JPH1052108A - 作業車のポジション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 昇降制御の微調節を可能にし乍らレバーに誤
って手が触れた程度では昇降制御を行うことのないポジ
ション制御装置を合理的に構成する。 【解決手段】 レバーセンサからの設定信号に基づく不
感帯の域内にリフトアームセンサからの信号が達するま
で耕耘装置の昇降を行うポジション制御装置を構成し、
レバーセンサからの信号が、メモリに記憶されたレバー
センサの設定位置を基準にした起動用の信号域を越える
と、不感帯の信号域のうち耕耘装置の昇降作動を停止さ
せる側の信号域をレバーが操作される以前の不感帯の信
号域より狭くする不感帯調節手段Ｃを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体に対してアク
チュエータの駆動で昇降操作自在に作業装置を備え、こ
の作業装置の対車体高さを設定する操作具で操作される
設定器と、作業装置の対車体高さを計測するフィードバ
ック用の対車体高さセンサと、設定器で設定される制御
目標に応じた値に対車体高さセンサからの信号値が達す
るまで作業装置の昇降を行うようアクチュエータを駆動
操作する作業車のポジション制御装置に関し、詳しく
は、昇降制御時に設定器に応じて設定される不感帯の幅
を調節する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された作業車の
ポジション制御装置として特公平７‐２４４８７号公報
に示されるものが存在し、この従来例では設定器による
作業機の昇降を開始した瞬間から、実施例ではポジショ
ンレバーあるいは昇降スイッチによって昇降操作が為さ
れたと判断した瞬間から狭い不感帯を設定して昇降制御
を行うよう制御動作が設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例のよう
に昇降を行わせるための操作を開始した瞬間に不感帯の
幅を狭くするものでは、ポジションレバーの操作に対す
る対地作業機の昇降作動の微調節を良好に行い得るもの
であるが、作業時に誤ってポジションレバーに手が触れ
てポジションレバーが僅かに変位した場合にも昇降制御
が開始されることもあり改善の余地がある。

【０００４】本発明の目的は、昇降制御の微調節を可能
にし乍ら設定器に誤って手が触れた程度では昇降制御が
開始されることのないポジション制御装置を合理的に構
成する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、車体に対してアクチュ
エータの駆動で昇降操作自在に作業装置を備え、この作
業装置の対車体高さを設定する操作具で操作される設定
器と、作業装置の対車体高さを計測するフィードバック
用の対車体高さセンサと、設定器で設定される制御目標
に応じた値に対車体高さセンサからの信号値が達するま
で作業装置の昇降を行うようアクチュエータを駆動操作
する作業車のポジション制御装置において、前記設定器
で設定される設定位置を記憶する記憶手段と、前記設定
器で設定される制御目標を基準に形成される不感帯の信
号域を調節する不感帯調節手段とを備えると共に、操作
具の操作で設定器からの信号が記憶手段に保持された設
定位置を基準にして予め設定された起動用の信号域を越
えたことを判別した際には、設定器で設定される制御目
標を基準に形成される不感帯の信号域のうち、少なくと
も操作具の操作に基づく作業装置の昇降作動を停止させ
る側の信号域を操作具が操作される以前の不感帯の信号
域より狭く形成する、若しくは、零にするよう前記不感
帯調節手段の調節動作を設定してある点にあり、その作
用は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は、請求
項１において前記起動用の信号域のうち前記設定器から
の信号値を基準に一方の側に形成される信号域と、前記
不感帯調節手段で作業装置の昇降作動を停止させる側に
設定される信号域とを一致させるよう該不感帯調節手段
の制御動作を設定してある点にあり、その作用は次の通
りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は、請求
項１において前記不感帯調節手段で作業装置の昇降作動
を停止させる側に所定幅の信号域の不感帯を設定すると
共に、このように設定された不感帯の信号域の幅より、
前記起動用の信号域のうち前記設定器からの信号値を基
準に一方の側に形成される信号域の幅を狭く設定してあ
る点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は、請求
項１において前記アクチュエータの駆動時に前記対車体
高さセンサからの信号値が、前記設定器を基準に設定さ
れた不感帯の信号域、若しくは、設定器で設定された設
定信号値に達したタイミングでアクチュエータの駆動を
停止させると共に、前記不感帯調節手段による調節動作
を停止して予め設定させた信号域の不感帯を設定するよ
う制御動作を設定した点にあり、その作用は次の通りで
ある。

【０００９】本発明の第５の特徴（請求項５）は、請求
項４において前記アクチュエータの駆動を停止させ、前
記不感帯調節手段による調節作動を停止した際に、前記
対車体高さセンサからの信号値が所定高さ以上の値に達
している場合には、これ以下の高さの値にある場合の信
号域より広い幅の信号域の不感帯を設定するよう制御動
作を設定した点にあり、その作用は次の通りである。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、操作具
が操作された場合には、該操作具で操作される設定器か
ら信号が記憶手段に保持された設定位置を基準にして設
定された起動用の信号域を越えたことを不感帯調節手段
が判別した際に、該不感帯調節手段が不感帯の信号域を
操作具が操作される以前の不感帯の信号域より狭くする
（零も含めて）ので、操作具の微妙な調節に対応して作
業装置の昇降を行い得るものとなる。つまり、本構成で
は操作具を予め設定された量以上操作されない限り不感
帯の幅が狭くならないので誤って操作具に手が触れるこ
とがあっても昇降制御が開始される不都合を回避し得る
と共に、制御時には操作具の僅かな操作に対応して制御
目標に近接する高さまで作業装置を昇降させ得るものと
なる。

【００１１】上記第２の特徴によると、作業装置の昇降
を開始する起動用の信号域と、作業装置の昇降作動を停
止させる不感帯の信号域が一致するので、夫々の信号域
の幅に極端な差を設定したものと比較して、操作部を操
作した際において昇降制御を開始させる際の操作量と、
昇降作動が停止までの作動量との関係がバランスした感
覚となる。

【００１２】上記第３の特徴によると、起動用の信号域
を不感帯の信号域より狭く設定してあるので、作業装置
の昇降が停止した状態から操作具の操作による昇降を開
始する際の微妙な昇降が可能になると共に、作業装置が
高速で昇降するものでもオーバシュートを発生させるこ
となく作業装置の昇降を停止できるものとなる。

【００１３】上記第４の特徴によると、作業装置の昇降
作動が停止した状態で広い幅の不感帯が設定されるの
で、例えば、外部からの振動で作業装置が上下に振動
し、この振動を対車体高さセンサが計測することがあっ
ても昇降制御が行われることは無い。

【００１４】上記第５の特徴によると、作業装置の昇降
作動が停止した時点で作業装置が高い位置にあることが
検出されると、低い位置にある場合と比較して広い幅の
不感帯が設定されるので、例えば、作業装置を上限まで
上昇させ路上で車体を高速で走行させる場合のように作
業装置を上下に大きく振動させる状況が発生して、この
振動を対車体高さセンサが計測することがあっても昇降
制御が行われることは無い。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、前車輪１及び
後車輪２を備えた車体３の前部にエンジン４を配置し、
このエンジン４からの動力が伝えられるミッションケー
ス５を車体３の後部に配置し、このミッションケース５
の上方位置で左右のリヤフェンダ−６の中間位置に運転
座席７を配置し、この運転座席７の前部にステアリング
ハンドル８を配置すると共に、車体３の後端位置に３点
リンク機構Ｌを介してロータリ耕耘装置９（作業装置の
一例）を昇降自在、かつ、ローリング自在に連結して作
業車としての農用トラクタを構成する。

【００１６】前記３点リンク機構Ｌは単一のトップリン
ク１０と左右一対のロアーリンク１１，１１とを備えて
成り、ミッションケース５の上部位置に配置した単動型
のリフトシリンダ１２（アクチュエータの一例）の駆動
で昇降操作される左右一対のリフトアーム１３と３点リ
ンク機構Ｌのロアーリンク１１，１１とを左右のリフト
ロッド１４，１４を介して連結することで吊下げ状態に
支持し、更に、一方のリフトロッド１４に複動型のロー
リングシリンダ１５を介装することで、リフトシリンダ
１２の駆動によるロータリ耕耘装置９の昇降と、ローリ
ングシリンダ１５の駆動によるロータリ耕耘装置９のロ
ーリングとを自在に構成してある。

【００１７】図１及び図２に示すように、運転座席７の
右側部にロータリ耕耘装置９の昇降作動を行う操作具と
してのポジションレバー１６を配置すると共に、このポ
ジションレバー１６の基端部に該レバー１６の操作位置
を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ１７（設
定器の一例）を備え、又、リフトアーム１３の基端部に
該リフトアーム１３の揺動姿勢からロータリ耕耘装置９
の対車体高さを計測するポテンショメータ型のリフトア
ームセンサ１８（対車体高さセンサの一例）を備えてい
る。又、このトラクタではレバーセンサ１７からの信号
とリフトアームセンサ１８からの信号が入力する制御部
１９を備えると共に、この制御部１９から電磁弁Ｖを制
御する出力信号系を備えて成るポジション制御装置を備
えている。

【００１８】又、制御部１９には以下に説明するポジシ
ョン制御を実行するプログラムがセットされたマイクロ
プロセッサ（図示せず）を備えると共に、記憶手段とし
てのメモリ２０を内蔵している。電磁弁Ｖは制御部１９
からの信号で開閉操作され、油圧ポンプＰからの作動油
をリフトシリンダ１２に供給してロータリ耕耘装置９の
上昇制御と、作動油の給排を停止してロータリ耕耘装置
９をその高さに維持する制御と、リフトシリンダ１２か
らの排油でロータリ耕耘装置９の下降制御とを行えるも
のとなっている。

【００１９】又、この制御部１９ではポジションレバー
１６の操作によってロータリ耕耘装置９の対車体高さを
設定するポジション制御時にはポジションレバー１６を
小さく操作しても、このポジションレバー１６の小さな
操作量に対応してロータリ耕耘装置９を小さく上下動さ
せる、所謂、インチングを行い得ると共に、ロータリ耕
耘装置９の昇降が停止した際には外部からの振動でリフ
トアーム１３が上下に振動してもポジション制御による
ロータリ耕耘装置９の昇降制御が行われないようになっ
ている。

【００２０】つまり、ポジション制御の基本的な動作は
図９のフローチャートに示すように表され、制御が開始
されると先ず初期設定を行い、この後、レバーセンサ１
７からの信号を入力してメモリ２０に記憶したレバーセ
ンサ１７からの信号値との比較でポジションレバー１６
が予め設定された信号域を越える領域まで操作されたか
どうかを判別する（＃１０１〜＃１０３ステップ）。

【００２１】前記初期設定（＃１０１ステップ）はエン
ジン４を起動した直後のようにポジション制御が開始さ
れた際に行われるものであり、この初期設定ではレバー
センサ１７からの信号を入力して図３に示す如く現在の
ポジションレバー１６の設定位置Ｒをレバーセンサ１７
からの電圧信号に基づいてメモリ２０に保持する制御動
作と、このレバーセンサ１７からの信号に基づいて同図
に示す如くリフトアーム１３の目標姿勢Ｔを設定し、更
に、リフトアームセンサ１７からの信号に基づいて該リ
フトアーム１３が予め設定された姿勢（高さ）以下にあ
る場合には目標姿勢Ｔを基準にして形成される不感帯Ｎ
をリフトアームの下降作動を停止させる側の領域ＮＤと
リフトアームの上昇作動を停止させる側の領域ＮＵとを
目標姿勢Ｔを基準にして標準の幅で等しく形成し、リフ
トアーム１３が予め設定された姿勢（高さ）以上にある
場合には目標姿勢Ｔを基準にして形成される不感帯Ｎを
リフトアーム１３の下降作動を停止させる側の領域ＮＤ
とリフトアーム１３の上昇作動を停止させる側の領域Ｎ
Ｕとを目標姿勢Ｔを基準にして２倍に拡大した幅で等し
く形成するものとなっている（図８を参照、関連する説
明は後述する）。

【００２２】又、図１に示す如くメモリ２０に記憶され
たポジションレバー１６の位置をＲとすると、予め設定
された信号域とはポジションレバー１６をストローク
Ｍ，Ｍで表される領域に相当するものであり、この領域
Ｍ，Ｍを何れかの方向に越えたことは、メモリ２０に記
憶された位置Ｒに対応する電圧値を基準にしてレバーセ
ンサ１７からの電圧値が領域Ｍ，Ｍを越える値まで変化
した時点で判別するものとなっている。

【００２３】次に、ポジションレバー１６が予め設定さ
れた信号域を越えて操作されたことが判別された場合に
のみ、制御部１９はレバーセンサ１７からの信号に基づ
いて設定される制御目標、即ち、リフトアーム１３の目
標姿勢Ｔを基準に設定される不感帯Ｎのうち昇降作動を
停止させる側（ポジションレバー１６を上昇側に操作し
た場合には上昇作動を停止させる側の領域ＮＵ）を図５
に示す如く幅の１／２（５０％）に設定する（＃１０
４、＃１０５ステップ）。

【００２４】この制御動作がインチングを可能にするも
のであり、例えば、リフトアーム１３の姿勢が目標姿勢
Ｔと一致する状態において、ポジションレバー１６を記
憶された位置Ｒから上昇側に予め設定された領域Ｍを僅
かに越えて操作した場合には、リフトアーム１３の目標
姿勢Ｔが上方に変位すると同時に、図４に示す如く、目
標姿勢Ｔを基準に下側に形成される上昇停止用の不感帯
ＮＵの下側の境界と現在のリフトアーム１３の姿勢が一
致するよう領域Ｍの幅と不感帯Ｎの上昇停止用の領域Ｎ
Ｕとの関係を設定することで、ポジションレバー１６の
操作に対するリフトアーム１３の追従性を高く設定して
ある。尚、このように制御動作が設定されたものでも、
リフトアーム１３の初期姿勢が、記憶された位置Ｒの位
置に対応する目標姿勢Ｔと一致しない場合にはポジショ
ンレバー１６を操作した場合でも昇降作動が行われない
こともある。

【００２５】又、このポジション制御では昇降作動によ
ってリフトアーム１３が不感帯Ｎの域に達すると不感帯
Ｎの領域の何れの位置であっても昇降作動が停止するも
のであり、昇降作動が停止している状態でリフトアーム
１３の姿勢が目標姿勢Ｔと一致しないことも多い。従っ
て、目標姿勢Ｔより上昇側にリフトアーム１３の姿勢が
存在する状態において、例えば、ポジションレバー１６
を予め設定された領域Ｍを越えて上昇側に操作した際
に、上昇作動を停止させる側の領域ＮＵと下降作動を停
止させる側の領域ＮＤ夫々の幅を同時に狭くすると、狭
くしたタイミングで領域ＮＤの上方側にリフトアームの
姿勢があることに起因して下降作動が行われる不都合も
発生することもある。このような不都合を発生させない
ために、ポジションレバーを予め設定された領域Ｍを越
えて操作した場合には、図５に示すように、この操作に
よるロータリ耕耘装置９の昇降作動を停止させる側の不
感帯の幅のみを狭くするものとなっている。

【００２６】次に、リフトアームセンサ１３からの信号
値が不感帯Ｎの領域外にあるかを判別し領域外にある場
合には目標姿勢Ｔの信号値とリフトアームセンサ１８か
らの信号値との偏差が小さくなる側にリフトシリンダ１
２を駆動してロータリ耕耘装置９の昇降を行い、又、リ
フトアームセンサ１８からの信号値が不感帯Ｎの領域外
にある場合には昇降作動を停止する（既に停止状態にあ
る場合には停止状態を維持する）。又、ロータリ耕耘装
置９の昇降作動の後に昇降作動を停止させた場合にはリ
フトアームセンサ１８からの信号を入力して該リフトア
ーム１７が予め上限近くに設定された設定姿勢（設定高
さ）を基準にして高い側にあるか、低い側にあるかを判
別して低い側にある場合には、目標姿勢Ｔを基準にして
前記標準的な幅の不感帯Ｎの領域ＮＵ，ＮＤを両側に形
成し、設定姿勢（設定高さ）より高い側にある場合に
は、目標姿勢Ｔを基準にして前記標準的な幅の不感帯Ｎ
に対して２倍に拡大した幅の不感帯Ｎの領域ＮＵ，ＮＤ
を両側に形成し、更に、この昇降作動が停止した時点の
レバーセンサ１７からの信号値をメモリ２０に書き込ん
で信号値を更新し、この制御をリセットされるまで継続
するものとなっている（＃１０６〜＃１１６ステッ
プ）。

【００２７】この制御動作をポジションレバー１６を上
昇側に操作した場合を例に挙げて説明すると、図６に示
すように、リフトアーム１３の姿勢が上昇停止用の不感
帯ＮＵに達した時点でリフトシリンダ１２による上昇駆
動を停止させると共に、この停止の後、図７に示すよう
に、リフトアーム１３の目標姿勢Ｔを基準にして下降停
止用の不感帯ＮＤと上昇停止用の不感帯ＮＵとを元の等
しい幅に設定し、更に、これと同時にポジションレバー
１６の姿勢をメモリ２０に保持するものとなる。又、こ
のように夫々の不感帯ＮＤ，ＮＵを設定する時点でリフ
トアーム１３の目標姿勢Ｔが予め設定された高さより高
い姿勢にある場合には、図８に示すように、夫々の不感
帯ＮＤ，ＮＵの幅を標準的な幅に対して２倍に設定する
ものとなっている。

【００２８】又、昇降制御が停止した以後に不感帯Ｎの
幅を標準の幅に復元する制御は、昇降制御を行わない状
態において外部からの振動でロータリ耕耘装置９が上下
に振動してリフトアームセンサ１８からの信号が不感帯
Ｎから外れてポジション制御が一時的に行われる現象を
回避する目的からであり、更に、リフトアーム１３の姿
勢が設定姿勢より高い側にある場合に不感帯Ｎの幅を標
準の幅より拡大した幅に設定する制御は、ロータリ耕耘
装置９を上限近くまで上昇させた状態では路上を比較的
高速で走行させることも多く、このように高速で走行さ
せた際にリフトアーム１３に吊り下げた状態でロータリ
耕耘装置９が大きく上下に振動してリフトアームセンサ
１８からの信号が不感帯外に外れてポジション制御が一
時的に行われる現象を回避する目的からである。

【００２９】尚、ポジションレバー１６がメモリ２０に
記憶された姿勢から所定量以上操作されたことを判別し
てリフトアーム１３を昇降作動させる制御動作を行う＃
１０３と＃１０４ステップとで請求項１の不感帯調節手
段Ｃが構成されている。

【００３０】このように本発明ではポジション制御を行
う場合にポジションレバー１６を予め設定された量以上
操作した時点で不感帯の幅を狭くするのでポジションレ
バー１６を小さく操作しても、この操作に対して良好に
追従させてリフトアーム１３を昇降作動させ得ると共
に、ポジションレバー１６で設定される制御姿勢Ｔに極
めて近い位置までリフトアーム１３を昇降作動させて停
止させることが可能となり、又、昇降作動を停止した後
には不感帯Ｎが元の幅に復元し、しかも、ロータリ耕耘
装置９が接地しない高い位置まで上昇させた状態では更
に拡大した幅の不感帯Ｎが設定されるので車体振動によ
ってリフトアーム１３が上下に振動してもリフトアーム
１３を昇降作動させることがないものとなっている。

【００３１】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、図１０に示すように、例えば、ポジションレバ
ー１６を設定域を越えて上昇側に操作した場合に上昇停
止用の不感帯ＮＵを零にすることも可能であり、このよ
うに不感帯の一方幅を零に設定するよう不感帯調節手段
Ｃの制御動作を設定することによってリフトアームの姿
勢を目標姿勢と殆ど一致する姿勢まで昇降制御を行うこ
とも可能である。

【００３２】又、本発明では、非操作位置にあるポジシ
ョンレバー１６の位置を基準に設定されるリフトアーム
１３の目標姿勢Ｔとリフトアーム１３の現実の姿勢が一
致する状態を基準にして、例えば、ポジションレバー１
６を上昇側に操作した場合にポジションレバー１６が操
作され設定域Ｍを越えた時点でリフトアーム１３の目標
姿勢Ｔを基準に形成される上昇停止用の不感帯Ｎの領域
ＮＤがリフトアーム１３の現実の姿勢より上方の離れた
位置するよう不感帯調節手段Ｃの制御動作を設定するこ
とも可能であり、このように制御動作を設定すると、よ
り微妙な昇降制御を実現させるものとなる。

【００３３】又、不感帯Ｎの領域ＮＵ，ＮＤを狭小化す
るに１／２以外の値に設定することが可能であり不感帯
Ｎの領域ＮＵ，ＮＤを拡大するに２倍以外の値に設定す
ることが可能であり、又、不感帯Ｎの領域ＮＵ，ＮＤを
同時に狭小化することも可能である。

【００３４】

【発明の効果】従って、昇降制御の微調節を可能にし乍
ら設定器に誤って手が触れた程度では昇降制御が開始さ
れることのないポジション制御装置が合理的に構成され
たのである（請求項１）。又、無理のない操作感覚で昇
降制御を行え（請求項２）、昇降の停止状態から微妙な
高さ制御を可能にしながら作業装置の昇降を可能にし
（請求項３）、操作具の操作による作業装置の高さの微
妙な調節を可能にし乍ら昇降作動が停止した状態では作
業装置の高さを安定的に維持し（請求項４）、作業装置
を上限まで上昇させて吊り下げた状態で荒れた地面を走
行する場合でも昇降制御を阻止して作業装置をその位置
に安定的に保持できるものとなった（請求項５）。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの全体側面図

【図２】制御系のブロック回路図

【図３】非操作状態のポジションレバーとリフトアーム
との関係を示す模式図

【図４】ポジションレバーを領域Ｍを僅かに越える姿勢
まで操作した時点での目標姿勢と不感帯との関係を示す
模式図

【図５】ポジションレバーを領域Ｍを越える姿勢まで操
作した時点での目標姿勢と不感帯との関係を示す模式図

【図６】リフトアームが不感帯の域に達するまで作動し
た時点でのポジションレバーとリフトアームとの関係を
示す模式図

【図７】リフトアームの制御作動が停止した時点での領
域Ｍと不感帯との関係を示す模式図

【図８】リフトアームの制御作動が停止した時点でリフ
トアームの姿勢が所定姿勢より高い側にある場合の領域
Ｍと不感帯との関係を示す模式図

【図９】制御動作を示すフローチャート

【図１０】別実施の形態においてポジションレバーを領
域Ｍを越える姿勢まで操作した時点での目標姿勢と不感
帯との関係を示す模式図

【符号の説明】

３ 車体 ９ 作業装置 １２ アクチュエータ １６ 操作具 １７ 設定器 １８ 対車体高さセンサ ２０ 記憶手段 Ｃ 不感帯調節手段 Ｎ 不感帯

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に対してアクチュエータの駆動で昇
   降操作自在に作業装置を備え、この作業装置の対車体高
   さを設定する操作具で操作される設定器と、作業装置の
   対車体高さを計測するフィードバック用の対車体高さセ
   ンサと、設定器で設定される制御目標に応じた値に対車
   体高さセンサからの信号値が達するまで作業装置の昇降
   を行うようアクチュエータを駆動操作する作業車のポジ
   ション制御装置であって、 前記設定器で設定される設定位置を記憶する記憶手段
   と、前記設定器で設定される制御目標を基準に形成され
   る不感帯の信号域を調節する不感帯調節手段とを備える
   と共に、操作具の操作で設定器からの信号が記憶手段に
   保持された設定位置を基準にして予め設定された起動用
   の信号域を越えたことを判別した際には、設定器で設定
   される制御目標を基準に形成される不感帯の信号域のう
   ち、少なくとも操作具の操作に基づく作業装置の昇降作
   動を停止させる側の信号域を操作具が操作される以前の
   不感帯の信号域より狭く形成する、若しくは、零にする
   よう前記不感帯調節手段の調節動作を設定してある作業
   車のポジション制御装置。
2. 【請求項２】 前記起動用の信号域のうち前記設定器か
   らの信号値を基準に一方の側に形成される信号域と、前
   記不感帯調節手段で作業装置の昇降作動を停止させる側
   に設定される信号域とを一致させるよう該不感帯調節手
   段の制御動作を設定してある請求項１記載の作業車のポ
   ジション制御装置。
3. 【請求項３】 前記不感帯調節手段で作業装置の昇降作
   動を停止させる側に所定幅の信号域の不感帯を設定する
   と共に、このように設定された不感帯の信号域の幅よ
   り、前記起動用の信号域のうち前記設定器からの信号値
   を基準に一方の側に形成される信号域の幅を狭く設定し
   てある請求項１記載の作業車のポジション制御装置。
4. 【請求項４】 前記アクチュエータの駆動時に前記対車
   体高さセンサからの信号値が、前記設定器を基準に設定
   された不感帯の信号域、若しくは、設定器で設定された
   設定信号値に達したタイミングでアクチュエータの駆動
   を停止させると共に、前記不感帯調節手段による調節動
   作を停止して予め設定させた信号域の不感帯を設定する
   よう制御動作を設定した請求項１記載の作業車のポジシ
   ョン制御装置。
5. 【請求項５】 前記アクチュエータの駆動を停止させ、
   前記不感帯調節手段による調節作動を停止した際に、前
   記対車体高さセンサからの信号値が所定高さ以上の値に
   達している場合には、これ以下の高さの値にある場合の
   信号域より広い幅の信号域の不感帯を設定するよう制御
   動作を設定した請求項４記載の作業車のポジション制御
   装置。