JPH1059236A - ハンガ上の自動車ボデーの位置変更装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンガに吊されて搬送されてくる自動車ボデ
ーのハンガ上の位置を自動的に変更するためのハンガ上
の自動車ボデーの位置変更装置を提供する。 【解決手段】 ハンガ３に当接して連動搬送される連動
台車１０に、所属のアクチュエータで駆動されて搬送方
向又はその逆方向の前後方向へ移動する前後移動台３０
と、所属のアクチュエータで駆動されて自動車ボデー１
をハンガから浮かすように上昇する昇降台４０とが上方
へ重ねられる。自動車ボデー１の前後方向の変更位置に
対応する位置変更信号を前後移動台３０のアクチュエー
タに送出する変更信号発生手段と、連動台車１０が連動
搬送されたのを検知するセンサの検知信号に応答して昇
降台４０を上昇させた状態で変更信号発生手段により前
後移動台３０に位置変更を行わせ、次いで昇降台４０を
下降させて、連動台車１０に付属したアクチュエータを
作動させることにより連動台車１０を原位置に復帰させ
るシーケンス制御手段とが付属する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハンガに吊された
自動車ボデーのハンガ上の位置を搬送中又は搬送を停止
させて変更するためのハンガ上の自動車ボデーの位置変
更装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ハンガで吊して搬送される自動車ボデー
に対して搬送路で複数種類の組立作業を行う際に、例え
ば足廻り等の組付け作業を行う自動機についてはハンガ
との位置関係を一定に保持して並走して作業を行ってお
り、したがって車型が変更になった場合自動機のハンガ
に対する位置関係を一定にしておくにはハンガ上の自動
車ボデーの位置を変更する必要がある。このような場
合、自動車ボデーを自動機による作業領域に所属のハン
ガで吊す際に移載位置での停止位置の変更を行っていた
が、位置誤差が生じると人手により自動機の位置調整を
行う必要があった。また、トロリコンベアのようにハン
ガが停止しない場合、車種に応じたハンガ位置の変更は
不可能であり、ハンガとの位置関係を正確に一定に保持
する必要のある自動機を採用するのは制約されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
点に鑑みて、自動車の組立工場おいてハンガに吊されて
搬送されてくる自動車ボデーのハンガ上の位置を自動的
に変更するためのハンガ上の自動車ボデーの位置変更装
置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、請求項１により、ハンガに吊されて搬送
される自動車ボデーのハンガ上の位置を搬送を停止させ
た状態で車型に応じて変更するためのハンガ上の自動車
ボデーの位置変更装置としては、搬送路に沿った自動車
ボデーの停止位置に、所属のアクチュエータで駆動され
て搬送方向又はその逆方向の前後方向へ移動する前後移
動台と、所属のアクチュエータで駆動されて搬送方向に
対して横方向へ移動する横移動台と、所属のアクチュエ
ータで駆動されて自動車ボデーをハンガから浮かすよう
に上昇する昇降台とが上方へ重ねられ、自動車ボデーの
前後方向の変更位置に対応する位置変更信号を前後移動
台のアクチュエータに送出する変更信号発生手段と、自
動車ボデーの特定部位を前後方向及び横方向から撮像す
るカメラと、横方向から撮像した画像と新たに吊される
車型の正規位置での標準画像とを照合して前後方向の位
置誤差信号を前後移動台のアクチュエータに送出する前
後位置照合手段と、前後方向から撮像した自動車ボデー
の特定部位の画像と新たに吊される車型の正規位置での
標準画像とを照合して横方向の位置誤差信号を横移動台
のアクチュエータに送出する横位置照合手段と、自動車
ボデーが停止位置に停止したのを検知するセンサの検知
信号に応答して昇降台を上昇させた状態で変更信号発生
手段により前後移動台に位置変更を行わせ、次いで前後
位置照合手段及び横位置照合手段により前後移動台及び
横移動台に修正移動を行わせて昇降台を下降させるシー
ケンス制御手段とを備えたことを特徴とする。

【０００５】装置が配置された位置に自動車ボデーを停
止させ、昇降台を上昇させた状態で変更信号発生手段の
出力信号に応答して予め設定された新旧の車型のハンガ
に対する作業部位の位置変化に対応して前後移動台が搬
送方向又はその逆方向へ位置変更を行う。変更位置をカ
メラで横方向及び前後方向から撮像して新たな車型の正
規位置に対する位置誤差に応じて、前後移動台及び横移
動台は修正移動を行う。このような修正後に、昇降台を
下降させてハンガに吊させ、自動組立のために搬送を再
開させる。

【０００６】請求項３により、ハンガに吊されて搬送さ
れる自動車ボデーのハンガ上の位置を搬送中に車型に応
じて変更するためのハンガ上の自動車ボデーの位置変更
装置としては、ハンガに当接して連動搬送される連動台
車に、所属のアクチュエータで駆動されて搬送方向又は
その逆方向の前後方向へ移動する前後移動台と、所属の
アクチュエータで駆動されて自動車ボデーをハンガから
浮かすように上昇する昇降台とが上方へ重ねられ、自動
車ボデーの前後方向の変更位置に対応する位置変更信号
を前後移動台のアクチュエータに送出する変更信号発生
手段と、連動台車が連動搬送されたのを検知するセンサ
の検知信号に応答して昇降台を上昇させた状態で変更信
号発生手段により前後移動台に位置変更を行わせ、次い
で昇降台を下降させて、連動台車に付属したアクチュエ
ータを作動させることにより連動台車を原位置に復帰さ
せるシーケンス制御手段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】この場合、連動台車が連動搬送されたのを
検知するセンサの検知信号に応答して昇降台を上昇させ
た状態で前後移動台に位置変更を行わせた後に、昇降台
を下降させ、連動台車に付属したアクチュエータを作動
させて連動台車を原位置に復帰させる。その際、位置変
更前後で生じた前後或は横方向の位置誤差を自動修正す
るには、請求項４により、所属のアクチュエータで駆動
されて搬送方向に対して横方向へ移動する横移動台がさ
らに重ねられ、自動車ボデーの特定部位を前後方向及び
横方向から撮像するカメラと、横方向から撮像した画像
と新たに吊される車型の正規位置での標準画像とを照合
して前後方向の位置誤差信号を前後移動台のアクチュエ
ータに送出する前後位置照合手段と、前後方向から撮像
した自動車ボデーの特定部位の画像と新たに吊される車
型の正規位置での標準画像とを照合して横方向の位置誤
差信号を横移動台のアクチュエータに送出する横位置照
合手段とを備え、シーケンス制御手段が前後移動台に位
置変更を行わせた後に、前後位置照合手段及び横位置照
合手段により前後移動台及び横移動台に修正移動を行わ
せることを特徴とする。

【０００８】自動車ボデーの搬送方向に対して斜めの位
置誤差を自動修正するには、自動車ボデーの搬送を停止
させて位置変更する場合は請求項２により、また自動車
ボデーを搬送中に位置変更する場合は請求項５により、
所属のアクチュエータで駆動されて搬送方向に対して横
方向へ移動可能な横移動台を、昇降台に搬送方向へ並置
して上流側及び下流側に一対設ける。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１乃至図４を基に本発明の実施
の形態によるトロリ式の搬送装置により搬送されるハン
ガ上の自動車ボデーを搬送状態で位置変更する装置を説
明する。図１において、トロリコンベア２に下設された
ハンガ３に自動車ボデー１がそのフロアボデーを吊され
て搬送される。

【００１０】その搬送路に沿った位置変更場所には、車
輪１２が取付けられた基台１１の前部にハンガ３に当接
するフレーム１６が立設された連動台車１０が待機して
いる。その基台１１には、連動搬送させられた連動台車
１０を原位置に復帰させるシリンダ１３が取付けられて
いる。フレーム１６の上端部に突設された支持フレーム
１６ａには、自動車ボデー１のホイールハウス近辺を側
方から撮像するカメラ３９と、ホイールハウス近辺を上
流側から撮像するカメラ２９が取付けられている。

【００１１】さらに、基台１１には、搬送方向に対して
横方向へ移動する横移動台２０と、搬送方向又はその逆
方向へ移動する前後移動台３０と、自動車ボデー１をハ
ンガ３から浮かすように所定の高さ上昇する昇降台４０
とが順に重ねられている。

【００１２】横移動台２０の裏面には、基台１１に配置
されて横方向へ延びるレール２１ａに沿って走行する車
輪２１と、横方向へ延在し、かつ基台１１に支持されて
モータ２４で駆動されるピニオン２３に噛合するラック
２２とが設けられている。前後移動台３０の裏面には、
横移動台２０に配置されて搬送方向へ延びるレール３１
ａに沿って走行する車輪３１と搬送方向へ延在し、かつ
横移動台２０に支持されてモータ３４で駆動されるピニ
オン３３に噛合するラック３２とが設けられている。

【００１３】昇降台４０の裏面には、リフト装置を構成
するように、交差位置がピン４３で枢支された２本のア
ーム４１、４２が搬送方向に沿った両側に設けられてい
る。これらのアームの搬送方向の下流側の端部は昇降台
４０及び前後移動台３０に取付けられた軸受４６に枢支
され、上流側の端部は双方の台にそれぞれ取付けられた
スライドレール４５にガイドされている。このうち下側
のアーム４１はシリンダ４４で下流側へ駆動されるシャ
フト４７が枢支することにより、交差アーム４１、４２
を互に接近する方向へ回動させて昇降台４０を上昇させ
る。

【００１４】図３は以上説明した各部に付属する回路部
分を示すもので、モータ２４には、前後方向からカメラ
２９で撮像した上昇位置での画像と新たに吊される車型
の上昇した正規位置での標準画像とを照合して横方向の
位置誤差信号を発生する横位置照合手段２８と、その位
置誤差信号に応答してモータ２４を駆動するモータ駆動
回路２７とが付属している。

【００１５】モータ３４には、直前に吊されていた車型
に対する新たに吊される車型の作業部位に応じた前後方
向、即ち搬送方向の正負の位置変更寸法を入力して記憶
させておき、対応する位置変更信号を出力する変更信号
発生手段３８と、横方向からカメラ３９で撮像した画像
と新たに吊される車型の正規位置での標準画像とを照合
して前後方向の位置誤差信号を発生する前後位置照合手
段３８ａと、位置変更信号及び位置誤差信号に応答して
モータ３４を駆動するモータ駆動回路３７とが付属して
いる。

【００１６】シリンダ４４には、後述するシーケンス制
御手段１９の上昇指令信号に応答してシリンダ４４を駆
動し、下降信号に応答して復帰駆動させるシリンダ制御
手段４８が付属している。シリンダ１３には、下降後に
シーケンス制御手段１９から連動台車１０との連動が解
除されるタイミングを見計らって送出される指令信号に
応答してシリンダ１３を原位置に復帰駆動させるシリン
ダ制御手段１８が付属している。

【００１７】シーケンス制御手段１９は、ハンガ３がフ
レーム１６に当接して所定距離を走行して安定連動状態
になる位置に配置されたリミットスイッチ１４の検知信
号に応答して、前述の各部２９、３８、３９の信号出力
の確認及び内蔵のタイマの経時信号を基に順に各部の動
作を始動させる。

【００１８】このように構成されたハンガ３上の自動車
ボデー１の位置変更装置の動作は次の通りである。待機
している連動台車１０のフレーム１６にハンガ３が下降
してきて当接することにより、連動台車１０はシリンダ
１３を空走させつつ連動搬送され、リミットスイッチ１
４が作動すると、シーケンス制御手段１９がシーケンス
制御を開始し、先ず昇降台４０が上昇して自動車ボデー
１をハンガ３から浮かせる。次に、車型に応じて前後移
動台３０を前後方向の位置を変更させる。続いて、カメ
ラ２９で撮像した画像に応じて横方向に位置誤差がある
場合に横移動台２０を移動させる。さらに続いて、カメ
ラ３９で撮像した画像に応じて前後方向に位置誤差があ
る場合に前後移動台３０を移動させる。シーケンス制御
手段１９は、双方の位置照合手段の位置誤差の有無に応
じて、場合により複数回このような修正動作を行わせ
る。その終了後に、昇降台４０が下降して自動車ボデー
１をハンガ３の図４に示す新たな車型の作業部位に応じ
たハンガ位置に載置させる。自動車ボデー１はさらに上
昇しつつ上流へ搬送され、連動台車１０が離脱した後に
シリンダ１３はハンガ３から解放された連動台車１０を
原位置に復帰走行させる。これにより、自動車ボデー１
は正規の搬送路で並走する自動機によりハンガ３に対し
て同じ位置関係で組付け作業を行う。

【００１９】図５乃至図７は斜めに吊された位置を修正
する別の実施の形態による位置変更装置を示すもので、
前述の実施の形態のものと同一もしくは同等部分は同一
符号を用いる。この場合、横移動台２０が廃止されて、
代わって昇降台４０に搬送方向に並置された一対の上流
側及び下流側横移動台５０、５０ａが重ねられ、その裏
面には、昇降台４０に配置されて横方向へ延びるレール
５１、５１ａに沿って走行する車輪５５、５５ａと、横
方向へ延在し、かつ昇降台４０に支持されてモータ５
４、５４ａで駆動されるピニオン５３、５３ａに噛合す
るラック５２、５２ａとが独立に設けられている。

【００２０】基台１１には、ホイールハウス近辺を後方
から撮像するカメラ５９を支持するフレーム５６が立設
されている。モータ５４、５４ａには、図７に示すよう
に、前後方向からカメラ２９、５９で撮像した画像とそ
の標準画像とをそれぞれ照合して横方向の位置誤差信号
を発生して前述のものと同等の機能を果たす横位置照合
手段５８、５８ａと、所属の位置誤差信号に応答してモ
ータ５４、５４ａをそれぞれ駆動するモータ駆動回路５
７、５７ａとが付属している。

【００２１】シーケンス制御手段１９ａの指令信号に応
答して横方向位置の修正を行う場合、自動車ボデーが平
行に横方向へずれていると、横位置照合手段５８、５８
ａは同一の位置誤差信号を発生し、横移動台５０、５０
ａは同方向へ同じストロークだけ移動して位置修正を行
う。搬送開始時点或は位置変更時に生じた誤差に起因し
て自動車ボデー１の前後が異なる量だけ同方向もしくは
逆方向へずれて斜めに位置していると、横位置照合手段
５８、５８ａは互に異なるレベルもしくは逆極性の位置
誤差信号を発生し、横移動台５０、５０ａは個別の移動
を行う。シーケンス制御手段１９ａは、横位置照合手段
５８、５８ａが位置誤差信号が出力されないのを確認し
て自動車ボデー１を下降させる。

【００２２】以上、説明した実施の形態はハンガ３の搬
送中に位置変更を行わせるものであるが、本発明はハン
ガが作業領域に応じて切換わり、その際に移載位置で停
止可能な搬送装置の場合にも適用可能である。この場
合、ハンガ３を移載位置に停止させるストッパ及びその
停止を検知するセンサを設け、変更装置としては、図８
に示すように、図１において前述の連動台車１０を廃止
して、横移動台２０を位置変更場所に直接設置し、前述
の各台２０、３０、４０とこれらに付属する部分で構成
する。カメラ２９、３９はハンガ３の上昇時に連動走行
せずに位置固定であるために、自動車ボデーと干渉しな
いように側方へ回動自在に支持フレーム６６に支持さ
せ、モータ６７で搬送路に沿った位置から搬送路へ向け
て９０°回動させるよになっている。シーケンス制御手
段は、ハンガ３が所定位置に停止したのを検知して、昇
降台４０を上昇させ、車型に応じて前後移動台３０を前
後方向の位置を変更させ、カメラ２９、３９を撮像位置
に回動させると共にカメラ２９で撮像した画像に応じて
横方向に位置誤差がある場合に横移動台２０を修正移動
させ、カメラ３９で撮像した画像に応じて前後方向に位
置誤差がある場合に前後移動台３０を修正移動させる。
横方向及び前後方向の位置誤差が許容範囲内に入るよう
に数回このような修正動作を行わせ、カメラ２９、３９
を原位置に復帰回動させ、昇降台４０を下降させて自動
車ボデー１をハンガ３の正規のハンガ位置に載置させ、
ストッパを解除することによりハンガ３の搬送を再開さ
せる。

【００２３】同様に斜め位置も修正するために、図５に
おいて連動台車１０を廃止して位置固定の変更装置を構
成することができる。尚、前述の図１及び図８の実施の
形態において、前後移動台、横移動台及び昇降台を上方
へ重ねる順序は変更可能である。変更信号発生手段は、
新旧の車型を設定入力させて、予め記憶している作業部
位の位置データを基に直前に吊されていた車型に対する
新たに吊される車型の搬送方向又は逆方向の位置変更寸
法を演算して対応する位置変更信号を出力するようにも
できる。

【００２４】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ハンガを停止
させた状態で自動車ボデーの前後位置を車型に応じて自
動的に変更可能となる。また、位置変更時点で生じた前
後或は横方向の位置誤差も自動修正される。したがっ
て、ハンガに吊されて搬送されてくる自動車ボデーの車
型が変更になることによりハンガに対する作業部位の位
置が変化する場合にハンガの組み立て用自動機に対する
位置関係をそのままにして自動機の作動を行わせること
ができる。請求項２の発明によれば、双方の横移動台を
互に独立に修正移動させることにより、自動車ボデーが
搬送方向に対して斜めに吊されるのも正規位置に自動修
正される。

【００２５】請求項３の発明によれば、ハンガが停止し
ない場合でも、位置変更用台車をハンガと連動走行させ
つつ自動車ボデーの前後位置を車型に応じて自動的に変
更可能となる。請求項４の発明によれば、位置変更前後
で生じた前後或は横方向の位置誤差が自動修正される。
請求項５の発明によれば、自動車ボデーの斜めの位置ず
れも自動修正される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態による搬送中でのハンガ上
の自動車ボデーの位置変更装置の側面図である。

【図２】同位置変更装置の正面図である。

【図３】同位置変更装置の回路構成を示す図である。

【図４】同位置変更装置による位置変更後の自動車ボデ
ーを示す側面図である。

【図５】別の実施の形態による搬送中でのハンガ上の自
動車ボデーの位置変更装置の側面図である。

【図６】図５による位置変更装置の平面図である。

【図７】図５による位置変更装置の回路構成を示す図で
ある。

【図８】さらに別の実施の形態による搬送を停止された
ハンガ上の自動車ボデーの位置変更装置の側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 自動車ボデー ３ ハンガ １０ 連動台車 １１ 基台 ２０、５０、５０ａ 横移動台 ２９、３９、５９ カメラ ３０ 前後移動台 ４０ 昇降台

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンガに吊されて搬送される自動車ボデ
   ーの前記ハンガ上の位置を搬送を停止させた状態で車型
   に応じて変更するためのハンガ上の自動車ボデーの位置
   変更装置であって、 搬送路に沿った前記自動車ボデーの停止位置に、所属の
   アクチュエータで駆動されて搬送方向又はその逆方向の
   前後方向へ移動する前後移動台と、所属のアクチュエー
   タで駆動されて搬送方向に対して横方向へ移動する横移
   動台と、所属のアクチュエータで駆動されて前記自動車
   ボデーを前記ハンガから浮かすように上昇する昇降台と
   が上方へ重ねられ、 前記自動車ボデーの前後方向の変更位置に対応する位置
   変更信号を前記前後移動台の前記アクチュエータに送出
   する変更信号発生手段と、前記自動車ボデーの特定部位
   を前後方向及び横方向から撮像するカメラと、横方向か
   ら撮像した画像と新たに吊される車型の正規位置での標
   準画像とを照合して前後方向の位置誤差信号を前記前後
   移動台の前記アクチュエータに送出する前後位置照合手
   段と、前後方向から撮像した自動車ボデーの特定部位の
   画像と新たに吊される車型の正規位置での標準画像とを
   照合して横方向の位置誤差信号を前記横移動台の前記ア
   クチュエータに送出する横位置照合手段と、前記自動車
   ボデーが前記停止位置に停止したのを検知するセンサの
   検知信号に応答して前記昇降台を上昇させた状態で前記
   変更信号発生手段により前記前後移動台に位置変更を行
   わせ、次いで前記前後位置照合手段及び前記横位置照合
   手段により前記前後移動台及び前記横移動台に修正移動
   を行わせて前記昇降台を下降させるシーケンス制御手段
   とを備えたことを特徴とするハンガ上の自動車ボデーの
   位置変更装置。
2. 【請求項２】 ハンガに吊されて搬送される自動車ボデ
   ーの前記ハンガ上の位置を搬送を停止させた状態で車型
   に応じて変更するためのハンガ上の自動車ボデーの位置
   変更装置であって、 搬送路に沿った前記自動車ボデーの停止位置に、所属の
   アクチュエータで駆動されて搬送方向又はその逆方向の
   前後方向へ移動する前後移動台と、所属のアクチュエー
   タで駆動されて前記自動車ボデーを前記ハンガから浮か
   すように上昇する昇降台と、所属のアクチュエータで駆
   動されて搬送方向に対して横方向へ移動可能で、かつ前
   記昇降台に搬送方向へ並置された一対の上流側及び下流
   側横移動台とが上方へ重ねられ、 前記自動車ボデーの前後方向の変更位置に対応する位置
   変更信号を前記前後移動台の前記アクチュエータに送出
   する変更信号発生手段と、前記自動車ボデーの特定部位
   を搬送方向の上流から撮像する上流側カメラ、下流から
   撮像する下流側カメラ及び横方向から撮像するカメラ
   と、横方向から撮像した画像と新たに吊される車型の正
   規位置での標準画像とを照合して搬送方向の位置誤差信
   号を前記前後移動台の前記アクチュエータに送出する前
   後位置照合手段と、上流から撮像した前記自動車ボデー
   の特定部位の画像と新たに吊される車型の前記正規位置
   での標準画像とを照合して横方向の位置誤差信号を前記
   上流側横移動台の前記アクチュエータに送出する上流側
   横位置照合手段と、下流から撮像した前記自動車ボデー
   の特定部位の画像と新たに吊される車型の前記正規位置
   での標準画像とを照合して横方向の位置誤差信号を前記
   下流側横移動台の前記アクチュエータに送出する下流側
   横位置照合手段と、前記自動車ボデーが前記停止位置に
   停止したのを検知するセンサの検知信号に応答して前記
   昇降台を上昇させた状態で前記変更信号発生手段により
   前記前後移動台に位置変更を行わせ、次いで前記前後位
   置照合手段並びに前記上流側及び前記下流側横位置照合
   手段により前記前後移動台及び前記横移動台に修正移動
   を行わせて前記昇降台を下降させるシーケンス制御手段
   とを備えたことを特徴とするハンガ上の自動車ボデーの
   位置変更装置。
3. 【請求項３】 ハンガに吊されて搬送される自動車ボデ
   ーの前記ハンガ上の位置を搬送中に車型に応じて変更す
   るためのハンガ上の自動車ボデーの位置変更装置であっ
   て、 前記ハンガに当接して連動搬送される連動台車に、所属
   のアクチュエータで駆動されて搬送方向又はその逆方向
   の前後方向へ移動する前後移動台と、所属のアクチュエ
   ータで駆動されて前記自動車ボデーをハンガから浮かす
   ように上昇する昇降台とが上方へ重ねられ、 前記自動車ボデーの前後方向の変更位置に対応する位置
   変更信号を前記前後移動台の前記アクチュエータに送出
   する変更信号発生手段と、前記連動台車が連動搬送され
   たのを検知するセンサの検知信号に応答して前記昇降台
   を上昇させた状態で前記変更信号発生手段により前記前
   後移動台に位置変更を行わせ、次いで前記昇降台を下降
   させて、前記連動台車に付属したアクチュエータを作動
   させることにより前記連動台車を原位置に復帰させるシ
   ーケンス制御手段とを備えたことを特徴とするハンガ上
   の自動車ボデーの位置変更装置。
4. 【請求項４】 所属のアクチュエータで駆動されて搬送
   方向に対して横方向へ移動する横移動台がさらに重ねら
   れ、 自動車ボデーの特定部位を前後方向及び横方向から撮像
   するカメラと、横方向から撮像した画像と新たに吊され
   る車型の正規位置での標準画像とを照合して前後方向の
   位置誤差信号を前後移動台のアクチュエータに送出する
   前後位置照合手段と、前後方向から撮像した自動車ボデ
   ーの特定部位の画像と新たに吊される車型の正規位置で
   の標準画像とを照合して横方向の位置誤差信号を前記横
   移動台の前記アクチュエータに送出する横位置照合手段
   とを備え、 シーケンス制御手段が前記前後移動台に位置変更を行わ
   せた後に、前記前後位置照合手段及び前記横位置照合手
   段により前記前後移動台及び前記横移動台に修正移動を
   行わせることを特徴とする請求項３のハンガ上の自動車
   ボデーの位置変更装置。
5. 【請求項５】 ハンガに吊されて搬送される自動車ボデ
   ーの前記ハンガ上の位置を搬送中に車型に応じて変更す
   るためのハンガ上の自動車ボデーの位置変更装置であっ
   て、 ハンガに当接して連動搬送される連動台車に、所属のア
   クチュエータで駆動されて搬送方向又はその逆方向の前
   後方向へ移動する前後移動台と、所属のアクチュエータ
   で駆動されて前記自動車ボデーを前記ハンガから浮かす
   ように上昇する昇降台と、所属のアクチュエータで駆動
   されて搬送方向に対して横方向へ移動可能で、かつ前記
   昇降台に搬送方向へ並置された一対の上流側及び下流側
   横移動台とが上方へ重ねられ、 前記自動車ボデーの前後方向の変更位置に対応する位置
   変更信号を前記前後移動台の前記アクチュエータに送出
   する変更信号発生手段と、自動車ボデーの特定部位を搬
   送方向の上流から撮像する上流側カメラ、下流から撮像
   する下流側カメラ及び横方向から撮像するカメラと、横
   方向から撮像した画像と新たに吊される車型の正規位置
   での標準画像とを照合して前後方向の位置誤差信号を前
   記前後移動台の前記アクチュエータに送出する前後位置
   照合手段と、上流から撮像した前記自動車ボデーの特定
   部位の画像と新たに吊される車型の正規位置での標準画
   像とを照合して横方向の位置誤差信号を前記上流側横移
   動台の前記アクチュエータに送出する上流側横位置照合
   手段と、下流から撮像した自動車ボデーの特定部位の画
   像と新たに吊される車型の正規位置での標準画像とを照
   合して横方向の位置誤差信号を前記下流側横移動台の前
   記アクチュエータに送出する下流側横位置照合手段と、
   前記連動台車が連動搬送されたのを検知するセンサの検
   知信号に応答して前記昇降台を上昇させた状態で前記変
   更信号発生手段により前記前後移動台に位置変更を行わ
   せ、次いで前記前後位置照合手段並びに前記上流側及び
   前記下流側横位置照合手段により前記前後移動台及び前
   記横移動台に修正移動を行わせ、前記昇降台を下降させ
   て前記連動台車に付属したアクチュエータを作動させる
   ことにより前記連動台車を原位置に復帰させるシーケン
   ス制御手段とを備えたことを特徴とするハンガ上の自動
   車ボデーの位置変更装置。