JPH1062514A - Ｇｐｓ誤差補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 既存の装置に大掛かりな手を加えずに、位置
情報の精度をさらに向上させる。 【解決手段】 既知の位置にある第１ＧＰＳ受信機15で
得た測位データに基づき、第１差分データｄ１を作成す
る。また別な位置にある第２ＧＰＳ受信機21で得た測位
データに基づき、第２差分データｄ２を作成する。その
他、ＤＧＰＳ受信機16により、基準局６からの補正デー
タｃを得る。誤差情報配信手段33は、第２差分データｄ
２を基準として、第１差分データｄ１または補正データ
ｃの一方を、最適な誤差情報ｅとして転送する。これに
より、既存の装置にＤＧＰＳ受信機16と第２ＧＰＳ受信
機21を付加するだけで、各ゴルフカートは自身の位置を
正確に把握できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、汎地球測位システ
ム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ誤差補正装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】一般に、ＧＰＳ受信機
を利用して得られた測位位置すなわち位置情報は、人工
衛星の時計，軌道誤差，電離層や大気圏による電波の遅
れなどの本質的な誤差要因の他に、セレクタブル・アベ
ィラビィリティ（Ｓ／Ａ）と呼ばれている運用者の意図
的な精度劣化による誤差要因が含まれている。このた
め、例えばゴルフ場などにおいて、移動局である個々の
ゴルフカートにＧＰＳ受信機を組み込んで、各ゴルフカ
ートの位置情報を得ようとすると、ゴルフ場全体内のゴ
ルフカートの位置を縮小表示する程度ならば、位置情報
に含まれる多少の誤差要因はさほど影響を及ぼさない
が、プレーヤーへの情報提供として、グリーンまでの距
離を１ヤード単位で正確に表示するような場合には、位
置情報に含まれる誤差要因が無視できない程大きくな
る。

【０００３】こうした問題に対処するために、例えば特
開平６−２３０１０５号公報には、ＧＰＳ受信機から得
られた位置情報の誤差を簡単に補正する具体的手段が開
示されている。これは、既知の座標位置に設置される固
定ＧＰＳ受信機を備えた固定局と、各々移動ＧＰＳ受信
機を備えた複数の移動局とからなり、固定局がポーリン
グにより個々の移動局を順次呼び出すと、該当する移動
局は移動ＧＰＳ受信機からの測位位置を固定局に伝送す
るとともに、固定局側では固定ＧＰＳ受信機で得られた
測位位置と真の座標位置との差を差分データとして算出
し、この差分データに基づき移動局からの位置情報を補
正して、移動局側に補正された位置情報を送り返すもの
である。

【０００４】このようなＧＰＳ誤差補正装置は、正確な
座標位置がわかっている地点に固定ＧＰＳ受信機を備え
た固定局を設置するだけで、固定局と各移動局間のデー
タの送受信によって、簡単に各移動局の測位位置を補正
できる利点がある。しかし、人工衛星からのＧＰＳ衛星
信号を受信する固定ＧＰＳ受信機の性能や、その他様々
な要因により、前記差分データは必ずしも正確なものが
得られている訳ではなく、装置の高精度化を図るために
は、現状の構成では不十分であった。

【０００５】そこで本発明は上記問題点に鑑み、既存の
装置に大掛かりな手を加えずに、位置情報の精度をさら
に向上させることができるＧＰＳ誤差補正装置を提供す
ることをその目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のＧＰＳ誤差補正
装置は、前記目的を達成するために、固定局と移動可能
な移動局とにより構成され、前記固定局は、既知の第１
座標位置に設けられ人工衛星からのＧＰＳ衛星信号を受
信する第１ＧＰＳ受信機と、既知の第２座標位置に設け
られ人工衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信する第２ＧＰ
Ｓ受信機と、基準局からのＧＰＳ衛星信号の補正データ
を受信するＤＧＰＳ受信機と、前記第１ＧＰＳ受信機で
得られた測位位置と真の前記第１座標位置との差を第１
差分データとして算出する第１差分データ演算手段と、
前記第２ＧＰＳ受信機で得られた測位位置と真の前記第
２座標位置との差を第２差分データとして算出する第２
差分データ演算手段と、前記第２差分データ演算手段で
得られた第２差分データとの比較判断に基づき、前記第
１差分データ演算手段で得られた第１差分データと前記
ＤＧＰＳ受信機で得られた補正データのいずれか一方を
誤差情報として前記移動局に配信する誤差情報配信手段
とを備え、前記移動局は、前記人工衛星からのＧＰＳ衛
星信号を受信する移動ＧＰＳ受信機と、前記誤差情報配
信手段からの誤差情報に基づき、前記移動ＧＰＳ受信機
で得られた測位位置を補正して該移動局の位置情報を得
る位置補正手段とを備えて構成される。

【０００７】上記構成によれば、固定局側において、第
２ＧＰＳ受信機で得られた測位データに基づいて作成し
た別の地点の第２差分データを基準にして、第１差分デ
ータ演算手段で得た第１差分データと、ＤＧＰＳ補正シ
ステムの情報提供源である基準局からの補正データとを
比較し、いずれか一方の最適なデータを誤差情報として
移動局に転送しているので、移動局側では、この誤差情
報をもとにして、自身の位置を正確に把握することが可
能となる。また、既存の装置に、第１ＧＰＳ受信機と同
じ性能を持つ第２ＧＰＳ受信機と、ＤＧＰＳ受信機を付
加するだけで、装置に大掛かりな改造を施すことなく、
大幅な精度の向上を図ることが可能となる。

【０００８】

【発明の実施形態】以下、添付図面を参照して、ゴルフ
場に適用される本発明のＧＰＳ誤差補正装置の一実施例
を詳説する。まず、装置全体の概略構成を示す図１から
説明すると、１は原子時計が搭載された周知の人工衛星
であり、この人工衛星１からは、特定の中心周波数によ
り極めて正確なＧＰＳ衛星信号が発信されており、民間
に開放されて地球上で自由に受信できるようになってい
る。２はゴルフ場のコース内を移動可能な移動局に相当
する複数のゴルフカートであって、このゴルフカート２
は、前記人工衛星１からのＧＰＳ衛星信号を受信する移
動ＧＰＳ受信機３と、移動ＧＰＳ受信機３から得られる
ゴルフカート２の測位位置すなわち測位データを演算処
理する移動局制御手段４と、後述する固定局11とのデー
タ送受信を行なう無線機５とを備えている。

【０００９】各ゴルフカート２には、図示しないが数人
のプレーヤーが１組のパーティーを作って随行してお
り、各パーティーは事前に決められた順番にスタートし
て、ゴルフ場のコース内を移動している。なお、以後の
説明では、便宜上ゴルフカート２が、２ａ→２ｂ→２ｃ
→…→２ｚ→２ａの順番で移動しているものとする。こ
の場合、最初にスタートするゴルフカートは２ａ、最後
にスタートするゴルフカートは２ｚとなるが、ゴルフ場
ではコース内を移動する途中で、最初にスタートしたゴ
ルフカート２ａが、最後にスタートしたゴルフカート２
ｚの後方につくこともある。

【００１０】６は、ディファレンシャル補正システム
（以下、単にＤＧＰＳと称する。）の基準局である。基
準局６は予め正確な位置が計測されており、この正確な
位置に基づいて、複数の人工衛星１から受信した各ＧＰ
Ｓ衛星信号に含まれる擬似距離，時刻情報および軌道デ
ータの誤差成分を検出し、それを補正データとして利用
者に送信するものである。なお、基準局６から送信され
る補正データは、所定時間例えば５秒毎に更新されるよ
うになっている。

【００１１】11は、本実施例ではゴルフ場内の適所に設
置された固定局であって、これは、例えばクラブハウス
の内部などの既知の第１座標位置に設置された第１固定
局12と、この第１固定局12と通信手段13により接続さ
れ、例えばゴルフコース内などの既知の第２座標位置に
設置された第２固定局14とにより構成される。そして、
第１固定局12には、前記人工衛星１からのＧＰＳ衛星信
号を受信する第１ＧＰＳ受信機15と、基準局６からのＧ
ＰＳ衛星信号の補正データを受信するＤＧＰＳ受信機16
と、第１ＧＰＳ受信機15から得られる第１固定局12の測
位位置すなわち測位データおよびＤＧＰＳ受信機16から
得られる補正データを演算処理する第１固定局制御手段
17と、各ゴルフカート２とのデータ送受信を行なう無線
機18とを備えている。そして、第１固定局12と各ゴルフ
カート２との間のみならず、各ゴルフカート２相互が、
無線機５，18により双方向のデータ伝送が行なわれるよ
うになっている。

【００１２】一方、第１固定局12と別な位置にある第２
固定局14は、前記人工衛星１からのＧＰＳ衛星信号を受
信する第２ＧＰＳ受信機21と、この第２ＧＰＳ受信機21
から得られる第２固定局14の測位位置すなわち測位デー
タを演算処理する第２固定局制御手段22とにより構成さ
れる。なお、第２固定局制御手段22の機能を第１固定局
制御手段17に兼用させて、第２ＧＰＳ受信機21からの測
位データを直接第１固定局制御手段17に伝送するように
してもよい。また、通信手段13は有線，無線のいずれも
可能である。

【００１３】次に、固定局11内の構成を図２に基づき説
明する。前記第１固定局制御手段17および第２固定局制
御手段22は、図示しないが演算処理機能を有するＣＰＵ
の他に、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶手段や、Ａ／Ｄ，Ｄ
／Ａ変換器などの入出力インターフェース手段や、計時
手段などを備えて各々構成される。そして、第２固定局
制御手段22は、それ自身の記憶手段に記憶される制御シ
ーケンスの機能として、第２ＧＰＳ受信機21から得られ
る第２固定局14の測位データと、予め記憶されている真
の第２座標位置との差分データｄ２を算出する第２差分
データ演算手段26を備えている。

【００１４】31は第１固定局制御手段17の操作手段とし
ての入力キー、32は同じく第１固定局制御手段17に接続
される例えばＣＲＴなどの表示器である。第１固定局制
御手段17は、それ自身の記憶手段に記憶される制御シー
ケンスの機能として、第１ＧＰＳ受信機15から得られる
第１固定局12の測位データと、予め記憶されている真の
第１座標位置との差分データｄ１を算出する差分データ
演算手段25を備えている。また、この第１固定局制御手
段17には、第２差分データ演算手段26で得られた第２差
分データｄ２と第１差分データ演算手段25で得られた第
１差分データｄ１、および前記第２差分データｄ２とＤ
ＧＰＳ受信機16で得られた補正データｃを各々比較する
とともに、前記入力キー31により予め入力された気象条
件や、各受信機15，16，21から得られる人工衛星１の位
置などを考慮して、第１差分データｄ１と補正データｃ
のいずれか一方を誤差情報ｅとして各ゴルフカート２に
配信する誤差情報配信手段33を備えている。そして、こ
の誤差情報配信手段33で得られた誤差情報ｅは、無線機
18の送信手段34から全てのゴルフカート２に一括送信
（ブロードキャスト）されるようになっている。

【００１５】無線機18は、前記送信手段34の他に、各ゴ
ルフカート２から順次送信される補正された位置情報ｐ
などを受信する受信手段35を備えている。そして、この
受信手段35で得られた各ゴルフカート２の最新の位置情
報ｐは、第１固定局制御手段17のゴルフカート位置管理
手段36に記憶管理される。また、第１固定局制御手段17
は、例えば入力キー31からの入力操作に基づいて、表示
器22の表示を制御する表示制御手段37を備えている。こ
の表示制御手段37には、ゴルフ場の地図情報が記憶され
ており、必要に応じて、プレー開始後の各ゴルフカート
２の位置を、ゴルフ場の全体的あるいは部分的な地図画
面とともに表示器22に表示させたりすることができるよ
うになっている。

【００１６】一方、各ゴルフカート２内の構成を図３に
基づき説明すると、移動局制御手段４は、前記第１固定
局制御手段17や第２固定局制御手段22と同様に、ＣＰ
Ｕ，記憶手段，入出力インターフェース手段，および計
時手段などを備えて構成される。また、移動局制御手段
４の操作手段としての入力キー41、および、小型液晶表
示器などの表示器42が、移動局制御手段４の入出力ポー
トに各々接続される。各ゴルフカート２の無線機５は、
前記第１固定局12の送信手段34から送信される誤差情報
ｅを受信するとともに、別のゴルフカート２の後述する
送信手段45から送信される位置情報ｐ´を受信する受信
手段44が備えてあり、ここで受信した誤差情報ｅが、移
動局制御手段４のゴルフカート位置補正手段46に転送さ
れる一方、別のゴルフカート２の位置情報ｐ´が、移動
局制御手段４のゴルフカート位置管理手段47に転送され
る。

【００１７】位置補正手段に相当するゴルフカート位置
補正手段46は、受信手段44で受信した誤差情報配信手段
33からの誤差情報ｅに基づき、ゴルフカート２の移動Ｇ
ＰＳ受信機３で得られた測位位置を補正するものであっ
て、ここで補正された自身のゴルフカート２の測位位置
が、位置情報ｐとしてゴルフカート位置管理手段37に記
憶される。ゴルフカート位置管理手段37は、自身のゴル
フカート２の最新の位置情報ｐを記憶管理するだけでな
く、受信手段44で得られた他のゴルフカート２の最新の
位置情報ｐ´をも記憶管理する機能を有する。また、移
動局制御手段４は、入力キー41からの指示に基づき表示
器42の表示を制御する表示制御手段48を備えている。無
線機５には、ゴルフカート位置補正手段46で得られた位
置情報ｐを、第１固定局12の受信手段35および別のゴル
フカート２の受信手段44に同時送信する送信手段45が設
けられている。

【００１８】次に、上記構成につき、その作用を固定局
11の動作手順を時間毎に示した図４の説明図を参照して
説明する。前提条件として、第１固定局12および第２固
定局14は、予め測量などによってその座標位置（第１座
標位置，第２座標位置）の真値が測定され、その値が第
１差分データ演算手段25および第２差分データ演算手段
26に各々記憶されているものとする。

【００１９】先ず、期間Ｔ１では、無線機15の送信手段
34から誤差情報ｅを送り出す動作が行なわれる。具体的
には、複数の人工衛星１からのＧＰＳ衛星信号を第１Ｇ
ＰＳ受信機15で受信すると、第１差分データ演算手段25
は、各人工衛星１のＧＰＳ衛星信号に含まれる衛星の座
標および信号が出された時刻を、そのＧＰＳ衛星信号を
受信した時刻と比較して位置の検出を行ない、この位置
検出結果を第１固定局12の測位データとして記憶する。
そして、第１差分データ演算手段25は、この測位データ
と予め記憶した第１固定局12の真の第１座標位置との差
を算出し、これを第１差分データｄ１として誤差情報配
信手段33に送り出す。

【００２０】また、同様に第２ＧＰＳ受信機21も、複数
の人工衛星１からのＧＰＳ衛星信号を順次受信すると、
第２差分データ演算手段26が、各人工衛星１のＧＰＳ衛
星信号に含まれる衛星の座標および信号が出された時刻
を、そのＧＰＳ衛星信号を受信した時刻と比較して位置
の検出を行ない、この位置検出結果を第２固定局14の測
位データとして記憶する。そして、第２差分データ演算
手段26は、この測位データと予め記憶した第２固定局14
の真の第２座標位置との差を算出し、これを第２差分デ
ータｄ２として誤差情報配信手段33に送り出す。

【００２１】一方、ＤＧＰＳ受信機16は、基準局６から
刻々と送られてくる各人工衛星１の補正データｃを受信
し、これを誤差情報配信手段33に転送する。誤差情報配
信手段33は、前記第２差分データ演算手段26からの第２
差分データｄ２を基準として、この第２差分データｄ２
と前記第１差分データｄ１または補正データｃとを各々
比較し、いずれか一方のデータを最適な誤差情報ｅとし
て送信手段34に送り出す。なお、この誤差情報ｅを得る
ための判断材料としては、その時点での気象条件や、第
１ＧＰＳ受信機15および第２ＧＰＳ受信機21で受信した
人工衛星１の位置などを加味することが好ましい。これ
により、一層適格な誤差情報ｅを得ることができる。そ
して、無線機18の送信手段34は、誤差情報配信手段33で
得られた誤差情報ｅを各ゴルフカート２に一括送信す
る。

【００２２】各ゴルフカート２側では、無線機５の受信
手段44により誤差情報ｅを受信すると、これが直ちに移
動局制御手段４のゴルフカート位置補正手段46に転送さ
れる。ゴルフカート位置補正手段36は、移動ＧＰＳ受信
機３からの出力に基づいて、自身のゴルフカート２の測
位位置を測位データとして演算し、この測位データから
誤差情報ｅに含まれる誤差分を差し引いて、補正した位
置情報ｐの算出を行なう。各ゴルフカート２は、ゴルフ
カート位置補正手段46で得られた補正データｃに基づ
き、例えば、グリーンまでの距離をヤード表示したり、
現時点におけるゴルフカート２の地図上の位置を、備え
付けの表示器42で表示する。また、各ゴルフカート２の
位置情報ｐは、第１固定局12から次の誤差情報ｅの送信
が行なわれるまで、ゴルフカート位置管理手段47で記憶
される。

【００２３】実施例のように、移動局がゴルフカート２
である場合、固定局11からの誤差情報ｅの送信間隔Ｔ
は、約３０秒に１回程度にすることが好ましい。これに
より、各ゴルフカート２が正確な誤差情報ｅを得てから
さほど離れていない範囲で、次の誤差情報ｅを受取るこ
とができる。つまり、誤差情報ｅの送信間隔Ｔは、移動
局の移動速度や移動局の数に応じて適宜変更すればよ
い。

【００２４】次の期間Ｔ２は、第１固定局12の持つポー
リング機能により、特定のゴルフカート２が順に呼び出
される。そして、呼び出されたゴルフカート２は、ゴル
フカート位置管理手段47に記憶されている自身の正確な
位置を示す位置情報ｐを、ゴルフカート２の送信手段45
から第１固定局12の受信手段35に返送する。この各ゴル
フカート２からの位置情報ｐの返送は、後述する緊急通
信用の割当て期間Ｔ３を挾んで繰り返し行なわれる。し
たがって、第１固定局12のゴルフカート位置管理手段36
は、このゴルフカート２から順次返送される位置情報ｐ
に基づき、全てのゴルフカート２の位置を正確に把握す
ることが可能になる。

【００２５】また、ゴルフカート２が自身の補正データ
ｃを転送すると、固定局12のみならず、周辺のゴルフカ
ート２の受信手段44にも、他のゴルフカート２の位置情
報ｐ´が受信される。これにより、個々のゴルフカート
２は、自身の正確な位置のみならず、周辺のゴルフカー
ト２の正確な位置も把握することが可能になる。

【００２６】期間Ｔ３は、緊急通信用に割り当てられた
ものである。具体的には、例えばプレーヤーの怪我や、
ゴルフカート２の故障などの事態が発生したときに、各
ゴルフカート２に設けてある緊急用ボタン（図示せず）
を操作すると、このゴルフカートからの緊急信号が、期
間Ｔ３において第１固定局12の無線機18で受信される。
固定局12は、この緊急信号を受けて、直ちに必要な処置
を施すことができる。なお、実施例では、この期間Ｔ３
も繰り返し設けられているが、差分データｄの送信間隔
を短くするために、期間Ｔ３の回数を減らしたり、ある
いは省略してもよい。

【００２７】上述のように本実施例では、固定局11側に
おいて、単に第１ＧＰＳ受信機15で得られた測位データ
に基づいて作成した第１差分データｄ１を、誤差情報ｅ
として転送するだけではなく、第２ＧＰＳ受信機21で得
られた測位データに基づいて作成した別の地点の第２差
分データｄ２を基準にして、前記第１差分データｄ１
と、ＤＧＰＳ補正システムの情報提供源である基準局６
からの補正データｃとを比較し、いずれか一方の最適な
データを誤差情報ｅとして各ゴルフカート２に転送して
いるので、各ゴルフカート２側では、この誤差情報ｅを
もとにして、自身の位置を今まで以上に正確に把握する
ことが可能となる。また、既存の装置に、第１ＧＰＳ受
信機15と同じ性能を持つ第２ＧＰＳ受信機21と、ＤＧＰ
Ｓ受信機16を付加するだけで、装置に大掛かりな改造を
施すことなく、上記のような大幅な精度の向上を図るこ
とができる。

【００２８】つまり、既知の第１座標位置に設けられ、
人工衛星１からのＧＰＳ衛星信号を受信する第１ＧＰＳ
受信機15と、既知の第２座標位置に設けられ、人工衛星
１からのＧＰＳ衛星信号を受信する第２ＧＰＳ受信機21
と、基準局６からのＧＰＳ衛星信号の補正データｃを受
信するＤＧＰＳ受信機16と、第１ＧＰＳ受信機15で得ら
れた測位位置と真の第１座標位置との差を第１差分デー
タｄ１として算出する第１差分データ演算手段25と、第
２ＧＰＳ受信機21で得られた測位位置と真の第２座標位
置との差を第２差分データｄ２として算出する第２差分
データ演算手段26と、この第２差分データ演算手段26で
得られた第２差分データｄ２との比較判断に基づき、第
１差分データ演算手段25で得られた第１差分データｄ１
とＤＧＰＳ受信機16で得られた補正データｃのいずれか
一方を、誤差情報ｅとして移動局であるゴルフカート２
に配信する誤差情報配信手段33とを固定局11に備える一
方、人工衛星１からのＧＰＳ衛星信号を受信する移動Ｇ
ＰＳ受信機３と、誤差情報配信手段33からの誤差情報ｅ
に基づき、移動ＧＰＳ受信機３で得られた測位位置を補
正してゴルフカート２の位置情報を得る位置補正手段た
るゴルフカート位置補正手段とをゴルフカート２に備え
ることによって、既存の装置に大掛かりな手を加えず
に、位置情報の精度をさらに向上させることが可能とな
る。

【００２９】ところで、特定地域内（例えば、同一ゴル
フ場内）にある移動ＧＰＳ受信機３および第１ＧＰＳ受
信機15を用いて、同時刻に測位を行なった場合は、電離
層や大気圏の影響による誤差要因や、Ｓ／Ａによる誤差
はほぼ一様に分布するものと考えられ、ある時刻におけ
る第１固定局12の第１ＧＰＳ受信機15で得られた測位デ
ータの誤差は、各ゴルフカート２の移動ＧＰＳ受信機３
で得られた測位データの誤差とほぼ等しくなる。したが
って、各ゴルフカート２のゴルフカート位置補正手段46
は、第１差分データ演算手段25からの第１差分データｄ
１が誤差情報ｅとして送られてきた場合は、第１固定局
12の第１ＧＰＳ受信機15が受信した人工衛星１と同一
の、かつ、同一時刻に発せられたＧＰＳ衛星信号を、移
動ＧＰＳ受信機３が受信したときの測位データを、誤差
情報ｅによって補正すれば、各ゴルフカート２は最も精
度の高い位置情報ｐを得ることができる。そのために
は、誤差情報ｅにどちらのデータ（第１差分データｄ１
または補正データｃ）が採用されたのかを示すコードを
ともに転送することが好ましい。

【００３０】また、図１の破線で示してあるように、移
動局側の各ゴルフカート２にＤＧＰＳ受信機51を設け、
このＤＧＰＳ受信機51で得られた基準局６からの補正デ
ータｃを、ゴルフカート位置補正手段46で誤差情報ｅと
比較して、測位データの補正を行なうようにしてもよ
い。このように構成すると、固定局11側から送られてき
た誤差情報ｅを、自身のゴルフカート２で補正データｃ
により比較判断して、さらに正確な位置情報ｐを得るこ
とができる。

【００３１】また、各ゴルフカート２は、固定局11から
伝送される共通の誤差情報ｅを基にして、自身の位置を
ゴルフカート位置補正手段46で補正することができるの
で、従来のように、固定局11側から個々のゴルフカート
２を呼び出して、誤差情報の配信を行なうものに比べ
て、その処理時間を格段に短縮することができる。特
に、多数のゴルフカート２がゴルフ場内を移動していて
も、各ゴルフカート２が自身の誤差情報ｅを得るまでの
時間は変わらないので、固定局11から各ゴルフカート２
に対し、適当な間隔で誤差情報ｅを送り出しさえすれ
ば、移動中のゴルフカート２の位置も比較的正確に把握
することが可能となる。

【００３２】また、本実施例の各ゴルフカート２は、ゴ
ルフカート位置補正手段46で補正した位置情報ｐが、別
のゴルフカート２の受信手段44でも受信可能なように構
成してある。したがって、各ゴルフカート２は、周辺の
ゴルフカート２から送信される位置情報ｐ´も受信する
ことができるので、自身の正確な位置のみならず、周辺
のゴルフカート２の正確な位置も把握することが可能に
なる。

【００３３】本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が
可能である。例えば、実施例ではゴルフカート２の位置
を集中管理する装置に関し説明を行なったが、各々にＧ
ＰＳ受信機を備えた固定局と移動局とからなるあらゆる
装置に、本発明を適用することができる。

【００３４】

【発明の効果】本発明のＧＰＳ誤差補正装置は、固定局
と移動可能な移動局とにより構成され、前記固定局は、
既知の第１座標位置に設けられ人工衛星からのＧＰＳ衛
星信号を受信する第１ＧＰＳ受信機と、既知の第２座標
位置に設けられ人工衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信す
る第２ＧＰＳ受信機と、基準局からのＧＰＳ衛星信号の
補正データを受信するＤＧＰＳ受信機と、前記第１ＧＰ
Ｓ受信機で得られた測位位置と真の前記第１座標位置と
の差を第１差分データとして算出する第１差分データ演
算手段と、前記第２ＧＰＳ受信機で得られた測位位置と
真の前記第２座標位置との差を第２差分データとして算
出する第２差分データ演算手段と、前記第２差分データ
演算手段で得られた第２差分データとの比較判断に基づ
き、前記第１差分データ演算手段で得られた第１差分デ
ータと前記ＤＧＰＳ受信機で得られた補正データのいず
れか一方を誤差情報として前記移動局に配信する誤差情
報配信手段とを備え、前記移動局は、前記人工衛星から
のＧＰＳ衛星信号を受信する移動ＧＰＳ受信機と、前記
誤差情報配信手段からの誤差情報に基づき、前記移動Ｇ
ＰＳ受信機で得られた測位位置を補正して該移動局の位
置情報を得る位置補正手段とを備えたものであり、既存
の装置に大掛かりな手を加えずに、位置情報の精度をさ
らに向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す装置全体のブロック図
である。

【図２】同上固定局の構成を示すブロック図である。

【図３】同上各ゴルフカートの構成を示すブロック図で
ある。

【図４】同上固定局の動作手順を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 人工衛星 ２，２ａ〜２ｚ ゴルフカート（移動局） ３ 移動ＧＰＳ受信機 ６ 基準局 11 固定局 15 第１ＧＰＳ受信機 16 ＤＧＰＳ受信機 21 第２ＧＰＳ受信機 25 第１差分データ演算手段 26 第２差分データ演算手段 33 誤差情報配信手段 46 ゴルフカート位置補正手段（位置補正手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定局と移動可能な移動局とにより構成
   され、前記固定局は、既知の第１座標位置に設けられ人
   工衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信する第１ＧＰＳ受信
   機と、既知の第２座標位置に設けられ人工衛星からのＧ
   ＰＳ衛星信号を受信する第２ＧＰＳ受信機と、基準局か
   らのＧＰＳ衛星信号の補正データを受信するＤＧＰＳ受
   信機と、前記第１ＧＰＳ受信機で得られた測位位置と真
   の前記第１座標位置との差を第１差分データとして算出
   する第１差分データ演算手段と、前記第２ＧＰＳ受信機
   で得られた測位位置と真の前記第２座標位置との差を第
   ２差分データとして算出する第２差分データ演算手段
   と、前記第２差分データ演算手段で得られた第２差分デ
   ータとの比較判断に基づき、前記第１差分データ演算手
   段で得られた第１差分データと前記ＤＧＰＳ受信機で得
   られた補正データのいずれか一方を誤差情報として前記
   移動局に配信する誤差情報配信手段とを備え、前記移動
   局は、前記人工衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信する移
   動ＧＰＳ受信機と、前記誤差情報配信手段からの誤差情
   報に基づき、前記移動ＧＰＳ受信機で得られた測位位置
   を補正して該移動局の位置情報を得る位置補正手段とを
   備えたことを特徴とするＧＰＳ誤差補正装置。