JPH10512666A - 電気光学的な距離測定のための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 パルス進行時間（遅延）方法に基づく電気光学的な距離測定のための方法と装置が提案されている。多数の個別の光信号パルスが所与の異なる間隔で発光され、測定範囲を決定する多数の測定間隔が経過した後で、パルスシーケンスが検出される。数学的な評価方法を用いて、参照パルスシーケンスとの関係で検出されたパルスシーケンスの一時的な位置が決定され得て、遅延時間を決定するために使われ得る。個別のパルスの長い間隔及び高いピーク出力での発光によって、そして実質的にそれらを組み合わせてパルスシーケンスを形成することによって、距離測定方法の精度が有意に改良される。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の名称］ 電気光学的な距離測定のための方法及び装置 本発明は、請求項１の上位概念に対応し、電気光学的な距離測定のための方法 に関している。さらに本発明は、請求項８に従い、その方法の実施のための装置 に関している。 EP 0 314 524 B1から、パルス進行時間法ないしパルス遅延法（Impulslaufzei tmethode，pulse delay method）による電気光学的な距離測定のための方法が知 られており、それによれば、単一の発光パルスが周期的に送信器から発信され、 受信器によって検出される。検出された発光パルス信号（反響信号）は、走査さ れ、デジタル化され、周期的に加算器に加算され、記憶装置に記憶される。ある 周期の走査値には、その都度、記憶装置の記憶部が割り当てられる。発光パルス 信号のそれぞれの発信の開始と共に、検出された発光パルス信号の走査値が、そ の前の期間に検出された発光パルス信号の、すでに記憶されている走査値に、さ らに加算される。増大する測定の量によって、走査値の加算の結果として合計パ ルス信号が形成され、この時間的な状態から、パルス発信の時刻との関係で発光 パル ス信号の進行時間が決定される。この装置には、反響信号の正確な状態を調査す るために高いサンプリングレートが必須である、という欠点がある。サンプリン グレートは技術上の理由から制限されるし、その上、より高いサンプリングレー トはより大型の記憶装置を要求するので、それぞれのパルス信号につき所定の数 の走査値だけが、評価のため、処理のために存在する。このため、検出されるパ ルス信号の時間的な状態を決定する際に、誤差が現れ、特にパルス信号の形が外 部の影響によって変えられる。 さらに、DE 40 31 668 A1から、電気光学的な距離測定のための方法が知られ ており、それによれば、個々の一連の光パルス（列、シーケンス）が定期的に発 信される。パルスシーケンスで発信された信号は、帯域幅の広がった信号で、発 信された信号の継続時間はずっと大きく、反復スペクトルの帯域幅と同じである 。パルスシーケンスが発信された後で、次のパルスシーケンスが発信され、検出 される光信号はパルスシーケンスの周期で加算され、記憶される。進行時間の決 定のため、送信されるパルスシーケンスは２つの測定対象に反射されなければな らない。最尤アルゴリズム（Maximum-Likelihood-Algorithmus）の利用により、 パルスシーケンスの２つの進行時間が近似され、その進行時間差の計算によって 、距離が決定され得る。こ の公知の方法には、送信器特にパルスレーザダイオード（Puls-Laserdioden）、 連続レーザダイオード（CW-Laserdioden）の約１０００倍のピーク出力で平均出 力が匹敵するもの、が使用され得ない、という欠点がある。パルスレーザダイオ ードでは、次のパルスが送信され得るまで、比較的長い時間が待たれなければな らないため、帯域幅の広がった信号の送信が可能でない。 本発明は、検出されるパルス信号の時間的な状態の決定の精度が高められる方 法とその方法の実施のための装置を提供するという技術課題を基礎に置く。 この課題は、請求項１及び請求項８に示された特徴的によって解決される。 単一の発光パルス信号は、一定のパルス発信間隔の初めにずらされたずらし間 隔（ないしシフト間隔）でそれぞれ送信される。パルス発信間隔は、送信器のパ ルス反復期間（Impulsrepitionszeit）によって決定される。ずらし間隔の長さ は選択されて、単一のパルス信号の所定の量の発信によって、それぞれ対応した ずらし間隔でずらされた同じ量の反響信号が、想定される時間軸上に並行に、記 憶される。この時間的にずれて記憶された反響信号は、パルスパターンを描くが 、そのパルスパターンはずらし間隔の長さの事前の選択によって強く影響され得 る。望まれる量の反響信号で 構成されるパルスパターンが形成された後で、測定は繰り返され、その後行われ る測定の反響信号が、すでに記憶されている反響信号に加算される。この測定は 、反響信号が、ノイズ信号に対して十分な限度に識別できるまで繰り返される。 設定されている参照パターンとの比較によって、進行時間が適応した計算方法の 適用により決定される。 本発明で、測定の精度が高められる。それによると、隣接する発光パルス信号 の発信間隔の時間は、少なくともパルス発信間隔に相当し、個々の発光パルス信 号は高いピーク出力を示す。反響信号の検出の後で、パルスパターンが検出され 、参照パターンに対するこの時間的な状態から、進行時間が精密に決定され得る 。本発明は、測定の精度は一方では送信器のピーク出力と共に、他方では単に検 出されたパルスパターンの数のルートＭ（√Ｍ）と共に上昇する、という認識に 基礎をおいている。よって、測定結果は、より高い測定精度で同様の測定時間内 、あるいは同様の精度でより短い測定時間、が意のままである。 本発明のさらなる形態によれば、検出される反響パルスパターンが、時間的に 遅らせた個々の発光パルス信号の発信によって、発生する。その都度のずらし間 隔の時間的な遅れのための基準点は、パルス発信間隔の開始時である。特に、ず らし間隔が異なった長さを 示し、その際該長さがランダムなパターン（Zufallsmuster）によって形成され 、その結果検出される反響パターンも同様にランダムに分布される。 パルスパターンがｍシーケンスを形成している場合、測定精度はとりわけ高い 、というのもｍシーケンスのために自己相関関数がデルタ関数であるからである 。 反響信号の計算上の評価のためには、種々の公知の計算方法が使用され得る。 ある方法では反響信号が参照パルス信号と相関させられ得る。別の方法では、適 当な評価方法、例えば最小分散法とか最尤法を用いて、反響信号の時間的な状態 が調査され得て、それから求められる進行時間が計算される。 本発明に従う方法の利用のため、かなり高いピーク出力、例えば５から１０Ｗ というピーク出力、を有するパルスレーザが有利に組み込まれる。これにより、 Ｓ／Ｎ比が高められ、そのうえレーザの相対的に長い回復時間のために、より大 きい測定範囲をカバーすることができる。その際測定範囲の時間的長さ（Zeitab schnitt）は、利用状況に応じて測定と関係ないが、他に生じた計算操作を計算 機で実施させるのに使われる。 本発明のさらなる形態によると、受信器がＣＣＤユニットで構成される。該ユ ニットでは、反響信号が大多数のＣＣＤメモリに中間的に記憶され、加算される 。 和信号は、測定の終わりに、評価のための信号処理ユニットに導かれる。 ＣＣＤユニットは、一つのチップ構造に有利に組み込まれ得る。記憶能力は任 意に拡張でき、その際さらなるＣＣＤユニットを意図することによって、測定対 象の追加の画像情報が得られ、さらに処理され得る。 本発明の２つの実施例が図に示され、下記に詳細に記述される。 図は次のとおりである： 図１ 好ましい実施例のブロック回路図 図２ それぞれの測定間隔で発信された発光パルス信号と、時間的にずらされ た反響パルス信号で構成された和信号との時間ダイヤグラム 図３ さらなる実施例のブロック回路図 図１に従う好ましい実施例によれば、距離測定のための装置は信号処理ユニッ ト１０で構成されており、それは、送信器１１、受信器１２、表示器１３、と電 気的に接続されている。信号処理ユニット１０は、１つの信号プロセッサ１４を 有しており、それは、距離測定の開始時にスタート信号をデジタル／アナログ変 換器１５を介して送信器１１に供給する。送信器１１はレーザで構成され、個々 の発光パルス信号は高い出 力を発信する。好ましくは、レーザのピーク出力は５から１０ワットまでである 。 送信器１１によって発信された発光パルス信号は、レンズ系１６を通って該装 置を後にし、測定対象１７に当り、そこで反射されて、次に受信器１２で捉えら れる。受信器１２で検出された発光パルス信号は、反響信号として信号処理ユニ ット１０のアナログ／デジタル変換器１８に導かれ、次に信号プロセッサ１４で 処理される。記憶装置１９は、ある測定間隔の測定結果の記憶のために働く。そ の際、反響信号は、約４０ＭＨｚというサンプリングレートで走査される。これ で測定間隔内に得られた反響信号の走査値は、記憶装置１９の記憶部分にそれぞ れ配分される。計算された測定結果が、そのとき表示器１３に表示される。 距離測定の方法が、次に図２を基にして記述される。送信器１１による個々の 発光パルス信号の発信は、信号プロセッサ１４で制御される。Ｓ／Ｎ比を増大す るため、次々に多数の発光パルス信号が発信され、その際検出された発光パルス 信号は、加算されて記憶装置１９に記憶される。パルス信号は、個々のパルス信 号としてそのつどパルス発信間隔Ｔ_I内で発信される。パルス発信間隔Ｔ_Iの長さ は、送信器１１の反復時間に対応するものである。測定間隔は、前もって決定さ れた測定範囲によって確定される。例えば、３０００ メートルの測定範囲を得るためには、測定間隔は約１００μｓの反復時間のレー ザによるパルス発信間隔Ｔ_Iの長さの４分の１に対応する。 個々のパルス信号の発信は、信号プロセッサ１４によって、発光パルス信号が 周期的に発信されるのではなく、パルス発信間隔Ｔ_Iの周期で時間的にずらされ るように制御される。図２ａに示されるように、最初の送信パルス信号の発信は パルス発信間隔Ｔ_Iの始めに行われ、それに続く２番目の送信パルス信号が、ず らし間隔Ｔ_Vだけ２番目のパルス発信間隔Ｔ_Iの始めすなわち、時点ｔ₁から時間 的にずらされて、発信される。送信パルス信号の時間的なずれは、各々さらなる パルス発信間隔Ｔ_Iで続行し、その際パルス発信間隔Ｔ_Iの検出信号は、前述のパ ルス発信間隔Ｔ_Iで検出され記憶装置１９に記憶された検出信号に加算される。 ずらし間隔Ｔ_Vの長さが発光パルス長さ（幅）よりも大きいことによって、反 響信号の隣接する測定間隔（測定区間ないし測定パルス幅、Messintervalle）が 重なることが妨げられる。図２から見て取れるように、４つの測定間隔の進行に よって、記憶装置１９に反響パルスパターンが記憶され、その際反響信号の間隔 は、ずらし間隔Ｔ_Vの値に依存する。選択的に、ずらし間隔Ｔ_Vを一定に変化させ ることも可能である。そ の時、パルス和のシーケンス（Summenimpulsfolge）が等間隔のパルス間隔で生 じる。 結果として生じるパルスパターンの獲得のために、信号プロセッサ１４は送信 器１１にスタート信号を供給し、その時間的な順序シーケンスはプログラム可能 であり、一方受信される反響信号は、連続してＡ／Ｄ変換器１８を介して信号プ ロセッサ１４に供給される（stehen）。２つの発信される発光パルス信号の開始 の間に生じる時間間隔は、パルス発信間隔Ｔ_Iとずらし間隔Ｔ_Vの長さから構成さ れる。図２ｅに示されるように、４つの発光パルス信号の発信によって１つのパ ルスシーケンスが発生し、それは帯域幅の広い信号を表し、その長さは７個の発 光パルスの長さに相当する。これにより、望まれるパルスシーケンスの形態に相 当する数の発光パルス信号が発信され−図２では、４つの発光パルス信号が発信 されている−信号プロセッサ１４によって制御される時間的な発信のシーケンス が、始めから開始される。この時間的な発信のシーケンスは、Ｓ／Ｎ比が保証さ れるまで、繰り返される。 選択的に、望まれるパルスシーケンスの形態への制御は、発光パルス信号が送 信器１１によって周期的に、パルス発信間隔Ｔ_Iの開始と共に発信されるように 形成され、一方反響信号の走査は、Ａ／Ｄ変換器１８ですでにずらし信号間隔だ け前に開始される。これは、信 号プロセッサ１４のレジスタにおけるプログラムで制御された読み取りによって 達成される。 進行時間（これから距離が算出され得る）の決定のために、生成するパルスシ ーケンスが参照パルスシーケンスと比較される。好ましくは、参照パルスシーケ ンスは検定（校正）測定によって決定され、その際、参照−測定対象の間隔は、 測定器について約０である。公知の数学的な評価方法によって、例えばDE 40 31 668 A1 で知られた最尤評価アルゴリズム（Maximum-Li （Methode der minimalen Varianz）の利用で、次に進行時間が決定される。選 択的に、進行時間は、生成するパルスシーケンスの参照パルスシーケンスとの相 関によって決定される。 さらなる実施例によれば、距離測定のための装置はアナログ受信器で構成され 、それはＣＣＤ技術で構成されている。受信器はＣＣＤユニット２２で構成され 、それはフォトデテクター２３、これに後置される増幅器２４、アナログＣＣＤ メモリ２５のシーケンス、で構成されている。それぞれのアナログＣＣＤメモリ ２５には、測定間隔のデータ量が記憶される。ＣＣＤメモリ２５は１列に配置さ れ、隣接するＣＣＤメモリ２５は、それぞれの測定間隔のデータの量に相当する 数が、伝送のための転送ゲート（Transfer-Gates）によ って同様に連結されている。これにより、最初の適度な測定間隔のデータは記憶 装置２５ｂに読み取られ、このデータは読み取りサイクル（クロック）の間に転 送ゲートを介して隣接するＣＣＤメモリ２５ｂへ伝送され、そこで記憶される。 さらなる測定間隔の進行により、ＣＣＤメモリ２５ｂのデータはさらに隣接する ＣＣＤメモリに伝送される。測定間隔の既定の数に応じて、そのデータはメモリ ２５ｎに伝送され、次の読み取りサイクルで新しい検出データにＣＣＤメモリ２ ５ａでさらに加算される。十分な数の発信された発光パルス信号によって、ＣＣ Ｄメモリ２５ｎに検出された反響信号が信号処理装置２７のＡ／Ｄ変換器２６に 読み取られ、デジタル信号に変換される。信号処理装置２７に配置された信号プ ロセッサ２８は、上記した実施例と同様に、ある面では発信された発光パルス信 号ないしは受信される反響信号の制御のために、別の面では数学的な評価方法を 用いた進行時間の検出のために、働く。得られた測定結果は、次に表示器２９に 表示される。Ｄ／Ａ変換器３０を介して、信号プロセッサ２８のスタート信号が 送信器２１に導かれる。発光パルス信号の発信の制御は、最初の実施例と同様の 方法で行われる。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９６年１１月６日 【補正内容】 （原明細書第１頁差替） 明細書 ［発明の名称］ 電気光学的な距離測定のための方法及び装置 本発明は、請求項１の上位概念に対応し、電気光学的な距離測定のための方法 に関している。さらに本発明は、請求項８に従い、その方法の実施のための装置 に関している。 EP 0 312 524 B1 もしくは対応するWO 88/05922 から、パルス進行時間法ない しパルス遅延法（Impulslaufzeitmethode，pulse delay method）による電気光 学的な距離測定のための方法が知られており、それによれば、単一の発光パルス が周期的に送信器から発信され、受信器によって検出される。検出された発光パ ルス信号（反響信号）は、走査され、デジタル化され、周期的に加算器に加算さ れ、記憶装置に記憶される。ある周期の走査値には、その都度、記憶装置の記憶 部が割り当てられる。発光パルス信号のそれぞれの発信の開始と共に、検出され た発光パルス信号の走査値が、その前の期間に検出された発光パルス信号の、す でに 記憶されている走査値に、さらに加算される。増大する測定の量によって、走査 値の加算の結果として合計パルス信号が形成され、この時間的な状態から、パル ス発信の時刻との関係で発光パルス信号の進行時間が決定される。この装置には 、反響信号の正確な状態を調査するために高いサンプリングレートが必須である 、という欠点がある。サンプリングレートは技術上の理由から制限されるし、そ の上、より高いサンプリングレートはより大型の記憶装置を要求するので、それ ぞれのパルス信号につき所定の数の走査値だけが、評価のため、処理のために存 在する。このため、検出されるパルス信号の時間的な状態を決定する際に、誤差 が現れ、特にパルス信号の形が外部の影響によって変えられる。 （原明細書第２頁に続く。） （明細書翻訳文第２頁第１１行「さらに、DE 40 31 668 A1」に続く。） （原明細書第９頁差替） ＣＣＤメモリ２５ｂのデータはさらに隣接するＣＣＤメモリに伝送される。測定 間隔の既定の数に応じて、そのデータはメモリ２５ｎに伝送され、次の読み取り サイクルでそれぞれの次のデータがＣＣＤメモリ２５ｎにさらに加算される。十 分な数の発信された発光パルス信号によって、ＣＣＤメモリ２５ｎに検出された 反響信号が信号処理装置２７のＡ／Ｄ変換器２６に読み取られ、デジタル信号に 変換される。信号処理装置２７に配置された信号プロセッサ２８は、上記した実 施例と同様に、ある面では発信された発光パルス信号ないしは受信される反響信 号の制御のために、別の面では数学的な評価方法を用いた進行時間の検出のため に、働く。得られた測定結果は、次に表示器２９に表示される。Ｄ／Ａ変換器３ ０を介して、信号プロセッサ２８のスタート信号が送信器２１に導かれる。発光 パルス信号の発信の制御は、最初の実施例と同様の方法で行われる。 （原明細書第１０頁に続く。） （明細書翻訳文第１２頁請求の範囲に続く。） 【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９７年１月１５日 【補正内容】 （原明細書第８頁差替） 選択的に、望まれるパルスシーケンスの形態への制御は、発光パルス信号が送 信器１１によって周期的に、パルス発信間隔Ｔ_Iの開始と共に発信されるように 形成され、一方反響信号の走査は、Ａ／Ｄ変換器１８ですでにずらし信号間隔だ け前に開始される。これは、信号プロセッサ１４のレジスタにおけるプログラム で制御された読み取りによって達成される。 進行時間（これから距離が算出され得る）の決定のために、生成するパルスシ ーケンスが参照パルスシーケンスと比較される。好ましくは、参照パルスシーケ ンスは検定（校正）測定によって決定され、その際、参照−測定対象の間隔は、 測定器について約０である。公知の数学的な評価方法によって、例えばDE 40 31 668 A1 で知られた最尤評価アルゴリズム（Maximum-Li （Methode der minimalen Varianz）の利用で、次に進行時間が決定される。選 択的に、進行時間は、生成するパルスシーケンスの参照パルスシーケンスとの相 関によって決定される。 図３に従うさらなる実施例によれば、距離測定のための装置はアナログ受信器 で構成され、それはＣＣＤ 技術で構成されている。受信器はＣＣＤユニット２２で構成され、それはフォト デテクター２３、これに後置される増幅器２４、アナログＣＣＤメモリ２５のシ ーケンス、で構成されている。それぞれのアナログＣＣＤメモリ２５には、測定 間隔のデータ量が記憶される。ＣＣＤメモリ２５は１列に配置され、隣接するＣ ＣＤメモリ２５は、それぞれの測定間隔のデータの量に相当する数が、伝送のた めの転送ゲート（Transfer-Gates）によって同様に連結されている。これにより 、最初の適度な測定間隔のデータは記憶装置２５ｂに読み取られ、このデータは 読み取りサイクル（クロック）の間に転送ゲートを介して隣接するＣＣＤメモリ ２５ｂへ伝送され、そこで記憶される。さらなる測定間隔の進行により、 （原明細書第９頁に続く。） （明細書翻訳文第１１頁第６行「ＣＣＤメモリ２５ｂのデータは」に続く。） 【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９７年１月２３日 【補正内容】 （請求の範囲差替） 請求の範囲 １．パルス進行時間法による電気光学的な距離測定のための方法であって、 ａ）発光パルス信号は、それぞれ周期的なパルス発信間隔（Ｔ_I）内で送信器（ １１，２１）から発信され、 ｂ）少なくとも測定対象（１７）で反射される反響信号としての発光パルス信号 は、受信器（１２，２２）で検出されて信号処理ユニット（１０，２７）に導か れ、そこで該反響信号が走査され、記憶装置（１９，２５）に記憶され、 ｃ）該反響信号は、事前のパルス発信間隔（Ｔ_I）で検出された反響信号に加算 され、次に和パルス信号として記憶される 方法において、 ｄ）送信器（１１，２１）として高いピーク出力を有するパルスレーザが利用さ れ、パルス発信間隔（Ｔ_I）内でそれぞれ個々の発光パルス信号が発光され、そ の際発光パルス信号は、続いて起こるパルス発信間隔（Ｔ_I）において該パルス 発信間隔の周期開始に対し種々の期間のずらし間隔（Ｔ_V）だけ時間的にずらさ れて 送信器（１１，２１）から発信され、又は、検出された各発光パルス信号がパル ス発信間隔（Ｔ_I）の周期開始に対し、信号処理ユニット（１０，２７）の種々 の期間のずらし間隔（Ｔ_V）だけ時間的にずらされて走査され、Ｎのパルス発信 間隔（Ｔ_I）の進行によってＮの発光パルス信号で形成されるパルスパターンが 生じ、 ｅ）ずらし間隔（Ｔ_V）の長さは、少なくとも発光パルス長さに相当し、かつパ ルス発信間隔（Ｔ_I）より小さく、 ｆ）パルスパターンの時間的な長さから、公知の評価アルゴリズムによって距離 が計算される、 ことを特徴とする方法。 ２．パルスパターンが擬推計学の（pseudostochastische）シーケンスを表わし 、最尤法あるいは最小分散法による評価アルゴリズムの利用によって距離が計算 されることを特徴とする請求項１による方法。 ３．ずらし間隔（Ｔ_V）の長さが、発光パルス長さの整数倍であることを特徴と する請求項１又は２のいずれかによる方法。 ４．パルスパターンがｍシーケンスで構成されることを特徴とする請求項１から ３のいずれかによる方法。 ５．記憶される和パルス信号のシーケンスは、パルス信号の所与の参照シーケン スと相関され、これから得られる評価値が距離のための尺度を表わすことを特徴 とする請求項１から４のいずれかによる方法。 ６．続いて起こるずらし間隔（Ｔ_V）の差が一定であり、発光パルス長さの整数 倍であることを特徴とする請求項１による方法。 ７．パルスパターンが数回繰り返されて加算されることを特徴とする上記請求項 による方法。 ８．ａ）発光パルス信号がそれぞれ周期的パルス発信間隔（Ｔ_I）内で発光する 送信器（１１，２１）と、 ｂ）少なくとも測定対象（１７）に反射される発光パルス信号が反響信号として 検出される受信器（１２，２２）と、 ｃ）発光パルス信号の制御のため及び反響信号の走査と評価のための信号処理ユ ニット（１０，２７）と、 ｄ）反響信号の記憶のための記憶装置（１９，２５）と、 ｅ）反響信号がそれぞれ以前に検出された反響信号に加算され、次にパルス和信 号として記憶される信号プロセッサ（１４，２８）を付属する信号処理ユニット （１０，２７）と を有する請求項１による方法の実施のための装置であって、 ｆ）送信器（１１，２１）が高いピーク出力を有するパルスレーザであり、それ はパルス発信間隔（Ｔ_I）内でそれぞれ個々の発光パルス信号を発光し、 ｇ）送信器（１１，２１）が制御されて、続いて起こるパルス発信間隔（Ｔ_I） において、該パルス発信間隔の周期開始に対し種々の期間のずらし間隔（Ｔ_V） だけ時間的にずらして送信器（１１，２１）から発信され、又は、受信器（１２ ，２２）が制御されて、検出された発光パルス信号がパルス発信間隔（Ｔ_I）の 周期開始に対して、種々の期間のずらし間隔（Ｔ_V）だけ時間的にずれて走査さ れる信号処理ユニット（１０，２７）と、 ｈ）信号プロセッサ（１４，２８）と共同で、記憶装置（１９，２５）において Ｎのパルス発信間隔（Ｔ_I）の経過後Ｎの発光パルス信号で形成されるパルスパ ターンが生じ、 ｉ）信号処理ユニット（１０，２７）において、パルスパターンの時間的な位置 から、公知の評価アルゴリズムによって距離が計算される、 ことを特徴とする装置。 ９．受信器（１２，２２）がアナログ記憶装置（２５）を有し、そこで反響信号 がシーケンシャルに読み込まれ、中間記憶され、次に和信号として加算されるこ とを特徴とする請求項８による装置。 １０．受信器が、少なくともＣＣＤ領域（２２）で構成され、反響信号の信号電 荷への変換のための光子検出器（２３）と、信号電荷の記憶のための少なくとも ２つのアナログ記憶装置とを有し、その際アナログ記憶装置（２５ａ，２５ｂ） に測定間隔のデータの組が記憶されることを特徴とする請求項９による装置。 １１．アナログ記憶装置（２５ａ，２５ｂ，…２５ｎ）が、それぞれＣＣＤ領域 で構成され、転送ゲートで順次互いに結合され、記憶された信号電荷がそれぞれ 隣接するＣＣＤ領域に伝送され得ることを特徴とする請求項９又は１０による装 置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．パルス進行時間法による電気光学的な距離測定のための方法であって、 ａ）発光パルス信号は、それぞれパルス発信間隔（Ｔ_I）内で送信器（１１，２ １）から発信され、 ｂ）少なくとも測定対象（１７）で反射される上記発光パルス信号（反響信号） は、受信器（１２，２２）で検出されて信号処理ユニット（１０，２７）に導か れ、そこで検出された上記発光パルス信号が走査され、記憶装置（１９，２５） に記憶され、 ｃ）検出される上記発光パルス信号（反響信号）は、事前のパルス発信間隔（Ｔ_I ）で検出された発光パルス信号（反響信号）に加算され、次に和パルス信号と して記憶される 方法において、 ｄ）発光パルス信号はそれぞれ、ずらし間隔（Ｔ_V）で時間的にずらされて、周 期的にパルス発信間隔（Ｔ_I）の始めに発信され及び／または走査され、 ｅ）ずらし間隔（Ｔ_V）の長さは、少なくとも発光パルス長さに相当し、 ｆ）和パルス信号の時間的な長さから、公知の計算方法によって上記発光パルス 信号の進行時間が計算される、 ことを特徴とする方法。 ２．発光パルス信号が、ずらし間隔（Ｔ_V）で種々の長さに発信され及び／また は走査され、Ｎのパルス発信間隔Ｔ_Iの進行によってＮの発光パルス信号で形成 されるパルスパターンが記憶されることを特徴とする請求項１による方法。 ３．パルスパターンが擬推計学の（pseudostochastische）シーケンスを表わし 、最尤法あるいは最小分散法による評価アルゴリズムの利用によって距離が計算 されることを特徴とする請求項２による方法。 ４．ずらし間隔（Ｔ_V）の長さが、発光パルス長さの整数倍であることを特徴と する請求項１から３のいずれかによる方法。 ５．パルスパターンがｍシーケンスで構成されることを特徴とする請求項１から ４のいずれかによる方法。 ６．記憶される和パルス信号のシーケンスは、パルス信号の所与の参照シーケン スと相関され、これから得られる評価値が距離のための尺度を表わすことを特徴 とする請求項１から５のいずれかによる方法。 ７．ずらし間隔（Ｔ_V）の長さが一定であり、それぞれ発光パルスの長さの整数 倍であることを特徴とする請求項１による方法。 ８．受信器（１２，２２）がアナログ記憶装置（２５）を有し、そこで反響信号 が連続的に読み取られ、中間 記憶され、次に和信号に加算されることを特徴とする、送信器（１１，２１）、 受信器（１２，２２）、信号処理ユニット（１０，２７）、記憶装置（１９，２ ５）を有する請求項１による方法の実施のための装置。 ９．受信器が、少なくともＣＣＤ領域（２２）で構成され、反響信号の信号電荷 への変換のための光検出器を有し、それぞれの測定間隔（ＭＩ）に配属されるデ ータの組の記憶のためそれぞれ少なくとも２つのアナログ記憶装置（ＣＣＤ記憶 装置２５ａ，２５ｂ）を有することを特徴とする請求項８による装置。 １０．アナログ記憶装置が、ＣＣＤ領域で構成され、記憶された信号電荷を隣接 するＣＣＤ領域に伝送するために転送ゲートで連続に互いに結合されていること を特徴とする請求項８又は９による装置。