JPH1034555A - ナットランナー制御方法及び制御装置 - Google Patents
ナットランナー制御方法及び制御装置Info
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- JPH1034555A JPH1034555A JP19237296A JP19237296A JPH1034555A JP H1034555 A JPH1034555 A JP H1034555A JP 19237296 A JP19237296 A JP 19237296A JP 19237296 A JP19237296 A JP 19237296A JP H1034555 A JPH1034555 A JP H1034555A
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- bolts
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ナットランナーの多軸ヘッドで多軸ボルトを
同時締付けし同時締付完了したとき、各ボルトの締付力
にバラツキが生じることがある。 【解決手段】 ナットランナーの多軸ヘッド１でボルト
２をワーク３に同時締付けする場合は、速度制御ループ
１１のスイッチ１４をオンして駆動モータ４を所定の回
転数で駆動させて行い、ボルト２が所定の目標締付トル
クＴａで締付けられると、この目標締付トルクＴａの検
知でもってスイッチ１４をオフにスイッチ１５をオンに
してトルク制御ループ１２に切換え、目標締付トルクＴ
ａが保持されるように駆動モータ４の電流を制御して締
付けを続行させ、全てのヘッド１が目標締付トルクＴａ
でボルト締付けをした時点で全ヘッド１のボルト締付動
作を終了させる。
同時締付けし同時締付完了したとき、各ボルトの締付力
にバラツキが生じることがある。 【解決手段】 ナットランナーの多軸ヘッド１でボルト
２をワーク３に同時締付けする場合は、速度制御ループ
１１のスイッチ１４をオンして駆動モータ４を所定の回
転数で駆動させて行い、ボルト２が所定の目標締付トル
クＴａで締付けられると、この目標締付トルクＴａの検
知でもってスイッチ１４をオフにスイッチ１５をオンに
してトルク制御ループ１２に切換え、目標締付トルクＴ
ａが保持されるように駆動モータ４の電流を制御して締
付けを続行させ、全てのヘッド１が目標締付トルクＴａ
でボルト締付けをした時点で全ヘッド１のボルト締付動
作を終了させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のボルト又は
ナットをワークに同時に自動締付けし、同時に締付完了
する多軸方式のナットランナーの制御方法と制御装置に
関する。
ナットをワークに同時に自動締付けし、同時に締付完了
する多軸方式のナットランナーの制御方法と制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車エンジンのオイルパン等のワーク
に複数本のボルトを同じ締付力（軸力）で締付ける場
合、各ボルトの締め上がりのタイミングの違いから最初
に所定の締付トルクで締付けられたボルトの締付力（軸
力）が後から締付けられたボルトの締付力で低下して、
各ボルトの締付力にバラツキが発生することがある。そ
こで、ワークに複数本のボルトを同時に自動締付けする
自動多軸ヘッドを備えたナットランナーにおいては、上
記締付力のバラツキ発生の現象を避けるために例えば次
のような制御方式が採用されている。
に複数本のボルトを同じ締付力（軸力）で締付ける場
合、各ボルトの締め上がりのタイミングの違いから最初
に所定の締付トルクで締付けられたボルトの締付力（軸
力）が後から締付けられたボルトの締付力で低下して、
各ボルトの締付力にバラツキが発生することがある。そ
こで、ワークに複数本のボルトを同時に自動締付けする
自動多軸ヘッドを備えたナットランナーにおいては、上
記締付力のバラツキ発生の現象を避けるために例えば次
のような制御方式が採用されている。
【０００３】駆動モータを備えた多軸ヘッドの各々でボ
ルトを回転させてワークに着座させ、全ボルトが着座し
たタイミングで全ボルトのワークへの締付けを開始させ
て、各１本のボルトを所定の締付トルクで締め上げらる
と、この締め上げた瞬間のモータ電流を一定に保持させ
て、締め上げたときの締付力を維持させる。そして、全
てのボルトが締め上げられたタイミングで、全ての多軸
ヘッドのモータ電流を遮断して多軸のボルト締付けを完
了する。
ルトを回転させてワークに着座させ、全ボルトが着座し
たタイミングで全ボルトのワークへの締付けを開始させ
て、各１本のボルトを所定の締付トルクで締め上げらる
と、この締め上げた瞬間のモータ電流を一定に保持させ
て、締め上げたときの締付力を維持させる。そして、全
てのボルトが締め上げられたタイミングで、全ての多軸
ヘッドのモータ電流を遮断して多軸のボルト締付けを完
了する。
【０００４】また、別の制御方式として、複数の各ボル
トを二度締めする方式がある。即ち、複数のボルトを所
定の締付トルクで締付けた後、各ボルトを少し緩めてか
ら再度締付けを行って、この二度目の締付けで一度目の
締付けで生じた締付力のバラツキを減少させる。
トを二度締めする方式がある。即ち、複数のボルトを所
定の締付トルクで締付けた後、各ボルトを少し緩めてか
ら再度締付けを行って、この二度目の締付けで一度目の
締付けで生じた締付力のバラツキを減少させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のボル
ト締め上げ時にモータ電流を一定に保持させる制御方式
の場合、複数の各ボルトの最終的な締付力は概ね均一化
されるが、ボルトやワークの材質、品種によって多少の
バラツキが見られた。例えば、図３に上記電流制御方式
によるボルト締付動作時の時間とトルク、及び、時間と
モータ電流の関係グラフを示し説明すると、モータ電流
の上昇に比例して締付トルクが上昇し、締付トルクが予
め設定された目標締付トルクＴａに達すると、この時点
のモータ電流Ｉａをラッチして、以後、ラッチされたモ
ータ電流Ｉａによるボルト締付動作を全てのボルトの締
付けが完了する時間ｔ1 まで継続させる。
ト締め上げ時にモータ電流を一定に保持させる制御方式
の場合、複数の各ボルトの最終的な締付力は概ね均一化
されるが、ボルトやワークの材質、品種によって多少の
バラツキが見られた。例えば、図３に上記電流制御方式
によるボルト締付動作時の時間とトルク、及び、時間と
モータ電流の関係グラフを示し説明すると、モータ電流
の上昇に比例して締付トルクが上昇し、締付トルクが予
め設定された目標締付トルクＴａに達すると、この時点
のモータ電流Ｉａをラッチして、以後、ラッチされたモ
ータ電流Ｉａによるボルト締付動作を全てのボルトの締
付けが完了する時間ｔ1 まで継続させる。
【０００６】図３のように、ボルト締め上げ時にモータ
電流Ｉａを一定に保持させた場合、ボルトの締付力が低
下するとモータ電流Ｉａでボルトが回転して締付力の低
下が抑制されるが、実際の締付トルクは目標締付トルク
Ｔａを維持せず、図３の時間−トルクのグラフに示すよ
うにモータのトルクリップルにより目標締付トルクＴａ
から変動する。このような最終締付トルクの変動は、多
軸ボルトの締付力のバラツキとなって現われ、特にオイ
ルパンのような気密で均一な締付けを必要とするワーク
においては、締付力の信頼性を悪くしている。
電流Ｉａを一定に保持させた場合、ボルトの締付力が低
下するとモータ電流Ｉａでボルトが回転して締付力の低
下が抑制されるが、実際の締付トルクは目標締付トルク
Ｔａを維持せず、図３の時間−トルクのグラフに示すよ
うにモータのトルクリップルにより目標締付トルクＴａ
から変動する。このような最終締付トルクの変動は、多
軸ボルトの締付力のバラツキとなって現われ、特にオイ
ルパンのような気密で均一な締付けを必要とするワーク
においては、締付力の信頼性を悪くしている。
【０００７】また、複数の各ボルトを二度締めする制御
方式の場合は、各ボルトの最終的な締付力のバラツキを
比較的小さくすることができて、ボルト締付けの信頼性
が良くなる。ところが、各ボルトを二度締めするゆえに
１回の全ボルトの締付けのサイクルタイムが長くなり、
ボルト締め工程の量産性改善を難しくしている。
方式の場合は、各ボルトの最終的な締付力のバラツキを
比較的小さくすることができて、ボルト締付けの信頼性
が良くなる。ところが、各ボルトを二度締めするゆえに
１回の全ボルトの締付けのサイクルタイムが長くなり、
ボルト締め工程の量産性改善を難しくしている。
【０００８】それ故に、本発明の目的とするところは、
ナットランナーの多軸ヘッドで複数のボルト又はナット
を二度締めすること無く短時間で、より均一な締付力で
同時締付けする制御方法と制御装置を提供することにあ
る。
ナットランナーの多軸ヘッドで複数のボルト又はナット
を二度締めすること無く短時間で、より均一な締付力で
同時締付けする制御方法と制御装置を提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明方法の上記目的を
達成する技術的手段は、複数のボルト又はナットをワー
クに同時に締付け、同時に締付完了するモータ内蔵の多
軸ヘッドを有するナットランナーの制御において、各ヘ
ッドがボルト又はナットを所定の目標締付トルクで締付
けた時点で、目標締付トルクが一定に保持されるように
締付トルクをフィードバック制御することで各ヘッドの
モータ電流を制御し、全てのヘッドが目標締付トルクで
ボルト又はナットを締付けた時点で各ヘッドのモータ電
流を遮断して締付けを完了とすることを特徴とする。
達成する技術的手段は、複数のボルト又はナットをワー
クに同時に締付け、同時に締付完了するモータ内蔵の多
軸ヘッドを有するナットランナーの制御において、各ヘ
ッドがボルト又はナットを所定の目標締付トルクで締付
けた時点で、目標締付トルクが一定に保持されるように
締付トルクをフィードバック制御することで各ヘッドの
モータ電流を制御し、全てのヘッドが目標締付トルクで
ボルト又はナットを締付けた時点で各ヘッドのモータ電
流を遮断して締付けを完了とすることを特徴とする。
【００１０】また、本発明装置は上記制御方法を実施す
る装置で、各ヘッドの駆動モータを所定の回転数で回転
制御してボルト又はナットをワークに所定の目標締付ト
ルクまで締付ける速度制御ループと、各ヘッドがボルト
又はナットをワークに所定の目標締付トルクで締付けた
時点の目標締付トルクを一定に保持するように各ヘッド
のモータ電流を制御するトルク制御ループと、各ヘッド
がボルト又はナットをワークに所定の目標締付トルクで
締付けた時点で制御系を速度制御ループからトルク制御
ループに切換えるループ切換手段を備えることを特徴と
する。
る装置で、各ヘッドの駆動モータを所定の回転数で回転
制御してボルト又はナットをワークに所定の目標締付ト
ルクまで締付ける速度制御ループと、各ヘッドがボルト
又はナットをワークに所定の目標締付トルクで締付けた
時点の目標締付トルクを一定に保持するように各ヘッド
のモータ電流を制御するトルク制御ループと、各ヘッド
がボルト又はナットをワークに所定の目標締付トルクで
締付けた時点で制御系を速度制御ループからトルク制御
ループに切換えるループ切換手段を備えることを特徴と
する。
【００１１】ここで、ナットランナーの多軸ヘッドは、
駆動モータと共にトルクセンサーを備えた一般的なもの
で、駆動モータの電流を制御してボルト又はナットを所
定の回転数（速度）で締付け、このときの締付トルクが
予め設定された所定の目標トルクに達すると速度制御に
よる締付けを止めて、次は、トルクセンサーで検出した
締付トルクが目標締付トルクを維持するようにモータ電
流を制御して締付けを終了させる。このような速度制御
とトルク制御の２段階制御を複数のヘッドに対して行う
ことで、複数のボルト又はナットが目標締付トルクに基
づいた最終的な同一の締付力に統一され、締付力のバラ
ツキが抑制される。
駆動モータと共にトルクセンサーを備えた一般的なもの
で、駆動モータの電流を制御してボルト又はナットを所
定の回転数（速度）で締付け、このときの締付トルクが
予め設定された所定の目標トルクに達すると速度制御に
よる締付けを止めて、次は、トルクセンサーで検出した
締付トルクが目標締付トルクを維持するようにモータ電
流を制御して締付けを終了させる。このような速度制御
とトルク制御の２段階制御を複数のヘッドに対して行う
ことで、複数のボルト又はナットが目標締付トルクに基
づいた最終的な同一の締付力に統一され、締付力のバラ
ツキが抑制される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図１の本発明実施装置の回
路ブロックと、図２の締付動作時の時間とトルクの関係
グラフを参照して説明する。
路ブロックと、図２の締付動作時の時間とトルクの関係
グラフを参照して説明する。
【００１３】図１に示されるナットランナーの多軸ヘッ
ド１は、夫々に直流式の駆動モータ４、減速機５、トル
クセンサー６、エンコーダ（角度センサー）７を備え、
駆動モータ４が減速機５を介してソケット８を回転させ
て、ソケット８に嵌合されたボルト（又はナット）２を
ワーク３に締付ける。この締付け時のソケット８に掛か
る締付トルクをトルクセンサー６が検出し、この検出さ
れたトルク信号がナットランナーの全体を制御するコン
ピュータのＣＰＵ１０にフィードバックされて、後述の
速度制御とトルク制御に利用される。また、締付時のソ
ケット８の回転速度がエンコーダ７で検出され、この検
出されたエンコーダ信号がボルト２を速度制御方式で締
付けるフィードバック信号として利用される。
ド１は、夫々に直流式の駆動モータ４、減速機５、トル
クセンサー６、エンコーダ（角度センサー）７を備え、
駆動モータ４が減速機５を介してソケット８を回転させ
て、ソケット８に嵌合されたボルト（又はナット）２を
ワーク３に締付ける。この締付け時のソケット８に掛か
る締付トルクをトルクセンサー６が検出し、この検出さ
れたトルク信号がナットランナーの全体を制御するコン
ピュータのＣＰＵ１０にフィードバックされて、後述の
速度制御とトルク制御に利用される。また、締付時のソ
ケット８の回転速度がエンコーダ７で検出され、この検
出されたエンコーダ信号がボルト２を速度制御方式で締
付けるフィードバック信号として利用される。
【００１４】本発明制御方法は、複数の各ヘッド１で夫
々に１本ずつのボルト２をワーク３に同時に締付ける際
の制御方法で、各ヘッド１でボルト２がワーク３に所定
の目標締付トルクＴａで締付けられると、この目標締付
トルクＴａが一定に保持されるように各ヘッド１のモー
タ電流を制御し、全ヘッド１が目標締付トルクＴａでボ
ルト２を締付けた時点で各ヘッド１のボルト締付動作を
完了させる。従って、各ヘッド１で同時に締付開始さ
れ、同時に締付完了した各ボルト２の最終的な締付力
（軸力）は目標締付トルクＴａに基づいたより均一され
たものとなる。
々に１本ずつのボルト２をワーク３に同時に締付ける際
の制御方法で、各ヘッド１でボルト２がワーク３に所定
の目標締付トルクＴａで締付けられると、この目標締付
トルクＴａが一定に保持されるように各ヘッド１のモー
タ電流を制御し、全ヘッド１が目標締付トルクＴａでボ
ルト２を締付けた時点で各ヘッド１のボルト締付動作を
完了させる。従って、各ヘッド１で同時に締付開始さ
れ、同時に締付完了した各ボルト２の最終的な締付力
（軸力）は目標締付トルクＴａに基づいたより均一され
たものとなる。
【００１５】このような制御方法を実施する図１の本発
明装置の制御系は、速度制御ループ１１とトルク制御ル
ープ１２に分かれ、この両ループ１１、１２がループ切
換手段１３で切換使用される。ループ切換手段１３は、
例えば速度制御ループ１１を開閉する第１スイッチ１４
と、トルク制御ループ１２を開閉する第２スイッチ１５
で構成される。
明装置の制御系は、速度制御ループ１１とトルク制御ル
ープ１２に分かれ、この両ループ１１、１２がループ切
換手段１３で切換使用される。ループ切換手段１３は、
例えば速度制御ループ１１を開閉する第１スイッチ１４
と、トルク制御ループ１２を開閉する第２スイッチ１５
で構成される。
【００１６】速度制御ループ１１は、ヘッド１の駆動モ
ータ４を一定の回転数で駆動制御するもので、ＣＰＵ１
０から速度指令回路１６を介して速度指令信号が入力さ
れる速度制御演算回路１７、第１スイッチ１４、電流指
令回路２０、駆動回路２１、駆動モータ４、及び、エン
コーダ７の順で１つの閉ループを構成する。トルク制御
ループ１２は、ヘッド１がボルト２をワーク３に所定の
目標締付トルクＴａで締付けた時点の目標締付トルクＴ
ａが一定に保持されるように駆動モータ４のモータ電流
を制御するもので、ＣＰＵ１０からトルク指令回路１８
を介してトルク指令信号が入力されるトルク制御演算回
路１９、第２スイッチ１５、電流指令回路２０、駆動回
路２１、駆動モータ４、及び、トルクセンサー６の順で
１つの閉ループを構成する。
ータ４を一定の回転数で駆動制御するもので、ＣＰＵ１
０から速度指令回路１６を介して速度指令信号が入力さ
れる速度制御演算回路１７、第１スイッチ１４、電流指
令回路２０、駆動回路２１、駆動モータ４、及び、エン
コーダ７の順で１つの閉ループを構成する。トルク制御
ループ１２は、ヘッド１がボルト２をワーク３に所定の
目標締付トルクＴａで締付けた時点の目標締付トルクＴ
ａが一定に保持されるように駆動モータ４のモータ電流
を制御するもので、ＣＰＵ１０からトルク指令回路１８
を介してトルク指令信号が入力されるトルク制御演算回
路１９、第２スイッチ１５、電流指令回路２０、駆動回
路２１、駆動モータ４、及び、トルクセンサー６の順で
１つの閉ループを構成する。
【００１７】ボルト締付けは速度制御ループ１１を先
に、トルク制御ループ１２を後に使用することで２段階
的に行われる。まず、ループ切換手段１３がＣＰＵ１０
で制御されて第１スイッチ１４をオンに、第２スイッチ
１５をオフにして、速度制御ループ１１だけが閉ループ
となって、次のようにボルト２をワーク３に速度制御方
式で締付ける。
に、トルク制御ループ１２を後に使用することで２段階
的に行われる。まず、ループ切換手段１３がＣＰＵ１０
で制御されて第１スイッチ１４をオンに、第２スイッチ
１５をオフにして、速度制御ループ１１だけが閉ループ
となって、次のようにボルト２をワーク３に速度制御方
式で締付ける。
【００１８】ＣＰＵ１０からの速度指令信号が速度制御
演算回路１７で電流指令値に演算されて第１スイッチ１
４を介して電流指令回路２０に入力されると、電流指令
回路２０が駆動回路２１に駆動モータ４を所定の回転数
で回転駆動させる電流指令信号を出力して、駆動モータ
４が駆動してボルト２の締付けが開始される。このボル
ト締付動作中にエンコーダ７が検出したソケット８の回
転速度信号であるエンコーダ信号が速度制御演算回路１
７にフィードバックされて、ソケット８の回転数が一定
に成るように速度制御される。また、ボルト締付動作中
にトルクセンサー６が検出したトルク信号がＣＰＵ１０
とトルク制御演算回路１９に出力される。ＣＰＵ１０は
入力されたトルク信号が予め設定された目標締付トルク
Ｔａに達したことを検知すると、ループ切換手段１３を
動作させて第１スイッチ１４をオフに、第２スイッチ１
５をオンに切換える。この切換えで速度制御ループ１１
による速度制御が終了し、代わりにトルク制御ループ１
２によるトルク制御によるボルト締付動作が開始され
る。
演算回路１７で電流指令値に演算されて第１スイッチ１
４を介して電流指令回路２０に入力されると、電流指令
回路２０が駆動回路２１に駆動モータ４を所定の回転数
で回転駆動させる電流指令信号を出力して、駆動モータ
４が駆動してボルト２の締付けが開始される。このボル
ト締付動作中にエンコーダ７が検出したソケット８の回
転速度信号であるエンコーダ信号が速度制御演算回路１
７にフィードバックされて、ソケット８の回転数が一定
に成るように速度制御される。また、ボルト締付動作中
にトルクセンサー６が検出したトルク信号がＣＰＵ１０
とトルク制御演算回路１９に出力される。ＣＰＵ１０は
入力されたトルク信号が予め設定された目標締付トルク
Ｔａに達したことを検知すると、ループ切換手段１３を
動作させて第１スイッチ１４をオフに、第２スイッチ１
５をオンに切換える。この切換えで速度制御ループ１１
による速度制御が終了し、代わりにトルク制御ループ１
２によるトルク制御によるボルト締付動作が開始され
る。
【００１９】ＣＰＵ１０は、トルクセンサー６からのト
ルク信号が目標締付トルクＴａに達したと判断すると、
ループ切換手段１３でスイッチ切換動作させると共に、
トルク信号が目標締付トルクＴａを維持するようにトル
ク指令回路１８を介してトルク制御演算回路１９にトル
ク指令信号を出力する。トルク制御演算回路１９は、Ｃ
ＰＵ１０からのトルク指令信号を演算して第２スイッチ
１５を介して電流指令回路２０に電流指令信号を出力す
る。この電流指令信号でモータ電流が制御されて、トル
クセンサー６が検出する締付トルクが目標締付トルクＴ
ａを保持するように駆動モータ４の駆動が継続される。
ルク信号が目標締付トルクＴａに達したと判断すると、
ループ切換手段１３でスイッチ切換動作させると共に、
トルク信号が目標締付トルクＴａを維持するようにトル
ク指令回路１８を介してトルク制御演算回路１９にトル
ク指令信号を出力する。トルク制御演算回路１９は、Ｃ
ＰＵ１０からのトルク指令信号を演算して第２スイッチ
１５を介して電流指令回路２０に電流指令信号を出力す
る。この電流指令信号でモータ電流が制御されて、トル
クセンサー６が検出する締付トルクが目標締付トルクＴ
ａを保持するように駆動モータ４の駆動が継続される。
【００２０】以上の多軸ヘッド１のボルト締付動作は、
複数の各ヘッド１に対して同時進行的に行われる。そし
て、全てのヘッド１のトルクセンサー６で検出される締
付トルクが目標締付トルクＴａに達した時点ｔ2 で、全
ヘッド１のモータ電流が遮断されてボルト締付けが完了
する。各ヘッド１がボルト２を目標締付トルクＴａまで
締付けてから締付完了する時点ｔ2 までの締付トルク
は、図２に示すように目標締付トルクＴａを維持するよ
うに制御される結果、全てのボルト２の締付力が目標締
付トルクＴａに基づく値となって、締付力のバラツキが
確実に抑制される。
複数の各ヘッド１に対して同時進行的に行われる。そし
て、全てのヘッド１のトルクセンサー６で検出される締
付トルクが目標締付トルクＴａに達した時点ｔ2 で、全
ヘッド１のモータ電流が遮断されてボルト締付けが完了
する。各ヘッド１がボルト２を目標締付トルクＴａまで
締付けてから締付完了する時点ｔ2 までの締付トルク
は、図２に示すように目標締付トルクＴａを維持するよ
うに制御される結果、全てのボルト２の締付力が目標締
付トルクＴａに基づく値となって、締付力のバラツキが
確実に抑制される。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、多軸ヘッドで複数のボ
ルト又はナットを同時締付けして目標締付トルクに達す
ると、この目標締付トルクを維持するようにトルク制御
方式で締付けを継続させ、全てのボルト又はナットが目
標締付トルクで締付けられた時点で同時締付完了とした
ので、全てのボルト又はナットの締付けが最小の短時間
で能率良く行え、また、全てのボルト又はナットの締付
力が同じ目標締付トルクで統一されてバラツキの大幅な
抑制化が可能となり、多軸ボルト等の締付けの信頼性が
向上する。
ルト又はナットを同時締付けして目標締付トルクに達す
ると、この目標締付トルクを維持するようにトルク制御
方式で締付けを継続させ、全てのボルト又はナットが目
標締付トルクで締付けられた時点で同時締付完了とした
ので、全てのボルト又はナットの締付けが最小の短時間
で能率良く行え、また、全てのボルト又はナットの締付
力が同じ目標締付トルクで統一されてバラツキの大幅な
抑制化が可能となり、多軸ボルト等の締付けの信頼性が
向上する。
【図１】本発明制御装置の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１のナットランナーによるボルト締付動作時
の時間とトルクの関係を示すグラフ図である。
の時間とトルクの関係を示すグラフ図である。
【図３】従来のナットランナー制御方法によるボルト締
付動作時の時間とトルクの関係を示すグラフ図である。
付動作時の時間とトルクの関係を示すグラフ図である。
１ 多軸ヘッド ２ ボルト（又はナット） ３ ワーク ４ 駆動モータ １１ 速度制御ループ １２ トルク制御ループ １３ ループ切換手段 Ｔａ 目標締付トルク
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のボルト又はナットをワークに同時
に締付け、同時に締付完了するモータ内蔵の多軸ヘッド
を有するナットランナーの制御方法で、各ヘッドがボル
ト又はナットを所定の目標締付トルクで締付けた時点
で、目標締付トルクが一定に保持されるように締付トル
クをフィードバック制御することで各ヘッドのモータ電
流を制御し、全てのヘッドが目標締付トルクでボルト又
はナットを締付けた時点で各ヘッドのモータ電流を遮断
して締付けを完了させることを特徴とするナットランナ
ー制御方法。 - 【請求項２】 複数のボルト又はナットをワークに同時
に締付け、同時に締付完了するモータ内蔵の多軸ヘッド
を有するナットランナーの制御装置で、各ヘッドの駆動
モータを所定の回転数で回転制御してボルト又はナット
をワークに所定の目標締付トルクまで締付ける速度制御
ループと、各ヘッドがボルト又はナットをワークに所定
の目標締付トルクで締付けた時点の目標締付トルクを一
定に保持するように各ヘッドのモータ電流を制御するト
ルク制御ループと、各ヘッドがボルト又はナットをワー
クに所定の目標締付トルクで締付けた時点で制御系を速
度制御ループからトルク制御ループに切換えるループ切
換手段を具備したことを特徴とするナットランナー制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19237296A JPH1034555A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | ナットランナー制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19237296A JPH1034555A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | ナットランナー制御方法及び制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034555A true JPH1034555A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16290198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19237296A Withdrawn JPH1034555A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | ナットランナー制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034555A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150032967A (ko) * | 2013-09-23 | 2015-04-01 | (주)유메카 | 서보 모터의 정밀제어 시스템 및 정밀제어 방법 |
| JP2016097461A (ja) * | 2014-11-19 | 2016-05-30 | 株式会社東日製作所 | 電動駆動機器の制御装置 |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP19237296A patent/JPH1034555A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150032967A (ko) * | 2013-09-23 | 2015-04-01 | (주)유메카 | 서보 모터의 정밀제어 시스템 및 정밀제어 방법 |
| JP2016097461A (ja) * | 2014-11-19 | 2016-05-30 | 株式会社東日製作所 | 電動駆動機器の制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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