JPH08224003A - トラクタ−の油圧制御装置 - Google Patents
トラクタ−の油圧制御装置Info
- Publication number
- JPH08224003A JPH08224003A JP30131695A JP30131695A JPH08224003A JP H08224003 A JPH08224003 A JP H08224003A JP 30131695 A JP30131695 A JP 30131695A JP 30131695 A JP30131695 A JP 30131695A JP H08224003 A JPH08224003 A JP H08224003A
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- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】この発明は、トラクタ−に連結される種々の作
業機を最適な状態で制御させるものである。 【解決手段】ポジション制御モ−ドと、ドラフト制御モ
−ドを有し、マイコンからなる制御部の指令により、上
昇用電磁弁と下降用電磁弁を励磁して油圧昇降機構を上
下回動させるよう構成したトラクタ−において、ポジシ
ョン制御モ−ドでは偏差と流量の関係が直線的に比例す
る関係となし、ドラフト制御モ−ドでは偏差に対して流
量が２次関数的に変化するよう構成している。
業機を最適な状態で制御させるものである。 【解決手段】ポジション制御モ−ドと、ドラフト制御モ
−ドを有し、マイコンからなる制御部の指令により、上
昇用電磁弁と下降用電磁弁を励磁して油圧昇降機構を上
下回動させるよう構成したトラクタ−において、ポジシ
ョン制御モ−ドでは偏差と流量の関係が直線的に比例す
る関係となし、ドラフト制御モ−ドでは偏差に対して流
量が２次関数的に変化するよう構成している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタ−の油
圧制御装置に関し、トラクタ−に連結される種々の作業
機を最適な状態で制御させようとするものである。
圧制御装置に関し、トラクタ−に連結される種々の作業
機を最適な状態で制御させようとするものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、トラクタ−の油圧制御装置の電子
化が図られており、プラウを昇降制御させるドラフト制
御、ロ−タリ耕耘装置のリヤカバ−を耕深センサとして
利用しながら作業機を昇降させるデプス制御、油圧操作
レバ−を前後に操作してその操作量に応じて作業機を昇
降させるポジション制御等があり、電気的に制御され
る。
化が図られており、プラウを昇降制御させるドラフト制
御、ロ−タリ耕耘装置のリヤカバ−を耕深センサとして
利用しながら作業機を昇降させるデプス制御、油圧操作
レバ−を前後に操作してその操作量に応じて作業機を昇
降させるポジション制御等があり、電気的に制御され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】ところで、上記の従
来装置の場合、油圧昇降装置を作動させるコントロ−ル
バルブは、その流量特性が一律的に定められたものであ
り、制御モ−ドが変わっても流量特性自体は変わらない
ものであったため、作業機の種類、作業の内容によって
は最適に制御できるとは言い難く、正確な制御が行えな
い問題点があった。
来装置の場合、油圧昇降装置を作動させるコントロ−ル
バルブは、その流量特性が一律的に定められたものであ
り、制御モ−ドが変わっても流量特性自体は変わらない
ものであったため、作業機の種類、作業の内容によって
は最適に制御できるとは言い難く、正確な制御が行えな
い問題点があった。
【０００４】
【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
欠点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、ポジション制御モ−ドと、ドラフ
ト制御モ−ドを有し、制御部からの指令によって上昇用
電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下
回動させるよう構成してなるトラクタ−の油圧制御装置
において、ポジション制御モ−ドでは、偏差と流量の関
係が略比例する関係の流量特性に設定し、ドラフト制御
モ−ドでは偏差に対し流量が２次関数的に変化する流量
特性に設定してあることを特徴とするトラクタ−の油圧
制御装置の構成とする。
欠点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、ポジション制御モ−ドと、ドラフ
ト制御モ−ドを有し、制御部からの指令によって上昇用
電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下
回動させるよう構成してなるトラクタ−の油圧制御装置
において、ポジション制御モ−ドでは、偏差と流量の関
係が略比例する関係の流量特性に設定し、ドラフト制御
モ−ドでは偏差に対し流量が２次関数的に変化する流量
特性に設定してあることを特徴とするトラクタ−の油圧
制御装置の構成とする。
【０００５】
【実施の形態】以下、図面に基づいてこの発明の実施例
を説明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ
−、２、３は夫々トラクタ−の前輪と後輪である。４は
ミッションケ−ス５の上部に搭載されている油圧シリン
ダケ−スであって、この油圧シリンダケ−ス４内には、
単動式の油圧シリンダが収容されている。この油圧シリ
ンダケ−ス４の左右両側部にはリフトア−ム６、６が枢
着され、前記油圧シリンダ内に作動油を供給、排出すれ
ば前記リフトア−ム６、６が昇降回動すべく構成してい
る。７、７はロワ−リンク、８、８はロワ−リンク７、
７とリフトア−ム６、６とを連結するリフトロッド、９
はトップリンクである。
を説明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ
−、２、３は夫々トラクタ−の前輪と後輪である。４は
ミッションケ−ス５の上部に搭載されている油圧シリン
ダケ−スであって、この油圧シリンダケ−ス４内には、
単動式の油圧シリンダが収容されている。この油圧シリ
ンダケ−ス４の左右両側部にはリフトア−ム６、６が枢
着され、前記油圧シリンダ内に作動油を供給、排出すれ
ば前記リフトア−ム６、６が昇降回動すべく構成してい
る。７、７はロワ−リンク、８、８はロワ−リンク７、
７とリフトア−ム６、６とを連結するリフトロッド、９
はトップリンクである。
【０００６】トップリンク９、及びロワ−リンク８、８
からなる３点リンク機構の後部にはプラウ１０が連結さ
れ、また、ミッションケ−ス５の後上部にはドラフトセ
ンサ１１が設けられ、プラウ作業時にトップリンク９に
所定値を越える圧縮力が加わると後述するコントロ−ル
バルブに作業機を上昇させる信号が入り、プラウ１０を
上昇させるように連動構成している。
からなる３点リンク機構の後部にはプラウ１０が連結さ
れ、また、ミッションケ−ス５の後上部にはドラフトセ
ンサ１１が設けられ、プラウ作業時にトップリンク９に
所定値を越える圧縮力が加わると後述するコントロ−ル
バルブに作業機を上昇させる信号が入り、プラウ１０を
上昇させるように連動構成している。
【０００７】コントロ−ルバルブは上昇用電磁弁１２と
下降用電磁弁１３とからなり、この実施例では上昇用電
磁弁１２は電磁比例式の上昇用比例ソレノイド弁で構成
され、下降用電磁弁１３は電磁比例式の下降用比例ソレ
ノイド弁で構成されている。そして、これらのソレノイ
ド弁に通電される電流値をコントロ−ルすることによっ
てその電流値に比例した作動油の流量が確保されるよう
に構成している。
下降用電磁弁１３とからなり、この実施例では上昇用電
磁弁１２は電磁比例式の上昇用比例ソレノイド弁で構成
され、下降用電磁弁１３は電磁比例式の下降用比例ソレ
ノイド弁で構成されている。そして、これらのソレノイ
ド弁に通電される電流値をコントロ−ルすることによっ
てその電流値に比例した作動油の流量が確保されるよう
に構成している。
【０００８】図２はその制御系のブロック図であり、リ
フトア−ム６の回動軸上に取り付けられたポテンショメ
−タ１４、ドラフトセンサ１１、作業機の昇降高さを設
定するポジションレバ−１５の回動基部に取り付けられ
たポジション設定器１５ａ、ドラフト力を設定するドラ
フト設定器１６が夫々Ａ／Ｄ変換器１７に接続され、こ
のＡ／Ｄ変換器１７はマイコンからなる制御部１８と接
続され、制御部１８からの指示により、前記上昇用電磁
弁１２、下降用電磁弁１３に電流が通電される。
フトア−ム６の回動軸上に取り付けられたポテンショメ
−タ１４、ドラフトセンサ１１、作業機の昇降高さを設
定するポジションレバ−１５の回動基部に取り付けられ
たポジション設定器１５ａ、ドラフト力を設定するドラ
フト設定器１６が夫々Ａ／Ｄ変換器１７に接続され、こ
のＡ／Ｄ変換器１７はマイコンからなる制御部１８と接
続され、制御部１８からの指示により、前記上昇用電磁
弁１２、下降用電磁弁１３に電流が通電される。
【０００９】１９は制御モ−ド選択用の切換スイッチで
あり、作業内容が変わるときに人為的に切り換えて使用
するものである。この切換スイッチ１９を適宜切り換え
て使用することによって制御部１８の記憶装置に記憶さ
れた流量特性に従って電磁弁１２、１３が制御される。
図３はポジション制御の場合、図４はドラフト制御の場
合である。図３では縦軸に流量、横軸にポジション設定
値とポジション検出値の偏差を取り、図４では縦軸に流
量、横軸にドラフト設定値とドラフト検出値の偏差を取
って流量特性の違いを表している。
あり、作業内容が変わるときに人為的に切り換えて使用
するものである。この切換スイッチ１９を適宜切り換え
て使用することによって制御部１８の記憶装置に記憶さ
れた流量特性に従って電磁弁１２、１３が制御される。
図３はポジション制御の場合、図４はドラフト制御の場
合である。図３では縦軸に流量、横軸にポジション設定
値とポジション検出値の偏差を取り、図４では縦軸に流
量、横軸にドラフト設定値とドラフト検出値の偏差を取
って流量特性の違いを表している。
【００１０】ポジション制御の場合は、ポジションレバ
−１５の操作量に比例して油圧昇降機構が動作するよう
に偏差に対する流量が直線的に変化するのが望ましい。
また同図から明らかなように偏差が微小な領域では不感
帯ａが設定されることによってこの範囲では制御がなさ
れず、偏差が所定値ｂを越えると最大流量（全量）が流
される。
−１５の操作量に比例して油圧昇降機構が動作するよう
に偏差に対する流量が直線的に変化するのが望ましい。
また同図から明らかなように偏差が微小な領域では不感
帯ａが設定されることによってこの範囲では制御がなさ
れず、偏差が所定値ｂを越えると最大流量（全量）が流
される。
【００１１】ドラフト制御の場合には、図４に示すよう
に不感帯設定領域ｃと全量を流し始めるポイントｄとの
間に、２次曲線的に流量が変化する領域が設定される。
ドラフト制御では、目標とする設定値から大きく外れた
ときだけ作業機上昇出力が出されるように初めは緩やか
に傾斜し、途中から急激に傾斜状態がきつくなるカ−ブ
を設定することでドラフト制御の安定化を図っている。
に不感帯設定領域ｃと全量を流し始めるポイントｄとの
間に、２次曲線的に流量が変化する領域が設定される。
ドラフト制御では、目標とする設定値から大きく外れた
ときだけ作業機上昇出力が出されるように初めは緩やか
に傾斜し、途中から急激に傾斜状態がきつくなるカ−ブ
を設定することでドラフト制御の安定化を図っている。
【００１２】前記流量特性は制御部１８の記憶装置に予
め記憶されているものであって、切換スイッチ１９を操
作して１つのモ−ドを選択すると、そのモ−ドに見合っ
た流量特性が選択され、設定値と検出値との偏差を算出
しながら上昇用電磁弁１２あるいは下降用電磁弁１３が
制御部１８からの指令にしたがって通電制御される。
め記憶されているものであって、切換スイッチ１９を操
作して１つのモ−ドを選択すると、そのモ−ドに見合っ
た流量特性が選択され、設定値と検出値との偏差を算出
しながら上昇用電磁弁１２あるいは下降用電磁弁１３が
制御部１８からの指令にしたがって通電制御される。
【００１３】
【発明の効果】この発明は前記の如く、ポジション制御
モ−ドと、ドラフト制御モ−ドを有し、制御部からの指
令によって上昇用電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油
圧昇降機構を上下回動させるよう構成してなるトラクタ
−の油圧制御装置において、ポジション制御モ−ドで
は、偏差と流量の関係が略比例する関係の流量特性に設
定し、ドラフト制御モ−ドでは偏差に対し流量が２次関
数的に変化する流量特性に設定してあるので、ポジショ
ン制御では、ポジション操作レバ−の操作量に比例して
作業機を動作できるため、作業機を正確に昇降動作させ
ることができ、ドラフト制御では大きな負荷が加わった
ときだけプラウが大きく昇降し、小さな負荷に対しては
敏感に反応しないので制御の安定化を図ることができる
ものである。
モ−ドと、ドラフト制御モ−ドを有し、制御部からの指
令によって上昇用電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油
圧昇降機構を上下回動させるよう構成してなるトラクタ
−の油圧制御装置において、ポジション制御モ−ドで
は、偏差と流量の関係が略比例する関係の流量特性に設
定し、ドラフト制御モ−ドでは偏差に対し流量が２次関
数的に変化する流量特性に設定してあるので、ポジショ
ン制御では、ポジション操作レバ−の操作量に比例して
作業機を動作できるため、作業機を正確に昇降動作させ
ることができ、ドラフト制御では大きな負荷が加わった
ときだけプラウが大きく昇降し、小さな負荷に対しては
敏感に反応しないので制御の安定化を図ることができる
ものである。
【００１４】しかも、これらの流量特性の選択は切換ス
イッチの切り換え操作によって簡単に行えるので、操作
性が向上するものである。
イッチの切り換え操作によって簡単に行えるので、操作
性が向上するものである。
【図１】全体側面図である。
【図２】制御系のブロック図である。
【図３】ポジション制御の流量特性を示すグラフであ
る。
る。
【図４】ドラフト制御の流量特性を示すグラフである。
１ トラクタ− ４ 油圧シリンダケ−ス ６ リフトア−ム １０ プラウ １２ 上昇用電磁弁 １３ 下降用電磁弁 １４ ポテンショメ−タ １５ ポジションレバ− １６ ドラフト設定器 １７ Ａ／Ｄ変換器 １８ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】ポジション制御モ−ドと、ドラフト制御モ
−ドを有し、制御部からの指令によって上昇用電磁弁及
び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下回動させ
るよう構成してなるトラクタ−の油圧制御装置におい
て、ポジション制御モ−ドでは、偏差と流量の関係が略
比例する関係の流量特性に設定し、ドラフト制御モ−ド
では偏差に対し流量が２次関数的に変化する流量特性に
設定してあることを特徴とするトラクタ−の油圧制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30131695A JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30131695A JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61097772A Division JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08224003A true JPH08224003A (ja) | 1996-09-03 |
| JP2692663B2 JP2692663B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=17895393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30131695A Expired - Lifetime JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2692663B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110170236A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-08-27 | 杭州路成环保科技有限公司 | 一种喷淋吸收塔及其施工方法 |
-
1995
- 1995-11-20 JP JP30131695A patent/JP2692663B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110170236A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-08-27 | 杭州路成环保科技有限公司 | 一种喷淋吸收塔及其施工方法 |
| CN110170236B (zh) * | 2019-06-21 | 2022-02-11 | 杭州路成环保科技有限公司 | 一种喷淋吸收塔及其施工方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2692663B2 (ja) | 1997-12-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |