。

【０００８】またの手段は、シート材を所定枚数堆積し
た無結束の積層シートを保持して所定位置まで移送する
無結束積層シートの移送ハンドであって、上記移送ハン
ドの本体に、積層シートの一端部の下部を支えるべく水
平方向に進退するＬ字形プレートと、該Ｌ字形プレート
における下端部の水平な受け部の上方に対応する位置
に、積層シートに対して昇降して、降下時に積層シート
の上面を押圧する押圧プレートとを垂設し、上記Ｌ字形
プレートの下端部の水平な受け部の長さを長めに設定し
た無結束積層シートの移送ハンドであることを特徴とす
る。

【０００９】なお、押圧プレートを設けた場合で、積層
シートのずれを確実に阻止するには、前記押圧プレート
に、移送ハンドが積層シートを放して上昇する時に、積
層シートの上面を押圧する補助押圧手段を設けるとよ
い。

【００１０】また、Ｌ字形プレートを速やかに後退さ
せ、円滑で正確な作業を実現するには、前記押圧プレー
トを、エアシリンダで昇降させるとともに、前記Ｌ字形
プレートを後退するときに一旦、上記エアシリンダの電
磁弁をＯＦＦ操作して押圧プレートの重みだけで押さえ
るようにするとよい。

【００１１】

【作用及び効果】すなわち、請求項１の構成によれば、
積層シートは、水平方向に進退し、下端部の浮け部を例
えばシートの保持幅の３分の１から２分の１程度など、
長めに設定したＬ字形プレートと、これに対向するＩ字
形プレートとで保持される。すなわち、積層シートの一
端部は、Ｌ字形プレートで端面を揃えて安定した状態で
支えられ、積層シートの他端部は、Ｉ字形プレートでそ
の端面を揃えて保持される。つまり、一端部が安定状態
で支えられ、他端部にはその状態を維持するようにＩ字
形プレートが当接するので、無結束の積層シートでも安
定して移送できる。

【００１２】しかも、一方をＩ字形プレートで構成して
いるので、解放位置から落下する積層シートの一方がガ
イドされることになって、少々高い位置から落下されて
も整列状態を乱すことがない。このため、従来のように
解放する高さを厳しく管理する必要がなくなり、構成を
簡素化できる。

【００１３】また、上述の如く一方をＩ字形プレートで
構成しているので、積層シートを下ろす時に後退させる
のは、Ｌ字形プレートのみでよく、その後退方向と積付
順序とを制御することにより、従来では得られなかった
積付パターンを得ることができる。しかも並べる積層シ
ート間の隙間は、Ｉ字形プレートが入る幅でよく、安定
した綺麗な荷姿を得ることに大きく貢献する。

【００１４】特に、請求項２のように降下させた時に積
層シートの上面を押圧する押圧プレートを設けた場合に
は、積層シートの移送時に押圧プレートで移送シートの
上面を押圧することができるので、Ｌ字形プレート上で
の積層シートの安定感が良好になって、移送速度を速め
ても積層シートがずれず、整列状態の乱れない確実な移
送が行なえる。

【００１５】請求項３の構成によれば、積層シートは、
水平方向に進退し、下端部の受け部を例えばシートの保
持幅の３分の１から２分の１程度など、長めに設定した
Ｌ字形プレートと、降下させた時に積層シートの上面を
押圧する押圧プレートとで保持されるので、積層シート
の一端部は強く保持された状態になる。つまり、一端部
が安定状態で支えられるので、従来のように単に積層シ
ートの下部を係止させた状態で移送する場合に比して、
安定して移送できる。

【００１６】請求項４の構成によれば、移送ハンドが積
層シートを放して上昇する時に、これとは逆に補助押圧
手段が降下するなどして、積層シートの上面を押圧する
ので、摩擦抵抗などにより積層シートのうちの上部の数
枚がつられて剥がれ、整列状態が乱れるような万が一の
事態でも、未然に防ぐことができ、積層シートのずれ防
止効果をより一層確実なものとすることができる。

【００１７】請求項５の構成によれば、Ｌ字形プレート
を後退して積層シートを放すときには、押圧プレートの
みの重さで軽く押圧しているので、Ｌ字形プレートの受
け部を、積層シートの整列状態を乱さずに速やかに抜き
取ることができる。このため、円滑で正確な作業が行な
える。

【００１８】

【実施例】この考案の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図１は、所定枚数堆積した無結束積層シートＡ
（以下、積層シートという）をパレットＰ上に積み重ね
るための積み重ねロボット１（以下、ロボットという）
の外形を示しており、移送ハンド２は、アーム３の先端
に取付け部材４を介して装着されている。このロボット
１は、上部が旋回するとともに、アーム３の先端部を前
後および上下に所定範囲動作させ、移送ハンド２をモー
タ５により水平方向に回転させる。

【００１９】図２は移送ハンド２の側面図、図３はその
斜視図、図４はその要部の一部破断側面図である。すな
わちこの移送ハンド２は、長方形の枠状をなすハンド本
体６に、積層シートＡの一端部の下部を支えるべく水平
方向に進退するＬ字形プレート７と、該Ｌ字形プレート
７と対向し、積層シートＡの他端部の端面に当接すべく
水平方向に進退するＩ字形プレート８とを垂設してい
る。そしてまた、Ｌ字形プレート７の受け部７ａの上方
に対応する位置に、保持した積層シートＡに対して昇降
して、降下時に積層シートＡの上面を押圧する押圧プレ
ート９も垂設している。

【００２０】前記Ｌ字形プレート７は、長方形をなす取
付け片１０ａの一側から垂下片１０ｂを形成したプレー
ト本体１０の下端部に、３枚の受け部材１１を、相互間
に適宜幅の間隔を空けて固定し、全体として略Ｌ字形に
形成している。受け部材１１の水平な部分（受け部７
ａ）の長さは、保持する積層シートＡの幅（保持幅）
の、例えば３分の１から２分の１程度など、単に係止す
る場合と異なり、支えられるように長めに設定してい
る。受け部材１１間に間隔を空けるのは、積層シートＡ
を供給位置で保持するときのためである（図１１参
照）。

【００２１】このＬ字形プレート７は、プレート本体１
０の上端の取付け片１０ａに固定したランナ１２と、ハ
ンド本体６下面の一方側に固定したガイドレール１３と
を介してハンド本体６に固定している。このＬ字形プレ
ート７の水平方向の進退は、ハンド本体６の内側に固定
した進退用の第１シリンダ１４で行なう。

【００２２】そしてまた、このＬ字形プレート７は、該
Ｌ字形プレート７の前進位置において、積層シートＡの
一端部の端面に当接するとともに、Ｌ字形プレート７の
下端部の水平な受け部７ａのみの侵入を許容する規制板
部材１５を従属させている。

【００２３】この規制板部材１５は、上端の取付け片１
５ａの一側から規制片１５ｂを垂設した逆Ｌ字形で、規
制片１５ｂの下端縁には、上記Ｌ字形プレート７の受け
部７ａのみの侵入を許容する切欠き１５ｃを形成してい
る。固定は、ハンド本体６の下面に対して直接行なえば
よい。

【００２４】前記Ｉ字形プレート８は、長方形をなす取
付け片８ａの一側から、積層シートＡの他端部の端面に
当接する当接片８ｂを垂設した形状で、取付け片８ａに
固定したランナ１６と、ハンド本体６下面の他方側に固
定したガイドレール１７とを介し、ハンド本体６に対し
て、進退可能に取付けている。進退はハンド本体６の内
側に固定した進退用の第２シリンダ１８で行なう。

【００２５】なお、このＩ字形プレート８および上記Ｌ
字形プレート７の進退は、エアシリンダに代えて、パル
スモータなどを用いるもよい。高速化を図ることができ
る。

【００２６】前記押圧プレート９は、ハンド本体６の両
側部に固定したガイド付きの昇降用の第１シリンダ１９
を介してハンド本体６の下方に垂設している。押圧プレ
ート９は、長方形状で、適宜の重みを持つようにその厚
みを設定している。素材は、アルミニウムが好ましい。

【００２７】そしてこの、保持する積層シートＡの厚み
に対応した所定位置まで降下する押圧プレート９の両側
部にはさらに、補助押圧手段としての押圧パッド２０ｂ
を収納保持している。これは、移送ハンド２が積層シー
トＡを放して上昇する時に、積層シートＡの上面を押圧
して移送ハンド２の上昇時に積層シートＡの整列状態が
乱れるのを阻止するためである。その動作は、押圧プレ
ート９が上昇するのに同期して、昇降用の第２シリンダ
２０のピストンロッド２０ａが押圧プレート９の下面か
ら突出し、先端の押圧パッド２０ｂで積層シートＡの上
面を押圧する。補助押圧手段としては、例えば噴出する
エアなどを用いるもよい。

【００２８】図３中、仮想線で示した取付け板６ａに
は、前記取付け部材４を固定するこのように構成した移
送ハンド２は、前述のようにロボット１に取付けられ、
例えば図５に示したような無結束積層シート積み重ね装
置５１（以下、装置という）に用いられる。この装置５
１の工程に沿って、以下、上記移送ハンド２の動作を説
明する。この装置では、一例として、積層シートＡをパ
レットＰ上に、図６に示したように２列に並べて積み重
ねる工程を示す。

【００２９】装置５１は、２列の供給部５２，５２と２
カ所の移送位置５３，５３を有し、これらに囲まれるよ
うにしてロボット１を設置している。すなわちロボット
１は、一方の供給部５２に供給された積層シートＡを、
一方の移送位置５３に移送し、他方の供給部５２に供給
された積層シートＡを他方の移送位置５３に移送するよ
う、図７に示したように振り分ける。

【００３０】供給部５２は、ローラコンベヤで構成さ
れ、搬送方向に沿って順に、投入部５４と、第１整列部
５５と、第２整列部５６とからなっている。図８は投入
部５４を横からみた状態を示し、後段には、必要に応じ
て２段重ね装置５７を取付けるとよい。この２段重ね装
置５７は、図９に示したようにエアシリンダ５７ａ…に
よりそれぞれ水平方向に進退する規制プレート５８と、
フォーク爪プレート５９とを、昇降フレーム６０から２
個ずつ垂設しており、搬送されたきた、所定枚数の半分
の無結束の積層シートａを保持して、昇降シリンダ６１
により持ち上げ、次に同様の無結束の積層シートａが搬
送されたときこれを放して２段重ねにする。

【００３１】上記第１整列部５５と第２整列部５６は、
供給された積層シートＡの端部を揃える整列装置であ
り、第１整列部５５では、積層シートＡの幅方向を揃
え、第２整列部５６では積層シートＡの縦方向を揃え
る。そのため、第１整列部５５では、図１０に示したよ
うに、ローラコンベヤの一側にガイド壁５５ａを立設
し、他側には、このガイド壁５５ａに向けて進退する押
圧壁５５ｂを、押圧シリンダ５５ｃを介して装着してい
る。

【００３２】第２整列部５６では、図１１に示したよう
に、ローラコンベヤの搬送方向の後端に、積層シートＡ
の前端を突き当てるためのストッパ５６ａを装着し、搬
送方向の前端には、上記ストッパ５６ａに当接した積層
シートＡの後端に押し当てるプッシャ５６ｂを、昇降お
よび進退可能に装着している。図中、５６ｃは昇降シリ
ンダ、５６ｄは昇降板、５６ｅは進退シリンダである。

【００３３】また、この第２整列部５６は、移送ハンド
２の保持位置であり、移送ハンド２による保持を可能と
すべく、上記ストッパ５６ａに積層シートＡが突き当た
った時点でその積層シートＡを所定高さ上昇させる上昇
手段６３をローラコンベヤの下側に装着している。この
上昇手段６３は、ローラ５６ｆ間に、その長さ方向に沿
う４本の支持棒部材６３ａを配設し、これら支持棒部材
６３ａを昇降シリンダ６３ｂにより昇降させる構成であ
る。移送ハンド２は、前述のように３枚の受け部材１１
を所定間隔隔てて固定することで、Ｌ字形プレート７の
受け部７ａが、上昇した４本の支持棒部材６３ａ間に差
込まれるようにしている。

【００３４】この移送ハンド２による保持は、ストッパ
５６ａに突き当たった積層シートＡが上昇手段６３によ
り上昇され、プッシャ５６ｂの押し当てによる縦方向の
整列と同期して移送ハンド２の受け部７ａが差込まれて
行われる。

【００３５】前記移送位置５３は、パレットＰを向きを
変えて搬送するパレット搬送コンベヤ６４，６５上に位
置している。レイアウトによるが、図５においては、一
方のパレット搬送コンベヤ６４は、Ｚ字形、他方のパレ
ット搬送コンベヤ６５はコ字形になるよう搬送方向を曲
げて、同一の搬出部位に向けて搬送するようにしてい
る。

【００３６】移送位置５３には、積み重ねられたパレッ
トＰのうちの最下段のものから順に、ロボット１方向
（横方向）に向けて送り出される。そして、ロボット１
に近付いた地点で供給部５２と同じ方向（縦方向）の搬
送ベルト６４ａ，６５ａが上昇し、縦方向に搬送され
る。この方向に若干搬送された位置が、移送位置５３で
あって、ここに、パレットＰが停止し、ロボット１によ
る積層シートＡの移送に備えて待機する。この状態にな
ると、ロボット１が駆動して、移送ハンド２の次のよう
な動作で積み重ね作業を行なう。そして、ロボット１に
よる積層シートＡの積み重ねが完了すると、それぞれ、
搬出部位に向けて送り出される。

【００３７】移送ハンド２の動作を図１２から図１９を
用いて説明する。まず、移送ハンドの保持位置（第２整
列部５６）に搬送された積層シートＡは（図１２）、上
述したようにその前端をストッパ５６ａに突き当ててか
ら、支持棒部材６３ａを有する上昇手段６３により上昇
させられ、次いでプッシャ５６ｂの押し当てにより縦方
向を揃えられる。そして、これに同期して移送ハンド２
は、端部が揃った積層シートＡに対して降下する（図１
３）。

【００３８】次に、Ｌ字形プレート７、Ｉ字形プレート
８の順にそれぞれ前進し、積層シートＡを挟持し、これ
に同期して昇降用の第１シリンダ１９により押圧プレー
ト９が降下して、積層シートＡの上面を押圧する（図１
４）。

【００３９】この状態で移動し（図１５）、移送位置５
３に待機しているパレットＰの所定位置に対して降下す
る（図１６）。そして解放位置において、Ｌ字形プレー
ト７を後退する（図１７）。この時、昇降用の第１シリ
ンダ１９の設定にもよるが、押圧プレート９で押圧した
ままでは受け部７ａを抜きにくいので、一旦、昇降用の
第１シリンダ１９の電磁弁をＯＦＦにして、押圧プレー
ト９の重みだけで押圧するのが好ましい。積層シートＡ
の整列状態を乱さずに速やかに抜き取ることができ、円
滑で正確な作業が行なえるからである。

【００４０】その後、移送ハンド２を上昇しながら、押
圧プレート９を上昇して積層シートＡへの押圧状態を解
除する。そしてこれに同期して、押圧パッド２０ｂを降
下し、積層シートＡを押圧する。押圧パッド２０ｂによ
る押圧は、規制板部材１５とＩ字形プレート８とが積層
シートＡと干渉しなくなる時まで行なう。その後Ｉ字形
プレート８を後退し（図１８）、元の状態に戻す。

【００４１】以上のように、この移送ハンド２によれ
ば、積層シートＡの一端部は、規制板部材１５を従属し
たＬ字形プレート７と、押圧プレート９により安定した
状態で支えられ、他端部には、その状態を維持するよう
にＩ字形プレート８が当接するので、整列状態の乱れな
い確実な移送が、無結束の積層シートＡでも安定して行
なえる。

【００４２】しかも、一方をＩ字形プレート８で構成し
ているので、解放位置から落下する積層シートＡの一方
がガイドされることになって、少々高い位置から落下さ
れても整列状態を乱すことがない。このため、従来のよ
うに解放する高さを厳しく管理する必要がなくなり、構
成を簡素化できる。解放位置の設定は、シート材の厚み
や積み重ね高さなどの必要データをコンピュータに入力
して、プログラムに基づいて自動的に算出されるように
すれば足りる。

【００４３】また、補助押圧手段（押圧パッド２０ｂ）
を設けて、積層シートＡを放すときに積層シートＡの上
面を押圧するので、摩擦抵抗などにより積層シートＡの
うちの上部の数枚がつられて剥がれ、整列状態が乱れる
ような万が一の事態でも、未然に防ぐことができ、積層
シートＡのずれ防止効果をより一層確実なものとするこ
とができる。

【００４４】なお、積層シートＡのパレットＰへの積み
重ねは、前述のように２列に行なうので、ロボット１か
ら遠い側に積み重ねた後で、ロボット１に近い側に積み
重ねる。この動作を順に行なうので、図１９に示したよ
うに、Ｌ字形プレート７を後退させても、先に積み重ね
た積層シートＡが邪魔になることはなく、積層シートＡ
間にはＩ字形プレート８が入る極僅かな隙間だけを形成
した状態で、様々な積付パターンの積み重ねが行なえ
る。

【００４５】また、上述の如く一方をＩ字形プレート８
で構成しているので、積層シートＡを下ろす時に後退さ
せるのは、Ｌ字形プレート７のみでよく、その後退方向
と積付順序とを制御することにより、従来では得られな
かった積付パターンを得ることができる。

【００４６】上述の実施例におけるハンド本体２は、特
許請求の範囲の本体に対応し、押圧パッド２０ｂは、補
助押圧手段に対応する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ロボットの側面図。

【図２】 移送ハンドの側面図。

【図３】 移送ハンドの斜視図。

【図４】 移送ハンドの要部を示す一部破断側面図。

【図５】 無結束積層シート積み重ね装置の平面図。

【図６】 無結束積層シートをパレットに積み重ねた状
態の一例を示す斜視図。

【図７】 作用状態の説明図。

【図８】 投入部の側面図。

【図９】 ２段重ね装置の正面図。

【図１０】 第１整列部の平面図。

【図１１】 第２整列部の断面図。

【図１２】 作用状態の説明図。

【図１３】 作用状態の説明図。

【図１４】 作用状態の説明図。

【図１５】 作用状態の説明図。

【図１６】 作用状態の説明図。

【図１７】 作用状態の説明図。

【図１８】 作用状態の説明図。

【図１９】 作用状態の説明図。

【図２０】 従来技術の斜視図。

【図２１】 従来の問題点を示す斜視図。

【図２２】 従来の問題点を示す平面図。

【符号の説明】

１…積み重ねロボット ２…移送ハンド ６…ハンド本体 ７…Ｌ字形プレート ７ａ…受け部 ８…Ｉ字形プレート ９…押圧プレート ２０ｂ…押圧パッド Ａ…無結束積層シート

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シート材を所定枚数堆積した無結束の積層
   シートを保持して所定位置まで移送する無結束積層シー
   トの移送ハンドであって、上記移送ハンドの本体に、積
   層シートの一端部の下部を支えるべく水平方向に進退す
   るＬ字形プレートと、該Ｌ字形プレートと対向し、積層
   シートの他端部の端面に当接するＩ字形プレートとを垂
   設し、上記Ｌ字形プレートの下端部の水平な受け部の長
   さを長めに設定した無結束積層シートの移送ハンド。
2. 【請求項２】前記Ｌ字形プレートにおける下端部の水平
   な受け部の上方に対応する位置に、積層シートに対して
   昇降して、降下時に積層シートの上面を押圧する押圧プ
   レートを前記本体から垂設した請求項１記載の無結束積
   層シートの移送ハンド。
3. 【請求項３】シート材を所定枚数堆積した無結束の積層
   シートを保持して所定位置まで移送する無結束積層シー
   トの移送ハンドであって、上記移送ハンドの本体に、積
   層シートの一端部の下部を支えるべく水平方向に進退す
   るＬ字形プレートと、該Ｌ字形プレートにおける下端部
   の水平な受け部の上方に対応する位置に、積層シートに
   対して昇降して、降下時に積層シートの上面を押圧する
   押圧プレートとを垂設し、上記Ｌ字形プレートの下端部
   の水平な受け部の長さを長めに設定した無結束積層シー
   トの移送ハンド。
4. 【請求項４】前記押圧プレートに、移送ハンドが積層シ
   ートを放して上昇する時に、積層シートの上面を押圧す
   る補助押圧手段を設けた請求項２または請求項３記載の
   無結束積層シートの移送ハンド。
5. 【請求項５】前記押圧プレートを、エアシリンダで昇降
   させるとともに、前記Ｌ字形プレートを後退するときに
   一旦、上記エアシリンダの電磁弁をＯＦＦ操作して押圧
   プレートの重みだけで押さえる請求項２から請求項４の
   うちのいずれか一項に記載の無結束積層シートの移送ハ
   ンド。