JPH10336806A - 無人誘導車両用充電装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人誘導車輌を充電するための電気的接続
を、簡単な構成で確実に行う。 【解決手段】 充電装置１に対して所定位置にＡＧＶ２
が停止すると、電動シリンダ１９によって支持テーブル
１７がＡＧＶ２の側壁３０に平行に移動し、概略的な位
置決めが行われる。位置決めが完了すると、電動シリン
ダ５によってプラグ３がソケット４に向けて前進する移
動が開始される。電動シリンダ５の先端側には、プラグ
３とともに前進する案内軸８が設けられ、ＡＧＶ２側に
設けられる案内部材１１の矯正孔１２によって位置が矯
正され、案内孔１３で導かれて、プラグ３をソケット４
に正確に嵌合することが可能となる。案内軸８の先端が
矯正孔１２によって位置ずれの矯正を受ける際の反力
は、プラグ３や電動シリンダ５が装着される揺動可能部
材１４を支柱１５に沿って設けるスプリングユニット１
６によって、軸方向および角度のずれとして吸収する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人誘導車両に搭
載される蓄電池を充電するための無人誘導車両用充電装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、工場や倉庫などにおける物流
の合理化、自動化、あるいは無人化のために、自動案内
車輌（Automated Guided Vehicle から「ＡＧＶ」と略
称されることもある）として、無人誘導車両が用いられ
ることがある。無人誘導車輌は、予め設定されるプログ
ラムに従って移動したり、外部から遠隔的に与えられる
誘導用の指令に従って移動する。無人誘導車両の移動や
方向制御のための駆動力は、制御が容易で排気ガス等の
問題も生じない電力が用いられることが多い。無人誘導
車両への電力の供給は、無人誘導車両に蓄電池を搭載
し、無人誘導車両の各部へは蓄電池から連続的に電力を
供給し、蓄電池への充電は、無人誘導車両が充電装置の
近傍まで移動して充電のための電気的接続を行い、充電
池を充電することによって行う。たとえば、特開昭５９
−８０１０３に、バッテリ自走台車の停車位置に、進退
可能なコネクタを備える充電用電源を設ける先行技術が
開示されている。無人誘導車両側と充電装置側とでは、
互いに対になる接続用の端子および電極をそれぞれ２個
以上用いる。充電装置の機械機構は、各対の端子および
電極について密着させる働きを有する。

【０００３】無人誘導車両は無軌道であり、かつ複数の
無人誘導車輌に対して充電を行う必要がある場合があ
る。このような場合には、無人誘導車輌の停止位置の繰
返し精度や、各車両毎の製作精度によって、充電装置と
無人誘導車輌との間の充電に関係する相対位置は毎回異
なってしまう。しかも充電を急速に行う必要がある場合
には、電流も大きくなるので、接続端子は密着して電気
抵抗が生じないようにする必要がある。プラグとソケッ
トとの組合せでは、ソケットにプラグを挿嵌する方向の
みの移動を許容し、他の方向についての移動を拘束する
必要があるので、充電装置の機械機構では、接続動作時
に相対位置のずれを補正あるいは吸収する機構が必要と
なる。

【０００４】充電装置の機械機構での位置決めでは、直
交軸あるいは斜交軸のうちの１軸を挿嵌軸とすると、他
の２軸方向のずれと、３軸の軸まわりの回転方向の角度
のずれの合計５個の自由度を有する必要がある。位置を
矯正するためには、クランプ機構やガイド機構を用い、
２軸方向の矯正を行う。軸方向のずれは、たとえば接続
端子およびガイド部や接触機構部などを搭載して支持す
る部分を、２段構成とし、２軸の各方向にリニアガイド
と中立位置に支持するためのばねとを設けることによっ
て吸収する方法が考えられる。また接続端子の形状を平
板のように嵌め合いの緩いもしくは不要な形状同士の押
し付けによる接触とし、２軸方向のずれの吸収を不要に
することも考えられる。角度のずれは、接続端子の取付
部の遊びを大きくすること等によって吸収する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】無人誘導車輌と充電装
置との電気的接続のためにプラグおよびソケットの嵌め
合いを用いる場合に、角度のずれを取付部の遊びで吸収
する方法では、取付部に繰返し負荷がかかったり、嵌め
合いが入らない場合に挿入の力によってプラグおよびソ
ケットに過大な機械的負荷をかけることになる。ソケッ
トおよびプラグは、導電性が良好な金属材料で構成する
必要があり、機械的な耐久性は必ずしも充分ではないの
で、無理な負荷をかけると消耗が激しくなる。また接続
端子の形状を平板のように、嵌め合いの緩い形状とする
場合は、電気容量的に必要な接触面積を保つために、嵌
め合いの挿入力と比較して大きな押付力を必要とする。
大きな押付力を発生させようとすると、充電装置の機械
機構は大形化し、また無人誘導車輌は押圧力に抗して停
止位置を保たなければならないので、無人誘導車輌と充
電装置との間で、相互間の機械的位置関係を保持するた
めの機構が必要となる可能性も生じる。

【０００６】本発明の目的は、比較的簡単な機構で確実
に電気的接続を行うことができる無人誘導車輌の充電装
置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、所定位置に停
止する無人誘導車両の充電電流入力用の接続端子に、充
電電流出力用の接続電極を挿嵌し、無人誘導車輌に搭載
される蓄電池の充電を行う無人誘導車両用充電装置にお
いて、接続電極を、予め定める範囲の変位を許容するよ
うに支持する支持手段と、接続電極を、充電電流入力用
の接続端子への挿嵌方向に移動させる移動手段と、移動
手段によって、接続端子から離隔している位置から嵌合
する位置まで接続電極が移動する途中で、接続電極の移
動位置を矯正し、接続電極と接続端子とが正確に嵌合す
るように案内する案内手段と、接続電極を、接続端子に
対して、案内手段による移動位置の矯正が可能な範囲内
に位置決めする位置決め手段とを含むことを特徴とする
無人誘導車両用充電装置である。

【０００８】本発明に従えば、無人誘導車輌用充電装置
には、無人誘導車輌の充電電流入力用の接続端子に嵌挿
される接続電極を、予め定める範囲の変位を許容するよ
うに支持する支持手段が設けられる。接続電極は、移動
手段によって嵌挿方向に移動され、接続端子と電気的に
接続される。移動手段によって、接続電極が接続端子か
ら離隔している位置から嵌合する位置まで移動する途中
で、案内手段は接続電極の移動位置を矯正し、接続電極
と接続端子とが正確に嵌合するように案内する。位置決
め手段によって、接続電極を案内手段による移動位置の
矯正が可能な範囲内に位置決めすれば、案内手段によっ
て移動位置を矯正しながら接続電極と無人誘導車輌の接
続端子との正確な嵌合が可能となるので、比較的簡単な
機械装置で大きな力を要することなく、確実に充電電流
供給用の電気的接続を行うことができる。

【０００９】また本発明で、前記支持手段は、大略的に
板状で、間隔をあけて３以上の開口部が形成され、前記
接続電極が搭載される揺動可能部材と、３以上の開口部
のそれぞれに挿通される支柱と、各支柱に沿って、開口
部の両側から開口部周辺の揺動可能部材を挟持するよう
に設けられるばねとを含むことを特徴とする。

【００１０】本発明に従えば、支持手段は、大略的に板
状の揺動可能部材に間隔をあけて形成される３以上の開
口部に、それぞれ挿通される支柱に沿って、開口部の両
側から開口部周辺を挟持するように設けられるばねによ
って支持されるので、両側のばねの力が釣合う中立位置
を基準として、支柱の軸線方向および開口部と支柱との
間の間隙の範囲で変位を行うことができる。３以上の開
口部と支柱およびばねの組合せを有するので、揺動可能
部材全体としては一定範囲内で３軸方向の一様な変位
と、各支柱毎に変位量が異なる傾斜とによって、案内手
段によって移動位置が矯正される際の接続電極の変位を
吸収することができる。

【００１１】また本発明で、前記案内手段は、前記接続
電極とともに移動し、接続端子に対する接続電極の挿嵌
方向に突出する案内軸と、無人誘導車両側に設けられ、
案内軸を、接続端子に対して接続電極が正確に嵌合する
位置で、挿嵌方向に案内する案内孔、および案内孔より
も大きく開口し、挿嵌方向に対して傾斜する内壁面で案
内軸の先端を案内孔の前端に、挿嵌方向を除く他の方向
について矯正しながら導く矯正孔が形成される案内部材
とを含むことを特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、移動手段によって接続電
極が無人誘導車輌の接続端子に挿入されるに際して、ま
ず接続電極とともに移動する案内軸が無人誘導車輌側に
設けられる案内孔の前に大きく開口している矯正孔に挿
入される。矯正孔は、案内孔の前端まで案内軸の先端を
矯正しながら案内する傾斜する内壁面を有するので、位
置決め手段による位置決め誤差を吸収して案内軸が案内
孔に挿入されるまでに、移動位置の矯正を行うことがで
きる。案内軸が案内孔に挿入されてから接続電極と接続
端子との正確な嵌合が行われるので、確実に充電電流の
供給を行うことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１および図２は、本発明の実施
の一形態による無人誘導車輌用の充電装置１の概略的な
構成を示す。図１は一部を切欠いて正面形状を、図２は
平面形状を示す。充電装置１は、無人誘導車輌であるＡ
ＧＶ２の蓄電池に充電するため、接続電極であるプラグ
３を有する。ＡＧＶ２側には、プラグ３と嵌合する接続
端子であるソケット４が設置される。プラグ３をソケッ
ト４に対して差込み、また差込まれたプラグ３をソケッ
ト４から引抜くために、電動シリンダ５が設けられる。
電動シリンダ５によって移動するプラグ３は、挿入ガイ
ド６に沿って移動する。挿入ガイド６内には、プラグ３
とともに電動シリンダ５によって移動する検出ローラ７
および案内軸８が設けられる。検出ローラ７は案内軸８
の先端に設けられ、案内軸の後端には、検出ローラ７が
プラグ３のソケット４に対する挿入方向と逆方向に後退
するときに、挿入ガイド６の後方に設けられる近接セン
サ９で検出するための検出片１０が装着される。

【００１４】検出ローラ７の外径は、ＡＧＶ２側に設け
られる案内部材１１の矯正孔１２および案内孔１３より
も小さく、電動シリンダ５によってプラグ３がソケット
４側に接近する際に、案内部材１１の矯正孔１２および
案内孔１３を突抜ける。検出ローラ７よりも後方の案内
軸８は、矯正孔１２の内周面の傾斜部分に挿入され、傾
斜に沿って先端が案内され、案内孔１３に挿通される。
案内軸８が案内孔１３に挿通されると、プラグ３はソケ
ット４に正確に嵌合可能となる。

【００１５】案内軸８の先端が案内部材１１の矯正孔１
２で案内されることによって移動位置に対する矯正を可
能とするために、プラグ３および案内軸８は、揺動可能
部材１４上に載置される。揺動可能部材１４は、案内軸
８の先端が案内部材１１の矯正孔１２の傾斜した内周面
に沿って案内されて移動位置の矯正が行われる際に、軸
方向のずれと角度のずれを吸収する変位を行う。揺動可
能部材１４は大略的に板状であり、間隔をあけて設けら
れる複数の支柱１５および支柱１５に沿って設けられる
スプリングユニット１６によって支持される。支柱１５
は３以上あればよい。各支柱１５は、支持テーブル１７
から立設される。支持テーブル１７は、案内レール１８
の方向に電動シリンダ１９によって移動して、プラグ３
のソケット４に対する位置決めを行う。案内レール１８
および電動シリンダ１９などは、架台２０に設置され、
床面２１上に固定される。プラグ３に対しては、可撓性
を有する導電ケーブル２２を介して電源２３からの充電
電流が導かれる。

【００１６】図３は、図１に示す充電装置１の右側面形
状を示す。電動シリンダ１９の先端と支持テーブル１７
との間には、緩衝機構２４が設けられる。緩衝機構２４
は、電動シリンダ１９の先端に連結される連結部材２５
と、連結部材２５に形成される貫通孔に挿通するスライ
ド軸２６と、スライド軸２６に沿って連結部材２５の両
側から押圧するばね２７，２８を含む。架台２０の上部
は、カバー２９によって覆われ、プラグ３などが露出し
ないように保護されている。

【００１７】図４は、電動シリンダ５の先端がＡＧＶ２
側に延び、充電用のプラグ３がソケット４に嵌合してい
る状態を示す。図２に示す状態から図４に示す状態まで
プラグ３がソケット４側に移動する途中では、まず検出
ローラ７の先端をＡＧＶ２の側壁３０の表面に当接し
て、側壁３０からの反力で図１に示す検出片１０が近接
センサ９に近接するようになるまで電動シリンダ５が検
出ローラ７を側壁３０側に押付ける。この状態で、電動
シリンダ１９によって支持テーブル１７を側壁３０の表
面に平行な方向に移動させると、検出ローラ７の先端が
案内部材１１の矯正孔１２に落込んで、検出片１０が近
接センサ９の位置からずれる状態で案内部材１１の位置
を検出することができる。案内部材１１を検出すると、
電動シリンダ１９を停止し、電動シリンダ５の先端をさ
らに突出させれば、検出ローラ７は傾斜した矯正孔１２
からプラグ３のソケット４への挿入方向に延びる案内孔
１３に案内され、さらに案内孔１３を貫通する。検出ロ
ーラ７の後方には、案内軸８が配置され、案内軸８の先
端はやや径が小さくなってテーパが設けられている。電
動シリンダ５の先端を突出させていくと、検出ローラ７
に続いて案内軸８の先端が案内部材１１の矯正孔１２に
よって案内孔１３側に案内される。案内軸８の全体が案
内孔１３内に挿入されると、プラグ３とソケット４の位
置決めの矯正が完了する。プラグ３がソケット４に充分
に挿入されると、プラグ３の近傍に設けられる近接セン
サ３１が側壁３０を検出し、電動シリンダ５を停止させ
る。

【００１８】案内軸８は電気的接続用のプラグ３とは別
個に設けられているので、グリスなどの潤滑剤を塗布し
て、位置決めの矯正を円滑化することもできる。

【００１９】図５は、揺動可能部材１４を支柱１５によ
って支持する構造を示す。図５（ａ）に示すように、揺
動可能部材１４は、支柱１５に沿って設けられるスプリ
ングユニット１６により、支柱１５の軸線方向両側から
ばね３２，３３で押圧され、中立位置に保持されてい
る。図５（ｂ）に示すように、揺動可能部材１４には、
支柱１５の径Ｄ１よりも内径Ｄ２が大きい開口部３４が
形成されている。支柱１５は、支持テーブル１７上に固
定され、揺動可能部材１４は、支持テーブル１７に対し
て、ばね３２，３３に対して弾性的に支持され、支柱１
５の軸線方向および開口部３４と支柱１５の隙間の範囲
で、支柱１５の軸線に垂直な方向に変位可能である。

【００２０】図６は、図５のような支柱１５による揺動
可能部材１４の支持構造によって可能となる相対的な変
位状態を示す。図６（ａ）は、中立の状態を示し、揺動
可能部材１４は支持テーブル１７に対してほぼ平行であ
り、支柱１５は開口部３４の中央付近となる。図６
（ｂ）は、揺動可能部材１４が支持テーブル１７に対し
て平行を保ったまま、電動シリンダ５の挿入方向を中心
とする左右方向または前後方向に変位している状態を示
す。支柱１５の外径と開口部３４の内径との差だけ、ず
れを吸収することができる。支柱１５および開口部３４
の断面形状が円形であれば、支持テーブル１７に対し揺
動可能部材１４は支柱１５の軸線方向に垂直な平面内で
いずれの方向にも移動等の変位が可能である。図６
（ｃ）は、揺動可能部材１４が支柱１５の軸線方向にも
変位し、しかも支柱１５毎に異なる変位を伴って、支持
テーブル１７に対して揺動可能部材１４が傾斜している
状態を示す。このような傾斜状態の変化も可能となるの
で、案内軸８が案内部材１１の矯正孔１２によって位置
矯正を受ける際の角度のずれを吸収することができる。

【００２１】揺動可能部材１４の開口部を大きめにする
ことによって、各支柱１５に対し、開口部３４と支柱１
５の軸の中心位置の変位や、支柱１５の軸と開口部３４
の軸の平行度の変位が可能となり、揺動可能部材１４は
軸方向のずれと角度のずれに対応する自由度を有するこ
とになる。これによって、案内部材１４に案内軸８の先
端が接触して、位置を矯正するための反力を受けると
き、ずれの吸収が可能となる。また角度ずれを吸収する
機構が単純であり、同時に軸方向のずれ吸収も可能なた
めに、機構が簡素化される。複数の支柱１５と開口部３
４との組合せが設けられるので、揺動可能部材１４全体
の中立位置の調整は、各支持部分の中立位置の調整によ
って可能となる。

【００２２】図７、図８および図９は、図１の充電装置
１の前端に設けられるプラグ３の支持部分の簡略化した
正面形状、平面形状および左側面形状をそれぞれ示す。
プラグ３は、上下一対の電極３ａ，３ｂがベース３５に
間隔をあけて電気的に絶縁されて装着される。ベース３
５は、近接センサ３１とともに挿入ガイド６によって挿
入方向に案内される支持部材３６上に固定される。支持
部材３６からは、電動シリンダ５の先端と連結する連結
片３７が立設される。

【００２３】図１０および図１１は、挿入ガイド６に関
連する構成を示す。図１０は正面断面形状、図１１は図
１０の切断面線ＸＩ−ＸＩから見た断面図をそれぞれ示
す。案内軸８内には、先端に検出ローラ７が装着され、
後端に検出片１０が装着される検出軸３８が挿通され
る。検出軸３８は、案内軸８の後部に設けられるばね３
９によって、案内軸３８に対して先端側に押圧される。
検出ローラ７がＡＧＶ２の側壁３０に当接して反力を受
けると、ばね３９が圧縮され、検出片１０が近接センサ
９に接近して検出が行われる。

【００２４】図１２は、図１の充電装置１の概略的な電
気的構成を示す。充電装置１には、予め設定されるプロ
グラムに従って動作するコンピュータを備える制御装置
４０が含まれる。制御装置４０には、ＡＧＶ２からの信
号、各近接センサ９，３１からの検出信号が入力され、
電動シリンダ５，１９に対する制御と電源２３に対する
制御とが行われる。

【００２５】図１３は、図１２の制御装置４０によって
行われる制御動作の１例を示す。ステップａ１から動作
を開始し、ステップａ２では、ＡＧＶ２から所定位置に
停止した旨を示す信号が受信されるのを待つ。ＡＧＶ２
が所定位置に停止すると、ステップａ３で電動シリンダ
５を突出させ、検出ローラ７をＡＧＶ２の側壁３０に向
けて前進させる。ステップａ４では、近接センサ９から
の信号によって、検出ローラ７が側壁３０に当接するか
否かを判断する。当接しないときにはステップａ３に戻
り、検出ローラ７の前進を続ける。検出ローラ７の先端
が側壁３２ニ当接すると判断されると、ステップａ５で
電動シリンダ５を一旦停止し、電動シリンダ１９によっ
て支持テーブル１７を移動させる。ステップａ６では、
支持テーブル１７の移動に伴って検出ローラ７の先端が
案内部材１１の矯正孔１２に落込み、検出片１０を近接
センサ９によって検出しない状態となっているか否かを
判断する。矯正孔１２に検出ローラ７の先端が落込むま
でステップａ５の支持テーブル移動を続け、検出ローラ
７の先端が矯正孔１２に落込めば、電動シリンダ１９の
移動を停止する。次にステップａ７で、再び電動シリン
ダ５を作動させ、プラグ３をソケット４に挿入する方向
に前進させる。ステップａ８では、近接センサ３１から
の出力によって、プラグ３がソケット４に嵌合するまで
前進したか否かを判断する。嵌合が終了していないと判
断されるときには、ステップａ７のプラグの前進を続け
る。プラグ３がソケット４に嵌合していると判断される
ときには、ステップａ９で電源２３を制御し、ＡＧＶ２
が搭載する蓄電池に対する充電を行う。充電が終了する
と、ステップａ１０で電動シリンダ５を逆方向に作動さ
せ、プラグ３をソケット４から引抜くように後退させ
る。後退が終了すると、ステップａ１１で支持テーブル
１７を原点に復帰させる。復帰が終了すると、ステップ
ａ１２で充電装置１の動作を終了する。

【００２６】以上で説明した実施形態では、電動シリン
ダ５，１９を用いてプラグ３および支持テーブル１７の
移動を行っているけれども、リニアモータやボールネ
ジ、あるいは流体圧シリンダなど、他の形式のアクチュ
エータを用いることもできる。また揺動可能部材１４上
に電動シリンダ５を設けているけれども、２次元的な変
位が可能なＸ−Ｙテーブル上に揺動可能部材１４を支持
し、揺動可能部材１４上にはアクチュエータを装着しな
いようにすることもできる。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、位置決め
手段によって大略的な位置決めを行った後、移動手段が
接続電極を無人誘導車輌の接続端子側に挿入する移動を
行う途中で、支持手段による変位の許容範囲で案内手段
による移動位置の矯正が行われ、接続電極を接続端子に
正確に嵌合させることができる。移動手段によって接続
電極を無人誘導車輌の接続端子に挿入する際に、移動位
置の矯正が行われ、位置のずれを支持手段によって吸収
することができるので、接続電極および接続端子に大き
な機械的負荷を与えずに、確実な電気的接続を行うこと
ができる。

【００２８】また本発明によれば、支持手段を簡単な構
造で、ずれの吸収量が大きくなるように構成することが
できる。

【００２９】また本発明によれば、接続端子と接続電極
との嵌合の際の移動位置の矯正には、無人誘導車輌側に
設ける矯正孔および案内孔に充電装置側から案内軸を挿
入することによって位置の矯正が行われるので、案内軸
と矯正孔および案内孔側は、潤滑を行って案内の円滑化
を図ることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の概略的な構成を示す正
面図である。

【図２】図１の実施形態の平面図である。

【図３】図１の実施形態のヘッド部分の右側面図であ
る。

【図４】図１の実施形態でプラグ３をＡＧＶ２のソケッ
ト４に嵌合させた状態を示す平面図である。

【図５】図１の実施形態で揺動可能部材１４と支柱１５
の支持構造を示す部分的な断面図である。

【図６】揺動可能部材１４と支柱１５による変位状態を
示す模式図である。

【図７】図１の実施形態のプラグ３に関連する部分の正
面図である。

【図８】図１の実施形態のプラグ３に関連する部分の平
面図である。

【図９】図１の実施形態のプラグ３に関連する部分の左
側面図である。

【図１０】図１の実施形態の挿入ガイド６に関連する部
分の正面断面図である。

【図１１】図１０の切断面線ＸＩ−ＸＩから見た断面図
である。

【図１２】図１の実施形態の充電装置１の概略的な電気
的構成を示すブロック図である。

【図１３】図１２の制御装置４０の動作を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ 充電装置 ２ ＡＧＶ ３ プラグ ３ａ，３ｂ 電極 ４ ソケット ５，１９ 電動シリンダ ６ 挿入ガイド ７ 検出ローラ ８ 案内軸 ９，３１ 近接センサ １０ 検出片 １１ 案内部材 １２ 矯正孔 １３ 案内孔 １４ 揺動可能部材 １５ 支柱 １７ 支持テーブル ２２ 導電ケーブル ２３ 電源 ３２，３３ ばね ３４ 開口部 ４０ 制御装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定位置に停止する無人誘導車両の充電
   電流入力用の接続端子に、充電電流出力用の接続電極を
   挿嵌し、無人誘導車輌に搭載される蓄電池の充電を行う
   無人誘導車両用充電装置において、 接続電極を、予め定める範囲の変位を許容するように支
   持する支持手段と、 接続電極を、充電電流入力用の接続端子への挿嵌方向に
   移動させる移動手段と、 移動手段によって、接続端子から離隔している位置から
   嵌合する位置まで接続電極が移動する途中で、接続電極
   の移動位置を矯正し、接続電極と接続端子とが正確に嵌
   合するように案内する案内手段と、 接続電極を、接続端子に対して、案内手段による移動位
   置の矯正が可能な範囲内に位置決めする位置決め手段と
   を含むことを特徴とする無人誘導車両用充電装置。
2. 【請求項２】 前記支持手段は、 大略的に板状で、間隔をあけて３以上の開口部が形成さ
   れ、前記接続電極が搭載される揺動可能部材と、 ３以上の開口部のそれぞれに挿通される支柱と、 各支柱に沿って、開口部の両側から開口部周辺の揺動可
   能部材を挟持するように設けられるばねとを含むことを
   特徴とする請求項１記載の無人誘導車両用充電装置。
3. 【請求項３】 前記案内手段は、 前記接続電極とともに移動し、接続端子に対する接続電
   極の挿嵌方向に突出する案内軸と、 無人誘導車両側に設けられ、案内軸を、接続端子に対し
   て接続電極が正確に嵌合する位置で、挿嵌方向に案内す
   る案内孔、および案内孔よりも大きく開口し、挿嵌方向
   に対して傾斜する内壁面で案内軸の先端を案内孔の前端
   に、挿嵌方向を除く他の方向について矯正しながら導く
   矯正孔が形成される案内部材とを含むことを特徴とする
   請求項１または２記載の無人誘導車両用充電装置。