JPH1045399A

JPH1045399A - 伸縮ブーム式作業機のブーム制御装置

Info

Publication number: JPH1045399A
Application number: JP20477096A
Authority: JP
Inventors: Kazuaki Kyohara; 鏡原　　和明; Toshihiko Miki; 三木　　俊彦
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1996-08-02
Filing date: 1996-08-02
Publication date: 1998-02-17
Anticipated expiration: 2016-08-02
Also published as: JP3808137B2

Abstract

(57)【要約】【課題】伸縮ブームの直線移動において、伸縮ブーム
の停止頻度を少なくして、伸縮ブーム式作業機における
作業効率を向上させる。【解決手段】伸縮ブーム４を操作レバー３４方向に移
動させるように起伏シリンダ１２と伸縮シリンダ１１と
を制御する演算装置２６を備えた高所作業車１のブーム
制御装置において、伸縮ブーム４の全縮小を検出するブ
ーム長さセンサ３１と起伏角センサ３２とを備え、演算
装置２６は、伸縮ブーム４の全縮小の検出時に、操作レ
バー３４による移動方向直線Ｅと全縮小状態での起伏半
径軌跡Ｆとの間隔を演算し、その結果、直線Ｅが起伏半
径軌跡Ｆ内を通過する場合、直線Ｅからの起伏半径軌跡
Ｆのはみ出し量を算出し、この算出値を所定の長さと比
較した結果、算出値が所定の長さより小さい場合、直線
Ｅからのはみ出し部分では伸縮ブーム４を起伏半径軌跡
Ｆに沿って移動させるよう起伏シリンダ１２を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、伸縮ブーム式作
業機のブーム制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車等の伸縮ブーム式作業機にお
いては、伸縮ブームを伸縮させながら起伏動や旋回動を
行なわせることにより作業範囲内で伸縮ブームを任意方
向に直線移動を行なわせることができる。

【０００３】伸縮ブームのこのような直線移動の過程に
おいて、伸縮ブームが最も縮小された，全縮小状態とな
る場合には、伸縮ブームをさらに短くすることができな
いので、伸縮ブームが全縮小状態となった点で伸縮ブー
ムの直線移動が停止されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように伸縮ブーム
の直線移動が途中で停止すると、その作業機による作業
効率が損なわれることになる。

【０００５】また、伸縮ブームが全縮小状態となった後
においても伸縮以外の起伏や旋回のみで伸縮ブームの駆
動をそのまま継続して行なうこととした場合、伸縮ブー
ムの移動が意図する直線から大きく逸脱することもある
ので、かえって作業効率を損なうこともある。

【０００６】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、伸縮ブームの直線移動において、伸縮ブ
ームが全縮小状態となった場合であってもその後の伸縮
ブームの移動が前記直線から過度に逸脱しない場合には
その伸縮ブームの移動を許容することとして、伸縮ブー
ムの停止頻度を少なくして、伸縮ブーム式作業機におけ
る作業効率を向上させることを課題とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、起伏自在な伸縮ブームを備
え、伸縮ブームの移動方向を選択する操作レバーと、伸
縮ブームを起伏駆動と伸縮駆動をする起伏駆動手段と伸
縮駆動手段と、伸縮ブームを操作レバー方向に移動させ
るように前記起伏駆動手段と伸縮駆動手段とを駆動制御
する演算装置を有する伸縮ブーム式作業機のブーム制御
装置において、伸縮ブームが全縮小したことを検出する
全縮小センサと前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起
伏角センサと、これらの各センサの検出信号を演算装置
に入力し、前記演算装置は、前記全縮小センサが伸縮ブ
ームの全縮小を検出したときに、操作レバーにより入力
された伸縮ブームの移動方向となる直線と全縮小状態に
おける伸縮ブーム先端部の起伏半径軌跡との間隔を演算
するものとし、その演算の結果から前記直線が前記起伏
半径軌跡内を通過するものとなる場合、前記直線からの
前記起伏半径軌跡のはみ出し量を算出して、この算出値
を予め定めた所定の長さと比較し、この比較の結果、前
記算出値が所定の長さより小さい場合には、前記直線か
らはみ出している部分では伸縮ブームを前記起伏半径軌
跡に沿って移動させるよう前記起伏駆動手段を駆動制御
するようにしたことを特徴とする伸縮ブーム式作業機の
ブーム制御装置である。

【０００８】また、請求項２記載の発明は、旋回および
起伏自在な伸縮ブームを備え、伸縮ブームの移動方向を
選択する操作レバーと、伸縮ブームを起伏駆動と伸縮駆
動と旋回駆動をする起伏駆動手段と伸縮駆動手段と旋回
駆動手段と、伸縮ブームを操作レバー方向に移動させる
ように前記起伏駆動手段と伸縮駆動手段と旋回駆動手段
を駆動制御する演算装置を有する伸縮ブーム式作業機の
ブーム制御装置において、伸縮ブームが全縮小したこと
を検出する全縮小センサと前記伸縮ブームの起伏角度を
検出する起伏角センサと、これらの各センサの検出信号
を演算装置に入力し、前記演算装置は、前記全縮小セン
サが伸縮ブームの全縮小を検出したときに、操作レバー
により入力された伸縮ブームの移動方向を起伏面上と水
平面上に射影した直線に分解し、起伏面上に射影した直
線と全縮小状態における伸縮ブーム先端部の起伏半径軌
跡との間隔を演算するものとし、その演算の結果から前
記直線が前記起伏半径軌跡内を通過するものとなる場
合、前記直線からの前記起伏半径軌跡のはみ出し量を算
出して、この算出値を予め定めた所定の長さと比較し、
この比較の結果、前記算出値が所定の長さより小さい場
合には、前記直線からはみ出している部分では伸縮ブー
ムを前記起伏半径軌跡に沿って移動させ、前記水平面上
に射影した直線と全縮小状態における伸縮ブーム先端部
の旋回半径軌跡との間隔を演算するものとし、その演算
の結果から前記直線が前記旋回半径軌跡内を通過するも
のとなる場合、前記直線からの前記旋回半径軌跡のはみ
出し量を算出して、この算出値を予め定めた所定の長さ
と比較し、この比較の結果、前記算出値が所定の長さよ
り小さい場合には、前記直線からはみ出している部分で
は伸縮ブームを前記旋回半径軌跡に沿って移動させるよ
う、前記起伏駆動手段と旋回駆動手段を駆動制御するよ
うにしたことを特徴とする伸縮ブーム式作業機のブーム
制御装置である。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、伸縮ブーム式作業機として
の高所作業車における実施の形態によりこの発明を説明
するが、第１の実施の形態は請求項２に対応するもので
あり、第２の実施の形態は請求項１に対応するものであ
る。

【００１０】まず、第１の実施の形態について、図１か
ら図６を参照しつつ説明する。

【００１１】図２において、１は高所作業車を示し、２
は車体である。

【００１２】車体２上には、不図示の旋回台を介して伸
縮ブーム４が設置されており、この伸縮ブーム４は鉛直
軸Ｏ1回りに旋回駆動されるとともに、水平軸Ｏ2回りに
起伏駆動されるようになっている。

【００１３】伸縮ブーム４は、基端ブーム４ａと先端ブ
ーム４ｂとの２段構成であって、互いにはめ合わされ、
テレスコピックに伸縮駆動するようになっている。

【００１４】そして、先端ブーム４ｂの先端部には、作
業員が搭乗して高所作業を行なうバケット６が取付金具
を介して装着されており、このバケット６は鉛直軸Ｐ回
りで首振り駆動するようになっている。

【００１５】このような高所作業車１の伸縮ブーム４
は、図３に示す油圧回路７により駆動され、前記バケッ
ト６を適宜の空中位置に位置させることができる。

【００１６】図３に示す油圧回路７において、１１は伸
縮ブーム４を伸縮駆動する伸縮シリンダ，１２は伸縮ブ
ーム４を起伏駆動する起伏シリンダであり、１３は旋回
台を駆動して伸縮ブーム４を旋回させる旋回モータであ
る。

【００１７】この油圧回路７は、油圧ポンプ１８と第１
の電磁流量制御弁２１と第２の電磁流量制御弁２２と第
３の電磁流量制御弁２３とを有するもので、これらの第
１〜第３の電磁流量制御弁２１〜２３は前記油圧ポンプ
１８の吐出側管路とオイルタンク２４に至る管路との間
に互いに並列に接続されている。

【００１８】前記第１の電磁流量制御弁２１は伸縮シリ
ンダ１１に、第２の電磁流量制御弁２２は起伏シリンダ
１２に、第３の電磁流量制御弁２３は旋回モータ１３に
それぞれ対応して設置されており、各電磁流量制御弁は
それぞれが対応する各アクチュエータに供給する圧油の
流量を制御し、かつ切り換えを行なうものである。

【００１９】そして、これらの第１〜第３の電磁流量制
御弁２１〜２３のソレノイド部にはこれらを電気的に制
御するための電気回路１７が接続されている。

【００２０】電気回路１７は、マイクロコンピュータか
らなる演算装置２６と記憶装置２７とが設けられ、前記
演算装置２６には、伸縮ブーム４の長さを検出するブー
ム長さセンサ３１，伸縮ブーム４の対地角度を検出する
起伏角センサ３２および伸縮ブーム４の旋回角を検出す
る旋回角センサ３３からの電気信号を入力するようにな
っている。

【００２１】また、この演算装置２６には、バケット６
に設置され、そのバケット６，すなわち伸縮ブーム４の
先端の移動方向を手動操作するための操作レバー３４か
らの信号が入力されるようになっている。

【００２２】この演算装置２６は、図４に示すように、
はみ出し量演算装置３５と比較器３６と目標速度演算装
置３７と出力演算装置３８とを有するものである。

【００２３】はみ出し量演算装置３５における演算の内
容は記憶装置２７に予め記憶されており、図１に示す手
順で行なわれるものである。

【００２４】以下、図５および図６を参照しつつその演
算の内容を説明する。

【００２５】なお、この明細書でいう，はみ出し量と
は、操作レバー３４により入力されたバケット６の移動
方向直線から、全縮小状態とした場合のブーム長さによ
る半径軌跡が膨らみだしている長さ寸法のことであり、
第１の実施の形態のはみ出し量演算装置３５において
は、水平面でのはみ出し量の演算と垂直面でのはみ出し
量の演算とが行なわれので、前記の半径軌跡としては、
水平面での半径軌跡（旋回半径軌跡）と伸縮ブームが起
伏する起伏面での半径軌跡（起伏半径軌跡）とが用いら
れる。

【００２６】まず、水平面でのはみ出し量の演算内容に
ついて説明する（主に、図１の上段部分および図５参
照）。

【００２７】なお、図５において、直線Ａは操作レバー
３４からの入力によるバケット６の移動方向直線を水平
面に示したもの（水平面移動方向直線）であり、円弧Ｂ
は全縮小状態の伸縮ブームによる旋回半径軌跡を示した
ものである。

【００２８】操作レバー３４からの信号は、Ｘ−Ｙ座標
成分に分けて出力されるので、これらの成分毎の出力を
Ｘ，Ｙとして次式を演算することにより、水平面レバー
方向角度ωと、水平面レバー操作量Ｖhとが算出され
る。

【００２９】水平面レバー方向角度ω＝tan^-1（Ｙ／Ｘ）…(1) 水平面レバー操作量Ｖh＝（Ｘ²＋Ｙ²）^1/2…(2) そして、前記(1)式で得られた水平面レバー方向角度ω
と、バケット６の首振り角度ψとを用いて次式により水
平面移動方向角度を算出する。

【００３０】水平面移動方向角度＝ω＋ψ…(3) このようにして得られた水平面移動方向角度と旋回半径
Ｒとを用いて、伸縮ブーム４の旋回中心Ｏ1と水平面移
動方向直線Ａとの距離，すなわち水平面距離ｄを算出す
る。

【００３１】水平面距離ｄ＝Ｒ×sin（ω＋ψ）…(4) なお、旋回半径Ｒは、ブーム長さセンサ３１によるブー
ム長さＬと，起伏角度センサ３２によるブーム起伏角θ
と，鉛直軸Ｏ1と水平軸Ｏ2との間隔距離Ｋとから、次式
で算出される。

【００３２】旋回半径Ｒ＝Ｌ×cosθ−Ｋ…(5) この実施の形態においては、前記のように首振り角度ψ
を用いて水平面移動方向角度を算出しているが、首振り
動作を行なわない高所作業車の場合には、操作レバーか
らの信号を直接分解して水平面距離ｄを算出することも
可能である。

【００３３】この後、前記(4)式で得られた水平面距離
ｄと旋回半径Ｒから水平面はみ出し量を次式により得る
ことができる。

【００３４】水平面はみ出し量＝Ｒ−ｄ…(6) 次に、垂直面（伸縮ブームが起伏する面）でのはみ出し
量の演算内容について説明する（主に、図１の下段部分
および図６参照）。

【００３５】なお、図６において、直線Ｃは操作レバー
３４からの入力によるバケット６の移動方向直線を垂直
面に示したもの（垂直面移動方向直線）であり、円弧Ｄ
は全縮小状態の伸縮ブームによる起伏半径軌跡である。

【００３６】なお、起伏半径は、伸縮ブーム４が起伏す
る面での伸縮ブーム４の全縮小状態でのブーム長さであ
るから、前記ブーム長さセンサ３１からのブーム長さＬ
をそのまま用いることができる。

【００３７】前記(2)式で算出された水平面レバー操作
量Ｖhと、前記(3)式で得られた水平面移動方向角度ω＋
ψとを用いて、次式により垂直面に投影した水平方向成
分Ｖrを算出する。

【００３８】水平方向成分Ｖr＝Ｖh×cos｜ω＋ψ｜…(7) そして、このようにして得られた水平方向成分Ｖrと伸
縮ブーム４の昇降操作を行なう昇降操作レバーからの出
力Ｚを用いて、垂直面移動方向角度δを算出する。

【００３９】垂直面移動方向角度δ＝tan^-1（Ｚ／Ｖr）…(8) このようにして得られた垂直面移動方向角度δと、ブー
ム長さセンサ３１によるブーム長さに等しい起伏半径Ｌ
と、起伏角センサ３２による起伏角度θとを用いて、次
式によりブーム根元ピンＯ2と垂直面移動方向直線Ｃと
の垂直面距離ｈを算出する。

【００４０】垂直面距離ｈ＝Ｌ×sin（θ＋δ）…(9) そして、この垂直面距離ｈと起伏半径Ｌから垂直面はみ
出し量を次式により得ることができる。

【００４１】垂直面はみ出し量＝Ｌ−ｈ…(10) このようにしてはみ出し量演算装置３５で得られた水平
面はみ出し量および垂直面はみ出し量の算出値は、比較
器３６に入力され、記憶装置２７に予め記憶されている
許容はみ出し量（長さのデイメンジョンであり、例えば
２０ｃｍに相当する長さに設定する）との比較が行なわ
れる（図４参照）。

【００４２】この場合、許容はみ出し量の数値は水平面
はみ出し量と垂直面はみ出し量とに共通の値として設定
するが、個別に異なる数値を設定してもよい。

【００４３】そして、比較器３６での水平面はみ出し量
および垂直面はみ出し量の算出値と許容はみ出し量との
比較の結果、少なくとも一方の算出値が許容はみ出し量
より大きい場合には、比較器３６は後述する目標速度演
算装置３７の目標速度演算部３７ｂに向けて伸縮ブーム
４の動作禁止の信号を出力する。また、両方の算出値が
許容はみ出し量以下である場合には、伸縮ブーム４を全
縮小状態に維持したままでの伸縮ブーム４の動作を許容
する。

【００４４】目標速度演算装置３７は、幾何演算部３７
ａと目標速度演算部３７ｂとを有する。

【００４５】幾何演算部３７ａは、操作レバー３４によ
り入力された操作量を伸縮シリンダ１１，起伏シリンダ
１２および旋回モータ１３の各アクチュエータ毎の動作
に分解するものであり、目標速度演算部３７ｂは前記幾
何演算部３７ａで分解された操作量に応じたアクチュエ
ータ毎の目標速度を演算するものである。

【００４６】そして、前記比較器３６から動作禁止信号
が入力された場合には、前記目標速度演算部３７ｂは全
てのアクチュエータに対する目標速度を０とする。

【００４７】また、前記の水平面はみ出し量と垂直面は
み出し量との両方の算出値がともに許容はみ出し量以下
の場合には、伸縮シリンダ１１の目標速度のみを０と
し、起伏シリンダ１２および旋回モータ１３の目標速度
は直線ＡまたはＣ上を移動するのと同様に出力するもの
である。

【００４８】このような目標速度演算部３７ｂからの出
力は、出力演算装置３８に入力され、最終的な目標速度
に対応する出力を演算して前記第１〜第３の電磁流量制
御弁２１〜２３に向けて出力され、伸縮ブーム４の動作
が制御される。

【００４９】この実施の形態の高所作業車１において
は、水平面と垂直面との双方において前記のようにはみ
出し量を算出して伸縮ブーム４の動作を制御することと
したので、伸縮ブーム４の移動直線が垂直面内にない３
次元的に傾斜したものであっても、伸縮ブーム４が全縮
小状態となっても作業上で支障の無い範囲である場合に
は伸縮ブーム４の動作を停止させずに済み、作業効率を
向上することができる。

【００５０】なお、この第１の実施の形態においては、
ブーム長さセンサ３１により伸縮ブーム４が全縮小状態
にあることを検出するとともに、伸縮ブーム４の全縮小
状態でのブーム長さを得ることとしているが、これに代
えて伸縮ブーム４が全縮小状態にあることを検出する専
用の全縮小センサを設置し、全縮小状態での伸縮ブーム
４のブーム長さを記憶装置に予め記憶させておくことと
してもよい。

【００５１】また、この第１の実施の形態においては、
前記したようにはみ出し量が所定の長さを越える場合に
交点で伸縮ブーム４を停止させることとしたが、伸縮ブ
ーム４の長さが全縮小状態の時に限らず，常時前記のは
み出し量を演算することとすれば、はみ出し量が所定の
長さに達するまで、伸縮ブーム４を旋回半径軌跡Ｂまた
は起伏半径軌跡Ｄに沿って移動させ、はみ出し量が所定
の長さに達したときに伸縮ブーム４を停止させることも
可能である。

【００５２】次に、図７と図８により、請求項１に対応
する第２の実施の形態を説明する。

【００５３】この第２の実施の形態は、はみ出し演算装
置３５の演算の内容のみが前記第１の実施の形態と相違
し、高所作業車１の機械的構成や駆動用の油圧回路７お
よびこれを電気的に制御するための電気回路１７の構成
等は前記第１の実施の形態と共通である。

【００５４】以下の説明においては、前記第１の実施の
形態と異なる事項についてのみ説明を行なうこととし、
前記第１の実施の形態との共通事項については説明を繰
り返さない。

【００５５】この第２の実施の形態におけるはみ出し演
算装置３５の演算の内容は、伸縮ブーム４についての前
記と同様の制御を起伏面のみについて行なうものであ
り、はみ出し量演算装置３５における演算の内容が記憶
装置２７に予め記憶されていることも前記第１の実施の
形態と同様である。

【００５６】この第２の実施の形態での演算内容は、図
７に示す手順で行なわれるものであり、図８中Ｅは移動
方向直線，Ｆは起伏半径軌跡を示す。

【００５７】まず、伸縮ブーム４の水平操作を行なう操
作レバーからの出力ＶXと昇降操作を行なう昇降操作レ
バーからの出力ＶZを用いて、垂直面移動方向角度δを
算出する。

【００５８】垂直面移動方向角度δ＝tan^-1（ＶZ／ＶX）…(11) このようにして得られた垂直面移動方向角度δと、ブー
ム長さセンサ３１によるブーム長さに等しい起伏半径Ｌ
と、起伏角センサ３２による起伏角度θとを用いて、次
式によりブーム根元ピンＯ2と（垂直面）移動方向直線
Ｅとの垂直面距離ｈを算出する。

【００５９】垂直面距離ｈ＝Ｌ×sin（θ＋δ）…(12) そして、この垂直面距離ｈと起伏半径Ｌから垂直面はみ
出し量を次式により得ることができる。

【００６０】垂直面はみ出し量＝Ｌ−ｈ…(13) このようにして算出された垂直面はみ出し量は、前記し
た第１の実施の形態の場合と同様に、比較器３６に入力
され、記憶装置２７に予め記憶されている許容はみ出し
量との比較が行なわれる。

【００６１】そして、比較器３６での比較の結果、算出
値が許容はみ出し量より大きい場合には、比較器３６は
後述する目標速度演算装置３７の目標速度演算部３７ｂ
に向けて伸縮ブーム４の動作禁止の信号を出力し、算出
値が許容はみ出し量以下である場合には、伸縮ブーム４
を全縮小状態に維持したままでの起伏動作が許容され
る。

【００６２】なお、この発明は、高所作業車に限らず、
その他クレーン車等の伸縮ブーム式作業機においても実
施することができる。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、起伏面内での伸縮ブームの直線移動におい
て、伸縮ブームが全縮小状態となった場合であってもそ
の後の伸縮ブームの移動が前記直線から過度に逸脱しな
い場合にはその伸縮ブームの移動を許容することとして
あるので、伸縮ブームの停止頻度が少なくなり、伸縮ブ
ーム式作業機における作業効率を向上させることができ
る。

【００６４】また、請求項２記載の発明によれば、操作
レバーによる伸縮ブームの移動直線が起伏面内に限らず
起伏面と交差して傾斜したものである場合に、伸縮ブー
ムが全縮小状態となった場合であってもその後の伸縮ブ
ームの移動が前記直線から過度に逸脱しない場合にはそ
の伸縮ブームの移動を許容することとしてあるので、伸
縮ブームの各種の直線移動での停止頻度が少なく、伸縮
ブーム式作業機における作業効率の向上が顕著である。

【図面の簡単な説明】

【図１】はみ出し量演算部における演算手順を示すブロ
ック図である。

【図２】高所作業車の平面図である。

【図３】伸縮ブームを駆動する回路図である。

【図４】演算装置のブロック図である。

【図５】水平面はみ出し量の説明図である。

【図６】垂直面はみ出し量の説明図である。

【図７】第２の実施の態様におけるはみ出し量演算部で
の演算手順を示すブロック図である。

【図８】第２の実施の態様における垂直面はみ出し量の
説明図である。

【符号の説明】

Ａ水平面移動方向直線Ｂ旋回半径軌跡Ｃ垂直面移動方向直線Ｄ起伏半径軌跡Ｅ移動方向直線Ｆ起伏半径軌跡Ｒ旋回半径Ｌ起伏半径１高所作業車４伸縮ブーム１１伸縮シリンダ（伸縮駆動手段）１２起伏シリンダ（起伏駆動手段）１３旋回モータ（旋回駆動手段）２６演算装置３１ブーム長さセンサ（全縮小センサ）３２起伏角センサ３３旋回角センサ３４操作レバー

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【手続補正書】

【提出日】平成８年８月９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【図４】

【図１】

【図３】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】起伏自在な伸縮ブームを備え、伸縮ブー
ムの移動方向を選択する操作レバーと、伸縮ブームを起
伏駆動と伸縮駆動をする起伏駆動手段と伸縮駆動手段
と、伸縮ブームを操作レバー方向に移動させるように前
記起伏駆動手段と伸縮駆動手段とを駆動制御する演算装
置を有する伸縮ブーム式作業機のブーム制御装置におい
て、伸縮ブームが全縮小したことを検出する全縮小センサと
前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角センサと、これらの各センサの検出信号を演算装置に入力し、前記演算装置は、前記全縮小センサが伸縮ブームの全縮
小を検出したときに、操作レバーにより入力された伸縮
ブームの移動方向となる直線と全縮小状態における伸縮
ブーム先端部の起伏半径軌跡との間隔を演算するものと
し、その演算の結果から前記直線が前記起伏半径軌跡内
を通過するものとなる場合、前記直線からの前記起伏半
径軌跡のはみ出し量を算出して、この算出値を予め定め
た所定の長さと比較し、この比較の結果、前記算出値が
所定の長さより小さい場合には、前記直線からはみ出し
ている部分では伸縮ブームを前記起伏半径軌跡に沿って
移動させるよう前記起伏駆動手段を駆動制御するように
したことを特徴とする伸縮ブーム式作業機のブーム制御
装置。
【請求項２】旋回および起伏自在な伸縮ブームを備
え、伸縮ブームの移動方向を選択する操作レバーと、伸
縮ブームを起伏駆動と伸縮駆動と旋回駆動をする起伏駆
動手段と伸縮駆動手段と旋回駆動手段と、伸縮ブームを
操作レバー方向に移動させるように前記起伏駆動手段と
伸縮駆動手段と旋回駆動手段を駆動制御する演算装置を
有する伸縮ブーム式作業機のブーム制御装置において、伸縮ブームが全縮小したことを検出する全縮小センサと
前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角センサと、これらの各センサの検出信号を演算装置に入力し、前記演算装置は、前記全縮小センサが伸縮ブームの全縮
小を検出したときに、操作レバーにより入力された伸縮
ブームの移動方向を起伏面上と水平面上に射影した直線
に分解し、起伏面上に射影した直線と全縮小状態における伸縮ブー
ム先端部の起伏半径軌跡との間隔を演算するものとし、
その演算の結果から前記直線が前記起伏半径軌跡内を通
過するものとなる場合、前記直線からの前記起伏半径軌
跡のはみ出し量を算出して、この算出値を予め定めた所
定の長さと比較し、この比較の結果、前記算出値が所定
の長さより小さい場合には、前記直線からはみ出してい
る部分では伸縮ブームを前記起伏半径軌跡に沿って移動
させ、前記水平面上に射影した直線と全縮小状態における伸縮
ブーム先端部の旋回半径軌跡との間隔を演算するものと
し、その演算の結果から前記直線が前記旋回半径軌跡内
を通過するものとなる場合、前記直線からの前記旋回半
径軌跡のはみ出し量を算出して、この算出値を予め定め
た所定の長さと比較し、この比較の結果、前記算出値が
所定の長さより小さい場合には、前記直線からはみ出し
ている部分では伸縮ブームを前記旋回半径軌跡に沿って
移動させるよう、前記起伏駆動手段と旋回駆動手段を駆動制御するように
したことを特徴とする伸縮ブーム式作業機のブーム制御
装置。