JPH1063336A - 路面情報検出装置 - Google Patents
路面情報検出装置Info
- Publication number
- JPH1063336A JPH1063336A JP8222652A JP22265296A JPH1063336A JP H1063336 A JPH1063336 A JP H1063336A JP 8222652 A JP8222652 A JP 8222652A JP 22265296 A JP22265296 A JP 22265296A JP H1063336 A JPH1063336 A JP H1063336A
- Authority
- JP
- Japan
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- road surface
- light
- disturbance light
- incident
- disturbance
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 雨天等で走行路面が濡れたり、水溜まりが生
じた状況では、太陽等の外乱光が濡れた路面や水溜まり
等で反射されて光センサに入射し、この外乱光を反射テ
ープと誤検出するおそれがある。 【解決手段】 情報標示体と検出手段との間に配置さ
れ、その透過軸を上記走行路面に対して回転自在とされ
た偏光フィルタ２０と、走行路面上で反射されて検出手
段に入射する外乱光の入射方向を検出する外乱光方向検
出手段２４と、外乱光の入射方向に透過軸が向くよう偏
光フィルタを回転駆動する駆動手段２２とを有する。こ
のため、外乱光が走行路面上で反射された外乱反射光は
偏光フィルタで大きく減衰され、検出手段に入射する外
乱光の光量を低減でき、外乱反射光が路面情報と誤検出
されることを防止できる。
じた状況では、太陽等の外乱光が濡れた路面や水溜まり
等で反射されて光センサに入射し、この外乱光を反射テ
ープと誤検出するおそれがある。 【解決手段】 情報標示体と検出手段との間に配置さ
れ、その透過軸を上記走行路面に対して回転自在とされ
た偏光フィルタ２０と、走行路面上で反射されて検出手
段に入射する外乱光の入射方向を検出する外乱光方向検
出手段２４と、外乱光の入射方向に透過軸が向くよう偏
光フィルタを回転駆動する駆動手段２２とを有する。こ
のため、外乱光が走行路面上で反射された外乱反射光は
偏光フィルタで大きく減衰され、検出手段に入射する外
乱光の光量を低減でき、外乱反射光が路面情報と誤検出
されることを防止できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は路面情報検出装置に
関し、車両に設置されて路面の情報を検出する路面情報
検出装置に関する。
関し、車両に設置されて路面の情報を検出する路面情報
検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両の自動操舵を行う等のため
に、走行路面に白線や反射テープやバーコード等を路面
情報として設置しておき、これらの路面情報を車両に設
けた路面情報検出装置で光学的に検出することが行われ
ている。例えば、実開平１−１０６９１０号（実願昭６
２−９７９３５号）には、車両の走行路に光学的に識別
可能な反射テープを設けておき、車両の走行方向と直角
方向に配置した光センサで上記反射テープからの反射光
を受光し受光量が常時等しくなるように車両の操舵を制
御することが開示されている。
に、走行路面に白線や反射テープやバーコード等を路面
情報として設置しておき、これらの路面情報を車両に設
けた路面情報検出装置で光学的に検出することが行われ
ている。例えば、実開平１−１０６９１０号（実願昭６
２−９７９３５号）には、車両の走行路に光学的に識別
可能な反射テープを設けておき、車両の走行方向と直角
方向に配置した光センサで上記反射テープからの反射光
を受光し受光量が常時等しくなるように車両の操舵を制
御することが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の路面情報検出装
置を用いて屋外で車両の自動操舵を行う場合には路面情
報の検出を誤まるおそれがある。例えば雨天等で走行路
面が濡れたり、水溜まりが生じた状況では、太陽等の外
乱光が濡れた路面や水溜まり等で反射されて光センサに
入射し、この外乱光を反射テープと誤検出するおそれが
あるという問題があった。
置を用いて屋外で車両の自動操舵を行う場合には路面情
報の検出を誤まるおそれがある。例えば雨天等で走行路
面が濡れたり、水溜まりが生じた状況では、太陽等の外
乱光が濡れた路面や水溜まり等で反射されて光センサに
入射し、この外乱光を反射テープと誤検出するおそれが
あるという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
偏光フィルタの透過軸を、走行路面上で反射して入射す
る外乱光の入射方向に向けるよう偏光フィルタを回転駆
動することにより、外乱光を減衰させて検出手段に入射
する外乱光の光量を低減し、路面情報の誤検出を防止す
る路面情報検出装置を提供することを目的とする。
偏光フィルタの透過軸を、走行路面上で反射して入射す
る外乱光の入射方向に向けるよう偏光フィルタを回転駆
動することにより、外乱光を減衰させて検出手段に入射
する外乱光の光量を低減し、路面情報の誤検出を防止す
る路面情報検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、走行路面に設置された情報標示体を移動体に搭載さ
れた検出手段によって光学的に検出する路面情報検出装
置において、上記情報標示体と検出手段との間に配置さ
れ、その透過軸を上記走行路面に対して回転自在とされ
た偏光フィルタと、上記走行路面上で反射されて検出手
段に入射する外乱光の入射方向を検出する外乱光方向検
出手段と、上記外乱光方向検出手段で検出した外乱光の
入射方向に上記透過軸が向くよう上記偏光フィルタを回
転駆動する駆動手段とを有する。
は、走行路面に設置された情報標示体を移動体に搭載さ
れた検出手段によって光学的に検出する路面情報検出装
置において、上記情報標示体と検出手段との間に配置さ
れ、その透過軸を上記走行路面に対して回転自在とされ
た偏光フィルタと、上記走行路面上で反射されて検出手
段に入射する外乱光の入射方向を検出する外乱光方向検
出手段と、上記外乱光方向検出手段で検出した外乱光の
入射方向に上記透過軸が向くよう上記偏光フィルタを回
転駆動する駆動手段とを有する。
【０００６】このように、外乱光の入射する方向を検出
して、この外乱光の入射方向に偏光フィルタの透過軸が
向くよう偏光フィルタを回転駆動するため、外乱光が走
行路面上で反射された外乱反射光は偏光フィルタで大き
く減衰され、検出手段に入射する外乱光の光量を低減で
き、外乱反射光が路面情報と誤検出されることを防止で
きる。
して、この外乱光の入射方向に偏光フィルタの透過軸が
向くよう偏光フィルタを回転駆動するため、外乱光が走
行路面上で反射された外乱反射光は偏光フィルタで大き
く減衰され、検出手段に入射する外乱光の光量を低減で
き、外乱反射光が路面情報と誤検出されることを防止で
きる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施例の概略構
成図を示す。同図中、移動体としての車両１０の車体前
部には路面情報検出装置の筐体１２が取り付け固定され
ている。筐体１２は太陽光等の外乱光が直接筐体内部に
入らないよう遮光している。筐体１２の内部には路面情
報を検出するための光学センサ（検出手段）１４が走行
路面１６に設置された情報標示体１８を検出するよう、
光軸を走行路面１６に向けて取り付け固定されている。
成図を示す。同図中、移動体としての車両１０の車体前
部には路面情報検出装置の筐体１２が取り付け固定され
ている。筐体１２は太陽光等の外乱光が直接筐体内部に
入らないよう遮光している。筐体１２の内部には路面情
報を検出するための光学センサ（検出手段）１４が走行
路面１６に設置された情報標示体１８を検出するよう、
光軸を走行路面１６に向けて取り付け固定されている。
【０００８】また、光学センサ１４と走行路面１６との
間には光学センサ１４の検出面を覆うように偏光フィル
タ２０が取り付けられている。この偏光フィルタ２０は
モータ２２で回転駆動され、偏光フィルタ２０の回転軸
は光学センサ１４の光軸と一致するように構成されてい
る。また、筐体１２の外部には太陽方向検出装置２４が
取り付け固定されている。
間には光学センサ１４の検出面を覆うように偏光フィル
タ２０が取り付けられている。この偏光フィルタ２０は
モータ２２で回転駆動され、偏光フィルタ２０の回転軸
は光学センサ１４の光軸と一致するように構成されてい
る。また、筐体１２の外部には太陽方向検出装置２４が
取り付け固定されている。
【０００９】外乱光方向検出手段としての太陽方向検出
装置２４は路面情報検出装置の取り付け位置から見て、
外乱光の光源である太陽がどの方向にあるかを検出する
ものであり、図２，図４に示す構造である。図２
（Ａ），（Ｂ）は太陽方向検出装置２４の第１実施例の
平面図、Ｂ−Ｂ’断面図を示す。図２（Ａ）において、
フード部材３０は半球状であり、外周面３２には球の中
心の回りに等角度間隔でスリット状の光導入孔３４1 〜
３４n が設けられている。これらの光導入孔３４1 〜３
４n 夫々は図２（Ｂ）に示すように断面が扇状の偏平な
光導入路３５1 〜３５ n に続いている。各光導入路３５
1 〜３５n は独立しており、他の光導入孔よりの光は入
らないようにされている。光導入路３５1 〜３５n 夫々
の中心位置には光導入孔３４1 〜３４n 夫々から入来す
る光を各別に検出するためのフォトセンサ３６1 〜３６
n が固定されている。
装置２４は路面情報検出装置の取り付け位置から見て、
外乱光の光源である太陽がどの方向にあるかを検出する
ものであり、図２，図４に示す構造である。図２
（Ａ），（Ｂ）は太陽方向検出装置２４の第１実施例の
平面図、Ｂ−Ｂ’断面図を示す。図２（Ａ）において、
フード部材３０は半球状であり、外周面３２には球の中
心の回りに等角度間隔でスリット状の光導入孔３４1 〜
３４n が設けられている。これらの光導入孔３４1 〜３
４n 夫々は図２（Ｂ）に示すように断面が扇状の偏平な
光導入路３５1 〜３５ n に続いている。各光導入路３５
1 〜３５n は独立しており、他の光導入孔よりの光は入
らないようにされている。光導入路３５1 〜３５n 夫々
の中心位置には光導入孔３４1 〜３４n 夫々から入来す
る光を各別に検出するためのフォトセンサ３６1 〜３６
n が固定されている。
【００１０】各フォトセンサ３６1 〜３６n 夫々の出力
信号は図３に示す如く比較器３７に供給される。比較器
３７はフォトセンサ３６1 〜３６n 夫々の出力信号のレ
ベル比較を行って最大レベルの信号を出力したフォトセ
ンサの番号ｉ（１≦ｉ≦ｎ）を端子３８から出力する。
なお、フォトセンサ３６1 〜３６n は受光量が大なる
程、レベルが高くなる信号を出力する。このため、図２
（Ａ）に示すように太陽３９がフード部材３０の中心位
置から見て光導入孔３４1 方向にあるときフォトセンサ
３６1 の受光量が最大でその出力レベルが他のフォトセ
ンサの出力より大きくなり、比較器３７はフォトセンサ
３６1 を指示する番号１を出力する。
信号は図３に示す如く比較器３７に供給される。比較器
３７はフォトセンサ３６1 〜３６n 夫々の出力信号のレ
ベル比較を行って最大レベルの信号を出力したフォトセ
ンサの番号ｉ（１≦ｉ≦ｎ）を端子３８から出力する。
なお、フォトセンサ３６1 〜３６n は受光量が大なる
程、レベルが高くなる信号を出力する。このため、図２
（Ａ）に示すように太陽３９がフード部材３０の中心位
置から見て光導入孔３４1 方向にあるときフォトセンサ
３６1 の受光量が最大でその出力レベルが他のフォトセ
ンサの出力より大きくなり、比較器３７はフォトセンサ
３６1 を指示する番号１を出力する。
【００１１】図４（Ａ），（Ｂ）は太陽方向検出装置２
４の第２実施例の平面図、Ｂ−Ｂ’断面図を示す。図４
（Ａ），（Ｂ）において、フード部材４０は透明な部分
球状であり、装置全体を覆っている。底面の基板４２の
中心には柱状部材４４が立設されており、この柱状部材
４４から所定距離だけ離間し、かつ柱状部材を中心とし
て等角度間隔でフォトセンサ４６1 〜４６n が設けられ
ている。図４（Ａ）に示すように基板４２の中心位置か
ら見てフォトセンサ４６1 方向に太陽３９があるとき、
柱状部材４４の作る影はフォトセンサ４６1 と１８０度
回転位置にあるフォトセンサ４６7 上に落ちる。
４の第２実施例の平面図、Ｂ−Ｂ’断面図を示す。図４
（Ａ），（Ｂ）において、フード部材４０は透明な部分
球状であり、装置全体を覆っている。底面の基板４２の
中心には柱状部材４４が立設されており、この柱状部材
４４から所定距離だけ離間し、かつ柱状部材を中心とし
て等角度間隔でフォトセンサ４６1 〜４６n が設けられ
ている。図４（Ａ）に示すように基板４２の中心位置か
ら見てフォトセンサ４６1 方向に太陽３９があるとき、
柱状部材４４の作る影はフォトセンサ４６1 と１８０度
回転位置にあるフォトセンサ４６7 上に落ちる。
【００１２】各フォトセンサ４６1 〜４６n 夫々の出力
信号は図５に示す如く比較器４７に供給される。比較器
４７はフォトセンサ３６1 〜３６n 夫々の出力信号のレ
ベル比較を行って最小レベルの信号を出力したフォトセ
ンサと１８０度回転位置にあるフォトセンサの番号ｉ
（１≦ｉ≦ｎ）を端子４８から出力する。なお、フォト
センサ３６1 〜３６n は受光量が大なる程、レベルが高
くなる信号を出力する。このため、フォトセンサ４６7
に柱状部材４４の影が落ちている状態ではフォトセンサ
４６7 の出力レベルが最小となり、比較器４７はこのフ
ォトセンサ４６7と１８０度位置にあるフォトセンサ４
６1 を指示する番号１を出力する。
信号は図５に示す如く比較器４７に供給される。比較器
４７はフォトセンサ３６1 〜３６n 夫々の出力信号のレ
ベル比較を行って最小レベルの信号を出力したフォトセ
ンサと１８０度回転位置にあるフォトセンサの番号ｉ
（１≦ｉ≦ｎ）を端子４８から出力する。なお、フォト
センサ３６1 〜３６n は受光量が大なる程、レベルが高
くなる信号を出力する。このため、フォトセンサ４６7
に柱状部材４４の影が落ちている状態ではフォトセンサ
４６7 の出力レベルが最小となり、比較器４７はこのフ
ォトセンサ４６7と１８０度位置にあるフォトセンサ４
６1 を指示する番号１を出力する。
【００１３】ここで、自然光の非金属性物質（屈折率
ｎ）による反射光は、入射・反射の両光線を含む平面に
垂直に振動する平面偏光と自然光との混合した部分偏光
であり、次式を満足する角αを入射角としたとき反射光
は完全な平面偏向である。 ｔａｎα＝ｎ このことから、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、偏光
フィルタ２０の透過軸２０ａを太陽３９方向に向け、透
過軸２０ａと太陽の反射光の偏光軸とが直角となるよう
に制御すれば太陽の反射光を大幅に減衰できる。
ｎ）による反射光は、入射・反射の両光線を含む平面に
垂直に振動する平面偏光と自然光との混合した部分偏光
であり、次式を満足する角αを入射角としたとき反射光
は完全な平面偏向である。 ｔａｎα＝ｎ このことから、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、偏光
フィルタ２０の透過軸２０ａを太陽３９方向に向け、透
過軸２０ａと太陽の反射光の偏光軸とが直角となるよう
に制御すれば太陽の反射光を大幅に減衰できる。
【００１４】図７は本発明の一実施例のブロック図を示
す。同図中、太陽方向検出器２４の出力する太陽方向を
指示する番号は駆動制御回路５０に供給される。駆動制
御回路５０は上記太陽方向を指示する番号に基づいて、
偏光フィルタ２０の透過軸２０ａが外乱光の入射方向で
ある太陽方向を向く角度となるようにモータ２２を駆動
する。つまり、駆動制御回路５０とモータ２２とが駆動
手段に対応する。これによって偏光フィルタ２０が回転
駆動され、偏光フィルタ２０の透過軸２０ａと太陽の反
射光の偏光軸は直角となり、走行路面１６からの入射光
のうち濡れや水溜まりで反射された太陽の反射光は偏光
フィルタ２０で大きく減衰され、走行路面１６の自然光
は減衰されることなく透過される。
す。同図中、太陽方向検出器２４の出力する太陽方向を
指示する番号は駆動制御回路５０に供給される。駆動制
御回路５０は上記太陽方向を指示する番号に基づいて、
偏光フィルタ２０の透過軸２０ａが外乱光の入射方向で
ある太陽方向を向く角度となるようにモータ２２を駆動
する。つまり、駆動制御回路５０とモータ２２とが駆動
手段に対応する。これによって偏光フィルタ２０が回転
駆動され、偏光フィルタ２０の透過軸２０ａと太陽の反
射光の偏光軸は直角となり、走行路面１６からの入射光
のうち濡れや水溜まりで反射された太陽の反射光は偏光
フィルタ２０で大きく減衰され、走行路面１６の自然光
は減衰されることなく透過される。
【００１５】偏光フィルタ２０を透過された入射光はレ
ンズ５０を通して光学センサ１４に入射される。光学セ
ンサ１４の出力信号は処理回路５２に供給され、ここで
路面情報の読み取り処理が行われる。なお、情報標示体
１８としては走行路面に設置された白線、反射テープ、
バーコード等であり、光学センサ１４としてはフォトセ
ンサやＣＣＤカメラ等が用いられる。
ンズ５０を通して光学センサ１４に入射される。光学セ
ンサ１４の出力信号は処理回路５２に供給され、ここで
路面情報の読み取り処理が行われる。なお、情報標示体
１８としては走行路面に設置された白線、反射テープ、
バーコード等であり、光学センサ１４としてはフォトセ
ンサやＣＣＤカメラ等が用いられる。
【００１６】このように、外乱光である太陽光が入射す
る方向を検出して、この外乱光の入射方向に偏光フィル
タ２０の透過軸２０ａが向くよう偏光フィルタ２０を回
転駆動するため、外乱光が走行路面１６上で反射された
外乱反射光は偏光フィルタ２０で大きく減衰され、光学
センサ１４に入射する外乱光の光量を低減でき、外乱反
射光が路面情報と誤検出されることを防止できる。
る方向を検出して、この外乱光の入射方向に偏光フィル
タ２０の透過軸２０ａが向くよう偏光フィルタ２０を回
転駆動するため、外乱光が走行路面１６上で反射された
外乱反射光は偏光フィルタ２０で大きく減衰され、光学
センサ１４に入射する外乱光の光量を低減でき、外乱反
射光が路面情報と誤検出されることを防止できる。
【００１７】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
走行路面に設置された情報標示体を移動体に搭載された
検出手段によって光学的に検出する路面情報検出装置に
おいて、上記情報標示体と検出手段との間に配置され、
その透過軸を上記走行路面に対して回転自在とされた偏
光フィルタと、上記走行路面上で反射されて検出手段に
入射する外乱光の入射方向を検出する外乱光方向検出手
段と、上記外乱光方向検出手段で検出した外乱光の入射
方向に上記透過軸が向くよう上記偏光フィルタを回転駆
動する駆動手段とを有する。
走行路面に設置された情報標示体を移動体に搭載された
検出手段によって光学的に検出する路面情報検出装置に
おいて、上記情報標示体と検出手段との間に配置され、
その透過軸を上記走行路面に対して回転自在とされた偏
光フィルタと、上記走行路面上で反射されて検出手段に
入射する外乱光の入射方向を検出する外乱光方向検出手
段と、上記外乱光方向検出手段で検出した外乱光の入射
方向に上記透過軸が向くよう上記偏光フィルタを回転駆
動する駆動手段とを有する。
【００１８】このように、外乱光の入射する方向を検出
して、この外乱光の入射方向に偏光フィルタの透過軸が
向くよう偏光フィルタを回転駆動するため、外乱光が走
行路面上で反射された外乱反射光は偏光フィルタで大き
く減衰され、検出手段に入射する外乱光の光量を低減で
き、外乱反射光が路面情報と誤検出されることを防止で
きる。
して、この外乱光の入射方向に偏光フィルタの透過軸が
向くよう偏光フィルタを回転駆動するため、外乱光が走
行路面上で反射された外乱反射光は偏光フィルタで大き
く減衰され、検出手段に入射する外乱光の光量を低減で
き、外乱反射光が路面情報と誤検出されることを防止で
きる。
【図１】本発明の概略構成図である。
【図２】太陽方向検出装置を説明するための図である。
【図３】太陽方向検出装置を説明するための図である。
【図４】太陽方向検出装置を説明するための図である。
【図５】太陽方向検出装置を説明するための図である。
【図６】本発明の制御を説明するための図である。
【図７】本発明のブロック図である。
１０ 車両 １２ 筐体 １４ 光学センサ １６ 走行路面 １８ 路面情報 ２０ 偏光フィルタ ２２ モータ ２４ 太陽方向検出装置 ３０，４２ フード部材 ３４1 〜３４n 光導入孔 ３５1 〜３５n 光導入路 ３６1 〜３６n ，４６1 〜４６n フォトセンサ ３７，４７ 比較器 ４４ 柱状部材
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路面に設置された情報標示体を移動
体に搭載された検出手段によって光学的に検出する路面
情報検出装置において、 上記情報標示体と検出手段との間に配置され、その透過
軸を上記走行路面に対して回転自在とされた偏光フィル
タと、 上記走行路面上で反射されて検出手段に入射する外乱光
の入射方向を検出する外乱光方向検出手段と、 上記外乱光方向検出手段で検出した外乱光の入射方向に
上記透過軸が向くよう上記偏光フィルタを回転駆動する
駆動手段とを有することを特徴とする路面情報検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8222652A JPH1063336A (ja) | 1996-08-23 | 1996-08-23 | 路面情報検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8222652A JPH1063336A (ja) | 1996-08-23 | 1996-08-23 | 路面情報検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1063336A true JPH1063336A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=16785815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8222652A Pending JPH1063336A (ja) | 1996-08-23 | 1996-08-23 | 路面情報検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1063336A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130266690A1 (en) * | 2010-06-16 | 2013-10-10 | Fromagerie Guilloteau | Method for producing a blue cheese |
| JP2016161726A (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | シャープ株式会社 | 遮光器、自律走行体、及び自律走行体システム |
-
1996
- 1996-08-23 JP JP8222652A patent/JPH1063336A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130266690A1 (en) * | 2010-06-16 | 2013-10-10 | Fromagerie Guilloteau | Method for producing a blue cheese |
| JP2016161726A (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | シャープ株式会社 | 遮光器、自律走行体、及び自律走行体システム |
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