JPH11278643A - 搬送物体の位置トラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及び、位置制御方法、装置 - Google Patents
搬送物体の位置トラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及び、位置制御方法、装置Info
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- JPH11278643A JPH11278643A JP10083588A JP8358898A JPH11278643A JP H11278643 A JPH11278643 A JP H11278643A JP 10083588 A JP10083588 A JP 10083588A JP 8358898 A JP8358898 A JP 8358898A JP H11278643 A JPH11278643 A JP H11278643A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 比較的安価で一般的なロールによる搬送設備
の構成において、小規模な改造で正確な位置トラッキン
グを可能とする。 【解決手段】 鋼材８の最小長さＬより短い間隔で搬送
ローラＲ１、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ７の回転数を検出し、実際
に鋼材８が乗っている鋼材載荷ロールの回転数のみを順
次用いて、鋼材８の位置をトラッキングする。
の構成において、小規模な改造で正確な位置トラッキン
グを可能とする。 【解決手段】 鋼材８の最小長さＬより短い間隔で搬送
ローラＲ１、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ７の回転数を検出し、実際
に鋼材８が乗っている鋼材載荷ロールの回転数のみを順
次用いて、鋼材８の位置をトラッキングする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送物体の位置ト
ラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及
び、位置制御方法、装置に係り、特に、ロールにより物
体を搬送し、しかも、その位置（速度も含む）を連続的
に、正確にトラッキングし、該トラッキング情報や速度
情報を元に、プロセス制御することが必要な搬送を行う
処理設備、例えば鋼板やＨ型鋼、シートバー等の鋼材の
熱間圧延ライン等に用いるのに好適な、モータで個別に
駆動される複数のロールを用いて搬送される物体の位置
を正確にトラッキングすることが可能な、搬送物体の位
置トラッキング方法及び装置、該位置トラッキング方法
を用いた搬送物体の移動速度検知方法及び装置、及び、
前記位置トラッキング方法や装置を用いた搬送物体の位
置制御方法及び装置に関する。
ラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及
び、位置制御方法、装置に係り、特に、ロールにより物
体を搬送し、しかも、その位置（速度も含む）を連続的
に、正確にトラッキングし、該トラッキング情報や速度
情報を元に、プロセス制御することが必要な搬送を行う
処理設備、例えば鋼板やＨ型鋼、シートバー等の鋼材の
熱間圧延ライン等に用いるのに好適な、モータで個別に
駆動される複数のロールを用いて搬送される物体の位置
を正確にトラッキングすることが可能な、搬送物体の位
置トラッキング方法及び装置、該位置トラッキング方法
を用いた搬送物体の移動速度検知方法及び装置、及び、
前記位置トラッキング方法や装置を用いた搬送物体の位
置制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロールによる搬送設備において、
搬送物体の位置検出は、各速度制御セクションの代表ロ
ール１本又は２本程度の極少数のロールから得られる回
転パルス数（又はその平均値）等を、基準位置から積算
して、ロール上に乗った搬送物体の移動距離を演算して
いくものであった。
搬送物体の位置検出は、各速度制御セクションの代表ロ
ール１本又は２本程度の極少数のロールから得られる回
転パルス数（又はその平均値）等を、基準位置から積算
して、ロール上に乗った搬送物体の移動距離を演算して
いくものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常の
搬送ロール設備では、複数のモータを有する速度制御セ
クションであっても、１台のサイリスタレオナード等の
モータ駆動電源装置しか持たず、個々のモータの個別の
速度制御はされていない。従って、ロール上の搬送物体
の有無による負荷の違いにより、モータの垂下特性のた
め、各ロール速度は、数％〜数十％と大きく異なる。
搬送ロール設備では、複数のモータを有する速度制御セ
クションであっても、１台のサイリスタレオナード等の
モータ駆動電源装置しか持たず、個々のモータの個別の
速度制御はされていない。従って、ロール上の搬送物体
の有無による負荷の違いにより、モータの垂下特性のた
め、各ロール速度は、数％〜数十％と大きく異なる。
【０００４】このため、代表としたロールの回転検出器
の出力パルスは、必ずしも、搬送物体のトラッキング情
報を定常的には正確に与えることができないという問題
点を有していた。
の出力パルスは、必ずしも、搬送物体のトラッキング情
報を定常的には正確に与えることができないという問題
点を有していた。
【０００５】このような誤差を減じる方法として、搬送
ラインの主要点に、光学式等の搬送物体を検出するセン
サを設置して、該設置点における搬送物体の検出情報に
より、前記回転検出器出力の位置情報を校正していく方
法も採用されているが、前記センサの設置点間では、依
然として誤差が発生し、連続的に十分な精度を保つこと
はできなかった。
ラインの主要点に、光学式等の搬送物体を検出するセン
サを設置して、該設置点における搬送物体の検出情報に
より、前記回転検出器出力の位置情報を校正していく方
法も採用されているが、前記センサの設置点間では、依
然として誤差が発生し、連続的に十分な精度を保つこと
はできなかった。
【０００６】一方、速度制御精度を上げるために、代表
的なロール速度を用いて速度制御セクションの電源の速
度フィードバック制御がされる場合もあるが、これも、
代表ロールに搬送物体が乗っている場合は精度が向上す
るが、搬送物体が、その他のロールに移った場合には、
同じ問題を抱えることになる。
的なロール速度を用いて速度制御セクションの電源の速
度フィードバック制御がされる場合もあるが、これも、
代表ロールに搬送物体が乗っている場合は精度が向上す
るが、搬送物体が、その他のロールに移った場合には、
同じ問題を抱えることになる。
【０００７】これを解決する方法として、個々のロール
モータに、それぞれ速度フィードバック制御機能が付い
た搬送設備とすることや、速度制御セクション内のロー
ル駆動軸をギヤ等で連結し、各ロールが機械的に等速に
なるようにして、共通軸を回す１台のモータの速度制御
を行い、その回転検出を行う方法等があるが、大型の設
備では、どちらも機械的、電気的に非常に高価な設備を
必要とし、特に、既設設備の改造では、経済的に現実的
ではないという問題点を有していた。
モータに、それぞれ速度フィードバック制御機能が付い
た搬送設備とすることや、速度制御セクション内のロー
ル駆動軸をギヤ等で連結し、各ロールが機械的に等速に
なるようにして、共通軸を回す１台のモータの速度制御
を行い、その回転検出を行う方法等があるが、大型の設
備では、どちらも機械的、電気的に非常に高価な設備を
必要とし、特に、既設設備の改造では、経済的に現実的
ではないという問題点を有していた。
【０００８】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたもので、比較的安価で一般的なロールによる
搬送設備の構成において、小規模な改造で正確な位置ト
ラッキングを可能とすることを第１の課題とする。
くなされたもので、比較的安価で一般的なロールによる
搬送設備の構成において、小規模な改造で正確な位置ト
ラッキングを可能とすることを第１の課題とする。
【０００９】本発明は、又、同様にして、正確な移動速
度検知を可能とすることを第２の課題とする。
度検知を可能とすることを第２の課題とする。
【００１０】本発明は、又、同様にして、正確な位置制
御を可能とすることを第３の課題とする。
御を可能とすることを第３の課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータで個別
に駆動される複数のロールを用いて搬送される物体の位
置をトラッキングするに際して、搬送物体の最小長さよ
り短い間隔で、ロールの回転数を検出し、実際に搬送物
体が乗っている搬送物体載荷ロールの回転数のみを順次
用いて、搬送物体の位置をトラッキングすることによ
り、前記第１の課題を解決したものである。
に駆動される複数のロールを用いて搬送される物体の位
置をトラッキングするに際して、搬送物体の最小長さよ
り短い間隔で、ロールの回転数を検出し、実際に搬送物
体が乗っている搬送物体載荷ロールの回転数のみを順次
用いて、搬送物体の位置をトラッキングすることによ
り、前記第１の課題を解決したものである。
【００１２】又、前記搬送物体載荷ロールを、各ロール
を駆動するモータの負荷トルク電流により検出するよう
にして、搬送物体載荷ロールを簡単に、且つ確実に検出
できるようにしたものである。
を駆動するモータの負荷トルク電流により検出するよう
にして、搬送物体載荷ロールを簡単に、且つ確実に検出
できるようにしたものである。
【００１３】又、前記負荷トルク電流により検出した搬
送物体載荷ロールの位置を、搬送物体の長さから求めた
搬送物体載荷位置情報によりバックアップするようにし
て、負荷トルク電流による搬送物体載荷ロールの位置検
出ができなかった場合でも、正確なトラッキングが行え
るようにしたものである。
送物体載荷ロールの位置を、搬送物体の長さから求めた
搬送物体載荷位置情報によりバックアップするようにし
て、負荷トルク電流による搬送物体載荷ロールの位置検
出ができなかった場合でも、正確なトラッキングが行え
るようにしたものである。
【００１４】又、前記搬送物体載荷ロールが複数ある場
合には、各ロールの回転数の平均値又は最小値を用いる
ようにして、高精度の回転数検出ができるようにしたも
のである。
合には、各ロールの回転数の平均値又は最小値を用いる
ようにして、高精度の回転数検出ができるようにしたも
のである。
【００１５】更に、前記搬送物体載荷ロールの回転数か
ら求められる位置情報を、搬送物体を検出するセンサの
出力により校正するようにして、位置トラッキングの精
度を高めたものである。
ら求められる位置情報を、搬送物体を検出するセンサの
出力により校正するようにして、位置トラッキングの精
度を高めたものである。
【００１６】本発明は、又、モータで個別に駆動される
複数のロールを用いて搬送される物体の位置をトラッキ
ングするための搬送物体の位置トラッキング装置におい
て、搬送物体の最小長さより短い間隔のロールに配設さ
れたロール回転検出器と、各ロールを駆動するモータの
負荷トルク電流を検出するための駆動電流検出手段と、
前記負荷トルク電流が所定値より大となったモータによ
り駆動されているロールを、実際に搬送物体が乗ってい
る搬送物体載荷ロールと判定する載荷ロール判定手段
と、該搬送物体載荷ロールと判定されたロールに配設さ
れたロール回転検出器の出力のみを順次用いて、搬送物
体の位置をトラッキングするトラッキング演算手段とを
備えることにより、前記第１の課題を解決したものであ
る。
複数のロールを用いて搬送される物体の位置をトラッキ
ングするための搬送物体の位置トラッキング装置におい
て、搬送物体の最小長さより短い間隔のロールに配設さ
れたロール回転検出器と、各ロールを駆動するモータの
負荷トルク電流を検出するための駆動電流検出手段と、
前記負荷トルク電流が所定値より大となったモータによ
り駆動されているロールを、実際に搬送物体が乗ってい
る搬送物体載荷ロールと判定する載荷ロール判定手段
と、該搬送物体載荷ロールと判定されたロールに配設さ
れたロール回転検出器の出力のみを順次用いて、搬送物
体の位置をトラッキングするトラッキング演算手段とを
備えることにより、前記第１の課題を解決したものであ
る。
【００１７】本発明は、又、前記のようなトラッキング
方法を用いて検出される搬送物体の位置情報から、搬送
物体の移動速度を求めるようにして、前記第２の課題を
解決したものである。
方法を用いて検出される搬送物体の位置情報から、搬送
物体の移動速度を求めるようにして、前記第２の課題を
解決したものである。
【００１８】本発明は、又、前記のような位置トラッキ
ング装置を用いて検出される搬送物体の位置情報から、
搬送物体の移動速度を求める移動速度演算手段を備える
ことにより、同じく前記第２の課題を解決したものであ
る。
ング装置を用いて検出される搬送物体の位置情報から、
搬送物体の移動速度を求める移動速度演算手段を備える
ことにより、同じく前記第２の課題を解決したものであ
る。
【００１９】本発明は、又、前記のような位置トラッキ
ング方法を用いて検出される搬送物体の位置情報に基づ
いて、搬送物体の位置を制御するようにして、前記第３
の課題を解決したものである。
ング方法を用いて検出される搬送物体の位置情報に基づ
いて、搬送物体の位置を制御するようにして、前記第３
の課題を解決したものである。
【００２０】本発明は、又、前記のような位置トラッキ
ング装置を用いて検出される搬送物体の位置情報に基づ
いて、搬送物体の位置を制御する位置制御手段を備える
ことにより、同じく前記第３の課題を解決したものであ
る。
ング装置を用いて検出される搬送物体の位置情報に基づ
いて、搬送物体の位置を制御する位置制御手段を備える
ことにより、同じく前記第３の課題を解決したものであ
る。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、Ｈ型鋼の
熱間圧延ラインに適用した、本発明の実施形態を詳細に
説明する。
熱間圧延ラインに適用した、本発明の実施形態を詳細に
説明する。
【００２２】本実施形態は、図１に示す如く、モータ駆
動電源装置１０′、１０・・・によって速度制御セクシ
ョンＳ′、Ｓ・・・毎に駆動モータ（ロールモータ、テ
ーブルモータとも称する）Ｍ４′〜Ｍ７′、Ｍ１〜Ｍ７
・・・で個別に駆動される多数（各速度制御セクション
毎に７本）の搬送ローラＲ４′〜Ｒ７′、Ｒ１〜Ｒ７・
・・を用いて鋼材８を搬送する熱間圧延ラインにおい
て、鋼材８の最小長さＬより短い間隔の搬送ローラＲ
２′、Ｒ４′、Ｒ６′、Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ７・・・
に配設されたロール回転検出器（ＰＬＧ）ＰＬ２′、Ｐ
Ｌ３′、ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４・・・と、ロ
ールを駆動するモータの負荷トルク電流ｉ′４〜ｉ′
７、ｉ１〜ｉ７・・・を検出するための電流検出器Ｉ′
４〜Ｉ′７、Ｉ１〜Ｉ７・・・と、ラインの主要点、例
えば各速度制御セクションＳ′、Ｓ・・・の境界近傍で
鋼材８の先尾端の通過を検出して先尾端検出信号ｈｍ
１、ｈｍ２を出力する、トラッキング基準検出用のホッ
トメタルデテクタ（ＨＭＤ）ＨＭ１、ＨＭ２・・・と、
前記負荷トルク電流ｉ４′〜ｉ７′、ｉ１〜ｉ７・・・
が所定値より大となったモータにより駆動されている搬
送ローラを、実際に鋼材８が乗っている搬送物体載荷ロ
ールと判定する載荷ロール判定手段、該搬送物体載荷ロ
ールと判定された搬送ローラに配設されたロール回転検
出器の出力のみを順次用いて、鋼材８の位置をトラッキ
ングするトラッキング演算手段、該トラッキング演算手
段で検出される鋼材の位置情報Ｄｆｂから、鋼材の移動
速度Ｖｆｂを求める移動速度演算手段等を含む、例えば
マイクロコンピュータからなる鋼材トラッキング演算装
置３０とを備えている。
動電源装置１０′、１０・・・によって速度制御セクシ
ョンＳ′、Ｓ・・・毎に駆動モータ（ロールモータ、テ
ーブルモータとも称する）Ｍ４′〜Ｍ７′、Ｍ１〜Ｍ７
・・・で個別に駆動される多数（各速度制御セクション
毎に７本）の搬送ローラＲ４′〜Ｒ７′、Ｒ１〜Ｒ７・
・・を用いて鋼材８を搬送する熱間圧延ラインにおい
て、鋼材８の最小長さＬより短い間隔の搬送ローラＲ
２′、Ｒ４′、Ｒ６′、Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ７・・・
に配設されたロール回転検出器（ＰＬＧ）ＰＬ２′、Ｐ
Ｌ３′、ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４・・・と、ロ
ールを駆動するモータの負荷トルク電流ｉ′４〜ｉ′
７、ｉ１〜ｉ７・・・を検出するための電流検出器Ｉ′
４〜Ｉ′７、Ｉ１〜Ｉ７・・・と、ラインの主要点、例
えば各速度制御セクションＳ′、Ｓ・・・の境界近傍で
鋼材８の先尾端の通過を検出して先尾端検出信号ｈｍ
１、ｈｍ２を出力する、トラッキング基準検出用のホッ
トメタルデテクタ（ＨＭＤ）ＨＭ１、ＨＭ２・・・と、
前記負荷トルク電流ｉ４′〜ｉ７′、ｉ１〜ｉ７・・・
が所定値より大となったモータにより駆動されている搬
送ローラを、実際に鋼材８が乗っている搬送物体載荷ロ
ールと判定する載荷ロール判定手段、該搬送物体載荷ロ
ールと判定された搬送ローラに配設されたロール回転検
出器の出力のみを順次用いて、鋼材８の位置をトラッキ
ングするトラッキング演算手段、該トラッキング演算手
段で検出される鋼材の位置情報Ｄｆｂから、鋼材の移動
速度Ｖｆｂを求める移動速度演算手段等を含む、例えば
マイクロコンピュータからなる鋼材トラッキング演算装
置３０とを備えている。
【００２３】前記ロール回転検出器ＰＬ２′〜ＰＬ
３′、ＰＬ１〜ＰＬ４の配設間隔は、鋼材８の最小長さ
Ｌよりも短い間隔とし、できれば、該最小長さＬの半分
以下が望ましい。本実施形態では、１つ置きの搬送ロー
ラＲ４′、Ｒ６′、Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ７・・・にロ
ール回転検出器を設けている。
３′、ＰＬ１〜ＰＬ４の配設間隔は、鋼材８の最小長さ
Ｌよりも短い間隔とし、できれば、該最小長さＬの半分
以下が望ましい。本実施形態では、１つ置きの搬送ロー
ラＲ４′、Ｒ６′、Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ７・・・にロ
ール回転検出器を設けている。
【００２４】前記ホットメタルデテクタＨＭ１、ＨＭ２
・・・は、赤熱状態にある鋼材８から検出される熱線の
有無により、鋼材８の先尾端を検出する。なお、鋼材８
を検出するセンサの種類は、ＨＭＤに限定されず、投光
器と受光器を備えた光電スイッチ等の光学式先尾端セン
サを用いることができる。
・・・は、赤熱状態にある鋼材８から検出される熱線の
有無により、鋼材８の先尾端を検出する。なお、鋼材８
を検出するセンサの種類は、ＨＭＤに限定されず、投光
器と受光器を備えた光電スイッチ等の光学式先尾端セン
サを用いることができる。
【００２５】前記鋼材トラッキング演算装置３０には、
当該セクションの他、前セクションや後セクション等、
他のセクションからのデータも同様に入力されている。
当該セクションの他、前セクションや後セクション等、
他のセクションからのデータも同様に入力されている。
【００２６】鋼材８の位置検出演算は、まず、ある速度
制御セクション（ここではＳ）の入側のホットメタルデ
テクタＨＭ１出力の先尾端検出信号ｈｍ１により、基準
位置に鋼材８があることが認識されることによって開始
され、そこからの移動は、図２に示す如く、まず最初の
ロール回転検出器ＰＬ１からのパルスｐｌ１を積算し、
１パルス当りの移動距離ｋ（＝ｍ／Ｐ：ここでｍはＰＬ
Ｇの配設間隔、Ｐは該配設間隔の総パルス数）を乗ずる
ことにより行われる。
制御セクション（ここではＳ）の入側のホットメタルデ
テクタＨＭ１出力の先尾端検出信号ｈｍ１により、基準
位置に鋼材８があることが認識されることによって開始
され、そこからの移動は、図２に示す如く、まず最初の
ロール回転検出器ＰＬ１からのパルスｐｌ１を積算し、
１パルス当りの移動距離ｋ（＝ｍ／Ｐ：ここでｍはＰＬ
Ｇの配設間隔、Ｐは該配設間隔の総パルス数）を乗ずる
ことにより行われる。
【００２７】このＰＬ１を用いたトラッキングでは、鋼
材８がＰＬ１を通過し、次のＰＬ２に移行したときに、
ＰＬ２を使用するように切り替えることが、正確なトラ
ッキングには必要である。そこで、この切り替えには、
鋼材８がＰＬ２が設けられた搬送ロールＲ３に移ったこ
とを、該搬送ローラＲ３のモータＭ３の負荷トルク電流
ｉ３より検出して行う。
材８がＰＬ１を通過し、次のＰＬ２に移行したときに、
ＰＬ２を使用するように切り替えることが、正確なトラ
ッキングには必要である。そこで、この切り替えには、
鋼材８がＰＬ２が設けられた搬送ロールＲ３に移ったこ
とを、該搬送ローラＲ３のモータＭ３の負荷トルク電流
ｉ３より検出して行う。
【００２８】更に、軽負荷材の場合には、切り替えロジ
ックとして演算認識しているトラッキング情報に加え
て、事前に与えられた鋼材長さ情報より求めた鋼材載荷
位置より決定する方法をバックアップとして使用するこ
ともできる。
ックとして演算認識しているトラッキング情報に加え
て、事前に与えられた鋼材長さ情報より求めた鋼材載荷
位置より決定する方法をバックアップとして使用するこ
ともできる。
【００２９】鋼材が乗っているロールを検出するロジッ
クは、次のようにする。即ち、モータ負荷トルクＴ（ｋ
ｇ−ｍ）は、次式で表わされる。
クは、次のようにする。即ち、モータ負荷トルクＴ（ｋ
ｇ−ｍ）は、次式で表わされる。
【００３０】 Ｔ＝Ｔｏ＋Ｔａｃｏ＋ＴＬ＋ＴａｃＭ …（１）
【００３１】ここで、Ｔｏは鋼材が無いときの定常トル
ク、Ｔａｃｏは鋼材が無いときの加速トルク、ＴＬは、
鋼材負荷による定常トルク、ＴａｃＭは鋼材の加速に要
する加速トルクであり、加速率を一定とすると、Ｔｏと
Ｔａｃｏは一定である。
ク、Ｔａｃｏは鋼材が無いときの加速トルク、ＴＬは、
鋼材負荷による定常トルク、ＴａｃＭは鋼材の加速に要
する加速トルクであり、加速率を一定とすると、Ｔｏと
Ｔａｃｏは一定である。
【００３２】又、鋼材負荷による定常トルクＴＬは、次
式で表わされる。
式で表わされる。
【００３３】 ＴＬ＝ＫμＷｇ …（２）
【００３４】ここで、Ｗは、ロール１本当りの鋼材重量
（ｋｇ）、μは軸系の摩擦係数、Ｋはモータ軸系換算係
数であり、ＴＬは鋼材重量Ｗの関数となっている。
（ｋｇ）、μは軸系の摩擦係数、Ｋはモータ軸系換算係
数であり、ＴＬは鋼材重量Ｗの関数となっている。
【００３５】又、鋼材加速のためのトルクＴａｃＭは、
次式で表わされる。
次式で表わされる。
【００３６】 ＴａｃＭ＝（ＧＤ2 ／３７５）・ｄＮ／ｄｔ …（３）
【００３７】ここで、ＧＤ2 は材料のモータ軸換算慣
性、Ｎはモータ回転数（ｒｐｍ）である。
性、Ｎはモータ回転数（ｒｐｍ）である。
【００３８】又、前記モータ軸換算慣性ＧＤ2 は、次式
で表わされる。
で表わされる。
【００３９】 ＧＤ2 ＝（Ｗ／９．８７）・（Ｖ／Ｎ）2 …（４）
【００４０】ここで、Ｖは鋼材速度（ｍｐｍ）である。
【００４１】従って、図３に示す如く、定常速度時は、
モータ電流ｉより、トルクがＴｏ付近か、Ｔｏ＋ＴＬ付
近かを判定することにより、鋼材の有無を検知できる。
モータ電流ｉより、トルクがＴｏ付近か、Ｔｏ＋ＴＬ付
近かを判定することにより、鋼材の有無を検知できる。
【００４２】又、加速時は、トルクがＴｏ＋Ｔａｃｏ付
近か、又は、Ｔｏ＋Ｔａｃｏ＋ＴＬ＋ＴａｃＭ付近かを
判定することで、鋼材の有無を検知できる。
近か、又は、Ｔｏ＋Ｔａｃｏ＋ＴＬ＋ＴａｃＭ付近かを
判定することで、鋼材の有無を検知できる。
【００４３】このようにして検出した鋼材載荷ロールに
設けてある回転検出器のデータのみを、図２の下段に示
すように、順次使用して位置演算に用いれば、実際の鋼
材の搬送位置を正しく演算することが可能となる。
設けてある回転検出器のデータのみを、図２の下段に示
すように、順次使用して位置演算に用いれば、実際の鋼
材の搬送位置を正しく演算することが可能となる。
【００４４】なお、鋼材が同時に２以上の搬送ローラに
乗っており、鋼材載荷ロールが複数ある場合には、各ロ
ールの回転数の平均値、あるいは、最低値を用いること
ができる。ここで、最低値を用いるのは、ローラ回転数
が高い方はスリップが発生している可能性があるからで
ある。
乗っており、鋼材載荷ロールが複数ある場合には、各ロ
ールの回転数の平均値、あるいは、最低値を用いること
ができる。ここで、最低値を用いるのは、ローラ回転数
が高い方はスリップが発生している可能性があるからで
ある。
【００４５】又、鋼材有無の負荷の判定の精度を上げる
ために、鋼材重量情報Ｗが得られる場合には、この情報
を併用することができる。
ために、鋼材重量情報Ｗが得られる場合には、この情報
を併用することができる。
【００４６】又、鋼材長が与えられる場合は、自ら演算
した材料トラッキング情報により、モータ負荷情報を取
り込めない場合でも、距離演算に使用する回転検出器を
切り替えるバックアップを行うことが可能である。
した材料トラッキング情報により、モータ負荷情報を取
り込めない場合でも、距離演算に使用する回転検出器を
切り替えるバックアップを行うことが可能である。
【００４７】又、本発明により選択された回転検出器の
信号は、通常の場合より、鋼材自体の速度を正確に検出
していることになり、この材料速度信号Ｖｆｂを、例え
ば図１に破線で示す如く、モータ駆動電源装置１０にフ
ィードバックして、モータ駆動電流の速度補正制御を行
ったり、その他のプロセス制御データや材料処理用情報
として用いることにより、処理品質を向上することがで
きる。
信号は、通常の場合より、鋼材自体の速度を正確に検出
していることになり、この材料速度信号Ｖｆｂを、例え
ば図１に破線で示す如く、モータ駆動電源装置１０にフ
ィードバックして、モータ駆動電流の速度補正制御を行
ったり、その他のプロセス制御データや材料処理用情報
として用いることにより、処理品質を向上することがで
きる。
【００４８】なお、前記実施形態においては、本発明
が、Ｈ型鋼の熱間圧延ラインに適用されていたが、本発
明の適用対象はこれに限定されず、他の鋼材や鋼板、更
には一般の材料の搬送設備にも、同様に適用できること
は明らかである。
が、Ｈ型鋼の熱間圧延ラインに適用されていたが、本発
明の適用対象はこれに限定されず、他の鋼材や鋼板、更
には一般の材料の搬送設備にも、同様に適用できること
は明らかである。
【００４９】
【発明の効果】本発明によれば、搬送物体の先尾端を連
続的に正確にトラッキングしたり、移動速度を正確に検
知できるようになり、例えば自動圧延ラインにおいて、
最適なタイミングにより、ガイド開閉、冷却水流量制
御、加減速、正逆転等のプロセス制御を行うことが可能
となる。従って、品質を向上し、タイムサイクル、圧延
ピッチの短縮による能率向上等を図ることができる。
続的に正確にトラッキングしたり、移動速度を正確に検
知できるようになり、例えば自動圧延ラインにおいて、
最適なタイミングにより、ガイド開閉、冷却水流量制
御、加減速、正逆転等のプロセス制御を行うことが可能
となる。従って、品質を向上し、タイムサイクル、圧延
ピッチの短縮による能率向上等を図ることができる。
【図１】本発明の実施形態が適用された熱間型鋼圧延ラ
インの要部構成を示す斜視図
インの要部構成を示す斜視図
【図２】前記実施形態における鋼材位置と各モータ負荷
及びロール回転検出器出力切り替え状態を示す線図
及びロール回転検出器出力切り替え状態を示す線図
【図３】同じくモータ負荷と速度及び材料有無状態の遷
移を示す線図
移を示す線図
８…鋼材 １０…モータ駆動電源装置 Ｍ１〜Ｍ７…モータ Ｒ１〜Ｒ７…搬送ローラ ＰＬ１〜ＰＬ４…ロール回転検出器 Ｉ１〜Ｉ７…電流検出器 ＨＭ１、ＨＭ２…ホットメタルデテクタ（ＨＭＤ） ｈｍ１、ｈｍ２…先尾端検出信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２１Ｂ 39/00 Ｇ０１Ｂ 21/00 Ｃ Ｂ２１Ｃ 51/00 Ｂ２１Ｂ 37/00 ＢＢＨ Ｇ０１Ｂ 21/00 １３６Ｂ
Claims (10)
- 【請求項１】モータで個別に駆動される複数のロールを
用いて搬送される物体の位置をトラッキングするに際し
て、 搬送物体の最小長さより短い間隔で、ロールの回転数を
検出し、 実際に搬送物体が乗っている搬送物体載荷ロールの回転
数のみを順次用いて、搬送物体の位置をトラッキングす
ることを特徴とする搬送物体の位置トラッキング方法。 - 【請求項２】請求項１に記載の搬送物体の位置トラッキ
ング方法において、前記搬送物体載荷ロールを、各ロー
ルを駆動するモータの負荷トルク電流により検出するこ
とを特徴とする搬送物体の位置トラッキング方法。 - 【請求項３】請求項２に記載の搬送物体の位置トラッキ
ング方法において、前記負荷トルク電流により検出した
搬送物体載荷ロールの位置を、搬送物体の長さから求め
た搬送物体載荷位置情報によりバックアップすることを
特徴とする搬送物体の位置トラッキング方法。 - 【請求項４】請求項１に記載の搬送物体の位置トラッキ
ング方法において、前記搬送物体載荷ロールが複数ある
場合には、各ロールの回転数の平均値又は最小値を用い
ることを特徴とする搬送物体の位置トラッキング方法。 - 【請求項５】請求項１乃至４のいずれか一項に記載の搬
送物体の位置トラッキング方法において、前記搬送物体
載荷ロールの回転数から求められる位置情報を、搬送物
体を検出するセンサの出力により校正することを特徴と
する搬送物体の位置トラッキング方法。 - 【請求項６】モータで個別に駆動される複数のロールを
用いて搬送される物体の位置をトラッキングするための
搬送物体の位置トラッキング装置において、 搬送物体の最小長さより短い間隔のロールに配設された
ロール回転検出器と、 各ロールを駆動するモータの負荷トルク電流を検出する
ための駆動電流検出手段と、 前記負荷トルク電流が所定値より大となったモータによ
り駆動されているロールを、実際に搬送物体が乗ってい
る搬送物体載荷ロールと判定する載荷ロール判定手段
と、 該搬送物体載荷ロールと判定されたロールに配設された
ロール回転検出器の出力のみを順次用いて、搬送物体の
位置をトラッキングするトラッキング演算手段と、 を備えたことを特徴とする搬送物体の位置トラッキング
装置。 - 【請求項７】請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬
送物体の位置トラッキング方法を用いて検出される搬送
物体の位置情報から、搬送物体の移動速度を求めること
を特徴とする搬送物体の移動速度検知方法。 - 【請求項８】請求項６に記載の搬送物体の位置トラッキ
ング装置を用いて検出される搬送物体の位置情報から、
搬送物体の移動速度を求める移動速度演算手段を備えた
ことを特徴とする搬送物体の移動速度検知装置。 - 【請求項９】請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬
送物体の位置トラッキング方法を用いて検出される搬送
物体の位置情報に基づいて、搬送物体の位置を制御する
ことを特徴とする搬送物体の位置制御方法。 - 【請求項１０】請求項６に記載の搬送物体の位置トラッ
キング装置を用いて検出される搬送物体の位置情報に基
づいて、搬送物体の位置を制御する位置制御手段を備え
たことを特徴とする搬送物体の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10083588A JPH11278643A (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | 搬送物体の位置トラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及び、位置制御方法、装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10083588A JPH11278643A (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | 搬送物体の位置トラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及び、位置制御方法、装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11278643A true JPH11278643A (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=13806658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10083588A Pending JPH11278643A (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | 搬送物体の位置トラッキング方法、装置、移動速度検知方法、装置、及び、位置制御方法、装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11278643A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004703A1 (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | トラッキング装置 |
| KR101225787B1 (ko) | 2010-09-29 | 2013-01-23 | 현대제철 주식회사 | 압연 공정에서의 메탈 위치 추정 장치 |
| CN114166123A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-11 | 蚌埠凯盛工程技术有限公司 | 一种随动式镀膜生产线玻璃基板位置自动追踪方法 |
| CN116088448A (zh) * | 2023-01-19 | 2023-05-09 | 北京科技大学 | 一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法 |
| EP4624383A1 (en) * | 2024-03-19 | 2025-10-01 | Sick Ag | Method of controlling an accumulation conveyor |
-
1998
- 1998-03-30 JP JP10083588A patent/JPH11278643A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004703A1 (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | トラッキング装置 |
| KR101044541B1 (ko) | 2007-07-02 | 2011-06-27 | 도시바 미쓰비시덴키 산교시스템 가부시키가이샤 | 트래킹 장치 |
| US8074788B2 (en) | 2007-07-02 | 2011-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Tracking apparatus |
| CN101687599B (zh) | 2007-07-02 | 2013-04-17 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 跟踪装置 |
| JP5246161B2 (ja) * | 2007-07-02 | 2013-07-24 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | トラッキング装置 |
| KR101225787B1 (ko) | 2010-09-29 | 2013-01-23 | 현대제철 주식회사 | 압연 공정에서의 메탈 위치 추정 장치 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050520 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050531 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051004 |