JPH10317416A - 油圧式パワーショベル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 熟練と高度な技術を必要とせず、容易に短時
間で掘削作業を行うことのできるパワーショベルを提供
すること。 【解決手段】 可視レーザ光を発射するとともに、その
可視レーザ光が反射した所までの距離を測定する可視レ
ーザ測距装置７が備えられる。アップスイッチ又はダウ
ンスイッチが押されると可視レーザ測距装置７の可視レ
ーザ光の角度は変位する。スタートスイッチが押される
と、その時の可視レーザ光の角度及び反射した所までの
距離から掘削位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）が求められるとともに、
各ストローク検出センサよりバケット５の先端５ａの位
置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）が求められる。すると、バケット５の
先端５ａの位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は前記掘削位置（Ｘ，
Ｙ）に移動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧式パワーショベ
ルに係り、詳しくはパワーショベルの掘削作業の制御に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のパワーショベルは下部機構、上部
旋回体、ブーム、アーム及びバケットとから構成されて
いる。下部機構はキャタピラを備え、該キャタピラを駆
動させることにより地上を走行する。下部機構は旋回部
を介して運転室を備えた上部旋回体を、同下部機構の上
面に対して平行に旋回可能に支持している。上部旋回体
は油圧モータにより下部機構に対して３６０°旋回す
る。上部旋回体には、ブームが回動可能に支持され、上
部旋回体とブームの中間部との間にブームシリンダが連
結されている。ブームは、ブームシリンダの伸縮に基づ
いてブームと上部旋回体との連結部を中心に回動する。
ブームの先端部にはアームが回動可能に支持され、ブー
ムの中間部とアームの基端部との間にアームシリンダが
連結されている。アームは、アームシリンダの伸縮に基
づいてブームとアームとの連結部を中心に回動する。ア
ームの先端部にはバケットが回動可能に支持され、アー
ムの中間部とバケットの基端部との間にバケットシリン
ダが連結されている。バケットは、バケットシリンダの
伸縮に基づいてアームとバケットとの連結部を中心に回
動する。

【０００３】各シリンダは、その各ピストンロッドの伸
縮運動によりそのストロークが調節され、ブーム、アー
ム、バケットがそれぞれ個々に駆動される。そして、上
部旋回体の運転室内には、パワーショベルの動きを操作
する２本の操作レバーが備えられている。この２本の操
作レバーは、それぞれ前後左右４位置に切換え操作可能
で、所定の操作を行うことによりブームシリンダ、アー
ムシリンダ及びバケットシリンダが伸縮し、油圧モータ
ーが左右に回転する。よって、作業者はパワーショベル
を自由に操作できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、掘削作業を
行う場合、まず作業者は掘削可能な位置までパワーショ
ベルを走行及び旋回させた後、２本の操作レバーによ
り、ブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリ
ンダを伸縮させ、バケットの先端を掘削位置まで移動さ
せる。次に作業者は２本の操作レバーにより、バケット
を回動させるとともに、必要に応じてブーム及びアーム
等を回動させ、浅く掘ったり、深く掘ったりする。そし
て、これらの作業は何度も頻繁に繰り返される。

【０００５】しかし、これらの作業をスムーズに行うに
は熟練と高度な技術が要求される。特に、ブーム、アー
ム及びバケットを複合的に動作させるのは素人にとって
容易ではなく作業時間を長引かせる原因となっていた。
又、熟練者でも繰り返し操作を続けるのは、煩雑である
とともに、神経が疲れるという問題があった。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、熟練と高度な技術を必
要とせず、容易に短時間で掘削作業を行うことのできる
パワーショベルを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、走行可能な本体と、前記本体に一端が支持され、前
記本体に対して駆動する連結機構と、前記連結機構の他
端に回動可能に支持され、バケットシリンダの伸縮に基
づいて駆動するバケットとを備えた油圧式パワーショベ
ルにおいて、指定位置を決定するために視認可能に位置
を指すマーク手段と、前記マーク手段が指した指定位置
を認識するための位置測定手段と、現在のバケットの位
置を検出するためのバケット位置検出手段と、前記バケ
ット位置検出手段から得られるバケットの位置と前記位
置測定手段から得られる指定位置とを比較して前記バケ
ットの位置を指定位置に駆動制御する制御手段と、前記
制御手段を動作させるための操作手段とを備えたことを
要旨としている。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の油圧式パワーショベルにおいて、前記マーク手段は発
射角を操作可能に設けられ、可視レーザ光を発射する可
視レーザ光発射機器であることを特徴とする油圧式パワ
ーショベル。

【０００９】請求項３に記載の発明は、走行可能な本体
と、前記本体に一端が支持され、前記本体に対して駆動
する連結機構と、前記連結機構の他端に回動可能に支持
され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケ
ットとを備えた油圧式パワーショベルにおいて、発射角
を操作可能に設けられ、可視レーザ光を発射し指定位置
を決定するとともに、その指定位置までの距離を測定す
る可視レーザ測距装置と、前記可視レーザ測距装置が発
射した可視レーザ光の発射角及び測定した指定位置まで
の距離を用いて、指定位置を演算するための位置演算手
段と、現在のバケットの位置を検出するためのバケット
位置検出手段と、前記バケット位置検出手段から得られ
るバケットの位置と前記位置演算手段から得られる指定
位置とを比較して前記バケットの位置を指定位置に駆動
制御する制御手段と、前記制御手段を動作させるための
操作手段とを備えたことを要旨としている。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
のいずれか１項に記載の油圧式パワーショベルにおい
て、前記連結機構はブームシリンダの伸縮に基づいて駆
動するブームと、そのブームの先端部に回動可能に支持
され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアーム
とからなることを要旨としている。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４
のいずれか１項に記載の油圧式パワーショベルにおい
て、前記バケットのバケット角度を設定可能なバケット
角度設定手段を設け、前記制御手段は前記バケットの位
置を指定位置に駆動制御するとき、同バケットのバケッ
ト角度を設定したバケット角度に制御することを要旨と
している。

【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５
のいずれか１項に記載の油圧式パワーショベルにおい
て、前記制御手段は前記バケットの位置を指定位置に駆
動制御した後、同バケットを掘削するように回動制御す
ることを要旨としている。

【００１３】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の油圧式パワーショベルにおいて、前記バケットの掘削
量を設定可能な掘削量設定手段を設け、前記制御手段は
前記バケットを掘削するように回動制御するとき、その
掘削量を設定した掘削量に制御することを要旨としてい
る。

【００１４】請求項８に記載の発明は、請求項６又は７
に記載の油圧式パワーショベルにおいて、前記制御手段
は前記バケットを掘削するように回動制御した後、同バ
ケットを上方の位置に駆動制御することを要旨としてい
る。

【００１５】請求項９に記載の発明は、請求項８に記載
の油圧式パワーショベルにおいて、前記バケットの持上
げ高を設定可能な持上げ高設定手段を設け、前記制御手
段は前記バケットを上方の位置に駆動制御するとき、同
バケットを設定した持上げ高まで駆動制御することを要
旨としている。

【００１６】請求項１に記載の発明によれば、マーク手
段により視認して指定位置を決定した後、操作手段が操
作されると制御手段はバケット位置検出手段から得られ
る現在のバケットの位置と位置測定手段から得られるマ
ーク手段が指した指定位置とを比較して前記バケットの
位置を指定位置に駆動制御する。従って、視認した指定
位置に容易に短時間でバケットの位置を移動させること
ができる。

【００１７】請求項２に記載の発明によれば、マーク手
段は可視レーザ光を発射する可視レーザ光発射機器であ
り、その発射角を操作できるため、指定位置を容易に指
し示し決定することができる。

【００１８】請求項３に記載の発明によれば、可視レー
ザ測距装置は可視レーザ光を発射し指定位置を指すとと
ともに、その指定位置までの距離を測定する。位置演算
手段は発射した可視レーザ光の発射角及び測定した指定
位置までの距離を用いて指定位置を演算する。操作手段
が操作されると制御手段はバケット位置検出手段から得
られる現在のバケットの位置と位置演算手段から得られ
る指定位置とを比較して前記バケットの位置を指定位置
に駆動制御する。従って、可視レーザ光が照射した指定
位置に容易に短時間でバケットの位置を移動させること
ができる。

【００１９】請求項４に記載の発明によれば、ブーム、
アーム及びバケットがブームシリンダ、アームシリンダ
及びバケットシリンダの伸縮に基づいて駆動して、バケ
ットが指定位置に移動される。従って、指定位置に対し
てブーム、アーム及びバケットを動作させればその指定
位置に移動可能な位置の範囲内にあるとき、容易に短時
間でバケットの位置を指定位置に移動させることができ
る。

【００２０】請求項５に記載の発明によれば、バケット
角度設定手段にてバケット角度を設定すると、制御手段
はバケットの位置を指定位置に駆動制御するとき、同バ
ケットのバケット角度を設定したバケット角度に制御す
る。従って、バケットを設定のバケット角度にした状態
でバケットを指定位置に移動させることができる。

【００２１】請求項６に記載の発明によれば、制御手段
はバケットの位置を指定位置に駆動制御した後、同バケ
ットを掘削するように回動制御する。従って、バケット
を容易に短時間で掘削する指定位置に移動させ、掘削さ
せることができる。

【００２２】請求項７に記載の発明によれば、掘削量設
定手段にて掘削量を設定すると、制御手段はバケットを
掘削するように回動制御するとき、その掘削量を設定し
た掘削量に制御する。従って、バケットを容易に短時間
で掘削する指定位置に移動させ、設定した掘削量を掘削
させることができる。

【００２３】請求項８に記載の発明によれば、制御手段
はバケットを掘削するように回動制御した後、同バケッ
トを上方の位置に駆動制御する。従って、バケットを容
易に短時間で掘削する指定位置に移動させ、掘削させ、
上方の位置に移動させることができる。

【００２４】請求項９に記載の発明によれば、持上げ高
設定手段にて持上げ高を設定すると、制御手段はバケッ
トを上方の位置に駆動制御するとき、同バケットを設定
した持上げ高まで駆動制御する。従って、バケットを容
易に短時間で掘削する指定位置に移動させ、掘削させ、
設定した持上げ高まで移動させることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図８に従って説明する。図１に示すよう
にパワーショベル１は下部機構６、上部旋回体２、連結
機構としてのブーム３、同じく連結機構としてのアーム
４、バケット５、及び、マーク手段及び可視レーザ光発
射機器としての可視レーザ測距装置７とから構成されて
いる。

【００２６】下部機構６はキャタピラ６ａを備え、該キ
ャタピラ６ａを駆動させることにより地上を走行する。
下部機構６は旋回部１１を介して上部旋回体２を、同下
部機構６の上面に対して平行に旋回可能に支持してい
る。上部旋回体２は油圧モータにより下部機構６に対し
て３６０°旋回する。

【００２７】上部旋回体２には、ブーム３が回動可能に
支持され、上部旋回体２とブーム３の中間部との間には
ブームシリンダ８が連結されている。ブーム３は、ブー
ムシリンダ８の伸縮に基づいてブーム３と上部旋回体２
との連結部２ａを中心に回動する。ブーム３の先端部に
はアーム４が回動可能に支持され、ブーム３の中間部と
アーム４の末端部との間にはアームシリンダ９が連結さ
れている。アーム４は、アームシリンダ９の伸縮に基づ
いてブーム３とアーム４との連結部３ａを中心に回動す
る。

【００２８】アーム４の先端部にはバケット５が回動可
能に支持され、アーム４の中間部とバケット５の基端部
との間にはバケットシリンダ１０が連結されている。バ
ケット５は、バケットシリンダ１０の伸縮に基づいてア
ーム４とバケット５との連結部４ａを中心に回動する。
各シリンダ８〜１０は、ピストンロッド８ａ〜１０ａの
伸縮運動によりそのストロークが調節され、ブーム３、
アーム４、バケット５がそれぞれ個々に駆動される。
尚、本実施の形態では上部旋回体２、下部機構６及び旋
回部１１が本体を構成している。

【００２９】前記上部旋回体２の前側には運転室Ｒが設
けられている。運転室Ｒの屋根上前側中央には作業位置
設定装置Ａが設置されている。作業位置設定装置Ａにつ
いて説明すると、該装置Ａの基台Ｆの前側に支柱１２が
立設され、その支柱１２には可視レーザ測距装置７の前
部（レーザ光発射側）が回動可能に支持されている。
又、基台Ｆの後側には上下に昇降する可動柱１３が備え
られ、その可動柱１３の上部には可視レーザ測距装置７
の後部が支持されている。可動柱１３はその下部をギヤ
等を介してパルスモータ１４に連結され、そのパルスモ
ータ１４の回転動作に基づいて上下動する。そして、可
視レーザ測距装置７は可動柱１３の上下動に基づいて傾
き角が変位する。詳述すると、可動柱１３が上昇すると
可視レーザ測距装置７の後部が上昇し、可視レーザ測距
装置７の前部側が下がる方向に傾く。逆に、可動柱１３
が下降すると可視レーザ測距装置７の後部が下降し、可
視レーザ測距装置７の前部側が上がる方向に傾く。

【００３０】ここで、可視レーザ測距装置７とは、可視
レーザ光を発射するとともに、そのレーザ光が反射した
所までの距離を計測することができる公知の装置であ
る。このように設置された作業位置設定装置Ａの可視レ
ーザ測距装置７から発射されるレーザ光は運転室Ｒのシ
ート１５からみて前方に発射される。

【００３１】図３に示すように、シート１５の右側には
第１の操作レバー１６が、シート１５の左側には第２の
操作レバー１７が設けられている。又、シート１５の右
側には設定パネル１８（図４参照）が設けられている。

【００３２】第１及び第２の操作レバー１６，１７は、
ブーム３、アーム４、バケット５及び上部旋回体２を駆
動させるためのレバーであって、図５（ａ），（ｂ）に
示すように、それぞれ前後左右４位置に切換え操作可能
になっている。

【００３３】図６（ａ）は第１の操作レバー１６を上方
から見た平面図を示し、図６（ｂ）は第１の操作レバー
１６を第２の操作レバー１７側から見た左側面図を示
し、図６（ｃ）は第１の操作レバー１６の断面を正面か
ら見た正断面図を示す。第１の操作レバー１６には、前
記可動柱１３を上下動させるためのアップスイッチ１６
ａ、ダウンスイッチ１６ｂ及び後述する自動掘削制御処
理を開始するための操作手段としてのスタートスイッチ
１６ｃが備えられている。アップスイッチ１６ａ及びダ
ウンスイッチ１６ｂはグリップ１９の左側部に形成され
た凹部１９ａの底部に配置されている。スタートスイッ
チ１６ｃはグリップ１９の上部に形成された凹部１９ｂ
の底部に配置されている。

【００３４】次に前記各シリンダ８〜１０及び油圧モー
タ２１を作動させるための油圧系回路を図７に従って説
明する。この油圧回路はブームシリンダ８、アームシリ
ンダ９、バケットシリンダ１０、油圧モータ２１、各シ
リンダ８〜１０及び油圧モータ２１に対応するパイロッ
ト操作切換弁２２〜２５及び比例制御弁２６〜２９、パ
ワーショベル１に搭載されたエンジン３１により駆動す
る可変容量型油圧ポンプ３２、定容量型油圧ポンプ３３
及びリリーフ弁３４，３５とから構成されている。

【００３５】可変容量型油圧ポンプ３２はシリンダ８〜
１０及び油圧モータ２１を動かすための作動油をオイル
タンク３６から汲み上げ、管路３７を介して各パイロッ
ト操作切換弁２２〜２５に供給している。

【００３６】ブーム用パイロット操作切換弁２２はブー
ムシリンダ８への作動油の供給を制御するための切換弁
である。切換弁２２の切換位置が第１切換位置２２ａの
とき、油圧ポンプ３２からの作動油がブームシリンダ８
のボトム室８ｂに供給され、ロッド室８ｃの作動油が管
路３８を介してオイルタンク３６に排出される。これに
より、ブームシリンダ７が伸動する。切換弁２２の切換
位置が第２切換位置２２ｂのとき、油圧ポンプ３２から
の作動油がブームシリンダ８のロッド室８ｃに供給され
ボトム室８ｂの作動油が管路３８を介してオイルタンク
３６に排出される。これにより、ブームシリンダ８が縮
動する。又、切換弁２２の切換位置が第３切換位置２２
ｃのとき、作動油の流れは止まる。これにより、ブーム
シリンダ８は静止状態に保持される。

【００３７】アーム用パイロット操作切換弁２３はアー
ムシリンダ９への作動油の供給を制御するための切換弁
である。切換弁２３の切換位置が第１切換位置２３ａの
とき、油圧ポンプ３２からの作動油がアームシリンダ９
のボトム室９ｂに供給され、ロッド室９ｃの作動油が管
路３８を介してオイルタンク３６に排出される。これに
より、アームシリンダ９が伸動する。切換弁２３の切換
位置が第２切換位置２３ｂのとき、油圧ポンプ３２から
の作動油がアームシリンダ９のロッド室９ｃに供給され
ボトム室９ｂの作動油が管路３８を介してオイルタンク
３６に排出される。これにより、アームシリンダ９が縮
動する。又、切換弁２３の切換位置が第３切換位置２３
ｃのとき、作動油の流れは止まる。これにより、アーム
シリンダ９は静止状態に保持される。

【００３８】バケット用パイロット操作切換弁２４はバ
ケットシリンダ１０への作動油の供給を制御するための
切換弁である。切換弁２４の切換位置が第１切換位置２
４ａのとき、油圧ポンプ３２からの作動油がバケットシ
リンダ１０のボトム室１０ｂに供給され、ロッド室１０
ｃの作動油が管路３８を介してオイルタンク３６に排出
される。これにより、バケットシリンダ１０が伸動す
る。切換弁２４の切換位置が第２切換位置２４ｂのと
き、油圧ポンプ３２からの作動油がバケットシリンダ１
０のロッド室１０ｃに供給されボトム室１０ｂの作動油
が管路３８を介してオイルタンク３６に排出される。こ
れにより、バケットシリンダ１０が縮動する。又、切換
弁２４の切換位置が第３切換位置２４ｃのとき、作動油
の流れは止まる。これにより、バケットシリンダ１０は
静止状態に保持される。

【００３９】旋回用パイロット操作切換弁２５は油圧モ
ータ２１への作動油の供給を制御するための切換弁であ
る。切換弁２５の切換位置が第１切換位置２５ａのと
き、油圧ポンプ３２からの作動油が油圧モータ２１の作
動油入出口２１ａに供給され作動油入出口２１ｂから作
動油が管路３８を介してオイルタンク３６に排出され
る。これにより、油圧モータ２１が時計周りのＲ方向に
回転する。切換弁２５の切換位置が第２切換位置２５ｂ
のとき、油圧ポンプ３２からの作動油が油圧モータ２１
の作動油入出口２１ｂに供給され作動油入出口２１ａか
ら作動油が管路３８を介してオイルタンク３６に排出さ
れる。これにより、油圧モータ２１が反時計周りのＬ方
向に回転する。又、切換弁２５の切換位置が第３切換位
置２５ｃのとき、作動油の流れは止まる。これにより、
油圧モータ２１は静止状態に保持される。

【００４０】そして、この各切換弁２２〜２５の各切換
位置の制御は比例制御弁２６〜２９からのパイロット圧
によって制御される。なお、管路３７と管路３８との間
にはリリーフ弁３４が設けてある。

【００４１】定容量型油圧ポンプ３３は、オイルタンク
３６からオイルを汲み上げ、管路３９を介して各比例制
御弁２６〜２９にオイルを供給している。ブーム用比例
制御弁２６は、ブーム用パイロット操作切換弁２２へ送
るパイロット油を制御するための制御弁である。制御弁
２６は電磁ソレノイドＳＬ１ｂが励磁されると切換位置
は第２切換位置２６ｂになる。このとき、油圧ポンプ３
３からの作動油がブーム用パイロット操作切換弁２２に
パイロット油として供給される。これにより、ブーム用
パイロット操作切換弁２２は第１切換位置２２ａからは
第３切換位置２２ｃになり、さらに第３切換位置２２ｃ
からは第２切換位置２２ｂに切り換わる。制御弁２６は
電磁ソレノイドＳＬ１ａが励磁されると切換位置は第１
切換位置２６ａになる。このとき、ブーム用パイロット
操作切換弁２２にパイロット油として供給されていた作
動油が管路４０を介してオイルタンク３６に排出され
る。これにより、ブーム用パイロット操作切換弁２２は
第２切換位置２２ｂからは第３切換位置２２ｃになり、
さらに第３切換位置２２ｃからは第１切換位置２２ａに
切り換わる。両電磁ソレノイドＳＬ１ａ、ＳＬ１ｂが非
励磁のとき、制御弁２６は第３切換位置２６ｃになり作
動油の供給は止まる。これにより、ブーム用パイロット
操作切換弁２２はそのときの切換位置に静止させること
ができる。

【００４２】アーム用比例制御弁２７は、アーム用パイ
ロット操作切換弁２３へ送るパイロット油を制御するた
めの制御弁である。制御弁２７は電磁ソレノイドＳＬ２
ｂが励磁されると切換位置は第２切換位置２７ｂにな
る。このとき、油圧ポンプ３３からの作動油がアーム用
パイロット操作切換弁２３にパイロット油として供給さ
れる。これにより、アーム用パイロット操作切換弁２３
は第１切換位置２３ａからは第３切換位置２３ｃにな
り、さらに第３切換位置２３ｃからは第２切換位置２３
ｂに切り換わる。制御弁２７は電磁ソレノイドＳＬ２ａ
が励磁されると切換位置は第１切換位置２７ａになる。
このとき、アーム用パイロット操作切換弁２３にパイロ
ット油として供給されていた作動油が管路４０を介して
オイルタンク３６に排出される。これにより、アーム用
パイロット操作切換弁２３は第２切換位置２３ｂからは
第３切換位置２３ｃになり、さらに第３切換位置２３ｃ
からは第１切換位置２３ａに切り換わる。両電磁ソレノ
イドＳＬ２ａ、ＳＬ２ｂが非励磁のとき、制御弁２７は
第３切換位置２７ｃになり作動油の供給は止まる。これ
により、アーム用パイロット操作切換弁２３はそのとき
の切換位置に静止させることができる。

【００４３】バケット用比例制御弁２８は、バケット用
パイロット操作切換弁２４へ送るパイロット油を制御す
るための制御弁である。制御弁２８は電磁ソレノイドＳ
Ｌ３ｂが励磁されると切換位置は第２切換位置２８ｂに
なる。このとき、油圧ポンプ３３からの作動油がバケッ
ト用パイロット操作切換弁２４にパイロット油として供
給される。これにより、バケット用パイロット操作切換
弁２４は第１切換位置２４ａからは第３切換位置２４ｃ
になり、さらに第３切換位置２４ｃからは第２切換位置
２４ｂに切り換わる。制御弁２８は電磁ソレノイドＳＬ
３ａが励磁されると切換位置は第１切換位置２８ａにな
る。このとき、バケット用パイロット操作切換弁２４に
パイロット油として供給されていた作動油が管路４０を
介してオイルタンク３６に排出される。これにより、バ
ケット用パイロット操作切換弁２４は第２切換位置２４
ｂからは第３切換位置２４ｃになり、さらに第３切換位
置２４ｃからは第１切換位置２４ａに切り換わる。両電
磁ソレノイドＳＬ３ａ、ＳＬ３ｂが非励磁のとき、制御
弁２８は第３切換位置２８ｃになり作動油の供給は止ま
る。これにより、バケット用パイロット操作切換弁２４
はそのときの切換位置に静止させることができる。

【００４４】旋回用比例制御弁２９は、旋回用パイロッ
ト操作切換弁２５へ送るパイロット油を制御するための
制御弁である。制御弁２９は電磁ソレノイドＳＬ４ｂが
励磁されると切換位置は第２切換位置２９ｂになる。こ
のとき、油圧ポンプ３３からの作動油が旋回用パイロッ
ト操作切換弁２５にパイロット油として供給される。こ
れにより、旋回用パイロット操作切換弁２５は第１切換
位置２５ａからは第３切換位置２５ｃになり、さらに第
３切換位置２５ｃからは第２切換位置２５ｂに切り換わ
る。制御弁２９は電磁ソレノイドＳＬ４ａが励磁される
と切換位置は第１切換位置２９ａになる。このとき、旋
回用パイロット操作切換弁２５にパイロット油として供
給されていた作動油が管路４０を介してオイルタンク３
６に排出される。これにより、旋回用パイロット操作切
換弁２５は第２切換位置２５ｂからは第３切換位置２５
ｃになり、さらに第３切換位置２５ｃからは第１切換位
置２５ａに切り換わる。両電磁ソレノイドＳＬ４ａ、Ｓ
Ｌ４ｂが非励磁のとき、制御弁２９は第３切換位置２９
ｃになり作動油の供給は止まる。これにより、旋回用パ
イロット操作切換弁２５はそのときの切換位置に静止さ
せることができる。

【００４５】すなわち、ブーム用比例制御弁２６の電磁
ソレノイドＳＬ１ａを励磁すると静止していたブームシ
リンダ８は伸動し、縮動していたブームシリンダ８は静
止する。電磁ソレノイドＳＬ１ｂを励磁すると静止して
いたブームシリンダ８は縮動し、伸動していたブームシ
リンダ８は静止する。

【００４６】又、アーム用比例制御弁２７の電磁ソレノ
イドＳＬ２ａを励磁すると静止していたアームシリンダ
９は伸動し、縮動していたアームシリンダ９は静止す
る。電磁ソレノイドＳＬ２ｂを励磁すると静止していた
アームシリンダ９は縮動し、伸動していたアームシリン
ダ９は静止する。

【００４７】さらに、バケット用比例制御弁２８の電磁
ソレノイドＳＬ３ａを励磁すると静止していたバケット
シリンダ１０は伸動し、縮動していたバケットシリンダ
１０は静止する。電磁ソレノイドＳＬ３ｂを励磁すると
静止していたバケットシリンダ１０は縮動し、伸動して
いたバケットシリンダ１０は静止する。

【００４８】さらに又、旋回用比例制御弁２９の電磁ソ
レノイドＳＬ４ａを励磁すると静止していた油圧モータ
２１は反時計周りのＬ方向に回転し、時計周りのＲ方向
に回転していた油圧モータ２１は静止する。励磁ソレノ
イドＳＬ４ｂを励磁すると静止していた油圧モータ２１
が時計周りのＲ方向に回転し、反時計周りのＬ方向に回
転していた油圧モータ２１は静止する。

【００４９】なお、管路３９と管路４０との間にはリリ
ーフ弁３５が設けてある。次に前記各比例制御弁２６〜
２９を切換制御する電気系回路を図８に従って説明す
る。

【００５０】第１及び第２の操作レバー１６，１７の操
作位置はレバー操作位置検出センサ５１，５２により検
出され、その検出信号はＡ／Ｄ変換器５３，５４にてデ
ジタル変換されてコントローラ５５に入力される。コン
トローラ５５はレバー操作位置検出センサ５１，５２か
ら各位置に応じた検出信号が入力されると、その検出信
号に応じて前記各比例制御弁２６〜２９の各電磁ソレノ
イドＳＬ１ａ〜ＳＬ４ｂに励磁信号を出力する。従っ
て、パワーショベル１の各駆動部は第１及び第２の操作
レバー１６，１７により操作される。

【００５１】前記ブームシリンダ８、アームシリンダ
９、バケットシリンダ１０にはそれぞれバケット位置検
出手段としてのブーム用ストローク検出センサ５６、ア
ーム用ストローク検出センサ５７、バケット用ストロー
ク検出センサ５８が配設されている。各センサ５６〜５
８は各シリンダ８〜１０のロッド８ａ〜１０ａの伸縮量
を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器５９〜６１にて
デジタル変換されてコントローラ５５に入力される。コ
ントローラ５５はこの信号に基づいてその時の各ロッド
８ａ〜１０ａの伸縮量を読み取る。

【００５２】前記設定パネル１８には本実施の形態で
は、図４に示すように、電源スイッチＳＷ、バケット角
度を設定するバケット角度スイッチＢ１〜Ｂ３、掘削量
を設定する掘削量スイッチＫ１〜Ｋ３、持上げ高を設定
する持上げ高スイッチＭ１〜Ｍ３が形成されている。そ
して、その各スイッチＳＷ，Ｂ１〜Ｂ３，Ｋ１〜Ｋ３，
Ｍ１〜Ｍ３の各信号はコントローラ５５に入力される。
尚、バケット角度とはアーム４の長手方向の軸線に対す
るバケット５の角度であり、掘削量とはバケット５が回
動して掘削するときにブーム３及びアーム４を回動させ
て深く又は浅く掘る量であり、持上げ高とはバケット５
が掘削し保持した土砂等を持上げる高さである。又、本
実施の形態では、バケット角度スイッチＢ１〜Ｂ３に応
じて３段階のバケット角度（９０°、４５°、０°）が
設定され、掘削量スイッチＫ１〜Ｋ３に応じて３段階
（浅い、中位、深い）の掘削量が設定され、持上げ高ス
イッチＭ１〜Ｍ３に応じて３段階（高い、中位、低い）
の持上げ高が設定されている。

【００５３】コントローラ５５は電源スイッチＳＷから
オン信号が入力されると、可視レーザ測距装置７に可視
レーザ光発射信号を出力する。前記可視レーザ測距装置
７は可視レーザ光発射信号を入力すると、可視レーザ光
を発射する。

【００５４】コントローラ５５はバケット角度スイッチ
Ｂ１〜Ｂ３の内のいずれか１つのオン信号が入力される
と、そのオン信号に応じたバケット角度をメモリ６２に
記憶させる。また、コントローラ５５は掘削量スイッチ
Ｋ１〜Ｋ３の内のいずれか１つのオン信号が入力される
と、そのオン信号に応じた掘削量をメモリ６２に記憶さ
せる。さらに、コントローラ５５は持上げ高スイッチＭ
１〜Ｍ３の内のいずれか１つのオン信号が入力される
と、そのオン信号に応じた持上げ高をメモリ６２に記憶
させる。尚、本実施の形態では、可視レーザ測距装置
７、コントローラ５５及びメモリ６２とで位置測定手段
を構成する。又、コントローラ５５及びメモリ６２は位
置演算手段及び制御手段を構成する。

【００５５】前記第１の操作レバー１６に設けられた前
記アップスイッチ１６ａ，ダウンスイッチ１６ｂ，スタ
ートスイッチ１６ｃの各信号はコントローラ５５に入力
される。コントローラ５５はアップスイッチ１６ａのオ
ン信号を入力すると、その信号に応じたパルス信号をパ
ルスモータ１４に出力する。又、コントローラ５５はダ
ウンスイッチ１６ｂのオン信号を入力すると、その信号
に応じたパルス信号をパルスモータ１４に出力する。

【００５６】コントローラ５５はスタートスイッチ１６
ｃのオン信号を入力すると、自動掘削制御処理を開始す
る。自動掘削制御処理において、コントローラ５５は可
視レーザ測距装置７よりその時のレーザ光が反射した所
（掘削位置）までの距離Ｚ（図２参照）を入力するとと
もに、パルスモータ１４に出力した前記パルス信号より
その時の可視レーザ光の角度θを求める。そして、その
検出した距離Ｚと求めた角度θを用いて掘削位置演算処
理を行い掘削位置を求める。尚、この掘削位置演算処理
のプログラムは前記メモリ６２に予め記憶されている。

【００５７】前記掘削位置演算処理をパワーショベル１
の要部の位置を示す図２に従って説明する。掘削位置演
算処理において、コントローラ５５はパワーショベル１
に対する前方の距離Ｘを Ｘ＝Ｚｃｏｓθ の演算式より求める。

【００５８】次に、パワーショベル１に対する高さＹを
連結部２ａを基準として Ｙ＝Ｚｓｉｎθ−Ｇ の演算式より求める。（ただし、Ｇは可視レーザ測距装
置７と連結部２ａとの間の距離でメモリ６２に予め記憶
している値である。） このように、掘削位置演算処理ではパワーショベル１に
対する掘削位置Ｐが前方の距離Ｘと、高さＹで求められ
る。

【００５９】次に自動掘削制御処理において、コントロ
ーラ５５は前記各センサ５６〜５８からその時のロッド
８ａ〜１０ａの伸縮量を読み取り、その時のバケット５
の先端５ａの位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求める。次に、コン
トローラ５５は前記求めた掘削位置Ｐとバケット５の先
端５ａの位置とを比較し、バケット５のバケット角度が
メモリ６２に前回記憶させたバケット角度で、そのバケ
ット５の先端５ａの位置が掘削位置Ｐに到達するよう
に、前記各比例制御弁２６〜２８の各電磁ソレノイドＳ
Ｌ１ａ〜ＳＬ３ｂに励磁信号を出力する。

【００６０】そして、コントローラ５５は掘削量がメモ
リ６２に前回記憶させた掘削量でバケット５が回動する
ように、前記各比例制御弁２６〜２８の各電磁ソレノイ
ドＳＬ１ａ〜ＳＬ３ｂに励磁信号を出力する。

【００６１】さらに、コントローラ５５はバケット５が
メモリ６２に前回記憶させた持上げ高まで上方に移動す
るように、前記各比例制御弁２６〜２８の各電磁ソレノ
イドＳＬ１ａ〜ＳＬ３ｂに励磁信号を出力する。

【００６２】このように、自動掘削制御処理では可視レ
ーザ光が反射した位置を求め、バケット５がその位置ま
で移動し、掘削し、持上げるように制御される。次に上
記のように構成されたパワーショベル１の作用について
説明する。

【００６３】今、エンジン３１が駆動している状態にあ
ってパワーショベル１が掘削する位置に対してブーム
３、アーム４及びバケット５を動作させれば掘削可能な
位置の範囲内にあるときで、掘削作業を行う場合、電源
スイッチＳＷを押すと、前記可視レーザ測距装置７は可
視レーザ光を発射する。そして、必要に応じて設定パネ
ル１８のバケット角度スイッチＢ１〜Ｂ３、掘削量スイ
ッチＫ１〜Ｋ３、持上げ高スイッチＭ１〜Ｍ３を押す
と、自動掘削の各動作状態が設定される。

【００６４】次にアップスイッチ１６ａ、又は、ダウン
スイッチ１６ｂを押すと、可視レーザ測距装置７の傾き
角が変位し、可視レーザ光に照射される位置が変位す
る。その時、可視レーザ光が照射されている位置を視認
しながら掘削する掘削位置Ｐに可視レーザ光を一致させ
る。一致させた後、スタートスイッチ１６ｃを押すと、
前記設定した自動掘削の各動作状態に基づいて、掘削位
置までバケット５が移動し、掘削し、保持した土砂等を
持ち上げる。

【００６５】尚、本実施の形態では可視レーザ測距装置
７とバケット５とは、左右方向（図１において紙面直交
方向）に若干のズレがあり、可視レーザ光の照射位置に
対して実際の掘削位置は左右方向に若干ズレるが、その
ズレる量は予め予測できるため、例えば作業者が予め若
干ズレる量を考慮して可視レーザ光の照射位置を決定す
れば問題はない。即ち、本実施の形態では、左右方向に
ズレる量は誤差として扱っている。

【００６６】次に上記のように構成したパワーショベル
１の特徴を以下に述べる。 （１）本実施の形態では、アップスイッチ１６ａ又はダ
ウンスイッチ１６ｂを押すと可視レーザ測距装置７の可
視レーザ光の角度θは変位する。そして、可視レーザ測
距装置７は可視レーザ光により掘削位置Ｐを指すととと
もに、その掘削位置Ｐまでの距離Ｚを測定する。スター
トスイッチ１６ｃを押すとコントローラ５５は可視レー
ザ光の角度θと掘削位置Ｐまでの距離Ｚを用いメモリ６
２に予め記憶された掘削位置演算処理のプログラムに基
づいて掘削位置（パワーショベル１に対する前方の距離
Ｘ及び高さＹ）を求める。そして、コントローラ５５は
各ストローク検出センサ５６〜５８よりバケット５の先
端５ａの位置（Ｘ1 ，Ｙ1）を求め、前記求めた掘削位
置Ｐと比較し、バケット５の先端５ａを前記掘削位置Ｐ
に移動させるように制御する。従って、視認しながら可
視レーザ光で指した掘削位置（指定位置）Ｐに容易にバ
ケット５を移動させることができる。また、作業者では
難しい最短距離操作、かつ最大速度操作での作業が可能
となり、作業時間が短縮し作業効率が向上する。

【００６７】（２）このとき、本実施の形態では、設定
パネル１８のバケット角度スイッチＢ１〜Ｂ３により設
定しておいたバケット角度でバケット５が掘削位置Ｐに
到達するように制御することができる。即ち、バケット
５のバケット角度を指定してバケット５を移動させるこ
とができる。

【００６８】（３）又、コントローラ５５は設定してお
いたバケット角度でバケット５の先端５ａを前記掘削位
置Ｐに移動させた後、バケット５が回動するように制御
する。従って、バケット５を容易に短時間で掘削位置Ｐ
に移動させ、掘削させることができる。

【００６９】（４）このとき、本実施の形態では、設定
パネル１８の掘削量スイッチＫ１〜Ｋ３により設定して
おいた掘削量でバケット５が回動するように制御するこ
とができる。即ち、設定した掘削量で掘削させることが
できる。

【００７０】（５）さらに、コントローラ５５は設定し
ておいた掘削量となるようにバケット５を回動させた
後、バケット５が上方に移動するように制御する。従っ
て、バケット５を容易に短時間で掘削位置Ｐに移動さ
せ、掘削させ、上方の位置に移動させることができる。

【００７１】（６）このとき、本実施の形態では、設定
パネル１８の持上げ高スイッチＭ１〜Ｍ３により設定し
ておいた持上げ高までバケット５が移動するように制御
することができる。即ち、設定した持上げ高まで移動さ
せることができる。

【００７２】（７）本実施の形態では、可視レーザ光を
発射しながら傾き角を容易に操作できる可視レーザ測距
装置７を使用しているため、掘削位置Ｐを容易に照射し
て指し示すことができる。

【００７３】（８）本実施の形態では、スタートスイッ
チ１６ｃを押すとブーム３、アーム４及びバケット５が
ブームシリンダ８、アームシリンダ９及びバケットシリ
ンダ１０の伸縮に基づいて駆動される。従って、掘削位
置Ｐに対してブーム３、アーム４及びバケット５を動作
させれば掘削可能な位置の範囲内にあるときに、バケッ
ト５を容易に短時間で掘削位置Ｐに移動させ、掘削さ
せ、上方の位置に移動させることができる。

【００７４】（９）本実施の形態では、アップスイッチ
１６ａ、ダウンスイッチ１６ｂ及びスタートスイッチ１
６ｃは第１の操作レバー１６に形成されている。そし
て、アップスイッチ１６ａ、ダウンスイッチ１６ｂ及び
スタートスイッチ１６ｃは該レバー１６のグリップ１９
に形成された凹部１９ａ，１９ｂの底部に配置されてい
る。従って、その操作が容易に行なうことができる。ま
た、凹部１９ａ，１９ｂの底部に配置されているため、
作業者が誤ってスイッチ１６ａ〜１６ｃを操作してしま
うことは防止される。

【００７５】（１０）本実施の形態では、可視レーザ測
距装置７の傾き角を変位させるためにパルスモータ１４
を使用した。よって、パルスモータ１４に出力したパル
ス信号の周波数を計測するだけで、可視レーザ光の角度
θを測定することができる。

【００７６】上記実施の形態は、以下のように変更して
実施してもよい。 ○上記実施の形態では、スタートスイッチ１６ｃを押す
とコントローラ５５はバケット５の先端５ａを掘削位置
Ｐに移動させ、掘削させ、上方に移動させるとしたが、
例えばバケット５の先端５ａを前記掘削位置Ｐに移動さ
せるのみとしてもよい。例えばバケット５の先端５ａを
掘削位置Ｐに移動させ、掘削させるのみとしてもよい。
また、例えばティーチィング機能（例えば一度バケット
５を移動させた位置を記憶させ、スイッチ操作１つでそ
の位置にバケット５を移動させる機能等）に応用しても
よい。この場合、スタートスイッチ１６ｃを押すとバケ
ット５の先端５ａをその掘削位置Ｐまで移動させ、掘削
させ、上方に移動（土砂等を持上げ）させ、記憶させた
位置まで移動させるようにしてもよい。又、掘削させる
場合、上方に移動（土砂等を持上げ）させる場合、記憶
させた位置まで移動させる場合をそれぞれ必要に応じた
ときのみ制御できるようにそれぞれオン・オフ機能を持
たせて実施してもよい。このようにすると、必要に応じ
た自動の制御を行うことができる。

【００７７】○上記実施の形態では、掘削位置Ｐに対し
てブーム３、アーム４及びバケット５を動作させれば掘
削可能な位置の範囲内にあるときに、スタートスイッチ
１６ｃを押すと、バケット５の先端５ａを掘削位置Ｐに
移動させ、掘削させ、上方に移動させるとしたが、可視
レーザ測距装置７を旋回可能に設け、可視レーザ測距装
置７の可視レーザ光が反射した掘削位置に対してブーム
３、アーム４、バケット５及び上部旋回体２を動作させ
れば掘削可能な位置の範囲内にあるときに、スタートス
イッチ１６ｃを押すと、バケット５の先端５ａを掘削位
置Ｐに移動させ、掘削させ、上方に移動させるものとし
てもよい。この場合、可視レーザ測距装置７の旋回角度
を検出し、コントローラ５５はその旋回角度も含めて掘
削位置Ｐを求めるとともに、バケット５が求めた掘削位
置に到達するように旋回用比例制御弁２９の電磁ソレノ
イドＳＬ４ａ，ＳＬ４ｂにも励磁信号を出力する必要が
ある。このようにすると、掘削作業が更に簡略化され
る。

【００７８】○上記実施の形態では、可視レーザ光を発
射し位置を示すとともに、その可視レーザ光が反射した
所までの距離Ｚを測定することができる可視レーザ測距
装置７を使用したが、位置を示す機器と、その位置まで
の距離を測定する機器は別体の装置であってもよい。ま
た、位置を示す機器、及び、その位置までの距離を測定
する機器はどのような機器でもよく、例えば距離を測定
する機器は、超音波センサを使用する等としてもよい。

【００７９】○上記実施の形態では、アップスイッチ１
６ａ、ダウンスイッチ１６ｂ及びスタートスイッチ１６
ｃは第１の操作レバー１６のグリップ１９に形成された
凹部１９ａ，１９ｂの底部に配置されているとしたが、
シート１５に座った作業者が操作できるどの位置に配置
してもよいし、リモートコントローラ等に設けてもよ
い。

【００８０】○上記実施の形態では、可視レーザ測距装
置７は可動柱１３の上下動に基づいて傾き角が変位し、
可動柱１３はパルスモータ１４の回転動作に基づいて上
下動するとしたが、可視レーザ測距装置７の傾き角を変
位できれば、例えばリニアモータ等の他のモータを使用
して実施してもよい。この場合、可視レーザ光の角度θ
を測定するためのセンサを設ける必要がある。

【００８１】○上記実施の形態では、パワーショベル１
の上部旋回体２には、図１に示すように前後上下の平面
上で回動する連結機構としてのブーム３及びアーム４を
介してバケット５が連結されているとしたが、例えば、
左右方向にも回動する連結機構を介してバケット５が連
結されているもの等、どのようなパワーショベルに変更
して実施してもよい。

【００８２】○上記実施の形態では、各シリンダ８〜１
０の伸縮及び油圧モータ２１の回転の切換にはパイロッ
ト操作切換弁２２〜２５を使用し、パイロット油圧によ
って切換弁２２〜２５を操作したが、電磁ソレノイドを
設けた切換弁を使用して直接コントローラからの電気信
号を受けて各シリンダ８〜１０の伸縮及び油圧モータ２
１の回転を制御してもよい。この場合、比例制御弁２６
〜２９が不要となり、部品点数を削減できるとともに油
圧回路を簡単にすることができる。

【００８３】○上記実施の形態では、バケット角度スイ
ッチＢ１〜Ｂ３、掘削量スイッチＫ１〜Ｋ３、持上げ高
スイッチＭ１〜Ｍ３に応じてそれぞれ３段階のバケット
角度、掘削量、持上げ高が設定されているとしたが、バ
ケット角度、掘削量、持上げ高は例えば５段階等、何段
階に設定しておいてもよいし、ボリューム摘み等を設け
連続的に設定可能としてもよい。

【００８４】○上記実施の形態では、バケット角度とは
アーム４の長手方向の軸線に対するバケット５の角度で
あるとしたが、バケット角度とは上部旋回体２の前後方
向の軸線に対するバケット５の角度であるとして制御さ
せてもよい。

【００８５】○上記実施の形態では、可視レーザ光の照
射位置に対して実際の掘削位置は左右方向に若干ズレ
る。そして、作業者が予め予測できる左右方向のズレる
量を考慮して可視レーザ光の照射位置を決定すれば問題
はないとしたが、可視レーザ測距装置７を上部旋回体２
に対して旋回可能に設け、ブーム３、アーム４及びバケ
ット５が駆動して実際掘削する掘削位置に自動的に左右
方向に補正して可視レーザ光を発射するようにしてもよ
い。この場合、コントローラ５５は可視レーザ測距装置
７から入力される距離Ｚに応じて可視レーザ測距装置７
の旋回角度を求める必要があるとともに、求めた可視レ
ーザ測距装置７の旋回角度に応じて可視レーザ測距装置
７を旋回させるように制御する必要がある。また、可視
レーザ測距装置７を実際に旋回させるためのモータ等が
必要となる。このようにすると、可視レーザ光の照射位
置と実際の掘削位置は一致する。

【００８６】次に、上記実施の形態から把握できる請求
項以外の技術的思想について以下にその効果とともに記
載する。 ○請求項１乃至９のいずれか１項に記載の油圧式パワー
ショベルにおいて、前記本体（２，６，１１）は地上を
走行するための下部機構（６）と該下部機構に対して旋
回可能な上部旋回体（１１）を備え、前記連結機構
（３，４）は前記本体の前記上部旋回体（１１）に支持
されていることを特徴とする油圧式パワーショベル。

【００８７】このようにすると、連結機構及び上部旋回
体を動作させればバケットがその指定位置に移動可能な
位置の範囲内にあるとき、容易に短時間でバケットの位
置を指定位置に移動させることができる。

【００８８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、視認した指定位置に容易に短時間でバケッ
トの位置を移動させることができる。

【００８９】請求項２に記載の発明によれば、指定位置
を容易に指し示し決定することができる。請求項３に記
載の発明によれば、可視レーザ光が照射した指定位置に
容易に短時間でバケットの位置を移動させることができ
る。

【００９０】請求項４に記載の発明によれば、指定位置
に対してブーム、アーム及びバケットを動作させればそ
の指定位置に移動可能な位置の範囲内にあるとき、容易
に短時間でバケットの位置を指定位置に移動させること
ができる。

【００９１】請求項５に記載の発明によれば、バケット
を設定のバケット角度にした状態でバケットを指定位置
に移動させることができる。請求項６に記載の発明によ
れば、バケットを容易に短時間で掘削する指定位置に移
動させ、掘削させることができる。

【００９２】請求項７に記載の発明によれば、バケット
を容易に短時間で掘削する指定位置に移動させ、設定し
た掘削量を掘削させることができる。請求項８に記載の
発明によれば、バケットを容易に短時間で掘削する指定
位置に移動させ、掘削させ、上方の位置に移動させるこ
とができる。

【００９３】請求項９に記載の発明によれば、バケット
を容易に短時間で掘削する指定位置に移動させ、掘削さ
せ、設定した持上げ高まで移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】油圧式パワーショベルの構成を示す側面図。

【図２】掘削位置演算処理を説明するための説明図。

【図３】第１及び第２のレバー及び設定パネルを説明す
るための説明図。

【図４】設定パネルを説明するための説明図。

【図５】第１及び第２のレバーの切換え位置を説明する
ための説明図。

【図６】（ａ）第１のレバーの平面図。（ｂ）第１のレ
バーの左側面図。（ｃ）第１のレバーの正断面図。

【図７】本実施の形態のパワーショベルにおける油圧系
回路図。

【図８】本実施の形態のパワーショベルにおける電気系
回路図。

【符号の説明】

１…パワーショベル、２，６，１１…本体を構成する上
部旋回体、下部機構及び旋回部、３…連結機構を構成す
るブーム、４…連結機構を構成するアーム、５…バケッ
ト、７…位置測定手段を構成するとともにマーク手段及
び可視レーザ光発射機器としての可視レーザ測距装置、
８…ブームシリンダ、９…アームシリンダ、１０…バケ
ットシリンダ、５５，６２…位置測定手段を構成すると
ともに位置演算手段及び制御手段としてのコントロー
ラ，メモリ、５６〜５８…バケット位置検出手段として
のセンサ、１６ｃ…操作手段としてのスタートスイッ
チ、Ｘ，Ｙ（Ｐ）…指定位置である掘削位置、Ｘ1 ，Ｙ
1 …バケットの先端の位置、θ…可視レーザ光の角度。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行可能な本体（２，６，１１）と、 前記本体（２，６，１１）に一端が支持され、前記本体
   （２，６，１１）に対して駆動する連結機構（３，４）
   と、 前記連結機構（３，４）の他端に回動可能に支持され、
   バケットシリンダ（１０）の伸縮に基づいて駆動するバ
   ケット（５）とを備えた油圧式パワーショベルにおい
   て、 指定位置を決定するために視認可能に位置を指すマーク
   手段（７）と、 前記マーク手段（７）が指した指定位置（Ｘ，Ｙ）を認
   識するための位置測定手段（７，５５，６２）と、 現在のバケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を検出する
   ためのバケット位置検出手段（５６〜５８）と、 前記バケット位置検出手段（５６〜５８）から得られる
   バケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）と前記位置測定手
   段（７，５５，６２）から得られる指定位置（Ｘ，Ｙ）
   とを比較して前記バケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）
   を指定位置（Ｘ，Ｙ）に駆動制御する制御手段（５５，
   ６２）と、 前記制御手段（５５，６２）を動作させるための操作手
   段（１６ｃ）とを備えたことを特徴とする油圧式パワー
   ショベル。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の油圧式パワーショベル
   において、 前記マーク手段（７）は発射角（θ）を操作可能に設け
   られ、可視レーザ光を発射する可視レーザ光発射機器
   （７）であることを特徴とする油圧式パワーショベル。
3. 【請求項３】 走行可能な本体（２，６，１１）と、 前記本体（２，６，１１）に一端が支持され、前記本体
   （２，６，１１）に対して駆動する連結機構（３，４）
   と、 前記連結機構（３，４）の他端に回動可能に支持され、
   バケットシリンダ（１０）の伸縮に基づいて駆動するバ
   ケット（５）とを備えた油圧式パワーショベルにおい
   て、 発射角（θ）を操作可能に設けられ、可視レーザ光を発
   射し指定位置を決定するとともに、その指定位置（Ｘ，
   Ｙ）までの距離（Ｚ）を測定する可視レーザ測距装置
   （７）と、 前記可視レーザ測距装置（７）が発射した可視レーザ光
   の発射角（θ）及び測定した指定位置（Ｘ，Ｙ）までの
   距離（Ｚ）を用いて、指定位置（Ｘ，Ｙ）を演算するた
   めの位置演算手段（５５，６２）と、 現在のバケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を検出する
   ためのバケット位置検出手段（５６〜５８）と、 前記バケット位置検出手段（５６〜５８）から得られる
   バケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）と前記位置演算手
   段（５５，６２）から得られる指定位置（Ｘ，Ｙ）とを
   比較して前記バケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を指
   定位置（Ｘ，Ｙ）に駆動制御する制御手段（５５，６
   ２）と、 前記制御手段（５５，６２）を動作させるための操作手
   段（１６ｃ）とを備えたことを特徴とする油圧式パワー
   ショベル。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の
   油圧式パワーショベルにおいて、 前記連結機構（３，４）はブームシリンダ（８）の伸縮
   に基づいて駆動するブーム（３）と、そのブーム（３）
   の先端部に回動可能に支持され、アームシリンダ（９）
   の伸縮に基づいて駆動するアーム（４）とからなる油圧
   式パワーショベル。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１項に記載の
   油圧式パワーショベルにおいて、 前記バケット（５）のバケット角度を設定可能なバケッ
   ト角度設定手段（Ｂ１〜Ｂ３）を設け、前記制御手段
   （５５，６２）は前記バケット（５）の位置（Ｘ1 ，Ｙ
   1 ）を指定位置（Ｘ，Ｙ）に駆動制御するとき、同バケ
   ット（５）のバケット角度を設定したバケット角度に制
   御することを特徴とする油圧式パワーショベル。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の
   油圧式パワーショベルにおいて、 前記制御手段（５５，６２）は前記バケット（５）の位
   置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を指定位置（Ｘ，Ｙ）に駆動制御した
   後、同バケット（５）を掘削するように回動制御するこ
   とを特徴とする油圧式パワーショベル。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の油圧式パワーショベル
   において、 前記バケット（５）の掘削量を設定可能な掘削量設定手
   段（Ｋ１〜Ｋ３）を設け、前記制御手段（５５，６２）
   は前記バケット（５）を掘削するように回動制御すると
   き、その掘削量を設定した掘削量に制御することを特徴
   とする油圧式パワーショベル。
8. 【請求項８】 請求項６又は７に記載の油圧式パワーシ
   ョベルにおいて、 前記制御手段（５５，６２）は前記バケット（５）を掘
   削するように回動制御した後、同バケット（５）を上方
   の位置に駆動制御することを特徴とする油圧式パワーシ
   ョベル。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の油圧式パワーショベル
   において、 前記バケット（５）の持上げ高を設定可能な持上げ高設
   定手段（Ｍ１〜Ｍ３）を設け、前記制御手段（５５，６
   ２）は前記バケット（５）を上方の位置に駆動制御する
   とき、同バケット（５）を設定した持上げ高まで駆動制
   御することを特徴とする油圧式パワーショベル。