JPH09201554A - 塗装用ロボットの制御方法及び制御装置 - Google Patents
塗装用ロボットの制御方法及び制御装置Info
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- JPH09201554A JPH09201554A JP8012517A JP1251796A JPH09201554A JP H09201554 A JPH09201554 A JP H09201554A JP 8012517 A JP8012517 A JP 8012517A JP 1251796 A JP1251796 A JP 1251796A JP H09201554 A JPH09201554 A JP H09201554A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 塗装スプレーオフのタイミングが遅れて余分
な塗料がスプレーされるというオートラン、オートスト
ップ方式の塗装用ロボットの制御における問題点を解決
することができる塗装用ロボットの制御方法及び制御装
置を提供する。 【解決手段】 スプレーガンを動かしてその移動軌跡、
噴出方向、移動速度を直接教示し、この教示した動作を
再生させると共に移動速度とその閾値とを比較すること
により塗料スプレーをオン・オフしてワークを塗装する
オートラン、オートストップ方式の塗装用ロボットの制
御方法において、塗装用ロボットが教示に従って動作を
再生後、スプレーガンの移動速度が下の閾値以下では塗
料スプレーを常時オフとし上の閾値以上では塗料スプレ
ーを常時オンとすると共に、これら上下の閾値の中間帯
ではスプレーガンの加速度が規定加速度以上のときに塗
料スプレーをオンしてこの状態を保持し、塗料スプレー
ガンの減速度が規定減速度以上のときに塗料スプレーを
オフしてこの状態を保持するようにする。
な塗料がスプレーされるというオートラン、オートスト
ップ方式の塗装用ロボットの制御における問題点を解決
することができる塗装用ロボットの制御方法及び制御装
置を提供する。 【解決手段】 スプレーガンを動かしてその移動軌跡、
噴出方向、移動速度を直接教示し、この教示した動作を
再生させると共に移動速度とその閾値とを比較すること
により塗料スプレーをオン・オフしてワークを塗装する
オートラン、オートストップ方式の塗装用ロボットの制
御方法において、塗装用ロボットが教示に従って動作を
再生後、スプレーガンの移動速度が下の閾値以下では塗
料スプレーを常時オフとし上の閾値以上では塗料スプレ
ーを常時オンとすると共に、これら上下の閾値の中間帯
ではスプレーガンの加速度が規定加速度以上のときに塗
料スプレーをオンしてこの状態を保持し、塗料スプレー
ガンの減速度が規定減速度以上のときに塗料スプレーを
オフしてこの状態を保持するようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は塗装用ロボットの制
御方法及び制御装置に関する。
御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】被塗装物であるワークに塗装を施す塗装
用ロボット装置においては、作動アーム先端にスプレー
ガンが設けられ、ワークのサイズ、形状に合わせてスプ
レーガンが塗装動作するようにアーム等の可動部の動作
及び動作速度がティーチング（教示）されている。
用ロボット装置においては、作動アーム先端にスプレー
ガンが設けられ、ワークのサイズ、形状に合わせてスプ
レーガンが塗装動作するようにアーム等の可動部の動作
及び動作速度がティーチング（教示）されている。
【０００３】具体的には、図８に示すように、被塗装物
であるワーク１に対するスプレーガンの動作軌跡はＡ、
Ｂ、Ｃ・・・Ｊのようになる。そのため、ティーチング
データを入力する際はスプレーガンが各ポイントＡ、
Ｂ、Ｃ・・・Ｊの各点を通過するようにティーチング
し、各ポイント間は制御回路の演算による直線補間が行
われていた。また塗装開始から塗装停止までの塗装区間
のティーチングは、ロボットのティーチング修正時に各
ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・Ｊをステップで進めると共
に、例えばポイントＡ、Ｂ間においてワーク１に対向す
るポイントＡ3 〜Ａ13が塗装区間となるように「塗装オ
ン」の塗装データを記憶させていた。
であるワーク１に対するスプレーガンの動作軌跡はＡ、
Ｂ、Ｃ・・・Ｊのようになる。そのため、ティーチング
データを入力する際はスプレーガンが各ポイントＡ、
Ｂ、Ｃ・・・Ｊの各点を通過するようにティーチング
し、各ポイント間は制御回路の演算による直線補間が行
われていた。また塗装開始から塗装停止までの塗装区間
のティーチングは、ロボットのティーチング修正時に各
ポイントＡ、Ｂ、Ｃ・・・Ｊをステップで進めると共
に、例えばポイントＡ、Ｂ間においてワーク１に対向す
るポイントＡ3 〜Ａ13が塗装区間となるように「塗装オ
ン」の塗装データを記憶させていた。
【０００４】ところが上記のようにして塗装ポイントＡ
3 〜Ａ13をティーチングした後、実際に塗装動作を行わ
せると、塗装用ロボットの動作速度、スプレーガンとワ
ークとの距離、更にスプレーガンに接続された塗装チュ
ーブ及び霧化用エアチューブの管内抵抗の要因により図
９に示すように塗装ポイントＡ3 〜Ａ13がＡ5 〜Ａ15に
ずれてしまい噴霧遅れが発生する。従って、従来の塗装
用ロボット装置では、ティーチングデータを入力した
後、スプレーガンからワークに塗料を吹き付けてみてワ
ークに対する塗装位置のずれを修正する必要がある。そ
のため、従来の塗装用ロボット装置においては、スプレ
ーガンの動作軌跡に設定された塗装区間がワークと一致
するまで上記塗装区間の修正作業を繰り返さなければな
らず、その修正作業に多大な時間と手間がかかり過ぎる
といった課題があった。
3 〜Ａ13をティーチングした後、実際に塗装動作を行わ
せると、塗装用ロボットの動作速度、スプレーガンとワ
ークとの距離、更にスプレーガンに接続された塗装チュ
ーブ及び霧化用エアチューブの管内抵抗の要因により図
９に示すように塗装ポイントＡ3 〜Ａ13がＡ5 〜Ａ15に
ずれてしまい噴霧遅れが発生する。従って、従来の塗装
用ロボット装置では、ティーチングデータを入力した
後、スプレーガンからワークに塗料を吹き付けてみてワ
ークに対する塗装位置のずれを修正する必要がある。そ
のため、従来の塗装用ロボット装置においては、スプレ
ーガンの動作軌跡に設定された塗装区間がワークと一致
するまで上記塗装区間の修正作業を繰り返さなければな
らず、その修正作業に多大な時間と手間がかかり過ぎる
といった課題があった。
【０００５】これに対し、上記課題を解決することを目
的とした塗装用ロボット装置が特開平２−３０７５５８
号公報に開示されているので、その概略を図４〜図７に
基づいて以下に説明する。なお、図４は従来の塗装用ロ
ボット装置を示す斜視図、図５は従来の塗装用ロボット
装置の制御系統構成図、図６は図５に示す制御系統の要
部を構成する回路図、図７は従来の塗装用ロボット装置
のティーチングデータを補正する動作を説明する説明図
である。
的とした塗装用ロボット装置が特開平２−３０７５５８
号公報に開示されているので、その概略を図４〜図７に
基づいて以下に説明する。なお、図４は従来の塗装用ロ
ボット装置を示す斜視図、図５は従来の塗装用ロボット
装置の制御系統構成図、図６は図５に示す制御系統の要
部を構成する回路図、図７は従来の塗装用ロボット装置
のティーチングデータを補正する動作を説明する説明図
である。
【０００６】図４に示すように、被塗装物であるワーク
１がコンベヤ装置２により搬送されてその塗装作業位置
を通過する間に、プレイバック型の塗装用ロボット３
が、制御装置１７に制御されて予めティーチングされた
所定の塗装作業を実行する。
１がコンベヤ装置２により搬送されてその塗装作業位置
を通過する間に、プレイバック型の塗装用ロボット３
が、制御装置１７に制御されて予めティーチングされた
所定の塗装作業を実行する。
【０００７】塗装用ロボット３は、多関節ロボットであ
り、各作動アームを旋回させる駆動部によりロボット旋
回軸Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを中心として各可動部を回
動させ、アームの先端の塗装ガン１６を自在に動かして
塗装作業を行うことができる。制御装置１７は、ティー
チングデータを記憶すると共にワーク１の搬送に連動し
てロボット３の動作を制御する。
り、各作動アームを旋回させる駆動部によりロボット旋
回軸Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを中心として各可動部を回
動させ、アームの先端の塗装ガン１６を自在に動かして
塗装作業を行うことができる。制御装置１７は、ティー
チングデータを記憶すると共にワーク１の搬送に連動し
てロボット３の動作を制御する。
【０００８】図５に示すように、上記の如く各可動部が
動作すると、各可動部に設けられたポテンショメータ
（図示省略）からの回転位置検出信号が制御装置１７の
入力回路１８に入力される。Ａ／Ｄ変換回路１９では入
力回路１８からのアナログ信号をデジタル信号に変換す
る。制御回路２０はティーチングデータ及びＡ／Ｄ変換
回路１９からのロボット位置データを記憶する記憶部２
０Ａと、塗装位置補正手段としての遅れ量演算回路２０
Ｂ、データ補正量演算回路２０Ｃを有する。また、制御
回路２０にはティーチングデータ入力装置２１と、塗装
ガン１６の動作速度データ、塗料噴霧遅れデータ等の補
正データを入力する補正データ入力装置２２とが接続さ
れている。制御回路２０は予め入力された塗装プログラ
ムに従って、ロボット動作データ及び塗装ガン１６のオ
ン／オフデータの演算を行う。Ｄ／Ａ変換回路２３は制
御回路２０より出力された位置指令データをアナログ信
号に変換する。サーボアンプ２４はＤ／Ａ変換回路２３
からの指令信号と入力回路１８からの位置フィードバッ
ク信号との偏差を求め、これを増幅して塗装用ロボット
３の各駆動部に出力する。
動作すると、各可動部に設けられたポテンショメータ
（図示省略）からの回転位置検出信号が制御装置１７の
入力回路１８に入力される。Ａ／Ｄ変換回路１９では入
力回路１８からのアナログ信号をデジタル信号に変換す
る。制御回路２０はティーチングデータ及びＡ／Ｄ変換
回路１９からのロボット位置データを記憶する記憶部２
０Ａと、塗装位置補正手段としての遅れ量演算回路２０
Ｂ、データ補正量演算回路２０Ｃを有する。また、制御
回路２０にはティーチングデータ入力装置２１と、塗装
ガン１６の動作速度データ、塗料噴霧遅れデータ等の補
正データを入力する補正データ入力装置２２とが接続さ
れている。制御回路２０は予め入力された塗装プログラ
ムに従って、ロボット動作データ及び塗装ガン１６のオ
ン／オフデータの演算を行う。Ｄ／Ａ変換回路２３は制
御回路２０より出力された位置指令データをアナログ信
号に変換する。サーボアンプ２４はＤ／Ａ変換回路２３
からの指令信号と入力回路１８からの位置フィードバッ
ク信号との偏差を求め、これを増幅して塗装用ロボット
３の各駆動部に出力する。
【０００９】また、塗装ガン１６には塗料チューブ２
５、エアチューブ２６の一端が接続されている。塗料チ
ューブ２５の他端は塗料供給装置２７に接続され、エア
チューブ２６の他端は空気源２８に接続されている。ま
た、塗料チューブ２５の途中には塗料バルブ２９が配設
されており、エアチューブ２６の途中にはエアバルブ３
０が配設されている。
５、エアチューブ２６の一端が接続されている。塗料チ
ューブ２５の他端は塗料供給装置２７に接続され、エア
チューブ２６の他端は空気源２８に接続されている。ま
た、塗料チューブ２５の途中には塗料バルブ２９が配設
されており、エアチューブ２６の途中にはエアバルブ３
０が配設されている。
【００１０】Ｉ／Ｏユニット３１では塗装用ロボット３
の位置データより塗装ガン１６のオン／オフデータを制
御回路２０内に取込むと同時に、制御回路２０で演算さ
れた塗装オン／オフ信号を塗料バルブ２９、エアバルブ
３０に出力し、塗装ガン１６の塗装動作を制御する。
の位置データより塗装ガン１６のオン／オフデータを制
御回路２０内に取込むと同時に、制御回路２０で演算さ
れた塗装オン／オフ信号を塗料バルブ２９、エアバルブ
３０に出力し、塗装ガン１６の塗装動作を制御する。
【００１１】ところが前述のように、塗装ポイントを教
示した後、実際に塗装動作を行わせると、塗装用ロボッ
ト３の動作速度、塗装ガン１６とワーク１との距離、更
に塗装ガン１６に接続された塗料チューブ２５及び霧化
用エアチューブ２６の管内抵抗の要因により図９に示す
ように塗装ポイントがずれてしまい噴霧遅れが発生す
る。
示した後、実際に塗装動作を行わせると、塗装用ロボッ
ト３の動作速度、塗装ガン１６とワーク１との距離、更
に塗装ガン１６に接続された塗料チューブ２５及び霧化
用エアチューブ２６の管内抵抗の要因により図９に示す
ように塗装ポイントがずれてしまい噴霧遅れが発生す
る。
【００１２】そこで図６に示すように、遅れ量演算回路
２０Ｂには補正データ入力装置２２を介して塗装ガン１
６の動作速度データＳ、塗料及びエアの噴霧遅れデータ
（遅れ時間）ｔが入力される。この噴霧遅れデータｔは
塗料チューブ２５、エアチューブ２６の管内抵抗及び長
さ寸法等により変動するため、Ｉ／Ｏユニット３１より
塗装オン信号が出力されてから塗装ガン１６が塗料を噴
霧するまでの遅れ時間を実測して求められたデータであ
る。
２０Ｂには補正データ入力装置２２を介して塗装ガン１
６の動作速度データＳ、塗料及びエアの噴霧遅れデータ
（遅れ時間）ｔが入力される。この噴霧遅れデータｔは
塗料チューブ２５、エアチューブ２６の管内抵抗及び長
さ寸法等により変動するため、Ｉ／Ｏユニット３１より
塗装オン信号が出力されてから塗装ガン１６が塗料を噴
霧するまでの遅れ時間を実測して求められたデータであ
る。
【００１３】遅れ量演算回路２０Ｂには動作速度データ
Ｓと塗料、エアの噴霧遅れデータｔより、塗装ポイント
のずれ量を算出する演算プログラムが組み込まれてい
る。従って遅れ量演算回路２０Ｂは、動作速度データＳ
と塗料、エアの噴霧遅れデータｔの入力とともに塗装位
置のずれ量Ｌを算出し、これをデータ補正量演算回路２
０Ｃに出力する。
Ｓと塗料、エアの噴霧遅れデータｔより、塗装ポイント
のずれ量を算出する演算プログラムが組み込まれてい
る。従って遅れ量演算回路２０Ｂは、動作速度データＳ
と塗料、エアの噴霧遅れデータｔの入力とともに塗装位
置のずれ量Ｌを算出し、これをデータ補正量演算回路２
０Ｃに出力する。
【００１４】データ補正量演算回路２０Ｃでは、図７に
示したように上記ずれ量Ｌの値に応じて塗装位置のずれ
量Ｌが補間ポイントの何ポイント分に相当するかを求
め、その補正データを出力する。このようにして、塗装
ガン１６の動作速度に伴う塗料、エアの遅れ量が自動的
に算出され、この遅れ量Ｌに基づく補正データによりテ
ィーチングデータの塗装位置が補正される。
示したように上記ずれ量Ｌの値に応じて塗装位置のずれ
量Ｌが補間ポイントの何ポイント分に相当するかを求
め、その補正データを出力する。このようにして、塗装
ガン１６の動作速度に伴う塗料、エアの遅れ量が自動的
に算出され、この遅れ量Ｌに基づく補正データによりテ
ィーチングデータの塗装位置が補正される。
【００１５】以上のような塗装ガン１６の動作速度に伴
う塗料、エアの遅れ量の補正はＰＴＰ（Point To Poin
t）のティーチングを行うプレイバック型の塗装用ロボ
ットに適用されるものである。ＣＰ（Continuos Path）
型ティーチングを行う塗装用ロボットについては、塗装
オン／オフ操作を簡単にするために通常は塗装スプレー
ガンを動かしてその移動軌跡、噴出方向、移動速度を直
接教示し、この教示した動作を再生させ、軸の回動速度
が決められた閾値を超えたときにスプレーガンからの塗
料スプレーをオンし、軸の回動速度が遅くなって決めら
れた閾値以下になったときにスプレーガンからの塗料ス
プレーをオフするオートラン、オートストップ方式が採
用されている。この場合も上記のような塗装タイミング
遅れの補正方式を利用することも考えられるが、上記の
方式は決められたポイントを基準にしてタイミングをず
らすものであるため直接には適用し難い方式である。
う塗料、エアの遅れ量の補正はＰＴＰ（Point To Poin
t）のティーチングを行うプレイバック型の塗装用ロボ
ットに適用されるものである。ＣＰ（Continuos Path）
型ティーチングを行う塗装用ロボットについては、塗装
オン／オフ操作を簡単にするために通常は塗装スプレー
ガンを動かしてその移動軌跡、噴出方向、移動速度を直
接教示し、この教示した動作を再生させ、軸の回動速度
が決められた閾値を超えたときにスプレーガンからの塗
料スプレーをオンし、軸の回動速度が遅くなって決めら
れた閾値以下になったときにスプレーガンからの塗料ス
プレーをオフするオートラン、オートストップ方式が採
用されている。この場合も上記のような塗装タイミング
遅れの補正方式を利用することも考えられるが、上記の
方式は決められたポイントを基準にしてタイミングをず
らすものであるため直接には適用し難い方式である。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】従来のオートラン、オ
ートストップ方式の塗装用ロボットにおいては、必ず閾
値以下にならないと塗装スプレーをオフしないため、塗
装スプレーオフのタイミングが遅れ、（塗料ストップバ
ルブからスプレーガンまでの距離が遠いため）塗装用ロ
ボットの軸が停止してもしばらくはスプレーが続いてし
まう。そのため、余分な塗料がスプレーされ、塗料ロス
となり、またワークから外れた方向にスプレーするため
ワーク置き台等の周囲を汚してしまう。
ートストップ方式の塗装用ロボットにおいては、必ず閾
値以下にならないと塗装スプレーをオフしないため、塗
装スプレーオフのタイミングが遅れ、（塗料ストップバ
ルブからスプレーガンまでの距離が遠いため）塗装用ロ
ボットの軸が停止してもしばらくはスプレーが続いてし
まう。そのため、余分な塗料がスプレーされ、塗料ロス
となり、またワークから外れた方向にスプレーするため
ワーク置き台等の周囲を汚してしまう。
【００１７】従って本発明は上記従来のオートラン、オ
ートストップ方式の塗装用ロボットにおける問題点を解
決することができる塗装用ロボットの制御方法及び制御
装置を提供することを課題とする。
ートストップ方式の塗装用ロボットにおける問題点を解
決することができる塗装用ロボットの制御方法及び制御
装置を提供することを課題とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明はティーチング時
に記憶した速度の変化から演算する簡単な方法で上記課
題を解決しようとするものであり、具体的には以下に示
す通りである。
に記憶した速度の変化から演算する簡単な方法で上記課
題を解決しようとするものであり、具体的には以下に示
す通りである。
【００１９】即ち、上記課題を解決する本発明の制御方
法は、塗装用ロボットのアームに設けたスプレーガンを
動かしてその移動軌跡、噴出方向、移動速度を直接教示
し、この教示した動作を再生させると共に前記スプレー
ガンの移動速度とその閾値とを比較することにより前記
スプレーガンからの塗料スプレーをオン・オフして被塗
装物を塗装するオートラン、オートストップ方式の塗装
用ロボットの制御方法において、塗装用ロボットが教示
に従って動作を再生後、前記スプレーガンの移動速度が
下の閾値以下では前記塗料スプレーを常時オフとし上の
閾値以上では前記塗料スプレーを常時オンとすると共
に、これら上下の閾値の中間帯では前記スプレーガンの
加速度が規定加速度以上のときに前記塗料スプレーをオ
ンしてこの状態を保持し、前記塗料スプレーガンの減速
度が規定減速度以上のときに前記塗料スプレーをオフし
てこの状態を保持することを特徴とする。
法は、塗装用ロボットのアームに設けたスプレーガンを
動かしてその移動軌跡、噴出方向、移動速度を直接教示
し、この教示した動作を再生させると共に前記スプレー
ガンの移動速度とその閾値とを比較することにより前記
スプレーガンからの塗料スプレーをオン・オフして被塗
装物を塗装するオートラン、オートストップ方式の塗装
用ロボットの制御方法において、塗装用ロボットが教示
に従って動作を再生後、前記スプレーガンの移動速度が
下の閾値以下では前記塗料スプレーを常時オフとし上の
閾値以上では前記塗料スプレーを常時オンとすると共
に、これら上下の閾値の中間帯では前記スプレーガンの
加速度が規定加速度以上のときに前記塗料スプレーをオ
ンしてこの状態を保持し、前記塗料スプレーガンの減速
度が規定減速度以上のときに前記塗料スプレーをオフし
てこの状態を保持することを特徴とする。
【００２０】また、本発明の制御装置は、塗装用ロボッ
トのアームに設けたスプレーガンを動かしてその移動軌
跡、噴出方向、移動速度を直接教示し、この教示した動
作を再生させると共に前記スプレーガンの移動速度とそ
の閾値とを比較することにより前記スプレーガンからの
塗料スプレーをオン・オフして被塗装物を塗装するオー
トラン、オートストップ方式の塗装用ロボットの制御装
置において、塗装用ロボットが教示に従って動作を再生
後、前記スプレーガンの移動速度が下の閾値以下では前
記塗料スプレーを常時オフとし上の閾値以上では前記塗
料スプレーを常時オンとすると共に、これら上下の閾値
の中間帯では前記スプレーガンの加速度が規定加速度以
上のときに前記塗料スプレーをオンしてこの状態を保持
し、前記塗料スプレーガンの減速度が規定減速度以上の
ときに前記塗料スプレーをオフしてこの状態を保持する
ことを特徴とする。
トのアームに設けたスプレーガンを動かしてその移動軌
跡、噴出方向、移動速度を直接教示し、この教示した動
作を再生させると共に前記スプレーガンの移動速度とそ
の閾値とを比較することにより前記スプレーガンからの
塗料スプレーをオン・オフして被塗装物を塗装するオー
トラン、オートストップ方式の塗装用ロボットの制御装
置において、塗装用ロボットが教示に従って動作を再生
後、前記スプレーガンの移動速度が下の閾値以下では前
記塗料スプレーを常時オフとし上の閾値以上では前記塗
料スプレーを常時オンとすると共に、これら上下の閾値
の中間帯では前記スプレーガンの加速度が規定加速度以
上のときに前記塗料スプレーをオンしてこの状態を保持
し、前記塗料スプレーガンの減速度が規定減速度以上の
ときに前記塗料スプレーをオフしてこの状態を保持する
ことを特徴とする。
【００２１】従って上記本発明によれば、被塗装物のサ
ンプルに向かって、塗装用ロボットのスプレーガンを実
際の塗装作業と同じ軌跡上を動かして、その移動軌跡、
噴出方向、移動速度を直接教示し、続いて塗料を供給
し、噴霧用圧縮エアを整えて塗装作業の準備をした後、
塗装用ロボットをスタートし、スプレーガンを教示した
通りの移動軌跡、噴出方向、移動速度に沿って動作さ
せ、塗装作業を開始する。
ンプルに向かって、塗装用ロボットのスプレーガンを実
際の塗装作業と同じ軌跡上を動かして、その移動軌跡、
噴出方向、移動速度を直接教示し、続いて塗料を供給
し、噴霧用圧縮エアを整えて塗装作業の準備をした後、
塗装用ロボットをスタートし、スプレーガンを教示した
通りの移動軌跡、噴出方向、移動速度に沿って動作さ
せ、塗装作業を開始する。
【００２２】そして、スプレーガンの移動速度が下の閾
値を超え、スプレーガンの加速度が規定加速度以上にな
ると、塗料スプレーがオンとなり、早めにタイミングよ
く塗装を開始する。スプレーガンの移動速度が上の閾値
以上では塗料スプレーは常時オンとなり、塗料スプレー
が継続される。一方、スプレーガンが移動して被塗装物
の端部近くに達し、反転して塗装のラインを平行に移動
し逆方向に引き返すために、又は停止のために、スプレ
ーガンの移動速度を減速すると、移動速度が下の閾値以
下でなくても、スプレーガン速度が上の閾値以下にある
ときにはスプレーガンの減速度が規定減速度を超えれば
塗料スプレーをオフさせる。これによりスプレーガンが
被塗装物の終端前に減速すれば早めにタイミングよく塗
料スプレーはオフとなる。スプレーガンがそのまま停止
すると塗料スプレーはオフのままとなる。かくして、余
分な塗料をスプレーして塗料ロスや周囲への汚れを生起
させることなく被塗装物を塗装することができる。
値を超え、スプレーガンの加速度が規定加速度以上にな
ると、塗料スプレーがオンとなり、早めにタイミングよ
く塗装を開始する。スプレーガンの移動速度が上の閾値
以上では塗料スプレーは常時オンとなり、塗料スプレー
が継続される。一方、スプレーガンが移動して被塗装物
の端部近くに達し、反転して塗装のラインを平行に移動
し逆方向に引き返すために、又は停止のために、スプレ
ーガンの移動速度を減速すると、移動速度が下の閾値以
下でなくても、スプレーガン速度が上の閾値以下にある
ときにはスプレーガンの減速度が規定減速度を超えれば
塗料スプレーをオフさせる。これによりスプレーガンが
被塗装物の終端前に減速すれば早めにタイミングよく塗
料スプレーはオフとなる。スプレーガンがそのまま停止
すると塗料スプレーはオフのままとなる。かくして、余
分な塗料をスプレーして塗料ロスや周囲への汚れを生起
させることなく被塗装物を塗装することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００２４】図１は塗装用ロボット装置の制御系統構成
図、図２はワークに対するスプレーガンの動作軌跡図、
図３はスプレーガンの移動時の速度、塗料スプレーのタ
イミング及びスプレーガンの加速度を示す線図である。
なお、塗装用ロボットの構成、外観については、図４に
示す従来の塗装用ロボットと同様でありこれを参考とす
る。
図、図２はワークに対するスプレーガンの動作軌跡図、
図３はスプレーガンの移動時の速度、塗料スプレーのタ
イミング及びスプレーガンの加速度を示す線図である。
なお、塗装用ロボットの構成、外観については、図４に
示す従来の塗装用ロボットと同様でありこれを参考とす
る。
【００２５】図１に示すように、塗装用ロボット４３
は、図４に示す従来の塗装用ロボット３と同様の多関節
ロボットであり、各作動アームを旋回させる駆動部（モ
ータ４４等）により塗装用ロボット４３の各旋回軸を中
心として各可動部を回動させ、被塗装物であるワーク４
１のサンプルに向かって、塗装用ロボット４３の作動ア
ーム先端に設けたスプレーガン４６を実際の塗装作業と
同じ軌跡上を動かして、その移動軌跡、噴出方向、移動
速度を直接ティーチングする。制御装置５０は、制御回
路５１、閾値入力装置５４、Ｄ／Ａ変換回路５５、サー
ボアンプ５６及び出力ユニット５７を有しており、ティ
ーチングデータを記憶すると共にワーク４１の塗装面形
状に合わせて塗装用ロボット４３の動作を制御する。
は、図４に示す従来の塗装用ロボット３と同様の多関節
ロボットであり、各作動アームを旋回させる駆動部（モ
ータ４４等）により塗装用ロボット４３の各旋回軸を中
心として各可動部を回動させ、被塗装物であるワーク４
１のサンプルに向かって、塗装用ロボット４３の作動ア
ーム先端に設けたスプレーガン４６を実際の塗装作業と
同じ軌跡上を動かして、その移動軌跡、噴出方向、移動
速度を直接ティーチングする。制御装置５０は、制御回
路５１、閾値入力装置５４、Ｄ／Ａ変換回路５５、サー
ボアンプ５６及び出力ユニット５７を有しており、ティ
ーチングデータを記憶すると共にワーク４１の塗装面形
状に合わせて塗装用ロボット４３の動作を制御する。
【００２６】図１に示すように、上記の如くティーチン
グにおいて塗装用ロボット４３の各可動部を動作させる
と、各回転可動部に設けられたエンコーダ４５からデジ
タルの回転検出信号が制御装置５０に入力される。制御
回路５１は記憶回路５２及び演算回路５３を有してお
り、記憶回路５２では塗装用ロボット４３のティーチン
グ時にエンコーダ４５からのロボット位置データを時間
軸とともに記憶し、演算回路５３では記憶回路５３に記
憶された各データよりスプレーガン４６の速度と加速度
を演算する。また、制御回路５１にはスプレーガン４６
の移動速度の上下の閾値と、スプレーガン４６の加速度
の閾値を入力するための閾値入力装置５４が接続されて
いる。
グにおいて塗装用ロボット４３の各可動部を動作させる
と、各回転可動部に設けられたエンコーダ４５からデジ
タルの回転検出信号が制御装置５０に入力される。制御
回路５１は記憶回路５２及び演算回路５３を有してお
り、記憶回路５２では塗装用ロボット４３のティーチン
グ時にエンコーダ４５からのロボット位置データを時間
軸とともに記憶し、演算回路５３では記憶回路５３に記
憶された各データよりスプレーガン４６の速度と加速度
を演算する。また、制御回路５１にはスプレーガン４６
の移動速度の上下の閾値と、スプレーガン４６の加速度
の閾値を入力するための閾値入力装置５４が接続されて
いる。
【００２７】そして制御回路５１では、Ｄ／Ａ変換回路
５５に位置指令データを出力すると共に、ティーチング
により記憶回路５２に時間軸とともに記憶されたスプレ
ーガン４６の軌跡データより演算されたスプレーガン４
６の移動速度及び加速度と、閾値入力装置５４から入力
された移動速度及び加速度の閾値とから、塗装用ロボッ
ト動作中におけるスプレーガン４６のオン／オフのタイ
ミングの演算を行う。
５５に位置指令データを出力すると共に、ティーチング
により記憶回路５２に時間軸とともに記憶されたスプレ
ーガン４６の軌跡データより演算されたスプレーガン４
６の移動速度及び加速度と、閾値入力装置５４から入力
された移動速度及び加速度の閾値とから、塗装用ロボッ
ト動作中におけるスプレーガン４６のオン／オフのタイ
ミングの演算を行う。
【００２８】Ｄ／Ａ変換回路５５は、制御回路５１より
出力された位置指令データをアナログ信号に変換してサ
ーボアンプ５６に出力する。サーボアンプ５６は、Ｄ／
Ａ変換回路５５から出力されたアナログの位置指令信号
を増幅して塗装用ロボット４３の各駆動部に出力する。
出力された位置指令データをアナログ信号に変換してサ
ーボアンプ５６に出力する。サーボアンプ５６は、Ｄ／
Ａ変換回路５５から出力されたアナログの位置指令信号
を増幅して塗装用ロボット４３の各駆動部に出力する。
【００２９】出力ユニット５７は、制御回路５１で演算
された塗装オン／オフ信号を電磁弁５８、５９（詳細後
述）に出力し、スプレーガン４６の塗装動作を制御す
る。
された塗装オン／オフ信号を電磁弁５８、５９（詳細後
述）に出力し、スプレーガン４６の塗装動作を制御す
る。
【００３０】スプレーガン４６には塗料チューブ４８、
霧化用エアチューブ４９の一端が接続されており、塗料
チューブ４８の他端は塗料供給装置４７に接続され、エ
アチューブ４９の他端は圧縮エア源（図示省略）に接続
されている。また塗料チューブ４８の途中には電磁弁５
８が配設されており、エアチューブ４９の途中には電磁
弁５９が配設されている。そして、これらの電磁弁５
８、５９に上記の如く出力ユニット５７を介して塗装オ
ン／オフ信号が出力されスプレーガン４６の塗装動作が
制御される。
霧化用エアチューブ４９の一端が接続されており、塗料
チューブ４８の他端は塗料供給装置４７に接続され、エ
アチューブ４９の他端は圧縮エア源（図示省略）に接続
されている。また塗料チューブ４８の途中には電磁弁５
８が配設されており、エアチューブ４９の途中には電磁
弁５９が配設されている。そして、これらの電磁弁５
８、５９に上記の如く出力ユニット５７を介して塗装オ
ン／オフ信号が出力されスプレーガン４６の塗装動作が
制御される。
【００３１】従って本実施の形態例によれば、塗料を供
給し、噴霧用圧縮エアを整えて塗装作業の準備をした
後、塗装用ロボット４３をスタートし、スプレーガン４
６をティーチングした通りの移動軌跡、噴出方向、移動
速度に沿って動作させ、塗装作業を開始する。
給し、噴霧用圧縮エアを整えて塗装作業の準備をした
後、塗装用ロボット４３をスタートし、スプレーガン４
６をティーチングした通りの移動軌跡、噴出方向、移動
速度に沿って動作させ、塗装作業を開始する。
【００３２】例えばワーク４１に対して、図２に示した
ような動作軌跡にスプレーガン４６をティーチングする
と、次の実際の塗装工程においては、スプレーガン４６
はこのときのティーチングデータに基づき同じ軌跡を通
って同じ速度、加速度で塗装作業をする。図３はこのス
プレーガン４６の軌跡を展開して移動速度、加速度を示
したものである。
ような動作軌跡にスプレーガン４６をティーチングする
と、次の実際の塗装工程においては、スプレーガン４６
はこのときのティーチングデータに基づき同じ軌跡を通
って同じ速度、加速度で塗装作業をする。図３はこのス
プレーガン４６の軌跡を展開して移動速度、加速度を示
したものである。
【００３３】図２と図３の関係を説明すると、塗装作業
スタートポイントＸ0 においてはスプレーガン４６の移
動速度、加速度とも０である。スプレーガン４６が加速
されポイントＸ1 に到ると、スプレーガン４６の移動速
度Ｖ1 が下の閾値Ｖｇに達して、制御装置５０から塗料
スプレーオンの信号が発せられ、出力ユニット５７を介
して電磁弁５８、５９を開くように指示が出される。そ
の後ポイントＸ2 において移動速度は最大Ｖ2 となる。
この図３においては、加速度Ｒ1 、減速度Ｒ2とも同じ
絶対値としてあり、加速度の閾値はＲｇ、−Ｒｇとして
小さな振動等による加速度の影響を防いでいる。ポイン
トＸ3 においてスプレーガン４６は減速し始めるが、移
動速度の上の閾値Ｖｈに達するまではそのまま塗料スプ
レーオンの状態が続き、スプレーガン４６の移動速度が
上の閾値Ｖｈ以下となり、減速度（負の加速度）Ｒ2 の
絶対値が閾値Ｒｇより大きいとき、制御装置５０から塗
料スプレーオフの信号が発せられ、出力ユニット５７を
介して電磁弁５８、５９を閉じるように指示が出され
る。その後スプレーガン４６は減速しポイントＸ5 に達
して低速Ｖ4 のまま反転して塗装のラインを平行に移動
し、逆方向に引き返す。スプレーガン４６の移動速度Ｖ
4 がポイントＸ6 において移動速度の下の閾値Ｖｇより
大であれば、制御装置５０から再び塗料スプレーオンの
信号が発生られ、電磁弁５８、５９を開くように指示が
出される。
スタートポイントＸ0 においてはスプレーガン４６の移
動速度、加速度とも０である。スプレーガン４６が加速
されポイントＸ1 に到ると、スプレーガン４６の移動速
度Ｖ1 が下の閾値Ｖｇに達して、制御装置５０から塗料
スプレーオンの信号が発せられ、出力ユニット５７を介
して電磁弁５８、５９を開くように指示が出される。そ
の後ポイントＸ2 において移動速度は最大Ｖ2 となる。
この図３においては、加速度Ｒ1 、減速度Ｒ2とも同じ
絶対値としてあり、加速度の閾値はＲｇ、−Ｒｇとして
小さな振動等による加速度の影響を防いでいる。ポイン
トＸ3 においてスプレーガン４６は減速し始めるが、移
動速度の上の閾値Ｖｈに達するまではそのまま塗料スプ
レーオンの状態が続き、スプレーガン４６の移動速度が
上の閾値Ｖｈ以下となり、減速度（負の加速度）Ｒ2 の
絶対値が閾値Ｒｇより大きいとき、制御装置５０から塗
料スプレーオフの信号が発せられ、出力ユニット５７を
介して電磁弁５８、５９を閉じるように指示が出され
る。その後スプレーガン４６は減速しポイントＸ5 に達
して低速Ｖ4 のまま反転して塗装のラインを平行に移動
し、逆方向に引き返す。スプレーガン４６の移動速度Ｖ
4 がポイントＸ6 において移動速度の下の閾値Ｖｇより
大であれば、制御装置５０から再び塗料スプレーオンの
信号が発生られ、電磁弁５８、５９を開くように指示が
出される。
【００３４】このようにしてスプレーガン４６がワーク
４１の端部に来る度に早めにタイミングよく塗料スプレ
ーのオンとオフが指示され、初端からの塗装が可能とな
り、且つ、無駄な塗料の噴出を防止することができる。
最後にポイントＸｎにおいて塗料スプレーオフとなり、
１つのワーク４１に対する塗装作業を終わる。
４１の端部に来る度に早めにタイミングよく塗料スプレ
ーのオンとオフが指示され、初端からの塗装が可能とな
り、且つ、無駄な塗料の噴出を防止することができる。
最後にポイントＸｎにおいて塗料スプレーオフとなり、
１つのワーク４１に対する塗装作業を終わる。
【００３５】従って、塗装用ロボット４３の動作速度、
スプレーガン４６とワーク４１との距離、更にスプレー
ガン４６に接続された塗料チューブ４８及びエアチュー
ブ４９の管内抵抗の要因により塗装ポイントがずれてし
まい噴霧遅れが発生しても、上述のように、スプレーガ
ン４６の加速時に塗料スプレーをオンすることにより、
早めのスプレー開始ができ、また減速時に移動速度の上
の閾値において塗料スプレーをオフすることにより、早
めのスプレー停止ができ（図３に噴霧遅れＳｄ 1 ，Ｓｄ
2 を示す）、このことによって塗装ポイントのずれが補
正され、塗料の無駄な噴出を抑えることができ、またワ
ーク置台等の周囲を汚すこともなくなる。
スプレーガン４６とワーク４１との距離、更にスプレー
ガン４６に接続された塗料チューブ４８及びエアチュー
ブ４９の管内抵抗の要因により塗装ポイントがずれてし
まい噴霧遅れが発生しても、上述のように、スプレーガ
ン４６の加速時に塗料スプレーをオンすることにより、
早めのスプレー開始ができ、また減速時に移動速度の上
の閾値において塗料スプレーをオフすることにより、早
めのスプレー停止ができ（図３に噴霧遅れＳｄ 1 ，Ｓｄ
2 を示す）、このことによって塗装ポイントのずれが補
正され、塗料の無駄な噴出を抑えることができ、またワ
ーク置台等の周囲を汚すこともなくなる。
【００３６】
【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように本発明によれば、スプレーガンが加速され
て移動速度が下の閾値以上に達すると塗料スプレーがオ
ンするので、塗料が早めにタイミングよく噴出されて被
塗装物は初端から塗装され、また、移動速度の上下の閾
値の中間帯では、スプレーガンの加速度が規定加速度以
上において塗料スプレーオンを指令し保持して被塗装物
を塗装し、スプレーガンの減速度が規定減速度（負の加
速度）以上において塗料スプレーオフを指令して保持す
るので、スプレーガンが被塗装物の端部に達して減速し
始めたとき、早めに塗料の噴出が止められ、余分な塗料
スプレーが抑えられる。このため塗料ロスが減り、また
被塗装物から外れた方向にスプレーされるのを防いで被
塗装物の置き台等の周囲を汚すこともなくなる。
明したように本発明によれば、スプレーガンが加速され
て移動速度が下の閾値以上に達すると塗料スプレーがオ
ンするので、塗料が早めにタイミングよく噴出されて被
塗装物は初端から塗装され、また、移動速度の上下の閾
値の中間帯では、スプレーガンの加速度が規定加速度以
上において塗料スプレーオンを指令し保持して被塗装物
を塗装し、スプレーガンの減速度が規定減速度（負の加
速度）以上において塗料スプレーオフを指令して保持す
るので、スプレーガンが被塗装物の端部に達して減速し
始めたとき、早めに塗料の噴出が止められ、余分な塗料
スプレーが抑えられる。このため塗料ロスが減り、また
被塗装物から外れた方向にスプレーされるのを防いで被
塗装物の置き台等の周囲を汚すこともなくなる。
【図１】本発明の実施の形態例に係る塗装用ロボット装
置の制御系統構成図である。
置の制御系統構成図である。
【図２】ワークに対するスプレーガンの動作軌跡図であ
る。
る。
【図３】スプレーガンの移動時の速度、塗料スプレーの
タイミング及びスプレーガンの加速度を示す線図であ
る。
タイミング及びスプレーガンの加速度を示す線図であ
る。
【図４】従来の塗装用ロボット装置を示す斜視図であ
る。
る。
【図５】従来の塗装用ロボット装置の制御系統構成図で
ある。
ある。
【図６】図５に示す制御系統の要部を構成する回路図で
ある。
ある。
【図７】従来の塗装用ロボット装置のティーチングデー
タを補正する動作説明図である。
タを補正する動作説明図である。
【図８】ワークに対するスプレーガンの動作軌跡を設定
する各ポイントの位置を示す説明図である。
する各ポイントの位置を示す説明図である。
【図９】塗料の噴出遅れの説明図である。
４１ ワーク ４３ 塗装用ロボット ４６ スプレーガン ４７ 塗料供給装置 ４８ 塗料チューブ ４９ エアチューブ ５０ 制御装置 ５１ 制御回路 ５２ 記憶回路 ５３ 演算回路 ５４ 閾値入力装置 ５８、５９ 電磁弁
Claims (2)
- 【請求項１】 塗装用ロボットのアームに設けたスプレ
ーガンを動かしてその移動軌跡、噴出方向、移動速度を
直接教示し、この教示した動作を再生させると共に前記
スプレーガンの移動速度とその閾値とを比較することに
より前記スプレーガンからの塗料スプレーをオン・オフ
して被塗装物を塗装するオートラン、オートストップ方
式の塗装用ロボットの制御方法において、 塗装用ロボットが教示に従って動作を再生後、前記スプ
レーガンの移動速度が下の閾値以下では前記塗料スプレ
ーを常時オフとし上の閾値以上では前記塗料スプレーを
常時オンとすると共に、これら上下の閾値の中間帯では
前記スプレーガンの加速度が規定加速度以上のときに前
記塗料スプレーをオンしてこの状態を保持し、前記塗料
スプレーガンの減速度が規定減速度以上のときに前記塗
料スプレーをオフしてこの状態を保持することを特徴と
する塗装用ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 塗装用ロボットのアームに設けたスプレ
ーガンを動かしてその移動軌跡、噴出方向、移動速度を
直接教示し、この教示した動作を再生させると共に前記
スプレーガンの移動速度とその閾値とを比較することに
より前記スプレーガンからの塗料スプレーをオン・オフ
して被塗装物を塗装するオートラン、オートストップ方
式の塗装用ロボットの制御装置において、 塗装用ロボットが教示に従って動作を再生後、前記スプ
レーガンの移動速度が下の閾値以下では前記塗料スプレ
ーを常時オフとし上の閾値以上では前記塗料スプレーを
常時オンとすると共に、これら上下の閾値の中間帯では
前記スプレーガンの加速度が規定加速度以上のときに前
記塗料スプレーをオンしてこの状態を保持し、前記塗料
スプレーガンの減速度が規定減速度以上のときに前記塗
料スプレーをオフしてこの状態を保持することを特徴と
する塗装用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01251796A JP3626808B2 (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | 塗装用ロボットの制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01251796A JP3626808B2 (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | 塗装用ロボットの制御方法及び制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09201554A true JPH09201554A (ja) | 1997-08-05 |
| JP3626808B2 JP3626808B2 (ja) | 2005-03-09 |
Family
ID=11807550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01251796A Expired - Fee Related JP3626808B2 (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | 塗装用ロボットの制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3626808B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002059048A (ja) * | 2000-08-23 | 2002-02-26 | Arai Gumi Ltd | 自動壁面塗装装置 |
| JP2002256702A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Fukuda Corp | 構造物の構築方法及び構造物の構築管理方法 |
| JP2013075730A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Furukawa Unic Corp | クレーンのティーチングプレイバック装置 |
| CN108284048A (zh) * | 2017-01-09 | 2018-07-17 | 苏州市铂汉塑胶五金有限公司 | 一种喷涂控制方法 |
| CN108435643A (zh) * | 2017-03-13 | 2018-08-24 | 重庆铂汉塑胶有限公司 | 一种应用于流水线产品的清洁装置 |
| CN112238012A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-01-19 | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 | 一种全向导航自动喷涂系统及方法 |
| CN114654895A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-24 | 成都先品轨道交通装备有限公司 | 一种新型轨腰喷码机 |
| CN114669462A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-28 | 成都先品轨道交通装备有限公司 | 一种防泪印的轨腰喷涂方法、轨腰喷涂装置及轨腰喷码机 |
| CN116809283A (zh) * | 2022-03-28 | 2023-09-29 | Abb瑞士股份有限公司 | 车身涂装用机器人 |
-
1996
- 1996-01-29 JP JP01251796A patent/JP3626808B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002059048A (ja) * | 2000-08-23 | 2002-02-26 | Arai Gumi Ltd | 自動壁面塗装装置 |
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| CN108435643A (zh) * | 2017-03-13 | 2018-08-24 | 重庆铂汉塑胶有限公司 | 一种应用于流水线产品的清洁装置 |
| CN108435643B (zh) * | 2017-03-13 | 2024-05-28 | 重庆铂汉塑胶有限公司 | 一种应用于流水线产品的清洁装置 |
| CN112238012A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-01-19 | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 | 一种全向导航自动喷涂系统及方法 |
| CN116809283A (zh) * | 2022-03-28 | 2023-09-29 | Abb瑞士股份有限公司 | 车身涂装用机器人 |
| EP4252919A1 (en) * | 2022-03-28 | 2023-10-04 | ABB Schweiz AG | A robot for coating a vehicle body |
| CN114654895A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-24 | 成都先品轨道交通装备有限公司 | 一种新型轨腰喷码机 |
| CN114669462A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-28 | 成都先品轨道交通装备有限公司 | 一种防泪印的轨腰喷涂方法、轨腰喷涂装置及轨腰喷码机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3626808B2 (ja) | 2005-03-09 |
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