JPH1029072A - 溶接ロボットのティーチング方法 - Google Patents
溶接ロボットのティーチング方法Info
- Publication number
- JPH1029072A JPH1029072A JP8187253A JP18725396A JPH1029072A JP H1029072 A JPH1029072 A JP H1029072A JP 8187253 A JP8187253 A JP 8187253A JP 18725396 A JP18725396 A JP 18725396A JP H1029072 A JPH1029072 A JP H1029072A
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- Japan
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- welding
- teaching
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- closing
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットアームの先端に溶接ガンを取り付けて
溶接を行う場合、予めロボットの作動及び溶接ガンの開
閉をティーチングする必要がある。ロボットアームの作
動についてのティーチング点のほかに溶接ガンの開閉に
ついてのティーチング点が必要となる。すると溶接ガン
の開閉についてのティーチング点でロボットアームが不
必要に停止するためティーチングに長時間を要する。 【解決手段】ロボットアームについては溶接位置Ｐ１・
Ｐ２に対応してティーチングし（Ｔ１・Ｔ２）、溶接ガ
ンの開閉は予め設定した開閉パターンの中から最適なも
のを選択してティーチングデータとした。
溶接を行う場合、予めロボットの作動及び溶接ガンの開
閉をティーチングする必要がある。ロボットアームの作
動についてのティーチング点のほかに溶接ガンの開閉に
ついてのティーチング点が必要となる。すると溶接ガン
の開閉についてのティーチング点でロボットアームが不
必要に停止するためティーチングに長時間を要する。 【解決手段】ロボットアームについては溶接位置Ｐ１・
Ｐ２に対応してティーチングし（Ｔ１・Ｔ２）、溶接ガ
ンの開閉は予め設定した開閉パターンの中から最適なも
のを選択してティーチングデータとした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータによ
り開閉される溶接ガンをロボットアームに取り付けた溶
接ロボットのティーチング方法に関する。
り開閉される溶接ガンをロボットアームに取り付けた溶
接ロボットのティーチング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットアームに溶接ガンを取り付けた
溶接ロボットが知られており、例えば、実開平５−３３
９６８号公報や特開平５−２６１５６０号公報により、
溶接ガンの開閉をサーボモータにより行うようにしたも
のが知られている。これら従来の溶接ガンの開閉はロボ
ットアームの動作を制御するコントロール装置によっ
て、ロボットアームを駆動する各軸のサーボモータと同
様にサーボ制御される。従って、ティーチングを行う際
には、ロボットアームの動作についてのティーチングと
溶接ガンの開閉についてのティーチングとを行わなけれ
ばならない。
溶接ロボットが知られており、例えば、実開平５−３３
９６８号公報や特開平５−２６１５６０号公報により、
溶接ガンの開閉をサーボモータにより行うようにしたも
のが知られている。これら従来の溶接ガンの開閉はロボ
ットアームの動作を制御するコントロール装置によっ
て、ロボットアームを駆動する各軸のサーボモータと同
様にサーボ制御される。従って、ティーチングを行う際
には、ロボットアームの動作についてのティーチングと
溶接ガンの開閉についてのティーチングとを行わなけれ
ばならない。
【０００３】例えば、溶接ポイントＸ（以下Ｘという）
で溶接を行った後、次の溶接ポイントＹ（以下Ｙとい
う）へ溶接ガンを移動させてＹで溶接を行う場合には、
ロボットアームの動作についてＸ及びＹでティーチング
を行い、更にＸから所定距離移動した点（溶接ガンの開
放完了点）とＹから所定距離手前の点（溶接ガンの閉鎖
開始点）とで溶接ガンの開閉についてのティーチングを
行う。
で溶接を行った後、次の溶接ポイントＹ（以下Ｙとい
う）へ溶接ガンを移動させてＹで溶接を行う場合には、
ロボットアームの動作についてＸ及びＹでティーチング
を行い、更にＸから所定距離移動した点（溶接ガンの開
放完了点）とＹから所定距離手前の点（溶接ガンの閉鎖
開始点）とで溶接ガンの開閉についてのティーチングを
行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のティーチン
グ方法では、ロボットアームの動作だけであればＸ及び
Ｙでのティーチングだけで十分であり、ＸとＹとの間は
補間すればよい。従って溶接ガンの開閉についてのティ
ーチングを行わなければロボットアームはＸからＹまで
停止することなく移動する。ところが、溶接ガンの開閉
のための上記２点でティーチングを行うためには溶接ガ
ンの開閉に同期すべきロボットアームについてもティー
チング点になる。そのため、ロボットアームはＸからＹ
に移動する間に該２点のティーチング点で不必要な減速
及び加速を行うことになり、ティーチングの効率が悪く
なる。
グ方法では、ロボットアームの動作だけであればＸ及び
Ｙでのティーチングだけで十分であり、ＸとＹとの間は
補間すればよい。従って溶接ガンの開閉についてのティ
ーチングを行わなければロボットアームはＸからＹまで
停止することなく移動する。ところが、溶接ガンの開閉
のための上記２点でティーチングを行うためには溶接ガ
ンの開閉に同期すべきロボットアームについてもティー
チング点になる。そのため、ロボットアームはＸからＹ
に移動する間に該２点のティーチング点で不必要な減速
及び加速を行うことになり、ティーチングの効率が悪く
なる。
【０００５】そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、ロ
ボットアームの動作についてのティーチングと溶接ガン
の開閉についてのティーチングとを効率よく行えるティ
ーチング方法を提供することを課題とする。
ボットアームの動作についてのティーチングと溶接ガン
の開閉についてのティーチングとを効率よく行えるティ
ーチング方法を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、サーボモータにより開閉される溶接ガンを
ロボットアームに取り付けた溶接ロボットのティーチン
グ方法において、予め溶接ガンの開閉パターンを複数種
類設定しておき、ロボットアームの動作についてのティ
ーチングとは別に、ロボットアームの動作に対応して上
記複数種類の開閉パターンから適宜選択した開閉パター
ンを溶接ガンの開閉についてのティーチングデータとす
ることを特徴とする。
に本発明は、サーボモータにより開閉される溶接ガンを
ロボットアームに取り付けた溶接ロボットのティーチン
グ方法において、予め溶接ガンの開閉パターンを複数種
類設定しておき、ロボットアームの動作についてのティ
ーチングとは別に、ロボットアームの動作に対応して上
記複数種類の開閉パターンから適宜選択した開閉パター
ンを溶接ガンの開閉についてのティーチングデータとす
ることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１を参照して、ＲＯは溶接ロボ
ットであり、本実施の形態では自動車の車体Ｂをスポッ
ト溶接するものである。ロボットアームＲＡの先端には
溶接用のトランスＴＲを介して溶接ガンＧＡが取り付け
られている。ロボットアームＲＡの姿勢は溶接ロボット
ＲＯの各軸に取り付けられたサーボモータを制御装置Ｃ
によって制御することにより自在に変更することができ
る。溶接ロボットＲＯの姿勢を制御して溶接ガンＧＡを
車体Ｂの所望する溶接位置に移動させると、車体Ｂを溶
接ガンＧＡの電極ＥＤで挟んでスポット溶接を行う。該
溶接ガンＧＡの開閉はロボットアームＲＡの姿勢制御と
同じくサーボモータ（図示せず）によって行われる。
ットであり、本実施の形態では自動車の車体Ｂをスポッ
ト溶接するものである。ロボットアームＲＡの先端には
溶接用のトランスＴＲを介して溶接ガンＧＡが取り付け
られている。ロボットアームＲＡの姿勢は溶接ロボット
ＲＯの各軸に取り付けられたサーボモータを制御装置Ｃ
によって制御することにより自在に変更することができ
る。溶接ロボットＲＯの姿勢を制御して溶接ガンＧＡを
車体Ｂの所望する溶接位置に移動させると、車体Ｂを溶
接ガンＧＡの電極ＥＤで挟んでスポット溶接を行う。該
溶接ガンＧＡの開閉はロボットアームＲＡの姿勢制御と
同じくサーボモータ（図示せず）によって行われる。
【０００８】溶接位置は車体Ｂに多数設定されており、
溶接ガンＧＡを各溶接箇所に順次移動させて溶接してい
く。車体Ｂについて溶接を開始する前には予めティーチ
ングを行う必要がある。ティーチングはロボットアーム
ＲＡの姿勢についてのものと溶接ガンＧＡの開閉につい
てのものとの２通りについて行う必要がある。図２を参
照して、溶接位置Ｐ０からＰ３まで順次溶接する場合
に、溶接位置Ｐ１で溶接した後、途中の山部Ｍを越えて
次の溶接位置Ｐ２で溶接を行う動作をティーチングする
場合は以下の通りである。
溶接ガンＧＡを各溶接箇所に順次移動させて溶接してい
く。車体Ｂについて溶接を開始する前には予めティーチ
ングを行う必要がある。ティーチングはロボットアーム
ＲＡの姿勢についてのものと溶接ガンＧＡの開閉につい
てのものとの２通りについて行う必要がある。図２を参
照して、溶接位置Ｐ０からＰ３まで順次溶接する場合
に、溶接位置Ｐ１で溶接した後、途中の山部Ｍを越えて
次の溶接位置Ｐ２で溶接を行う動作をティーチングする
場合は以下の通りである。
【０００９】図３を参照して、ロボットアームＲＡにつ
いては溶接位置Ｐ１・Ｐ２を各々ティーチング点Ｔ１・
Ｔ２とする。そして、両ティーチング点Ｔ１・Ｔ２をテ
ィーチングすると、制御装置Ｃ内は両ティーチング点Ｔ
１・Ｔ２の間に所定の個数の補間点Ｓを設定する。これ
により溶接ガンＧＡは溶接位置Ｐ１からＰ２まで急激に
加減速されることなくスムーズに移動する。一方、溶接
位置Ｐ１とＰ２との間には山部Ｍがあるため溶接ガンＧ
ＡがＰ１からＰ２に移動する間に電極ＥＲが山部Ｍに干
渉しないように開閉する必要がある。そこで、予め設定
されている開閉パターンの中から、図４に示す開閉パタ
ーンを選択する。該開閉パターンは溶接ガンＧＡの開時
間を優先したものであり、溶接位置Ｐ１での溶接が終了
すると直ちに開度が１００％になるまで溶接ガンＧＡを
開放し、溶接位置Ｐ２の直前までその状態を保持するよ
うに設定されたものである。Ｐ１からＰ２への移動に際
し、該図４に示したパターンを選択するのは上記のごと
くＰ１とＰ２との間に山部Ｍがあるためである。従っ
て、図２に示すＰ０からＰ１への移動時やＰ２からＰ３
への移動時には途中に山部が存在しないので、図５に示
すパターンを選択すればよい。図５に示すパターンは図
４に示すパターンに比べて開閉速度が遅く、かつ１００
％まで開放しないように設定されている。
いては溶接位置Ｐ１・Ｐ２を各々ティーチング点Ｔ１・
Ｔ２とする。そして、両ティーチング点Ｔ１・Ｔ２をテ
ィーチングすると、制御装置Ｃ内は両ティーチング点Ｔ
１・Ｔ２の間に所定の個数の補間点Ｓを設定する。これ
により溶接ガンＧＡは溶接位置Ｐ１からＰ２まで急激に
加減速されることなくスムーズに移動する。一方、溶接
位置Ｐ１とＰ２との間には山部Ｍがあるため溶接ガンＧ
ＡがＰ１からＰ２に移動する間に電極ＥＲが山部Ｍに干
渉しないように開閉する必要がある。そこで、予め設定
されている開閉パターンの中から、図４に示す開閉パタ
ーンを選択する。該開閉パターンは溶接ガンＧＡの開時
間を優先したものであり、溶接位置Ｐ１での溶接が終了
すると直ちに開度が１００％になるまで溶接ガンＧＡを
開放し、溶接位置Ｐ２の直前までその状態を保持するよ
うに設定されたものである。Ｐ１からＰ２への移動に際
し、該図４に示したパターンを選択するのは上記のごと
くＰ１とＰ２との間に山部Ｍがあるためである。従っ
て、図２に示すＰ０からＰ１への移動時やＰ２からＰ３
への移動時には途中に山部が存在しないので、図５に示
すパターンを選択すればよい。図５に示すパターンは図
４に示すパターンに比べて開閉速度が遅く、かつ１００
％まで開放しないように設定されている。
【００１０】ところで、これら開閉パターンを予め数種
類設定しておくが、車体Ｂの形状等によっては予め設定
しておいた開閉パターンの中に最適なものがない場合が
生じる。その場合には、制御装置Ｃもしくは図外のティ
ーチングボックスに設けた図６に示すパターン設定部Ｉ
により新たな開閉パターンを設定する。
類設定しておくが、車体Ｂの形状等によっては予め設定
しておいた開閉パターンの中に最適なものがない場合が
生じる。その場合には、制御装置Ｃもしくは図外のティ
ーチングボックスに設けた図６に示すパターン設定部Ｉ
により新たな開閉パターンを設定する。
【００１１】上記実施の形態ではロボットアームＲＡに
ついてのティーチング点Ｔ１・Ｔ２の間に８個の補間点
Ｓを設定し、図４及び図５に示した開閉パターンは補間
点が８個の場合に対応したものを示した。補間点の個数
はロボットアームの動作の補間数によるものであり、溶
接位置の間隔等によって変化する。補間点が増減する場
合には補間点の個数毎に開閉パターンを設定しておいて
もよいが、補間点の個数の増減に合わせて開閉パターン
を補正して用いればよい。
ついてのティーチング点Ｔ１・Ｔ２の間に８個の補間点
Ｓを設定し、図４及び図５に示した開閉パターンは補間
点が８個の場合に対応したものを示した。補間点の個数
はロボットアームの動作の補間数によるものであり、溶
接位置の間隔等によって変化する。補間点が増減する場
合には補間点の個数毎に開閉パターンを設定しておいて
もよいが、補間点の個数の増減に合わせて開閉パターン
を補正して用いればよい。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、ロボットアームの動作についてのティーチングとは
別に、予め設定した開閉パターンを適用することにより
溶接ガンの開閉についてのティーチングを行うので、テ
ィーチング時のロボットアームの動作が溶接ガンの開閉
動作に影響されず、ティーチングの効率が向上する。
は、ロボットアームの動作についてのティーチングとは
別に、予め設定した開閉パターンを適用することにより
溶接ガンの開閉についてのティーチングを行うので、テ
ィーチング時のロボットアームの動作が溶接ガンの開閉
動作に影響されず、ティーチングの効率が向上する。
【図１】本発明が適用される装置の概略を示す図
【図２】車体の溶接位置を示す斜視図
【図３】ロボットアームの動作と溶接ガンの開閉動作と
の関係を示す図
の関係を示す図
【図４】開閉パターンの一例を示す図
【図５】開閉パターンの他の例を示す図
【図６】パターン設定部の外観を示す図
ＲＡ ロボットアーム ＧＡ 溶接ガン Ｂ 車体 Ｐ０〜Ｐ３ 溶接位置 Ｔ１・Ｔ２ ティーチング位置 Ｓ 補間点
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータにより開閉される溶接ガ
ンをロボットアームに取り付けた溶接ロボットのティー
チング方法において、予め溶接ガンの開閉パターンを複
数種類設定しておき、ロボットアームの動作についての
ティーチングとは別に、ロボットアームの動作に対応し
て上記複数種類の開閉パターンから適宜選択した開閉パ
ターンを溶接ガンの開閉についてのティーチングデータ
とすることを特徴とする溶接ロボットのティーチング方
法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18725396A JP3732276B2 (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 溶接ロボットのティーチング方法 |
| GB0023818A GB2350209B (en) | 1996-07-10 | 1997-06-23 | Method of teaching a welding robot |
| GB9713229A GB2315135B (en) | 1996-07-10 | 1997-06-23 | Control apparatus for welding robot |
| GB0023819A GB2350210B (en) | 1996-07-10 | 1997-06-23 | Control apparatus for welding robot |
| CA002208776A CA2208776C (en) | 1996-07-10 | 1997-06-24 | Control apparatus for welding robot and method of teaching welding robot |
| US08/889,581 US5945011A (en) | 1996-07-10 | 1997-07-08 | Control apparatus for welding robot and method of teaching welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18725396A JP3732276B2 (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 溶接ロボットのティーチング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1029072A true JPH1029072A (ja) | 1998-02-03 |
| JP3732276B2 JP3732276B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=16202740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18725396A Expired - Fee Related JP3732276B2 (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-17 | 溶接ロボットのティーチング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3732276B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003094365A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-04-03 | Honda Motor Co Ltd | エンドエフェクタの開度設定方法 |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18725396A patent/JP3732276B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003094365A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-04-03 | Honda Motor Co Ltd | エンドエフェクタの開度設定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3732276B2 (ja) | 2006-01-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041214 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050104 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050223 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050510 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050622 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20050719 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050913 |
|
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| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
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