JPH0546231A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの機種に対応したパラメータを自動
で作成し、記憶できるロボットの制御装置とする。 【構成】 制御盤２からサーボアンプ８を介して送られ
る所定の制御信号によって制御されるロボット１に組込
まれた機種コード出力手段９からロボット１に応じた機
種コードを制御盤２に出力し、制御盤２に組込まれたパ
ラメータ作成手段１１で前記機種コード出力手段９から
の機種コードに対応するパラメータを作成し、それをパ
ラメータ記憶部６に格納する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御装置に
関するものであり、特に、ロボットの機種に応じたパラ
メータを自動で作成できるロボットの制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、市販されているロボットには、水
平多関節形、円筒座標形及び垂直多関節形等種類の異な
るものがある。また、水平多関節形には、標準タイプ、
天吊りタイプ及び走行タイプがあり、また、円筒座標形
には、標準タイプと走行タイプがあり、さらに、垂直多
関節形には、標準タイプと棚置タイプがある。標準タイ
プと天吊り、走行、棚置きの各タイプとは、ロボットの
形状は異なっているが制御盤は同一である。そして、各
タイプのロボットは、その動作範囲や動作速度等を設定
するパラメータが各々異なるため、ロボットのタイプに
合わせて制御盤側のパラメータを変更して、その適正な
動作を実現している。

【０００３】従来のこの種のロボットの制御装置とし
て、特開平１−１２４００１号公報に掲載の技術を挙げ
ることができる。図３は従来のロボットの制御装置を示
すブロック構成図であり、前記公報に示されている。

【０００４】図において、１は所定の制御指令によって
制御されるロボット、２はロボット１を制御する制御盤
であり、この制御盤２はＣＰＵ３、プログラムＲＯＭ
４、ＲＡＭ５、機種対応のパラメータを記憶するパラメ
ータ記憶部６、及びサーボ制御部７を備えている。８は
制御盤２のサーボ制御部７とロボット１とを接続してい
るサーボアンプであり、このサーボアンプ８を介して制
御信号が制御盤２からロボット１に与えられることによ
り、ロボット１は適宜制御される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、パラメータ記憶部６のパラメー
タはパソコンやＥＷＳ等のソフトウェア開発環境を使用
して作成し、フロッピーディスク等を媒体にしてパラメ
ータ記憶部６に転送していた。

【０００６】したがって、ロボット１の機種毎に機種に
対応したパラメータを各々作成し、パラメータ記憶部６
に記憶させる必要があった。このため、出荷時にはこれ
らの作業を各ロボット１毎に行なう必要があり、極めて
面倒であった。

【０００７】そこで、この発明は、ロボットの機種に対
応したパラメータを自動で作成し、記憶できるロボット
の制御装置の提供を課題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明にかかるロボット
の制御装置は、ロボットに応じた機種コードを制御側に
出力する機種コード出力手段と、前記機種コード出力手
段からの機種コードに対応するパラメータの作成を制御
側で行なうパラメータ作成手段とを具備するものであ
る。

【０００９】

【作用】本発明のロボットの制御装置においては、ロボ
ットに応じた機種コードを制御側に出力し、この機種コ
ードに対応するパラメータの作成を制御側で行なうもの
であるから、各機種に対応したパラメータが自動で作成
され、機種毎にパソコンやＥＷＳ等でパラメータを作成
する必要がない。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。

【００１１】図１は本発明の一実施例であるロボットの
制御装置を示すブロック構成図である。図中、上記従来
例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同一ま
たは相当する構成部分を示す。

【００１２】図において、９はロボット１側に設けられ
た機種コード設定スイッチ等の機種コード出力手段であ
り、ロボット１に応じた機種コードを制御側に出力す
る。１０は機種コード出力手段９から送られる機種コー
ドを取込む外部Ｉ／Ｏ、１１はパラメータの作成を自動
で行なうパラメータ作成手段である。

【００１３】この構成のロボットの制御装置では、サー
ボアンプ８を介して制御盤２から与えられる起動信号に
より、ロボット１側の機種コード出力手段９がロボット
１に応じた機種コードを出力する。そして、この機種コ
ードが外部Ｉ／Ｏ１０を介してパラメータ作成手段１１
に入力されることにより、パラメータ作成手段１１は図
２のフローチャートに従いパラメータを作成する。

【００１４】ここで、パラメータ作成手段１１の動作に
ついて説明する。図２は本発明の一実施例であるロボッ
トの制御装置のパラメータ作成手段の動作を示すフロー
チャートである。

【００１５】図において、まず、ステップＳ１でロボッ
ト１の機種の判断をする。この判断は機種コード出力手
段９から送られる機種コードに基づいて行なう。そし
て、ステップＳ２で機種に対応したパラメータを作成
し、ステップＳ３でパラメータ記憶部６に作成したパラ
メータを転送する。なお、このパラメータ作成動作はプ
ログラムＲＯＭ４に格納されている所定のプログラムに
従って実行される。

【００１６】また、このパラメータ記憶部６に記憶され
たパラメータによりロボット１を制御する動作は従来と
同一である。

【００１７】このように、本実施例のロボットの制御装
置は、制御盤２からサーボアンプ８を介して送られる所
定の制御信号によって制御されるロボット１に設けられ
た機種コード出力手段９からロボット１に応じた機種コ
ードを制御盤２に出力し、制御盤２に設けられたパラメ
ータ作成手段１１で前記機種コード出力手段９からの機
種コードに対応するパラメータを作成し、それをパラメ
ータ記憶部６に格納するものである。

【００１８】したがって、本実施例のロボットの制御装
置では、ロボット１と制御盤２とを接続し、電源を供給
することにより、ロボット１に応じた機種コードに対応
するパラメータが自動的に作成され、所定の記憶領域に
転送されるので、従来のように、機種毎にパソコンやＥ
ＷＳ等のソフトウェア開発環境を使用してパラメータを
別途作成する必要がなく、また、そうして作成したパラ
メータを一々フロッピーディスク等を媒体にしてパラメ
ータ記憶部６に転送する必要がない。このため、出荷時
に、これらの煩しい作業を各ロボット毎に行なう必要が
なくなり、出荷時の作業が極めて簡略化できる。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
の制御装置は、機種コード出力手段と、パラメータ作成
手段とを備え、ロボットに応じた機種コードを機種コー
ド出力手段から制御側に出力し、この機種コードに対応
するパラメータの作成を制御側のパラメータ作成手段で
行なうという簡易な構成により、各機種に対応したパラ
メータが自動で作成され、機種毎にパソコンやＥＷＳ等
でパラメータを作成する必要がないので、これらの煩し
い作業を各ロボット毎に行なう必要がなくなり、出荷時
の作業が簡略化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例であるロボットの制御
装置を示すブロック構成図である。

【図２】図２は本発明の一実施例であるロボットの制御
装置のパラメータ作成手段の動作を示すフローチャート
である。

【図３】図３は従来のロボットの制御装置を示すブロッ
ク構成図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ 制御盤 ３ ＣＰＵ ４ プログラムＲＯＭ ５ ＲＡＭ ６ パラメータ記憶部 ７ サーボ制御部 ８ サーボアンプ ９ 機種コード出力手段 １０ 外部Ｉ／Ｏ １１ パラメータ作成手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットに応じた機種コードを制御側に
   出力する機種コード出力手段と、 前記機種コード出力手段からの機種コードに対応するパ
   ラメータの作成を制御側で行なうパラメータ作成手段と
   を具備することを特徴とするロボットの制御装置。