JPH1055206A - シーケンス制御装置 - Google Patents
シーケンス制御装置Info
- Publication number
- JPH1055206A JPH1055206A JP8213576A JP21357696A JPH1055206A JP H1055206 A JPH1055206 A JP H1055206A JP 8213576 A JP8213576 A JP 8213576A JP 21357696 A JP21357696 A JP 21357696A JP H1055206 A JPH1055206 A JP H1055206A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sequence
- parameter
- command
- instruction
- parameters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Executing Machine-Instructions (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 シーケンス命令（以下Ｓ）の実行形式中のパ
ラメータ数（以下Ｐ）を格納する領域サイズを増やすこ
となく、一命令で取り扱える最大を超過するＰをＳに渡
せるシーケンス制御装置の提供。 【解決手段】 Ｓを行単位として記憶するシーケンスプ
ログラム記憶部１０と、１０に記憶されたＳを読み出し
て実行するシーケンス実行部２０とを有するシーケンス
制御装置において、Ｓで取り扱う最大Ｐの範囲内で、Ｓ
の記述された行にパラメータを記述すると共に、Ｓで記
述される最大パラメータを超過するパラメータを記述す
るパラメータ命令を記述する１０と、シーケンス実行部
でパラメータ命令を読み込んだときパラメータを記憶す
るパラメータ記憶部３０とを具備し、シーケンス実行部
は、パラメータ記憶部に記憶されたパラメータを該当す
るＳで取り扱うパラメータとしてＳを実行する。
ラメータ数（以下Ｐ）を格納する領域サイズを増やすこ
となく、一命令で取り扱える最大を超過するＰをＳに渡
せるシーケンス制御装置の提供。 【解決手段】 Ｓを行単位として記憶するシーケンスプ
ログラム記憶部１０と、１０に記憶されたＳを読み出し
て実行するシーケンス実行部２０とを有するシーケンス
制御装置において、Ｓで取り扱う最大Ｐの範囲内で、Ｓ
の記述された行にパラメータを記述すると共に、Ｓで記
述される最大パラメータを超過するパラメータを記述す
るパラメータ命令を記述する１０と、シーケンス実行部
でパラメータ命令を読み込んだときパラメータを記憶す
るパラメータ記憶部３０とを具備し、シーケンス実行部
は、パラメータ記憶部に記憶されたパラメータを該当す
るＳで取り扱うパラメータとしてＳを実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械やロボッ
ト制御に用いられるシーケンス制御装置に関し、特にシ
ーケンス命令に引き渡すパラメータ数が多い場合の改良
に関する。
ト制御に用いられるシーケンス制御装置に関し、特にシ
ーケンス命令に引き渡すパラメータ数が多い場合の改良
に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人の提案にかかる特開平４−３２
０５号公報に開示されているように、シーケンス制御装
置ではシーケンス命令が使用されている。ところで、近
年のシーケンス制御の複雑化に伴い、制御内容を記述す
るシーケンス命令も複雑化し、命令に渡すパラメータ数
が増大している。例えば、電子部品のマウント装置のよ
うに１軸や２軸のロボットであれば、引き渡すべきパラ
メータ数は３個程度と少なくて済む。しかし、３軸以上
の多関節ロボットにあっては指先の３次元的位置のほか
に姿勢に関する情報も必要になり、引き渡すべきパラメ
ータ数は増大する。
０５号公報に開示されているように、シーケンス制御装
置ではシーケンス命令が使用されている。ところで、近
年のシーケンス制御の複雑化に伴い、制御内容を記述す
るシーケンス命令も複雑化し、命令に渡すパラメータ数
が増大している。例えば、電子部品のマウント装置のよ
うに１軸や２軸のロボットであれば、引き渡すべきパラ
メータ数は３個程度と少なくて済む。しかし、３軸以上
の多関節ロボットにあっては指先の３次元的位置のほか
に姿勢に関する情報も必要になり、引き渡すべきパラメ
ータ数は増大する。
【０００３】しかし、現在のシーケンス命令において一
命令で取り扱えるパラメータ数の上限は、例えば４個程
度に限定されている。これは、通常行うシーケンス命令
においては使用するパラメータ数はさほど多くはない為
である。そこで、命令に渡すパラメータ数が増大してい
る複雑なシーケンス命令に対応するためには、一命令で
取り扱えるパラメータ数の上限を拡張する必要がある。
この対策の最も簡便なものは、シーケンス命令の実行形
式中のパラメータ数を格納する領域サイズを、例えば２
ビットと４ビットに増やすことである。
命令で取り扱えるパラメータ数の上限は、例えば４個程
度に限定されている。これは、通常行うシーケンス命令
においては使用するパラメータ数はさほど多くはない為
である。そこで、命令に渡すパラメータ数が増大してい
る複雑なシーケンス命令に対応するためには、一命令で
取り扱えるパラメータ数の上限を拡張する必要がある。
この対策の最も簡便なものは、シーケンス命令の実行形
式中のパラメータ数を格納する領域サイズを、例えば２
ビットと４ビットに増やすことである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のように
シーケンス命令の実行形式中のパラメータ数を格納する
領域サイズを増やすと、全てのシーケンス命令の実行形
式サイズが大きくなり、結果として同じメモリに格納で
きるプログラム容量が減少するという課題があった。本
発明はこのような課題を解決したもので、シーケンス命
令の実行形式中のパラメータ数を格納する領域サイズを
増やすことなく、一命令で取り扱える最大パラメータ数
を超過するパラメータをシーケンス命令に渡すことので
きるシーケンス制御装置を提供することを目的とする。
シーケンス命令の実行形式中のパラメータ数を格納する
領域サイズを増やすと、全てのシーケンス命令の実行形
式サイズが大きくなり、結果として同じメモリに格納で
きるプログラム容量が減少するという課題があった。本
発明はこのような課題を解決したもので、シーケンス命
令の実行形式中のパラメータ数を格納する領域サイズを
増やすことなく、一命令で取り扱える最大パラメータ数
を超過するパラメータをシーケンス命令に渡すことので
きるシーケンス制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明は、シーケンス命令を行単位として記憶するシーケ
ンスプログラム記憶部１０と、このシーケンスプログラ
ム記憶部に記憶されたシーケンス命令を読み出して実行
するシーケンス実行部２０とを有するシーケンス制御装
置において、前記シーケンス命令で取り扱う最大パラメ
ータ数の範囲内で、当該シーケンス命令の記述された行
にパラメータを記述すると共に、当該シーケンス命令の
直前の行に当該シーケンス命令で取り扱うパラメータで
あって、当該シーケンス命令で記述される最大パラメー
タを超過するパラメータを記述するパラメータ命令を記
述する前記シーケンスプログラム記憶部１０と、前記シ
ーケンス実行部で、前記パラメータ命令を読み込んだと
きは、当該パラメータを記憶するパラメータ記憶部３０
とを具備し、前記シーケンス実行部は、前記パラメータ
記憶部に記憶されたパラメータを、当該パラメータ命令
に続く最初のシーケンス命令で取り扱うパラメータとし
て当該シーケンス命令を実行することを特徴としてい
る。
発明は、シーケンス命令を行単位として記憶するシーケ
ンスプログラム記憶部１０と、このシーケンスプログラ
ム記憶部に記憶されたシーケンス命令を読み出して実行
するシーケンス実行部２０とを有するシーケンス制御装
置において、前記シーケンス命令で取り扱う最大パラメ
ータ数の範囲内で、当該シーケンス命令の記述された行
にパラメータを記述すると共に、当該シーケンス命令の
直前の行に当該シーケンス命令で取り扱うパラメータで
あって、当該シーケンス命令で記述される最大パラメー
タを超過するパラメータを記述するパラメータ命令を記
述する前記シーケンスプログラム記憶部１０と、前記シ
ーケンス実行部で、前記パラメータ命令を読み込んだと
きは、当該パラメータを記憶するパラメータ記憶部３０
とを具備し、前記シーケンス実行部は、前記パラメータ
記憶部に記憶されたパラメータを、当該パラメータ命令
に続く最初のシーケンス命令で取り扱うパラメータとし
て当該シーケンス命令を実行することを特徴としてい
る。
【０００６】本発明の構成によれば、パラメータ命令を
設けて、シーケンス命令で記述される最大パラメータを
超過するパラメータを記述しているので、シーケンス命
令の実行形式中のパラメータ数を格納する領域サイズを
増やす必要性がなくなり、プログラム容量の増大を防止
できる。またパラメータ記憶部を設けて、パラメータ命
令と連携するシーケンス命令で、パラメータが使用でき
るようにして、パラメータ数の多い複雑なシーケンス命
令にも対処できる。
設けて、シーケンス命令で記述される最大パラメータを
超過するパラメータを記述しているので、シーケンス命
令の実行形式中のパラメータ数を格納する領域サイズを
増やす必要性がなくなり、プログラム容量の増大を防止
できる。またパラメータ記憶部を設けて、パラメータ命
令と連携するシーケンス命令で、パラメータが使用でき
るようにして、パラメータ数の多い複雑なシーケンス命
令にも対処できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下図面を用いて、本発明を説明
する。図１は本発明の一実施例を示す構成ブロック図で
ある。図において、シーケンスプログラム記憶部１０
は、シーケンス命令を行単位として記憶する。シーケン
ス実行部２０は、シーケンスプログラム記憶部１０に記
憶されたシーケンス命令を読み出して実行する。パラメ
ータ記憶部３０は、シーケンス実行部２０でパラメータ
命令を読み込んだときは、このパラメータを記憶する。
する。図１は本発明の一実施例を示す構成ブロック図で
ある。図において、シーケンスプログラム記憶部１０
は、シーケンス命令を行単位として記憶する。シーケン
ス実行部２０は、シーケンスプログラム記憶部１０に記
憶されたシーケンス命令を読み出して実行する。パラメ
ータ記憶部３０は、シーケンス実行部２０でパラメータ
命令を読み込んだときは、このパラメータを記憶する。
【０００８】次に、パラメータ命令について説明する。
図２は、パラメータ命令とこれに後続するシーケンス命
令の一例を示す図で、シーケンスプログラム記憶部１０
に格納されている。先頭の行のパラメータ命令”ＰＡＲ
Ａ”では、パラメータ数”６”とこれに続く具体的なパ
ラメータ値”Ｐ６”を記述してある。次の行のパラメー
タ命令”ＰＡＲＡ”では、パラメータ数”７”とこれに
続く具体的なパラメータ値”Ｐ７”を記述してある。シ
ーケンス命令”ＡＢＣ”で取り扱う最大パラメータ数を
ここでは５個とすると、このシーケンス命令”ＡＢＣ”
の記述された行にパラメーＰ１〜Ｐ５を記述する。
図２は、パラメータ命令とこれに後続するシーケンス命
令の一例を示す図で、シーケンスプログラム記憶部１０
に格納されている。先頭の行のパラメータ命令”ＰＡＲ
Ａ”では、パラメータ数”６”とこれに続く具体的なパ
ラメータ値”Ｐ６”を記述してある。次の行のパラメー
タ命令”ＰＡＲＡ”では、パラメータ数”７”とこれに
続く具体的なパラメータ値”Ｐ７”を記述してある。シ
ーケンス命令”ＡＢＣ”で取り扱う最大パラメータ数を
ここでは５個とすると、このシーケンス命令”ＡＢＣ”
の記述された行にパラメーＰ１〜Ｐ５を記述する。
【０００９】図３は、図２のパラメータ命令とシーケン
ス命令が一命令で記述できる場合を示す図である。シー
ケンス命令”ＡＢＣ”で取り扱う最大パラメータ数を７
個以上許にすればれば、このシーケンス命令”ＡＢＣ”
の記述された行にパラメーＰ１〜Ｐ７の全てを記述でき
る。
ス命令が一命令で記述できる場合を示す図である。シー
ケンス命令”ＡＢＣ”で取り扱う最大パラメータ数を７
個以上許にすればれば、このシーケンス命令”ＡＢＣ”
の記述された行にパラメーＰ１〜Ｐ７の全てを記述でき
る。
【００１０】図１の装置では、図２のように複数行に分
かち書きされたパラメータ命令とシーケンス命令を、図
３のような一命令と同様に実行する。即ち、シーケンス
プログラム記憶部１０に格納されたパラメータ命令は、
シーケンス実行部２０が読み込んで、パラメータ記憶部
３０に格納する。そして、パラメータ命令に続くシーケ
ンス命令を実行するに際して、シーケンス実行部２０が
パラメータ記憶部３０を参照する。そして、シーケンス
実行部２０はシーケンス命令”ＡＢＣ”の記述された行
のパラメーＰ１〜Ｐ５にパラメータＰ６，Ｐ７を付加し
て実行する。
かち書きされたパラメータ命令とシーケンス命令を、図
３のような一命令と同様に実行する。即ち、シーケンス
プログラム記憶部１０に格納されたパラメータ命令は、
シーケンス実行部２０が読み込んで、パラメータ記憶部
３０に格納する。そして、パラメータ命令に続くシーケ
ンス命令を実行するに際して、シーケンス実行部２０が
パラメータ記憶部３０を参照する。そして、シーケンス
実行部２０はシーケンス命令”ＡＢＣ”の記述された行
のパラメーＰ１〜Ｐ５にパラメータＰ６，Ｐ７を付加し
て実行する。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ラメータ命令を設けて、シーケンス命令で記述される最
大パラメータを超過するパラメータを記述しているの
で、シーケンス命令の実行形式中のパラメータ数を格納
する領域サイズを増やす必要性がなくなり、シーケンス
プログラム記憶部１０のプログラム容量の増大を防止で
きるという効果がある。またパラメータ記憶部３０を設
けて、パラメータ命令と連携するシーケンス命令で、パ
ラメータが使用できるようにしているので、パラメータ
数の多い複雑なシーケンス命令にも対処できるという効
果がある。
ラメータ命令を設けて、シーケンス命令で記述される最
大パラメータを超過するパラメータを記述しているの
で、シーケンス命令の実行形式中のパラメータ数を格納
する領域サイズを増やす必要性がなくなり、シーケンス
プログラム記憶部１０のプログラム容量の増大を防止で
きるという効果がある。またパラメータ記憶部３０を設
けて、パラメータ命令と連携するシーケンス命令で、パ
ラメータが使用できるようにしているので、パラメータ
数の多い複雑なシーケンス命令にも対処できるという効
果がある。
【図１】本発明の一実施例を示す構成ブロック図であ
る。
る。
【図２】パラメータ命令とこれに後続するシーケンス命
令の一例を示す図である。
令の一例を示す図である。
【図３】図２のパラメータ命令とシーケンス命令が一命
令で記述できる場合を示す図である。
令で記述できる場合を示す図である。
１０ シーケンスプログラム記憶部 ２０ シーケンス実行部 ３０ パラメータ記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】シーケンス命令を行単位として記憶するシ
ーケンスプログラム記憶部（１０）と、このシーケンス
プログラム記憶部に記憶されたシーケンス命令を読み出
して実行するシーケンス実行部（２０）とを有するシー
ケンス制御装置において、 前記シーケンス命令で取り扱う最大パラメータ数の範囲
内で、当該シーケンス命令の記述された行にパラメータ
を記述すると共に、当該シーケンス命令の直前の行に当
該シーケンス命令で取り扱うパラメータであって、当該
シーケンス命令で記述される最大パラメータを超過する
パラメータを記述するパラメータ命令を記述する前記シ
ーケンスプログラム記憶部（１０）と、 前記シーケンス実行部で、前記パラメータ命令を読み込
んだときは、当該パラメータを記憶するパラメータ記憶
部（３０）とを具備し、 前記シーケンス実行部は、前記パラメータ記憶部に記憶
されたパラメータを、当該パラメータ命令に続く最初の
シーケンス命令で取り扱うパラメータとして当該シーケ
ンス命令を実行することを特徴とするシーケンス制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8213576A JPH1055206A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | シーケンス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8213576A JPH1055206A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | シーケンス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1055206A true JPH1055206A (ja) | 1998-02-24 |
Family
ID=16641498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8213576A Pending JPH1055206A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | シーケンス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1055206A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827649A (ja) * | 1971-08-12 | 1973-04-12 | ||
| JPS5844639U (ja) * | 1981-09-11 | 1983-03-25 | オムロン株式会社 | プログラマブル・コントロ−ラ |
| JPH0353325A (ja) * | 1989-07-21 | 1991-03-07 | Nec Corp | 情報処理装置 |
| JPH03216734A (ja) * | 1990-01-22 | 1991-09-24 | Hitachi Micro Comput Eng Ltd | データ処理方法及び中央処理装置 |
| JPH043205A (ja) * | 1990-04-20 | 1992-01-08 | Yokogawa Electric Corp | データ・アクセス・システム |
-
1996
- 1996-08-13 JP JP8213576A patent/JPH1055206A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827649A (ja) * | 1971-08-12 | 1973-04-12 | ||
| JPS5844639U (ja) * | 1981-09-11 | 1983-03-25 | オムロン株式会社 | プログラマブル・コントロ−ラ |
| JPH0353325A (ja) * | 1989-07-21 | 1991-03-07 | Nec Corp | 情報処理装置 |
| JPH03216734A (ja) * | 1990-01-22 | 1991-09-24 | Hitachi Micro Comput Eng Ltd | データ処理方法及び中央処理装置 |
| JPH043205A (ja) * | 1990-04-20 | 1992-01-08 | Yokogawa Electric Corp | データ・アクセス・システム |
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