JPH1034207A - 走間溶接のためのビレット送り制御方法及びその装置 - Google Patents
走間溶接のためのビレット送り制御方法及びその装置Info
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- JPH1034207A JPH1034207A JP8190564A JP19056496A JPH1034207A JP H1034207 A JPH1034207 A JP H1034207A JP 8190564 A JP8190564 A JP 8190564A JP 19056496 A JP19056496 A JP 19056496A JP H1034207 A JPH1034207 A JP H1034207A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行ビレットの後端に後行ビレットの先端を
所定時間内に精度良く近接させ、先行ビレットに同期し
て移動する溶接機走行台車がビレットをクランプする位
置の精度を良好にすることを可能にした走行溶接のため
のビレット送り制御方法及びその装置を提供する。 【解決手段】 ビレット先後端検出器１２の出力及びパ
ルス発信機３３の出力に基づいて先行ビレットの後端位
置をトラッキングし、その先行ビレットの後端位置と溶
接機の溶接ポイントとを一致させるように溶接機走行台
車１０を移動させる。ビレット先後端検出器１１の出力
に基づいて後行ビレットの進入を検出すると、搬送テー
ブル２１の搬送速度を制御して後行ビレットを先行ビレ
ットの後端に追随させ、そして、ビレット間距離検出器
１３の出力に基づいて先行ビレットの後端と後行ビレッ
トの先端との間の距離が所定値以下になったかどうかを
判断し、所定値以下になった場合には、搬送テーブル２
１の搬送速度を先行ビレットの移送速度に同期させる。
所定時間内に精度良く近接させ、先行ビレットに同期し
て移動する溶接機走行台車がビレットをクランプする位
置の精度を良好にすることを可能にした走行溶接のため
のビレット送り制御方法及びその装置を提供する。 【解決手段】 ビレット先後端検出器１２の出力及びパ
ルス発信機３３の出力に基づいて先行ビレットの後端位
置をトラッキングし、その先行ビレットの後端位置と溶
接機の溶接ポイントとを一致させるように溶接機走行台
車１０を移動させる。ビレット先後端検出器１１の出力
に基づいて後行ビレットの進入を検出すると、搬送テー
ブル２１の搬送速度を制御して後行ビレットを先行ビレ
ットの後端に追随させ、そして、ビレット間距離検出器
１３の出力に基づいて先行ビレットの後端と後行ビレッ
トの先端との間の距離が所定値以下になったかどうかを
判断し、所定値以下になった場合には、搬送テーブル２
１の搬送速度を先行ビレットの移送速度に同期させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、棒鋼、線材、形鋼
等の条鋼圧延を行う連続圧延設備における走間溶接のた
めのビレット送り制御方法及びその装置に関するもので
ある。
等の条鋼圧延を行う連続圧延設備における走間溶接のた
めのビレット送り制御方法及びその装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】線材、棒鋼、形鋼等を省エネルギー・高
能率に製造することを目的とした従来の連続圧延法にお
いては、加熱炉からビレットを１本ずつ抽出し、１台の
走行式のフラッシュバット溶接機により先行するビレッ
トの後端と後行のビレットの先端とを溶接し、次いでそ
の溶接部のバリをスカーフア等で除去し、この連続した
ビレットを誘導加熱装置により圧延に必要な温度に昇温
した後に、圧延機列にて連続圧延するものがある（例え
ば、特開昭５２−４３７５４号公報）。また、加熱炉か
ら一旦抽出したビレットを溶接接続して連続化し、再度
同加熱炉で昇温する連続圧延法においても同様にして１
台の走行式フラッシュバット溶接機を使用して連続圧延
を行っている（例えば、特公昭５７−１１７２２号公
報）。
能率に製造することを目的とした従来の連続圧延法にお
いては、加熱炉からビレットを１本ずつ抽出し、１台の
走行式のフラッシュバット溶接機により先行するビレッ
トの後端と後行のビレットの先端とを溶接し、次いでそ
の溶接部のバリをスカーフア等で除去し、この連続した
ビレットを誘導加熱装置により圧延に必要な温度に昇温
した後に、圧延機列にて連続圧延するものがある（例え
ば、特開昭５２−４３７５４号公報）。また、加熱炉か
ら一旦抽出したビレットを溶接接続して連続化し、再度
同加熱炉で昇温する連続圧延法においても同様にして１
台の走行式フラッシュバット溶接機を使用して連続圧延
を行っている（例えば、特公昭５７−１１７２２号公
報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の連続圧
延においてはいずれも走間溶接を行っておらず、走間で
ビレットを近接させる制御は行われているが、これは間
ピッチを作る目的でなされるものであり、このため、制
御精度が必要とされていなかった。このため、本出願人
が既に提案しているような走間溶接には従来の制御技術
をそのまま適用することはできなかった。即ち、連続し
てビレットを順次溶接する走間溶接においては、先行ビ
レットの後端に後行ビレットの先端を所定時間内に精度
良く近接させる必要があり、また、溶接部の良否は給電
部のクランプ位置の精度によるところが大きいので、高
精度のビレットの搬送制御及び溶接機の走行台車の位置
制御が要求される、という課題があった。
延においてはいずれも走間溶接を行っておらず、走間で
ビレットを近接させる制御は行われているが、これは間
ピッチを作る目的でなされるものであり、このため、制
御精度が必要とされていなかった。このため、本出願人
が既に提案しているような走間溶接には従来の制御技術
をそのまま適用することはできなかった。即ち、連続し
てビレットを順次溶接する走間溶接においては、先行ビ
レットの後端に後行ビレットの先端を所定時間内に精度
良く近接させる必要があり、また、溶接部の良否は給電
部のクランプ位置の精度によるところが大きいので、高
精度のビレットの搬送制御及び溶接機の走行台車の位置
制御が要求される、という課題があった。
【０００４】本発明は、このような課題を解決するため
になされたものであり、圧延される先行ビレットの後端
に後行ビレットの先端を所定時間内に精度良く近接さ
せ、先行ビレットに同期して移動する溶接機走行台車が
ビレットをクランプする位置の精度を良好にすることを
可能にした走行溶接のためのビレット送り制御方法及び
その装置を提供することを目的とする。
になされたものであり、圧延される先行ビレットの後端
に後行ビレットの先端を所定時間内に精度良く近接さ
せ、先行ビレットに同期して移動する溶接機走行台車が
ビレットをクランプする位置の精度を良好にすることを
可能にした走行溶接のためのビレット送り制御方法及び
その装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の一つの態様に係
る走間溶接のためのビレットの送り制御方法は、先行ビ
レットの後端を、溶接機が搭載された溶接機走行台車に
おいて検出するとともにその先行ビレットの移送速度を
検出することにより、先行ビレットの後端位置をトラッ
キングする工程と、先行ビレットの後端を検出した後
に、溶接機走行台車を走行させて、溶接機の溶接ポイン
トを先行ビレットの後端位置に追従させる工程と、溶接
機走行台車の上流側に配置されている搬送テーブル側に
おいて後行ビレットの先端を検出する工程と、後行ビレ
ットの先端が検出されると、搬送テーブルの搬送速度を
減速して後行ビレットの移送速度を減速させながら、先
行ビレットの後端に追従させる工程と、先行ビレットの
後端と後行ビレットの先端との間の距離を計測してその
距離が所定値以下になった場合に、搬送テーブルの搬送
速度を先行ビレットの移送速度に同期させる工程とを有
する。この同期させた状態において、先行ビレットの後
端部と後行ビレットの先端部とをクランプして走行させ
ながらフラッシュバット溶接を行う。本発明の他の態様
に係る走間溶接のためのビレットの送り制御方法は、上
記の制御方法において、先行ビレットの後端と後行ビレ
ットの先端との間の距離が所定値以下になった場合に、
先行ビレットは既に圧延スタンドに噛み込まれた状態と
なっており、この状態において、先行ビレットの後端部
と後行ビレットの先端部とを溶接機のクランプによりク
ランプさせた後に、搬送テーブルの制御出力を停止して
フリーローラにする。
る走間溶接のためのビレットの送り制御方法は、先行ビ
レットの後端を、溶接機が搭載された溶接機走行台車に
おいて検出するとともにその先行ビレットの移送速度を
検出することにより、先行ビレットの後端位置をトラッ
キングする工程と、先行ビレットの後端を検出した後
に、溶接機走行台車を走行させて、溶接機の溶接ポイン
トを先行ビレットの後端位置に追従させる工程と、溶接
機走行台車の上流側に配置されている搬送テーブル側に
おいて後行ビレットの先端を検出する工程と、後行ビレ
ットの先端が検出されると、搬送テーブルの搬送速度を
減速して後行ビレットの移送速度を減速させながら、先
行ビレットの後端に追従させる工程と、先行ビレットの
後端と後行ビレットの先端との間の距離を計測してその
距離が所定値以下になった場合に、搬送テーブルの搬送
速度を先行ビレットの移送速度に同期させる工程とを有
する。この同期させた状態において、先行ビレットの後
端部と後行ビレットの先端部とをクランプして走行させ
ながらフラッシュバット溶接を行う。本発明の他の態様
に係る走間溶接のためのビレットの送り制御方法は、上
記の制御方法において、先行ビレットの後端と後行ビレ
ットの先端との間の距離が所定値以下になった場合に、
先行ビレットは既に圧延スタンドに噛み込まれた状態と
なっており、この状態において、先行ビレットの後端部
と後行ビレットの先端部とを溶接機のクランプによりク
ランプさせた後に、搬送テーブルの制御出力を停止して
フリーローラにする。
【０００６】本発明に係る走間溶接のためのビレットの
送り制御装置は、ビレットを搬送する搬送テーブルと、
搬送テーブルと圧延スタンドとの間に配置され、溶接機
が搭載された溶接機走行台車と、搬送テーブルの下流側
に設けられ、後行ビレットの先端を検出する第１のビレ
ット検出器と、溶接機走行台車に取り付けられ、先行ビ
レットの後端を検出する第２のビレット検出器と、溶接
機走行台車に取り付けられ、先行ビレットの後端と後行
ビレットの先端との間の距離を計測するビレット間距離
検出器と、圧延スタンドに噛み込まれている先行ビレッ
トの移送速度を検出するビレット速度検出器と、第１の
ビレット検出器、第２のビレット検出器、ビレット間距
離検出器、ビレット速度検出器の各出力を入力し、第２
のビレット検出器の出力及びビレット速度検出器の出力
に基づいて先行ビレットの後端位置をトラッキングし、
その先行ビレットの後端位置と溶接機の溶接ポイントと
を一致させるように溶接機走行台車を移動させ、第１の
ビレット検出器の出力に基づいて後行ビレットの進入を
検出すると、搬送テーブルの搬送速度を制御して後行ビ
レットを先行ビレットの後端に追随させ、そして、ビレ
ット間距離検出器の出力に基づいて先行ビレットの後端
と後行ビレットの先端との距離が所定値以下になったか
どうかを判断し、所定値以下になった場合に、搬送テー
ブルの搬送速度を先行ビレットの移送速度に同期させる
駆動制御装置とを有する。この駆動制御装置は、この同
期状態において、先行ビレットの後端部と後行ビレット
の先端部とをクランプして走行させながら溶接機にフラ
ッシュバット溶接を行なわせる。本発明の他の態様に係
る走間溶接のためのビレットの送り制御装置において、
先行ビレットの後端と後行ビレットの先端との間の距離
が所定値以下になった時点においては、先行ビレットは
既に圧延スタンドに噛み込まれた状態となっており、駆
動制御装置は、この状態のもとで、先行ビレットの後端
部と後行ビレットの先端部とを溶接機のクランプにより
クランプした後に、搬送テーブルの制御出力を停止して
フリーローラにする。
送り制御装置は、ビレットを搬送する搬送テーブルと、
搬送テーブルと圧延スタンドとの間に配置され、溶接機
が搭載された溶接機走行台車と、搬送テーブルの下流側
に設けられ、後行ビレットの先端を検出する第１のビレ
ット検出器と、溶接機走行台車に取り付けられ、先行ビ
レットの後端を検出する第２のビレット検出器と、溶接
機走行台車に取り付けられ、先行ビレットの後端と後行
ビレットの先端との間の距離を計測するビレット間距離
検出器と、圧延スタンドに噛み込まれている先行ビレッ
トの移送速度を検出するビレット速度検出器と、第１の
ビレット検出器、第２のビレット検出器、ビレット間距
離検出器、ビレット速度検出器の各出力を入力し、第２
のビレット検出器の出力及びビレット速度検出器の出力
に基づいて先行ビレットの後端位置をトラッキングし、
その先行ビレットの後端位置と溶接機の溶接ポイントと
を一致させるように溶接機走行台車を移動させ、第１の
ビレット検出器の出力に基づいて後行ビレットの進入を
検出すると、搬送テーブルの搬送速度を制御して後行ビ
レットを先行ビレットの後端に追随させ、そして、ビレ
ット間距離検出器の出力に基づいて先行ビレットの後端
と後行ビレットの先端との距離が所定値以下になったか
どうかを判断し、所定値以下になった場合に、搬送テー
ブルの搬送速度を先行ビレットの移送速度に同期させる
駆動制御装置とを有する。この駆動制御装置は、この同
期状態において、先行ビレットの後端部と後行ビレット
の先端部とをクランプして走行させながら溶接機にフラ
ッシュバット溶接を行なわせる。本発明の他の態様に係
る走間溶接のためのビレットの送り制御装置において、
先行ビレットの後端と後行ビレットの先端との間の距離
が所定値以下になった時点においては、先行ビレットは
既に圧延スタンドに噛み込まれた状態となっており、駆
動制御装置は、この状態のもとで、先行ビレットの後端
部と後行ビレットの先端部とを溶接機のクランプにより
クランプした後に、搬送テーブルの制御出力を停止して
フリーローラにする。
【０００７】本発明においては、先行ビレットの後端を
検出した後にその位置をトラッキングし、溶接機走行台
車の溶接ポイントを先行ビレットの後端に追従させる。
また、後行ビレットの先端を搬送テーブル側において検
出すると、先行ビレットの後端に追従させる。後行ビレ
ットの先端が先行ビレットの後端に近接した状態におい
て、先行ビレットの後端と後行ビレットの先端との間の
距離を計測してその距離が所定値以下になった時点にお
いて、搬送テーブルの搬送速度を先行ビレットの移送速
度に同期させるとともに、先行ビレットの後端部と後行
ビレットの先端部とをクランプさせて走行させながらフ
ラッシュバット溶接を行わせる。ところで、上記におい
て、先行ビレットの後端と後行ビレットの先端との間の
距離が所定値以下になった場合には、先行ビレットは既
に圧延スタンドに噛み込まれた状態となっている。この
ような状態のもとで、先行ビレットの後端部と後行ビレ
ットの先端部とがクランプされた後に、搬送テーブルの
制御出力を停止してフリーローラにする。
検出した後にその位置をトラッキングし、溶接機走行台
車の溶接ポイントを先行ビレットの後端に追従させる。
また、後行ビレットの先端を搬送テーブル側において検
出すると、先行ビレットの後端に追従させる。後行ビレ
ットの先端が先行ビレットの後端に近接した状態におい
て、先行ビレットの後端と後行ビレットの先端との間の
距離を計測してその距離が所定値以下になった時点にお
いて、搬送テーブルの搬送速度を先行ビレットの移送速
度に同期させるとともに、先行ビレットの後端部と後行
ビレットの先端部とをクランプさせて走行させながらフ
ラッシュバット溶接を行わせる。ところで、上記におい
て、先行ビレットの後端と後行ビレットの先端との間の
距離が所定値以下になった場合には、先行ビレットは既
に圧延スタンドに噛み込まれた状態となっている。この
ような状態のもとで、先行ビレットの後端部と後行ビレ
ットの先端部とがクランプされた後に、搬送テーブルの
制御出力を停止してフリーローラにする。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態に係る
ビレットの送り制御装置及びその関連設備の配置を示し
たブロック図である。溶接機走行台車１０には、ビレッ
ト先後端検出器１２、ビレット間距離測定検出器１３及
びパルス発信機３３がそれぞれ搭載されており、図示は
省略したが、フラッシュバット溶接機が搭載されている
ものとする。この溶接機走行台車１０は、図示のよう
に、搬送テーブル２１と圧延スタンド４１との間の所定
位置において待機している。溶接機走行台車１０の溶接
機待機位置の上流側に配置されている搬送テーブル２１
の下流端側にはビレット先後端検出器１１が配置されて
いる。また、溶接機走行台車１０の溶接機待機位置の下
流側にはメジャーリングロール３１が配置されており、
このメジャーリングロール３１にはパルス発信機３２が
接続されている。駆動制御装置５１には、ビレット先後
端検出器１１，１２、ビレット間距離測定検出器１３及
びパルス発信機３２，３３からの出力が入力して、所定
の演算処理を施した後に、溶接機走行台車１０及び搬送
テーブル２１の走行及び位置を制御する。
ビレットの送り制御装置及びその関連設備の配置を示し
たブロック図である。溶接機走行台車１０には、ビレッ
ト先後端検出器１２、ビレット間距離測定検出器１３及
びパルス発信機３３がそれぞれ搭載されており、図示は
省略したが、フラッシュバット溶接機が搭載されている
ものとする。この溶接機走行台車１０は、図示のよう
に、搬送テーブル２１と圧延スタンド４１との間の所定
位置において待機している。溶接機走行台車１０の溶接
機待機位置の上流側に配置されている搬送テーブル２１
の下流端側にはビレット先後端検出器１１が配置されて
いる。また、溶接機走行台車１０の溶接機待機位置の下
流側にはメジャーリングロール３１が配置されており、
このメジャーリングロール３１にはパルス発信機３２が
接続されている。駆動制御装置５１には、ビレット先後
端検出器１１，１２、ビレット間距離測定検出器１３及
びパルス発信機３２，３３からの出力が入力して、所定
の演算処理を施した後に、溶接機走行台車１０及び搬送
テーブル２１の走行及び位置を制御する。
【０００９】図２は図１の装置の動きを時系列に示した
説明図であり、図３は駆動制御装置５１が溶接機走行台
車１０を制御する際の処理過程を示したフローチャート
である。これらの図に基づいて溶接機走行台車１０の制
御について説明する。この制御においては、先行ビレッ
トの後端にフラッシュバット溶接機の溶接ポントが追従
するように溶接機走行台車１０の位置を制御する。 （１）先行ビレットが搬入された後（Ｓ１）、メジャー
リングロール３１に取り付けられたパルス発信機３２の
パルスをカウントし（Ｓ２）、そして、そのカウント値
に演算処理を施すことにより、圧延機４１に噛み込まれ
て搬送されている先行ビレットの移動速度を求める（Ｓ
３）。このメジャーロール３１の代わりに非接触の速度
検出器を用いることも可能である。 （２）溶接機走行台車１０が待機位置に停止している初
期状態（図２（Ａ）参照）において、溶接機走行台車１
０に搭載されたビレット先後端検出器１２が先行ビレッ
トの後端を検出すると（Ｓ４）、そのビレットの後端位
置を上記の先行ビレットの移送速度に基づいた演算処理
を施すことによりトラッキングする（Ｓ５）。
説明図であり、図３は駆動制御装置５１が溶接機走行台
車１０を制御する際の処理過程を示したフローチャート
である。これらの図に基づいて溶接機走行台車１０の制
御について説明する。この制御においては、先行ビレッ
トの後端にフラッシュバット溶接機の溶接ポントが追従
するように溶接機走行台車１０の位置を制御する。 （１）先行ビレットが搬入された後（Ｓ１）、メジャー
リングロール３１に取り付けられたパルス発信機３２の
パルスをカウントし（Ｓ２）、そして、そのカウント値
に演算処理を施すことにより、圧延機４１に噛み込まれ
て搬送されている先行ビレットの移動速度を求める（Ｓ
３）。このメジャーロール３１の代わりに非接触の速度
検出器を用いることも可能である。 （２）溶接機走行台車１０が待機位置に停止している初
期状態（図２（Ａ）参照）において、溶接機走行台車１
０に搭載されたビレット先後端検出器１２が先行ビレッ
トの後端を検出すると（Ｓ４）、そのビレットの後端位
置を上記の先行ビレットの移送速度に基づいた演算処理
を施すことによりトラッキングする（Ｓ５）。
【００１０】（３）また、溶接機走行台車１０を先行ビ
レットの搬送速度まで加速して追従させるための加速開
始時間を求める（Ｓ６）。この加速開始の時間は、溶接
機走行台車１０の加速が終了した時点で（所定の加速度
及び加速時間にて）先行ビレットの後端が溶接ポイント
に一致するタイミングとし、上記で求めた先行ビレット
の移送速度と先行ビレットの後端の検出時刻から求めら
れる。そして、その加速開始の時間になると、溶接機走
行台車１０の加速制御を開始する（Ｓ７）。この状態は
図２（Ｂ）に示されるとおりである。 （４）溶接機走行台車１０に搭載されたビレット間距離
測定検出器１３が先行ビレットの後端を検出すると（Ｓ
８）、次に、所定の加速時間を経過したかどうかに基づ
いて溶接機走行台車１０の加速が完了したかどうかを判
断する（Ｓ９）。加速が完了した場合には、ビレット間
距離測定検出器１３によって先行ビレットの後端の位置
を検出し、溶接機走行台車１０を位置制御して位置の補
正を行いビレットに追従させる（Ｓ１０）（図２（Ｃ）
参照）。溶接ポイントと先行ビレットの後端の位置の偏
差が既定値を越えたら溶接機走行台車を加減速して位置
の補正する。溶接機走行台車１０は後述するクランプ終
了まで位置を補正しながら走行する。
レットの搬送速度まで加速して追従させるための加速開
始時間を求める（Ｓ６）。この加速開始の時間は、溶接
機走行台車１０の加速が終了した時点で（所定の加速度
及び加速時間にて）先行ビレットの後端が溶接ポイント
に一致するタイミングとし、上記で求めた先行ビレット
の移送速度と先行ビレットの後端の検出時刻から求めら
れる。そして、その加速開始の時間になると、溶接機走
行台車１０の加速制御を開始する（Ｓ７）。この状態は
図２（Ｂ）に示されるとおりである。 （４）溶接機走行台車１０に搭載されたビレット間距離
測定検出器１３が先行ビレットの後端を検出すると（Ｓ
８）、次に、所定の加速時間を経過したかどうかに基づ
いて溶接機走行台車１０の加速が完了したかどうかを判
断する（Ｓ９）。加速が完了した場合には、ビレット間
距離測定検出器１３によって先行ビレットの後端の位置
を検出し、溶接機走行台車１０を位置制御して位置の補
正を行いビレットに追従させる（Ｓ１０）（図２（Ｃ）
参照）。溶接ポイントと先行ビレットの後端の位置の偏
差が既定値を越えたら溶接機走行台車を加減速して位置
の補正する。溶接機走行台車１０は後述するクランプ終
了まで位置を補正しながら走行する。
【００１１】図４は駆動制御装置５１が搬送テーブル２
１を制御する際の処理過程を示したフローチャートであ
る。この図４及び図２に基づいて搬送テーブル２１の制
御について説明する。 （１）高速で搬送されて進入してくる後行ビレットの先
端を、ビレット先後端検出器１１が検出すると（Ｓ１
１，Ｓ１２）、先行ビレットを追走する速度まで減速す
る（Ｓ１３）。 （２）溶接機走行台車１０が移動を開始すると、上述の
ように、先行ビットの後端位置をトラッキングしており
（Ｓ５）、この状態で、溶接機走行台車１０に搭載され
たビレット先後端検出器１２が後行ビレットの先端を検
知すると（Ｓ１４）、先行ビレットの後端位置と後行ビ
レットを搬送する搬送テーブル２１の搬送速度とから、
後行ビレットの移送速度を低速に減速させるため、即ち
搬送テーブル２１の駆動速度を減速させるための減速開
始時間を求める（Ｓ１５）。この減速開始時間も、搬送
テーブル２１の減速が終了した時点で（所定の減速度及
び減速時間にて）後行ビレットの先端が先行ビレットの
後端に追いつくタイミングとし、上記で求めた先行ビレ
ットの移送速度と先行ビレットの後端位置（トラッキン
グ）から求められる。そして、その減速開始時間になる
と、搬送テーブル２１の減速制御を開始する（Ｓ１
６）。
１を制御する際の処理過程を示したフローチャートであ
る。この図４及び図２に基づいて搬送テーブル２１の制
御について説明する。 （１）高速で搬送されて進入してくる後行ビレットの先
端を、ビレット先後端検出器１１が検出すると（Ｓ１
１，Ｓ１２）、先行ビレットを追走する速度まで減速す
る（Ｓ１３）。 （２）溶接機走行台車１０が移動を開始すると、上述の
ように、先行ビットの後端位置をトラッキングしており
（Ｓ５）、この状態で、溶接機走行台車１０に搭載され
たビレット先後端検出器１２が後行ビレットの先端を検
知すると（Ｓ１４）、先行ビレットの後端位置と後行ビ
レットを搬送する搬送テーブル２１の搬送速度とから、
後行ビレットの移送速度を低速に減速させるため、即ち
搬送テーブル２１の駆動速度を減速させるための減速開
始時間を求める（Ｓ１５）。この減速開始時間も、搬送
テーブル２１の減速が終了した時点で（所定の減速度及
び減速時間にて）後行ビレットの先端が先行ビレットの
後端に追いつくタイミングとし、上記で求めた先行ビレ
ットの移送速度と先行ビレットの後端位置（トラッキン
グ）から求められる。そして、その減速開始時間になる
と、搬送テーブル２１の減速制御を開始する（Ｓ１
６）。
【００１２】（３）そして、先行ビレットの後端と後行
ビレットの先端との間の距離がビレット間距離測定検出
器１３により検出され、その距離が既定値Ｘ以下になる
ことを検出したタイミングで（Ｓ１７）、メジャーリン
グロール３１のパルス発信機３２により検出した先行ビ
レットの移送速度に搬送テーブル２１の搬送速度を同調
させる（Ｓ１８）。 （４）次に、溶接機走行台車１０に搭載されているフラ
ッシュバット溶接機にクランプ開始の指令を出力し、ク
ランプが完了したら、搬送テーブル２１の制御を停止し
てフリーローラとする（Ｓ１９）。このため、先行ビレ
ット及び後行ビレットは圧延スタンド４１の圧延速度で
引き込まれることになる。この時、溶接機走行台車１０
は先行ビレット及び後行ビレットをクランプしたままビ
レットの移送速度に同期して移動しながら、溶接機走行
台車１０に搭載されたフラッシュバット溶接機により走
間でフラッシュバット溶接が行われる。
ビレットの先端との間の距離がビレット間距離測定検出
器１３により検出され、その距離が既定値Ｘ以下になる
ことを検出したタイミングで（Ｓ１７）、メジャーリン
グロール３１のパルス発信機３２により検出した先行ビ
レットの移送速度に搬送テーブル２１の搬送速度を同調
させる（Ｓ１８）。 （４）次に、溶接機走行台車１０に搭載されているフラ
ッシュバット溶接機にクランプ開始の指令を出力し、ク
ランプが完了したら、搬送テーブル２１の制御を停止し
てフリーローラとする（Ｓ１９）。このため、先行ビレ
ット及び後行ビレットは圧延スタンド４１の圧延速度で
引き込まれることになる。この時、溶接機走行台車１０
は先行ビレット及び後行ビレットをクランプしたままビ
レットの移送速度に同期して移動しながら、溶接機走行
台車１０に搭載されたフラッシュバット溶接機により走
間でフラッシュバット溶接が行われる。
【００１３】なお、本発明の後行ビレットを先行ビレッ
トの後端に追随させる方法として、上述の実施の形態に
おいては、先行ビットの後端位置をトラッキングして、
後行ビレットの先端をそれに直接追随する例について説
明したが、溶接機走行台車２１に搭載されたパルス発信
機３３のパルスをカウントして、溶接機の溶接ポイント
をトラッキングして、後行ビレットの先端をそれ（溶接
ポイント）に追随させるようにしてもよい。また、ビレ
ット間距離測定用検出器１３はレーザビームのスキャン
により或る範囲内に存在するビレットを検出する方法を
用いているが、画像処理によりビレット端面を検出する
方法を用いることもできる。
トの後端に追随させる方法として、上述の実施の形態に
おいては、先行ビットの後端位置をトラッキングして、
後行ビレットの先端をそれに直接追随する例について説
明したが、溶接機走行台車２１に搭載されたパルス発信
機３３のパルスをカウントして、溶接機の溶接ポイント
をトラッキングして、後行ビレットの先端をそれ（溶接
ポイント）に追随させるようにしてもよい。また、ビレ
ット間距離測定用検出器１３はレーザビームのスキャン
により或る範囲内に存在するビレットを検出する方法を
用いているが、画像処理によりビレット端面を検出する
方法を用いることもできる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、先行ビレ
ットの後端を検出した後にその位置をトラッキングし、
溶接機走行台車の溶接ポイントを先行ビレットの後端に
追従させ、また、後行ビレットの先端を先行ビレットの
後端に追従させ、後行ビレットの先端が先行ビレットの
後端に近接した状態において、先行ビレットの後端と後
行ビレットの先端との距離を計測してその距離が所定値
以下になった場合に、搬送テーブルの搬送速度を先行ビ
レットの移送速度に同期させるようにしたので、先行ビ
レットの後端に後行ビレットの先端を所定時間内に精度
良く近接させることができ、溶接のための給電部のクラ
ンプ位置の精度を向上でき溶接条件の安定、製品の均一
化に寄与する。
ットの後端を検出した後にその位置をトラッキングし、
溶接機走行台車の溶接ポイントを先行ビレットの後端に
追従させ、また、後行ビレットの先端を先行ビレットの
後端に追従させ、後行ビレットの先端が先行ビレットの
後端に近接した状態において、先行ビレットの後端と後
行ビレットの先端との距離を計測してその距離が所定値
以下になった場合に、搬送テーブルの搬送速度を先行ビ
レットの移送速度に同期させるようにしたので、先行ビ
レットの後端に後行ビレットの先端を所定時間内に精度
良く近接させることができ、溶接のための給電部のクラ
ンプ位置の精度を向上でき溶接条件の安定、製品の均一
化に寄与する。
【図１】本発明の実施の形態に係るビレットの送り制御
装置及びその関連設備の配置を示したブロック図であ
る。
装置及びその関連設備の配置を示したブロック図であ
る。
【図２】図１の装置の動きを時系列に示した説明図であ
る。
る。
【図３】図１の駆動制御装置が溶接機走行台車を制御す
る際の処理過程を示したフローチャートである。
る際の処理過程を示したフローチャートである。
【図４】図１の駆動制御装置が搬送テーブルを制御する
際の処理過程を示したフローチャートである。
際の処理過程を示したフローチャートである。
Claims (4)
- 【請求項１】 先行ビレットの後端を、溶接機が搭載さ
れた溶接機走行台車において検出するとともにその先行
ビレットの移送速度を検出することにより、先行ビレッ
トの後端位置をトラッキングする工程と、 先行ビレットの後端を検出した後に、前記溶接機走行台
車を走行させて、溶接機の溶接ポイントを前記先行ビレ
ットの後端位置に追従させる工程と、 前記溶接機走行台車の上流側に配置されている搬送テー
ブル側において後行ビレットの先端を検出する工程と、 前記後行ビレットの先端が検出されると、前記搬送テー
ブルの搬送速度を減速して前記後行ビレットの移送速度
を減速させながら、前記先行ビレットの後端に追従させ
る工程と、 前記先行ビレットの後端と前記後行ビレットの先端との
間の距離を計測してその距離が所定値以下になった場合
に、前記搬送テーブルの搬送速度を先行ビレットの移送
速度に同期させる工程とを有することを特徴とする走間
溶接のためのビレットの送り制御方法。 - 【請求項２】 前記先行ビレットの後端と前記後行ビレ
ットの先端との距離が所定値以下になった場合に、前記
先行ビレットの後端部と前記後行ビレットの先端部とを
前記溶接機のクランプによりクランプさせた後に、前記
搬送テーブルの制御出力を停止してフリーローラにする
ことを特徴とする請求項１記載の走間溶接のためのビレ
ットの送り制御方法。 - 【請求項３】 ビレットを搬送する搬送テーブルと、 前記搬送テーブルと圧延スタンドとの間に配置され、溶
接機が搭載された溶接機走行台車と、 前記搬送テーブルの下流側に設けられ、後行ビレットの
先端を検出する第１のビレット検出器と、 前記溶接機走行台車に取り付けられ、先行ビレットの後
端を検出する第２のビレット検出器と、 前記溶接機走行台車に取り付けられ、前記先行ビレット
の後端と前記後行ビレットの先端との間の距離を計測す
るビレット間距離検出器と、 前記圧延スタンドに噛み込まれている前記先行ビレット
の移送速度を検出するビレット速度検出器と、 前記第１のビレット検出器、前記第２のビレット検出
器、前記ビレット間距離検出器、前記ビレット速度検出
器の各出力を入力し、前記第２のビレット検出器の出力
及び前記ビレット速度検出器の出力に基づいて前記先行
ビレットの後端位置をトラッキングし、その先行ビレッ
トの後端位置と溶接機の溶接ポイントとを一致させるよ
うに前記溶接機走行台車を移動させ、前記第１のビレッ
ト検出器の出力に基づいて前記後行ビレットの進入を検
出すると、前記搬送テーブルの搬送速度を制御して前記
後行ビレットを前記先行ビレットの後端に追随させ、そ
して、前記ビレット間距離検出器の出力に基づいて前記
先行ビレットの後端と前記後行ビレットの先端との間の
距離が所定値以下になったかどうかを判断し、所定値以
下になった場合に、前記搬送テーブルの搬送速度を先行
ビレットの移送速度に同期させる駆動制御装置とを有す
ることを特徴とする走間溶接のためのビレットの送り制
御装置。 - 【請求項４】 前記駆動制御装置は、前記先行ビレット
の後端と前記後行ビレットの先端との距離が所定値以下
になった場合に、前記先行ビレットの後端部と前記後行
ビレットの先端部とを前記溶接機のクランプによりクラ
ンプさせた後に、前記搬送テーブルの制御出力を停止し
てフリーローラにすることを特徴とする請求項３記載の
走間溶接のためのビレットの送り制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8190564A JPH1034207A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 走間溶接のためのビレット送り制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8190564A JPH1034207A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 走間溶接のためのビレット送り制御方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034207A true JPH1034207A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16260167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8190564A Pending JPH1034207A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 走間溶接のためのビレット送り制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034207A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114054520A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-02-18 | 山东莱钢永锋钢铁有限公司 | 一种轧线头顶尾自动控制生产间隔控制装置 |
-
1996
- 1996-07-19 JP JP8190564A patent/JPH1034207A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114054520A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-02-18 | 山东莱钢永锋钢铁有限公司 | 一种轧线头顶尾自动控制生产间隔控制装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050318 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060110 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060509 |