JPH10287192A - 車間距離警報装置 - Google Patents

車間距離警報装置

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JPH10287192A
JPH10287192A JP9101530A JP10153097A JPH10287192A JP H10287192 A JPH10287192 A JP H10287192A JP 9101530 A JP9101530 A JP 9101530A JP 10153097 A JP10153097 A JP 10153097A JP H10287192 A JPH10287192 A JP H10287192A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 計器盤中央部の車載機器を操作している時に
は少し早めに車間距離警報を出力させ、ドライバに慌て
させることなく視線を車載機器から前方に移動させて制
動操作させる時間的な余裕を与え、安全性をより向上さ
せる。 【解決手段】 この車間距離警報装置は、限界車間距離
演算手段2aによって車速検出手段６の検出する車速に基
づいて前方の物標に対する許容限界車間距離を演算し、
警報出力制御手段2bが限界車間距離演算手段の算出した
許容限界車間距離と車間距離計測手段の計測した実車間
距離とを比較し、その差の大きさに基づき、段階的に一
次警報と二次警報との出力の必要性を判断し、一次警報
の出力の必要性を判断した時には計器盤中央部の第１の
車間距離警報表示手段31に車間距離警報を出力させ、二
次警報の出力の必要性を判断した時には運転席の前方位
置に設置された第２の車間距離警報表示手段32に車間距
離警報を出力させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車間距離警報装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用レーダ装置により自車と同
じ車線内を先行している先行車との車間距離を自動計測
し、衝突を避けるのに必要な車間距離まで先行車に接近
しないように車速、相対速度、車間距離の関係から許容
限界車間距離を設定し、車間距離がこの許容限界車間距
離まで詰った時に警報表示し、また警報ブザーを鳴らす
ようにした車間距離警報装置として、図１０に示す構成
のものが知られている。
【０００３】この従来の車間距離警報装置は、前方の物
標までの距離を自動計測するレーダ装置１と、自車速と
レーダ装置１からの距離計測データとに基づいて先行車
に対する接近許容限界距離以内にあるかどうかを判断し
て、この許容限界距離以内まで車間距離が詰まっている
時には警報信号を出力する警報出力判断装置２と、この
警報出力判断装置２からの警報信号を入力して注意・警
報表示を行う表示装置３と警報ブザー４、本警報装置を
オンオフするためのスイッチ５、自車速を検出してき警
報出力判断装置２に入力する車速センサ６から構成され
ている。
【０００４】そして警報出力判断装置２は、レーダ装置
１から得られる自車の前方に存在するいろいろな物標に
対する距離データから自車と同じ車線内を走行する先行
車に対する距離データを識別して出力する先行車データ
処理部２ａと、この先行車データ処理部２ａから出力さ
れる先行車の距離データ及びこの距離データの時間変化
から算出される相対速度と、車速センサ６からの自車速
信号とに基づいて先行車への接近、衝突回避のための警
報出力の判断を行う警報演算処理部２ｂと、この警報演
算処理部２ｂから出力される警報信号を表示装置３や警
報ブザー４に出力するための仲介をするインタフェース
部（Ｉ／Ｆ部）２ｃによって構成されている。
【０００５】この従来の車間距離警報装置の動作を図１
１のフローチャートに示してある。レーダ装置１はレー
ザー光のパルスを出力して自車の前方に存在する車両等
の物標に当って反射して戻ってくる光を受光する。パル
ス光を送出するタイミングと反射光を受光するタイミン
グとはレーダ装置１の内部の電子回路により計測されて
いて、パルス光を送出した時点と反射光を受光した時点
との時間差から自車と前方の物標との距離を計測する。
そしてレーダ装置１は高速周期で繰返し計測する距離デ
ータを順次、警報出力判断装置２に入力する。
【０００６】警報出力判断装置２では、図１１のフロー
チャートに示す処理に基づき、衝突回避のための警報出
力の要否を判断し、車間距離警報の出力が必要と判断し
た時には表示装置３に表示させ、また警報ブザー４を鳴
らす。つまり、先行車データ処理部２ａがレーダ装置１
からの距離データから必要な信号処理を施して自車線内
に存在する先行車に対する距離データＤを抽出し、同時
に車速センサ６によって検出された自車速度Ｖｆを取り
込む（ステップ１０１）。次に、取り込んだ距離データ
の時間変化から自車と先行車との相対速度Ｖｒを演算
し、また自車速Ｖｆと相対速度Ｖｒとから先行車の車速
Ｖａ（＝Ｖｆ−Ｖｒ）も演算する（ステップ１０２）。
【０００７】次に、警報を出力するタイミングである警
報距離Ｌを演算する（ステップ１０３）。この警報距離
Ｌは次の数１式により算出する。
【０００８】
【数１】 ここで、Ｖｆ：自車速、Ｖａ：先行車速、ｔ１：反応時
間、α：減速度である。
【０００９】この数１式に基づいて算出した車速・警報
距離の関係を例示すれば、図１２に示すグラフのように
なる。図１２に示すグラフは、反応時間ｔ１＝１秒、減
速度α＝０．６Ｇとした場合のものである。このグラフ
を参照すると、自車速Ｖｆ＝５０ｋｍ／ｈで走行してお
り、相対速度０ｋｍ／ｈである時、したがって、先行車
も５０ｋｍ／ｈ（＝Ｖａ）で走行している時には警報距
離Ｌ＝１４ｍであり、車間距離Ｄがこの警報距離Ｌ以下
まで接近した時に車間距離警報を表示装置３に表示さ
せ、警報ブザー４を鳴らすのである。また相対速度１０
ｋｍ／ｈであれば、先行車に対して自車が接近しつつあ
ることになるのでより離れた距離で警報を出力する必要
があり、自車速Ｖｆが同じく５０ｋｍ／ｈであっても警
報距離Ｌを２０ｍに設定し、車間距離Ｄがこの警報距離
Ｌ以下まで接近した時に車間距離警報を出力させる（ス
テップ１０４，１０５）。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車間距離警報装置では、ドライバの運転状態
によらず、計測された先行車との車間距離Ｄとその時間
変化に基づく相対速度、そして自車速Ｖｆとに基づいて
車間距離警報の必要性を判断して表示と警報音とを出力
するようにしていたために、たとえば、ドライバが計器
盤中央部（インスツルメントパネルの左右中間部から下
方に延びるクラスタ部、センターコンソールの前端から
インスツルメントパネルに向けて立ち上がる部分のよう
に運転席前方中央寄りの位置、以下同じ）に装備されて
いるＡＶ機器、エアコン機器のような車載機器のスイッ
チ操作を行っていたり、機器の動作状態を確認するため
に機器の表示パネルに視点を移したりして一時的に前方
不注視状態になった時に車間距離警報表示や警報音が出
力されると、ドライバは警報音を聞いてから前方を確認
するために視線移動し、前方物標へ接近しすぎと判断し
てから制動操作に移ることになり、警報距離Ｌを短く設
定していると衝突回避に必要な余裕時間が少なくなり、
逆にこのような状態を加味して警報距離Ｌを設定してお
くと、前方を注視している状態ではドライバはまだ十分
安全と思っている車間距離で警報音が鳴って違和感を覚
え、また煩わしさを感じる問題点があった。
【００１１】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、ヘッドアップディスプレイのような前
方注視時に視認できる位置と、車載機器を操作、確認中
でも視認可能な計器盤中央部とにそれぞれ警報表示手段
を設け、計器盤中央部の表示手段に対する警報出力を前
方注視時に視認できる位置に設けられた表示手段に対す
る警報出力よりも前述した視線を移動して前方物標を確
認するまでに必要となる時間だけ早めに行わせるように
した車間距離警報装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車間距
離警報装置は、前方の物標と自車との車間距離を計測す
る車間距離計測手段と、自車の車速を検出する車速検出
手段と、ドライバが車載機器を視認または操作している
時に表示を視認可能な位置に設置されている第１の車間
距離警報表示手段と、ドライバが前方を視認中に表示を
視認可能な位置に設置されている第２の車間距離警報表
示手段と、前記車速検出手段の検出する車速に基づき、
前記前方の物標に対する許容限界車間距離を演算する限
界車間距離演算手段と、前記限界車間距離演算手段の算
出した前記許容限界車間距離と前記車間距離計測手段の
計測する前記車間距離とを比較し、その差の大きさに基
づき段階的に一次警報と二次警報との出力の必要性を判
断し、前記一次警報の出力の必要性を判断した時に前記
第１の車間距離警報表示手段に車間距離警報を出力さ
せ、前記二次警報の出力の必要性を判断した時に前記第
２の車間距離警報表示手段に車間距離警報を出力させる
警報出力制御手段とを備えたものである。
【００１３】この請求項１の発明の車間距離警報装置で
は、限界車間距離演算手段によって車速検出手段の検出
する車速に基づいて前方の物標に対する許容限界車間距
離を演算し、警報出力制御手段が、限界車間距離演算手
段の算出した許容限界車間距離と車間距離計測手段の計
測した実車間距離とを比較し、その差の大きさに基づ
き、段階的に一次警報と二次警報との出力の必要性を判
断し、一次警報の出力の必要性を判断した時には第１の
車間距離警報表示手段に車間距離警報を出力させ、二次
警報の出力の必要性を判断した時には第２の車間距離警
報表示手段に車間距離警報を出力させる。
【００１４】こうして、ドライバが前方を注視している
状態では、視線を移動させることなく視認できる位置に
設置されている第２の車間距離警報表示手段により許容
限界車間距離ぎりぎりまで車間距離が小さくなった時に
車間距離警報を表示させ、またドライバが車載機器の視
認若しくは操作のために一時的に前方不注視の状態にな
っている時には、その車載機器の近くの第１の車間距離
警報表示手段による車間距離警報の表示を視認してドラ
イバが視線を前方に移して先行車を確認し、制動操作す
るまでの遅れ時間を考慮し、その遅れ時間分だけ早めに
車間距離警報をこの第１の車間距離警報表示手段に表示
させる。
【００１５】請求項２の発明は、請求項１の車間距離警
報装置において、前記第１の車間距離警報表示手段を計
器盤中央部に設置したものであり、ドライバがこの計器
盤中央部のいずれかの車載機器を操作している最中に車
間距離が一次警報距離以内まで接近した時には、通常の
警報距離である二次警報距離まで接近する前に車間距離
警報を出力してドライバに注意を促すことができ、ドラ
イバが運転中に操作しがちな計器盤中央部に車間距離警
報を通常の警報距離よりも長めの車間距離で表示出力す
るので、ドライバが確実に車間距離接近を視認して前方
に視線を移動させ、余裕を持って制動操作を始めて安全
車間距離まで開けさせることができる。
【００１６】請求項３の発明は、請求項１の車間距離警
報装置において、前記第１の車間距離警報表示手段とし
て、計器盤中央部に設置されている車載機器の表示部に
車間距離警報表示機能を組込むと共に、当該車載機器の
操作検出手段を設け、前記警報出力制御手段が前記一次
警報の出力の必要性を判断した時に前記操作検出手段が
操作検出している時にだけ、前記車間距離警報表示機能
によって車間距離警報を表示させるようにしたものであ
る。
【００１７】この請求項３の発明の車間距離警報装置で
は、車間距離が一次警報距離以内まで接近した時に、ド
ライバが計器盤中央部の車載機器のいずれかを操作中で
あることを検出した場合にだけ、その操作されている車
載機器の表示部に通常の車間距離警報よりも長めの車間
距離で車間距離警報を表示出力させる。
【００１８】これによって、ドライバが注視している機
器に車間距離警報が表示されることになってドライバに
確実に車間距離警報を視認させることができ、しかも通
常の車間距離警報よりも視線を前方に移動させて先行車
を確認し、制動操作を開始するまでに必要とする時間に
相当する距離だけ長めの車間距離で警報を出力するの
で、ドライバは余裕を持って車間距離を開けるための操
作を行うことができるようになり、安全性をいっそう向
上させることができる。
【００１９】請求項４の発明は、請求項１〜３の車間距
離警報装置において、前記第２の車間距離警報表示手段
としてヘッドアップディスプレイを用いたものであり、
ドライバが前方を注視している状態でも確実に車間距離
警報表示を視認することができる。
【００２０】請求項５の発明は、請求項１〜４の車間距
離警報装置において、さらに、車間距離警報ブザーを備
え、前記警報出力制御手段が前記第１の車間距離警報表
示手段による一次警報の出力と共に前記警報ブザーに出
力させるようにしたものであり、一次警報の表示出力時
に警報ブザーにも出力させることによってドライバに車
間距離警報を確実に認識させることができる。
【００２１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ドライバが前
方を注視している状態では、視線を移動させることなく
視認できる位置に設置されている第２の車間距離警報表
示手段により許容限界車間距離ぎりぎりまで車間距離が
小さくなった時に車間距離警報を表示させることによ
り、的確なタイミングの車間距離警報によってドライバ
に違和感なく制動操作させることができ、またドライバ
が車載機器の視認若しくは操作のために一時的に前方不
注視の状態になっている時には、その車載機器の近くに
設置されている第１の車間距離警報表示手段による車間
距離警報の表示をドライバが視認して視線を前方に移し
て物標を確認し、制動操作するまでに必要とする時間だ
け早めにこの第１の車間距離警報表示手段に車間距離警
報を表示させることにより、ドライバが一時的に前方不
注視の状態になっている時に前方の車両との車間距離が
許容限界車間距離近くまで小さくなった時にも、その車
載機器の近くの第１の車間距離警報表示手段の車間距離
警報の表示を視認して前方に視線を移動させて物標を確
認し、制動操作を始めるという追突回避のための一連の
動作をする余裕を与えることができる。
【００２２】請求項２の発明によれば、ドライバが運転
中に操作しがちな計器盤中央部に車間距離警報を通常の
警報距離よりも長めの車間距離で表示出力するので、ド
ライバが確実に車間距離接近を視認して前方に視線を移
動させ、余裕を持って制動操作を始めて安全車間距離ま
で戻させることができる。
【００２３】請求項３の発明によれば、ドライバが注視
している機器に車間距離警報を表示させることになって
ドライバに確実に車間距離警報を視認させることがで
き、しかも通常の車間距離警報よりも視線を前方に移動
させて先行車を確認し、制動操作を開始するまでに必要
とする時間に相当する距離だけ長めの車間距離で警報を
出力するので、ドライバは余裕を持って車間距離を開け
るための操作を行うことができるようになり、安全性を
いっそう向上させることができる。
【００２４】請求項４の発明によれば、第２の車間距離
警報表示手段としてヘッドアップディスプレイを用いた
ので、ドライバが前方を注視している状態でも確実に車
間距離警報表示を視認することができる。
【００２５】請求項５の発明によれば、一次警報の表示
出力時に警報ブザーにも出力させるので、ドライバが一
時的に前方不注視の状態になっている時に前方の車両と
の車間距離が許容限界車間距離近くまで小さくなった時
に、ドライバに車間距離警報を耳で聞かせることによっ
て操作若しくは視認中の車載機器の近くの第１の車間距
離警報表示手段の車間距離警報の表示を確実に視認させ
ることができ、車間距離確保のための対応をより確実に
行わせることができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１及び図２は本発明の第１の実施
の形態の車間距離警報装置の構成を示している。図１０
に示した従来例と同様のレーダ装置１、警報ブザー４、
スイッチ５及び車速センサ６を備え、また本発明の特徴
部分として警報出力判断装置２、車両の計器盤中央部に
設けられ、ＡＶ機器、ナビゲーションシステム、時計な
どを視認し、また操作する時にドライバが見る位置に設
置され、一次車間距離警報をランプ点灯によって表示す
る第１表示部３１、ドライバが前方を注視しながら運転
している時にそのままの視線で視認できる位置に設けら
れ、二次車間距離警報を表示するヘッドアップディスプ
レイ装置のような第２表示部３２を備えている。
【００２７】また警報出力判断装置２は、レーダ装置１
から出力される道路前方に存在する種々の物標に対する
距離データを信号処理し、自車線内に存在する先行車に
対する距離データＤを抽出する先行車データ処理部２ａ
と、この先行車データ処理部２ａが抽出した距離データ
Ｄと車速センサ６の信号を処理して得られる自車速デー
タＶｆとから先行車との車間距離の適否を後述する所定
のアルゴリズムを用いて判断する警報演算処理部２ｂ
と、この警報演算処理部２ｂから出力される警報信号を
第１表示部３１、第２表示部３２及び警報ブザー４に出
力するためのインタフェース部（Ｉ／Ｆ部）２ｃから構
成されている。
【００２８】警報演算処理部２ｂは、ドライバが計器盤
中央部の第１表示部３１の車間距離警報表示を視認して
視線を前方に移動させ、先行車を視認して制動操作を開
始するまでに要する時間ｔ２を加味し、車間距離警報を
通常よりも早めに表示させるため、次の数２式により一
次車間距離警報を出力する許容限界車間距離Ｌ１と、ド
ライバの前方の第２表示部３２に車間距離警報を表示さ
せるために、前述の数１式と同様の演算式によりに二次
車間距離警報を出力する許容限界車間距離Ｌ２を示して
いる。
【００２９】
【数２】 ここで、Ｖｆ：自車速、Ｖａ：先行車速、ｔ１：反応時
間、ｔ２：視線移動時間、α：減速度である。
【００３０】この数２式に基づいて算出した表示位置に
よる警報距離特性を例示すれば、図３に示すようなグラ
フになる。ここでは相対速度１０ｋｍ／ｈで接近してい
る時の特性を示している。図３に示すグラフは、反応時
間ｔ１＝１秒、視線移動時間ｔ２＝０．４秒、減速度α
＝０．６Ｇで計算した場合のものである。
【００３１】このグラフを参照すると、自車速Ｖｆ＝５
０ｋｍ／ｈで走行しており、先行車速Ｖａ＝４０ｋｍ／
ｈである時、したがって相対速度が１０ｋｍ／ｈで接近
中の時には、第１表示部３１に対しては通常の警報距離
（従来例の警報距離）２０ｋｍ／ｈよりも早めに警報を
出力するために一次警報距離Ｌ１＝２５ｍに設定し、第
２表示部２に対しては従来例と同様に二次警報距離Ｌ２
＝２０ｍに設定している。そして実車間距離Ｄが一次警
報距離Ｌ１以下まで接近した時に第１表示部３１に車間
距離警報を表示させると共に警報ブザー４を鳴らし、ま
た二次警報距離Ｌ２以下まで接近した時に第２表示部３
２に車間距離警報を表示させるのである。
【００３２】以上の警報出力判断装置２の演算処理動作
を図４のフローチャートに基づいて説明する。車両のエ
ンジン始動と共にこのシステムに電源が入り、動作がス
タートする。そしてレーダ装置１が計測した前方の物標
までの距離データが警報出力判断装置２に周期的に入力
されると、先行車データ処理部２ａが自車と同じ車線内
の先行車に対する距離データＤを抽出して出力する（こ
の処理方法そのものは従来から公知の種々の方式を採用
する）。また車速センサ６から出力される車速パルスを
計測処理して自車速Ｖｆを取込む（ステップ１１）。次
に、取込んだ距離データＤを時間微分することによって
自車と先行車との相対速度Ｖｒを算出し、Ｖａ＝Ｖｆ−
Ｖｒの演算式によって先行車速も算出する（ステップ１
２）。
【００３３】続いて警報演算処理部２ｂが数２式に基づ
いて警報を出力すべきタイミングである一次警報距離Ｌ
１と二次警報距離Ｌ２を算出する。ここでは、図３のグ
ラフの特性を用いるものとし、計器盤中央部に設置され
ている第１表示部３１による車間距離警報表示はヘッド
アップディスプレイで成る第２表示部３２の車間距離警
報表示よりも０．４秒先行するようにタイミング設定さ
れている（ステップ１３）。
【００３４】この警報距離Ｌ１，Ｌ２の算出に続いて、
実車間距離Ｄと一次警報距離Ｌ１とを比較し、実車間距
離Ｄが一次警報距離Ｌ１のレンジに入っていなければ安
全車間距離が維持されているので、警報を出力せず、ま
たそれまでに警報が出力されているのであれば警報表示
及び警報ブザーをオフにする（ステップ１４，１５）。
しかしながら実車間距離Ｄが一次警報距離Ｌ１以下にま
で接近していれば、警報ブザー鳴動を判断し、Ｉ／Ｆ部
２ｃを通じて警報ブザー４を鳴動させる（ステップ１
６）。これに続いて、実車間距離Ｄが二次警報距離Ｌ２
以下まで接近していないかどうかを判断し（ステップ１
７）、一次警報距離Ｌ１位内であるが二次警報距離Ｌ２
までは接近していない時には計器盤中央部に設置されて
いる第１表示部３１への警報表示を判断し、Ｉ／Ｆ部２
ｃを通じて第１表示部３１に警報表示させる。この場
合、警報表示は警報ランプを点灯させることによって行
う（ステップ１８）。
【００３５】この結果、実車間距離Ｄが一次警報距離Ｌ
１以下まで接近した場合、第１表示部３１により警報表
示と共に、警報ブザー４の鳴動によってドライバに知ら
せることになる。
【００３６】ステップ１７の判断において、先行車に接
近していて車間距離Ｄが二次警報距離Ｌ２以下になって
いれば第１表示部３１と共に第２表示部３２にも警報表
示させる。この第２表示部３２の警報表示は、図２に示
すように「車間距離注意」といった文字をフロントガラ
スに投影させることによって行う（ステップ１９）。
【００３７】このようにしてこの第１の実施の形態の車
間距離警報装置によれば、ドライバが前方を注視してい
る状態で視線を移さずに車間距離警報の表示を視認し、
制動操作すれば安全に車間距離を広げることができるよ
うな車間距離を二次警報距離Ｌ２とし、これに対してさ
らに、計器盤中央部の車載機器を視認し、あるいは操作
していて前方不注視になっているような状態ではその車
載機器の近くに表示される車間距離警報を視認して直ち
に視線を前方に移動させ、先行車を確認して制動操作を
行うまでに必要な時間だけ早めのタイミングとなる一次
警報距離Ｌ１を設定し、車間距離Ｄが一次警報距離Ｌ１
よりも接近すれば警報ブザー４を鳴らすと共に計器盤中
央部に設置されている第１表示部３１に警報表示し、さ
らに二次警報距離Ｌ２よりも接近すれば第１表示部３１
と共に第２表示部３２にも警報表示させるようにしたの
で、ドライバが前方から視線を一時的にそらして計器盤
中央部の車載機器を注視している期間に先行車に接近す
るようになった時でも、車間距離警報を聞き、また表示
を見て車間距離警報を視認した後に視線を前方に移動さ
せ、先行車を確認して制動操作しても余裕を持って車間
距離を広げることができる。そしてドライバが前方を注
視して運転している場合には、従来通り、二次警報距離
まで接近した時に第２表示部の表示を視線を移動させず
に視認して制動操作を行うことができ、早めの警報によ
り生じる運転感覚とのずれによる違和感や煩わしさを感
じさせることも防止できる。
【００３８】次に、本発明の第２の実施の形態を図５に
基づいて説明する。この第２の実施の形態の車間距離警
報装置は、図１及び図２に示した第１の実施の形態にお
いて、警報出力判断装置２の警報演算処理部２ｂが行う
一次警報距離Ｌ１と二次警報距離Ｌ２の演算を数２式に
代えて、次の数３式を用いて行う点を特徴とする。その
他の構成要素については第１の実施の形態と共通する。
【００３９】
【数３】 ここで、Ｖｆ：自車速、Ｖａ：先行車速、ｔ１：反応時
間、α：減速度であり、係数ｋ１＝１．４（一次警報距
離），ｋ２＝１．０（二次警報距離）と定めている。
【００４０】この数３式に基づいて算出した表示位置に
よる警報距離特性を例示すれば、図５に示すようなグラ
フになる。ここでも相対速度１０ｋｍ／ｈで接近してい
る時の特性を示している。図５に示すグラフは、反応時
間ｔ１＝１秒、減速度α＝０．６Ｇで計算した場合のも
のである。
【００４１】このグラフを参照すると、自車速Ｖｆ＝５
０ｋｍ／ｈで走行しており、先行車速Ｖａ＝４０ｋｍ／
ｈである時、したがって相対速度が１０ｋｍ／ｈで接近
中の時には、第１表示部３１に対しては通常の警報距離
（従来例の警報距離、ここでは二次警報距離Ｌ２）の２
０ｋｍ／ｈよりも早めに警報を出力するために、一次警
報距離Ｌ１を二次警報距離Ｌ２＝２０ｍに対して４０％
長めとなる２８ｋｍ／ｈに設定している。
【００４２】この第２の実施の形態の場合、一次警報距
離Ｌ１をドライバに車間距離注意を促す注意警報発令の
目安とし、二次警報距離Ｌ２を減速を促すための車間距
離警報発令の目安として位置づけている。そして第１の
実施の形態と同様に図４のフローチャートに示すよう
に、実車間距離Ｄが一次警報距離Ｌ１以下まで接近した
時に第１表示部３１に車間距離警報を表示させると共に
警報ブザー４を鳴らし、また第２の警報距離Ｌ２以下ま
で接近した時に第２表示部３２に車間距離警報を表示さ
せるのである。
【００４３】これによって第２の実施の形態の車間距離
警報装置によっても、計器盤中央部の第１表示部３１に
はヘッドアップディスプレイ型の第２表示部３２に対し
て４０％長い距離から警報が行われることになり、第１
の実施の形態と同様に計器盤中央部にドライバの視線が
ある場合にもドライバが警報ブザーを聞き、また警報表
示を視認してその視線を前方に移動させ、制動操作を開
始するのに余裕をもって対応させることができ、しかも
ドライバが前方を注視している状態では通常の警報距離
である二次警報距離Ｌ２以内に車間距離が詰った時点で
第２表示部３２に車間距離警報を表示するのでドライバ
に違和感を与えることもない。
【００４４】なお、上述した第１、第２の実施の形態そ
れぞれにおいて第２表示部３２はヘッドアップディスプ
レイ装置を例示したが、これに限らず、ドライバが前方
を注視しながら運転している状態で自然に視野に入る位
置に設置された表示手段であれば他の表示手段であって
もかまわない。それには、たとえば、スピードメータそ
の他のメータ類の設置されている計器盤の運転席前方上
部に組込んだインジケータランプで代用することができ
る。また、数２式、数３式のパラメータ類の値は特に限
定されず、実情に促して設定を変更することができる。
【００４５】次に、本発明の第３の実施の形態を図６〜
図９に基づいて説明する。第３の実施の形態の車間距離
警報装置は図６〜図８に示すように、第１、第２の実施
の形態それぞれにおいて第１表示部３１として独自のも
のを計器盤中央部に設けたの対して、計器盤中央部に設
置されているオーディオ機器７１、エアコン７２、ナビ
ゲーションシステム７３それぞれにあらかじめ備わって
いる表示部を第１表示部３１−１，３１−２，３１−３
として流用し、それらに「車間距離注意」に類する表示
機能を追加すると共に、これらの車載機器７１〜７３に
ドライバの操作を検出する操作検出スイッチ７１ａ〜７
３ａを設け、これらの操作検出スイッチの操作検出信号
を警報出力判断装置２に入力するようにしている。
【００４６】そして図７に示すように、ドライバがナビ
ゲーションシステム７３を操作している状態で警報出力
判断装置２が一次警報距離Ｌ１以内の車間距離接近を判
断した時には、警報出力判断装置２は操作検出スイッチ
７３ａからの信号でナビゲーションシステム７３が操作
中であると判断すれば、このナビゲーションシステム７
３の表示部を第１表示部３１−３として流用し、「！車
間注意」の表示を行わせてドライバに警報する。また図
８に示すようにドライバがエアコン７２を操作している
状態で警報出力判断装置２が一次警報距離Ｌ２以内の車
間距離接近を判断した時には、警報出力判断装置２は操
作検出スイッチ７２ａからの信号でエアコン７２が操作
中であると判断すれば、このエアコン７２の表示部を第
１表示部３１−２として流用して、同じようにして「！
車間注意」の表示を行わせてドライバに警報する。
【００４７】以上の第３の実施の形態の車間距離警報装
置の動作を図９のフローチャートに基づいて詳しく説明
する。第１、第２の実施の形態それぞれによる図４のフ
ローチャートのステップ１１，１２と同じようにして、
車間距離Ｄ、自車速Ｖｆの入力、相対速度Ｖｒの演算処
理を行い（ステップ２１）、続いて一次警報距離Ｌ１、
二次警報距離Ｌ２の算出処理をする（ステップ２２）。
【００４８】そして車間距離Ｄを一次警報距離Ｌ１と比
較し（ステップ２３）、車間距離Ｄが一次警報距離Ｌ１
よりも大きければ安全車間距離であるので警報出力を行
わず、また警報出力中であればその警報を停止する（ス
テップ２４）。
【００４９】しかしながら、車間距離Ｄが一次警報距離
Ｌ１以内に詰っていれば警報ブザー４を鳴動させ（ステ
ップ２３，２５）、続いて車間距離Ｄを二次警報距離Ｌ
２と比較する（ステップ２６）。そして二次警報距離Ｌ
２までは詰っていなければ、計器盤中央部の車載機器７
１〜７３のいずれかが操作中であるかどうかを操作検出
スイッチ７１ａ〜７３ａからの信号に基づいて判定し
（ステップ２８）、操作中であると判定すれば該当する
車載機器の表示部を第１表示部として流用し、上述した
ような「！車間注意」に類する警報表示を行わせる（ス
テップ２９）。しかしながら、一次警報距離Ｌ１以内ま
で車間距離Ｄが詰っていても、計器盤中央部の車載機器
７１〜７３のいずれも操作されていない場合にはドライ
バは前方に注意を集中している状態であり、前もって車
間距離警報を与える必要はないので警報ブザー４で警報
するだけで、計器盤中央部の車載機器に車間距離警報を
表示させない（ステップ２８でＮＯに分岐）。
【００５０】ステップ２６の判定で車間距離Ｄが二次警
報距離Ｌ２以内まで詰っていれば、計器盤中央部の車載
機器７１〜７３のいずれかが操作中であるかどうかを判
定し（ステップ２７）、操作中であると判定すれば該当
する車載機器の表示部を第１表示部として流用して車間
距離注意警報を表示させると共に、前方の第２表示部３
２に対しても車間距離車間距離警報を表示させる（ステ
ップ２１０）。
【００５１】車間距離Ｄが二次警報距離Ｌ２以内に詰っ
ている場合にも、計器盤中央部の車載機器７１〜７３の
いずれも操作されていなければ計器盤中央部の車載機器
に車間距離警報を表示させないで、前方の第２表示部３
２にだけ車間距離警報を表示させる（ステップ２７，２
１１）。
【００５２】このようにしてこの第３の実施の形態の車
間距離警報装置では、特に車間距離Ｄが一次警報距離Ｌ
１よりも詰っている場合、ドライバが操作している車載
機器に組込まれている表示部を第１表示部として流用し
て車間距離警報を表示させるようにしたので、ドライバ
が注視している機器に車間距離警報が表示されることに
なってドライバに確実に車間距離警報を視認させること
ができ、しかもこの場合、通常の車間距離警報よりも視
線を前方に移動させて先行車を確認し、制動操作を開始
するまでに必要とする時間に相当する距離だけ長めの車
間距離で警報を出力するので、ドライバは余裕を持って
車間距離を開けるための操作を行うことができるように
なり、安全性をいっそう向上させることができる。
【００５３】なお、この第３の実施の形態においても、
第１、第２の実施の形態と同様に一次警報距離Ｌ１、二
次警報距離Ｌ２の設定は実情に即して設定すべきもので
あり、特に限定されることはなく、また用いるパラメー
タの値についても同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。
【図２】上記の実施の形態のインスツルメントパネルの
正面図。
【図３】上記の実施の形態における自車速と一次警報距
離、二次警報距離との対応関係を示すグラフ。
【図４】上記の実施の形態の車間距離警報出力動作のフ
ローチャート。
【図５】本発明の第２の実施の形態における自車速と一
次警報距離、二次警報距離との対応関係を示すグラフ。
【図６】本発明の第３の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。
【図７】上記の実施の形態のインスツルメントパネルの
正面図。
【図８】上記の実施の形態におけるエアコンの車間距離
警報出力動作の説明図。
【図９】上記の実施の形態の車間距離警報出力動作のフ
ローチャート。
【図１０】従来例の機能ブロック図。
【図１１】従来例の車間距離警報出力動作のフローチャ
ート。
【図１２】従来例における自車速と車間距離警報距離と
の対応関係を示すグラフ。
【符号の説明】 １ レーダ装置 ２ 警報出力判断装置 ２ａ 先行車データ処理部 ２ｂ 警報演算処理部 ２ｃ インタフェース部 ３１，３１−１，３１−２，３１−３ 第１表示部 ３２ 第２表示部 ４ 警報ブザー ５ スイッチ ６ 車速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 前方の物標と自車との車間距離を計測す
    る車間距離計測手段と、 自車の車速を検出する車速検出手段と、 ドライバが車載機器を視認または操作している時に表示
    の視認が可能な位置に設置されている第１の車間距離警
    報表示手段と、 ドライバが前方を注視している時に表示の視認が可能な
    位置に設置されている第２の車間距離警報表示手段と、 前記車速検出手段の検出する車速に基づき、前記前方の
    物標に対する許容限界車間距離を演算する限界車間距離
    演算手段と、 前記限界車間距離演算手段の算出した前記許容限界車間
    距離と前記車間距離計測手段の計測する前記車間距離と
    を比較し、その差の大きさに基づき段階的に一次警報と
    二次警報との出力の必要性を判断し、前記一次警報の出
    力の必要性を判断した時に前記第１の車間距離警報表示
    手段に車間距離警報を出力させ、前記二次警報の出力の
    必要性を判断した時に前記第２の車間距離警報表示手段
    に車間距離警報を出力させる警報出力制御手段とを備え
    て成る車間距離警報装置。
  2. 【請求項２】 前記第１の車間距離警報表示手段を計器
    盤中央部に設置したことを特徴とする請求項１に記載の
    車間距離警報装置。
  3. 【請求項３】 前記第１の車間距離警報表示手段とし
    て、計器盤中央部に設置されている車載機器の表示部に
    車間距離警報表示機能を組込むと共に、当該車載機器の
    操作検出手段を設け、 前記警報出力制御手段は前記一次警報の出力の必要性を
    判断した時に前記操作検出手段が操作検出している時に
    だけ、前記車間距離警報表示機能によって車間距離警報
    を表示させることを特徴とする請求項１に記載の車間距
    離警報装置。
  4. 【請求項４】 前記第２の車間距離警報表示手段として
    ヘッドアップディスプレイを用いたことを特徴とする請
    求項１〜３のいずれかに記載の車間距離警報装置。
  5. 【請求項５】 車間距離警報ブザーを備え、 前記警報出力制御手段は、前記第１の車間距離警報表示
    手段による一次警報の出力と共に前記警報ブザーに出力
    させることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載
    の車間距離警報装置。
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