JPH107192A - 出荷装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明はローディングアームを駆動するモー
タのスパーク発生を防止することを課題とする。 【解決手段】 出荷装置１は、各機器を制御する出荷制
御装置２と、油液の積み込みを行う出荷ステージ３と、
出荷ステージ３に設けられたローディングアーム４と、
ローディングアーム４を移動させるアーム駆動部５と、
アーム駆動部５を駆動制御してローディングアーム４を
移動させるアーム制御装置６とより構成されている。ア
ーム制御装置６は、各モータ４１，４５，４７を駆動制
御してローディングアーム４のドロップパイプ３６を任
意のハッチに移動させる制御と、タンクローリ車７のハ
ッチに油液を積み込む際、各モータ４１，４５，４７へ
の電流を一定値以下の微小電流値（電流値ゼロを含む）
に減少させるモータ制御を実行する。そのため、油液積
み込み中にモータでスパークが発生することを防止でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は出荷装置に係り、特
に油液が供給されるドロップパイプをタンクローリ車の
ハッチに挿入させて油液を積み込むよう構成した出荷装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油槽所からガソリンスタンド等へ油液を
配送するための配送手段としては、一般にタンクローリ
車が使用されている。タンクローリ車のタンクは複数の
ハッチに仕切られており、各ハッチには配送先の注文に
応じて例えば１番のハッチにはガソリン、２番のハッチ
には軽油、３番のハッチには灯油といった具合に各ハッ
チごとに異なる油種の油液を積込むことができる。

【０００３】一方、タンクローリ車に油液を積み込むた
めの油槽所には、油液の出荷状況を各タンクローリ車毎
に管理するホストコンピュータが設けられている。ま
た、油槽所には、ホストコンピュータに登録された予約
データに基づいてタンクローリ車の各ハッチに液種、数
量をどの様に積み込むかを割り付けるハッチ設定器が設
置されている。

【０００４】そして、タンクローリ車が出荷ステージに
到着すると、タンクローリ車の車番カードをカードリー
ダに挿入して車番コードを読み取らせる。これにより、
油槽所のホストコンピュータからは、この車番コードに
対応するタンクローリ車について、タンクのハッチ別に
設定された予約数量からなる予約データが、複数の出荷
ステージの出荷制御装置に出力される。

【０００５】次に、作業者はタンクローリ車にアース装
置を接続した後、出荷ステージに油液の液種毎に複数設
けられたローディングアームのうちタンクの各ハッチに
積み込むべき液種のローディングアームを挿入し、この
ローディングアームに設けられているハッチカードリー
ダに当該ハッチの給油口に鎖等で取り付けられているハ
ッチカードを読み取らせる。続いて、作業者は、ローデ
ィングアームの積込量設定スイッチにより積込量を設定
操作し出荷開始スイッチを操作すれば、出荷制御装置
は、ローディングアームの液種、積込量と予約データの
当該ハッチに対応する予約液種、予約数量とが一致して
いるのを条件に当該ハッチへの油液の積み込みを行う。

【０００６】これにより、出荷ステージの当該ローディ
ングアームに連通されたポンプ起動及び定量弁の開弁が
なされ、タンクローリ車の各ハッチの油液の積み込みが
行われる。このように油槽所の出荷装置では、作業者が
ローディングアームを出荷ステージ側の格納位置からタ
ンクローリ車側の積込み位置に回動させた後、ローディ
ングアームを降下させて積込みを行うハッチのアーム挿
入口にローディングアームの先端のドロップパイプ（挿
入管路）を挿入させる必要があった。

【０００７】また、当該ハッチへの積込みが終了する
と、ハッチのアーム挿入口からドロップパイプを引上げ
た後、ローディングアームを積込み位置から出荷ステー
ジ側の格納位置に回動させなければならない。従来の出
荷装置では、ローディングアームの昇降操作の負担を軽
減するため、ローディングアームを上方に附勢するエア
シリンダやバランスバネが取り付けられているが、ロー
ディングアームを旋回させる際には、人力で行ってい
た。しかしながら、油液が充満したローディングアーム
を旋回させるのに多大な労力を要し、作業者の負担が大
きかった。

【０００８】このような作業者の負担を軽減するため、
ローディングアームの各関節部分にモータで駆動される
駆動部を設けてモータ軸の回動角度を制御することによ
り、ローディングアーム先端のドロップパイプをタンク
ローリ車のハッチに自動的に挿入する構成とされた装置
が開発されている。この装置では、ローディングアーム
を所定の角度で回動させると共に、モータの駆動力によ
りローディングアームをその動作位置に停止させてい
た。また、各モータを有する駆動部は、密閉された防爆
構造のケースに収納されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記出
荷装置では、ローディングアームを移動させるときだけ
でなく、ドロップパイプがハッチに挿入されて油液をタ
ンクローリ車のハッチに積み込むときも、モータの駆動
力でローディングアームを保持しなければならないた
め、積み込み中もモータに通電されている。

【００１０】そのため、油液を扱う出荷ステージで防爆
構造のケースで異常が発生した場合、ローディングアー
ム駆動用モータへ供給された電流によるスパークが発生
すると、積み込み中に発生した油蒸気（ベーパ）に引火
するおそれがある。また、タンクローリ車のハッチへ油
液を積み込んでいるときに、ローディングアーム駆動モ
ータの制御異常が発生した場合、ドロップパイプがハッ
チに挿入された状態でローディングアームを水平移動さ
せようとしてローディングアームが破損するおそれがあ
る。

【００１１】そのため、ローディングアームの動作状況
を監視する必要があり、モータの消費電力が無駄であ
り、且つモータが発熱してモータ寿命が短くなるといっ
た問題もある。そこで、本発明は上記問題を解決した出
荷装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記本発明
は、一端が油液を給液する給液管路に連通され、他端が
タンクローリ車のハッチに挿入される挿入管路を有する
ローディングアームと、該ローディングアームを移動さ
せるローディングアーム駆動用モータと、該ローディン
グアーム駆動用モータを制御するモータ制御手段とを有
する出荷装置において、前記モータ制御手段は、前記タ
ンクローリ車のハッチに油液を積み込む際、前記ローデ
ィングアーム駆動用モータへの電流を一定値以下の微小
電流値に減少させる電流制御手段を有することを特徴と
するものである。

【００１３】従って、本発明によれば、タンクローリ車
のハッチに油液を積み込む際、ローディングアーム駆動
用モータへの電流を一定値以下の微小電流値に減少させ
るため、油液積み込み中にモータでスパークが発生せ
ず、油蒸気への引火の心配がなくなると共に、積込み中
にローディングアームが動作して破損することを防止で
きる。また、ローディングアームの状況監視の負担を軽
減させると共に、モータの消費電力が軽減されて節電を
促進でき、さらにモータの発熱を抑制することができる
ので、モータ寿命を延長させることもできる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例について説明する。図１は出荷装置の一実施例の概略
構成図である。油槽所に設置された出荷装置１は、大
略、各機器を制御する出荷制御装置２と、油液の積み込
みを行う出荷ステージ３と、出荷ステージ３に設けられ
たローディングアーム４と、ローディングアーム４を移
動させるアーム駆動部５と、アーム駆動部５を駆動制御
してローディングアーム４を格納位置又は積み込み位置
へ移動させるアーム制御装置６とより構成されている。

【００１５】油槽所に到着したタンクローリ車７の作業
者は、事務所で積込みデータ（配送先、油種、数量等）
が記載された伝票を受け取った後、タンクローリ車７を
出荷ステージ３に移動させる。そして、出荷ステージ３
の近傍に設置されたカードリーダ８に車番カード（図示
せず）を挿入して車番データをカードリーダ８で読み取
らせて出荷制御装置２の記憶部（ＲＡＭ）２ａに記憶さ
せる。

【００１６】タンクローリ車７はタンク９内が複数のハ
ッチに仕切られており、各ハッチの容量は例えば１キロ
リットル、２キロリットル、４キロリットルといった具
合に異なっている。そして、タンクローリ車７が出荷ス
テージ３に到着すると、作業者は注文のあった油種の数
量を積み込み設定器１０により設定してタンク８の各ハ
ッチに積み込む。積込み設定器１０には、積込量を設定
する積込量設定スイッチ１０ａ，出荷開始させるスター
トスイッチ１０ｂ，出荷を停止させる停止スイッチ１０
ｃが配設されている。尚、本実施例では、後述するよう
にローディングアーム４が自動的にタンクローリ車７の
ハッチに挿入されるため、作業者がタンクローリ車７の
タンク９上に上がる必要がない。そのため、通常、積込
み設定器１０のスタートスイッチ１０ｂの操作により積
込みが開始される。

【００１７】出荷ステージ３には、上記出荷制御装置
２、カードリーダ８、積み込み設定器１０の他にリモー
トスイッチボックス１１，アース装置１２等が設けられ
ている。リモートスイッチボックス１１は、タンクロー
リ車７のタンク９への積込みを開始する際に操作される
リモートスイッチ１１ａを有し、アース装置１２はコネ
クタ１２ａがタンクローリ車７の車体に接続されてタン
クローリ車７で生じた静電気をアースするように設けら
れている。尚、リモートスイッチ１１ａは、ローディン
グアーム４を自動的にハッチに挿入させる際は使用され
ないが、故障等によりローディングアーム４を手動操作
でハッチに挿入させる際に臨時的に使用される。

【００１８】また、出荷ステージ３には、貯留タンク
（図示せず）に貯留された油液を給送する給液配管１３
が配設されており、この給液配管１３には、ポンプ１
４，ストレーナ１５，流量計１６，定量弁１７が配設さ
れている。さらに、給液配管１３の先端はローディング
アーム４に接続されている。

【００１９】そのため、後述するように積み込み設定器
１０により積込み量が設定されてスタートスイッチ１０
ｂが操作されると、出荷制御装置２はポンプスタータ１
４ａに起動信号を出力してポンプ１４を起動させると共
に、定量弁１７を開弁させる。そして、給液配管１３の
定量弁１７が開弁されると、ポンプ１４により圧送され
た油液は、ストレーナ１５で濾過され、流量計１６で流
量計測されながら給液配管１３及びローディングアーム
４を介してタンクローリ車７のハッチに積み込まれる。

【００２０】また、出荷ステージ３の近傍には、タンク
ローリ車７が油液の積込みを行うのに適した所定の停止
位置（ローディングアーム４の回動範囲内）に停止した
ことを検出する停止位置検出センサ１８が設けられてい
る。この停止位置検出センサ１８は、例えばロードセル
等よりなり、タンクローリ車７のタイヤの停止位置をタ
ンクローリ車７の荷重から検出するようになっている。

【００２１】この停止位置検出センサ１８により、本発
明の位置検出手段及び停車位置検出手段が実現される。
また、タンクローリ車７の停止位置の上方には、ローデ
ィングアーム４を出荷ステージ３側の格納位置からタン
クローリ車７側の積込み位置へ移動させるためのアーム
セットスイッチ１９と、ローディングアーム４を積込み
位置から出荷ステージ３側の格納位置へ移動させるため
のアーム戻りスイッチ２０が配設されている。そのた
め、本実施例では、後述するように自動的にローディン
グアーム４を移動させることができると共に、タンクロ
ーリ車７のタンク９上で積込み作業を行う際に、アーム
セットスイッチ１９又はアーム戻りスイッチ２０により
手動操作でもローディングアーム４を格納位置又は積込
み位置へ移動させることができる。

【００２２】また、出荷ステージ３には、タンクローリ
車７のタンク９上に乗り移るためのスイングステージ２
２が設けられている。このスイングステージ２２には、
垂直状態又は水平状態であることを検出するためのスイ
ングステージ位置検出センサ２３が取り付けられてい
る。

【００２３】図２は油液を積み込む前の出荷ステージの
状態を示す図である。スイングステージ２２は、一端が
出荷ステージ３に回動自在に支持されており、タンクロ
ーリ車７が到着するまでは垂直状態に保持されている。
また、ローディングアーム４は出荷ステージ３の縁に設
けられたアーム掛止部２４に掛止されている。

【００２４】そして、タンクローリ車７が出荷ステージ
３の所定停車位置に到着すると、後述するように作業者
が出荷ステージ３とタンクローリ車７のタンク９上との
間を橋渡しするように水平状態に回動される。また、タ
ンクローリ車７が停車する位置には、タンクローリ車７
が所定停車位置に到着したことを知らせる表示ランプ２
５と、ローディングアーム４が移動中であることを知ら
せる表示ランプ２６と、ローディングアーム４が積込み
終了後格納位置に戻っていない場合にタンクローリ車７
がローディングアーム４を持っていかないようにローデ
ィングアーム４の異常を報知する警報機２７を有する表
示部２８が設けられている。

【００２５】従って、作業者は、停止位置検出センサ１
８によりタンクローリ車７が検出されて表示ランプ２５
が点滅したときにタンクローリ車７を停車させると、タ
ンクローリ車７への積込みが支障なく行える。そして、
タンクローリ車７への積込みが終了して表示ランプ２６
が点滅している間にローディングアーム４が積込み位置
から格納位置に戻され、表示ランプ２６が消灯するとロ
ーディングアーム４がアーム掛止部２４に掛止されて格
納位置に復帰したことが確認され、且つ警報機２７がア
ラームを発しないときはタンクローリ車７を出車させる
ことができる。

【００２６】しかし、警報機２７からアラームが発せら
れたときは、タンクローリ車７を停止させてローディン
グアーム４の位置を確認する必要がある。図３は出荷装
置１の制御部の構成を示すブロック図である。出荷装置
１の制御部１Ａは、前述した出荷制御装置２と、アーム
制御装置６と、サーボモータドライバ回路４９と、記憶
部（ＲＡＭ）２ａと、記憶部（ＲＯＭ）２ｂと、タイマ
２ｃとよりなる。また、記憶部（ＲＯＭ）２ｂには、後
述するようにサーボモータ４５，４７を駆動制御してロ
ーディングアーム４のドロップパイプ３６を任意のハッ
チに自動的に挿入させる制御プログラムと、タンクロー
リ車７のハッチに油液を積み込む際、サーボモータ４
５，４７への電流を一定値以下の微小電流値（電流値ゼ
ロを含む）に減少させるモータ制御プログラム（電流制
御手段）が格納されている。

【００２７】図４は出荷制御装置２の記憶部（ＲＡＭ）
２ａに記憶されたデータを模式的に示す図である。出荷
制御装置２の記憶部（ＲＡＭ）２ａには、予約データテ
ーブル３０Ａとアームデータテーブル３０Ｂとタンクロ
ーリ車７の寸法データテーブル３０Ｃが格納されてい
る。予約データテーブル３０Ａには、各タンクローリ車
７毎の車番、ハッチ番号、油種、数量等のデータが記憶
されており、アームデータテーブル３０Ｂには各ローデ
ィングアーム４のアーム番号、油種が記憶されている。

【００２８】また、タンクローリ車の寸法データテーブ
ル３０Ｃには、各タンクローリ車７の型式、タンク全
長、各ハッチの位置（挿入口の座標）等のデータが記憶
されている。図５は出荷ステージ３の両側にタンクロー
リ車７が停車した状態を示す平面図である。

【００２９】本実施例の場合、出荷ステージ３には４本
のローディングアーム４Ａ〜４Ｄが設けられている。各
ローディングアーム４Ａ〜４Ｄは、出荷ステージ３上の
立ち上がり部分を支点として水平方向に旋回することが
でき、タンクローリ車７はローディングアーム４Ａ〜４
Ｄの移動範囲Ａ〜Ｄ（図５中、２点鎖線で示す積込み可
能範囲）内に入るように停車させる。

【００３０】すなわち、タンクローリ車７の作業者は、
タンクローリ車７が停止位置検出センサ１８により検出
される所定停車位置にタンクローリ車７を停車させる
と、タンク９の上部に配設されたハッチ挿入口３２ａ〜
３２ｂをローディングアーム４Ａ〜４Ｄの移動範囲Ａ〜
Ｄ内に位置させることができる。

【００３１】図６はローディングアームを水平方向から
みた側面図、図７はローディングアームを上方からみた
平面図である。各ローディングアーム４Ａ〜４Ｄは、夫
々同一な構成となっており、出荷ステージ３から起立す
る垂直部３３と、垂直部３３の上端から水平方向に延在
する第１アーム３４と、第１アーム３４の先端に回動可
能に連結された第２アーム３５と、第２アーム３５の先
端から下方に延在するドロップパイプ３６とからなる。

【００３２】第１アーム３４の一端は、垂直部３３の上
端にスイベル継手３７を介して水平方向に回動自在に連
結されている。第１アーム３４の他端には、第２アーム
３５の一端がスイベル継手３８，３９を介して水平方向
及び上下方向に回動自在に連結されている。

【００３３】さらに、第２アーム３５の他端には、スイ
ベル継手４０を介してドロップパイプ３６が垂直状態を
保つように回動自在に連結されている。そして、第２ア
ーム３５の一端とスイベル継手３８との間を連通する連
通管３５ａには、第２アーム３５を上下方向に駆動して
ドロップパイプ３６を昇降させるリニアモータ４１が設
けられている。

【００３４】リニアモータ４１は、モータ本体４１ａの
端部が連通管３５ａの連結部３５ｂに連結され、モータ
本体４１ａ内を往復移動するロッド４１ｂの端部が第２
アーム３５の中間部分３５ｃに連結されている。リニア
モータ４１のモータ本体４１ａは、防爆構造となってお
り、可燃性の油液を扱う出荷現場での安全性が確保され
ている。

【００３５】従って、リニアモータ４１に電源が供給さ
れると、ロッド４１ｂがモータ本体４１ａ内を往復移動
して伸縮する。これにより、第２アーム３５は、ロッド
４１ｂの突出長さに応じて上下方向に回動してドロップ
パイプ３６を昇降させる。よって、ドロップパイプ３６
はリニアモータ４１により自動的にハッチへの挿入ある
いは引上げが行われる。また、リニアモータ４１には、
ロッド４１ｂの摺動位置を検出するための位置センサ４
１ｃが設けられている。

【００３６】また、給液配管１３に接続された垂直部３
３には、ローディングアーム４を水平方向に旋回させる
ためのアーム駆動部５が設けられている。アーム駆動部
５は、垂直部３３のブラケット３３ａに支持され第１ア
ーム３４を駆動する第１のサーボモータ４５と、第１の
サーボモータ４５の駆動軸の回転を減速して第１アーム
３４に伝達する複数のギヤ４６ａ，４６ｂ等からなる減
速機４６と、第２アーム３５を駆動する第２のサーボモ
ータ４７と、第２のサーボモータ４７からの回転を減速
して第２アーム３５に伝達する減速機４８と、アーム制
御装置６からの制御信号によりサーボモータ４５，４７
への電流を制御するモータドライバ回路４９とよりな
る。各サーボモータ４５，４７には、モータ回転軸の回
転量を検出するためのレゾルバ４５ａ，４７ａが設けら
れている。

【００３７】アーム駆動部５のサーボモータ４５，４７
は、防爆構造のケース内に収納されており、可燃性の油
液を扱う出荷現場での安全性が確保されている。また、
サーボモータ４５，４７は、後述するようにカードリー
ダ８に車番カード（図示せず）が挿入されたとき、ある
いはアース装置１２のコネクタ１２ａがタンクローリ車
７の車体に接続されると駆動されてローディングアーム
４を格納位置から積込み位置に旋回させる。また、サー
ボモータ４５，４７は、タンクローリ車７への積込みが
終了してアース装置１２のコネクタ１２ａがタンクロー
リ車７の車体から外されたとき、あるいは出荷ステージ
３に設けられたスイングステージ２２が垂直状態に戻さ
れたとき、ローディングアーム４を積込み位置から格納
位置に復帰させるように駆動される。

【００３８】尚、サーボモータ４５，４７は、回転量を
検出するセンサ、例えばレゾルバが設けられており、ア
ーム３４，３５の回動角度が求められるようになってい
る。そのため、アーム３４，３５の回動角度からローデ
ィングアーム４の先端で垂下方向に延在するドロップパ
イプ３６の位置を判別することができる。

【００３９】図８はローディングアーム４がタンクロー
リ車７のハッチに挿入された状態を示す図である。積込
み作業を行う際は、作業者はカードリーダ８に車番カー
ド（図示せず）を挿入して車番データを読み込ませた
後、アース装置１２のコネクタ１２ａをタンクローリ車
７の車体に接続する。その後、作業者は、ハッチ挿入口
３２ａ〜３２ｇの蓋を開く。そして、出荷制御装置２及
びアーム制御装置６は、停止位置検出センサ１８からの
信号によりタンクローリ車７が所定の停止位置に停車し
たことを確認すると共に、カードリーダ８から出力され
た車番データに対応する当該タンクローリ車７の寸法デ
ータを出荷制御装置２の記憶部２ａから読み出し、この
寸法データに基づいてドロップパイプ３６をハッチ割り
付けされた当該ハッチのハッチ挿入口３２ａ〜３２ｇの
上方に水平移動させる。

【００４０】その後、後述するように各モータ４１，４
５，４７への電流値を一定値以下の微小電流（電流値ゼ
ロを含む）に低下させることにより、ドロップパイプ３
６が自重によりハッチ挿入口３２ａ〜３２ｇに挿入され
る。そして、積込み設定器１０のスタートスイッチ１０
ｂがオンに操作されると、当該ハッチへの油液の積込み
が行われる。

【００４１】尚、作業者は、全ての積込みが終了する
と、ハッチ挿入口３２ａ〜３２ｇの蓋を閉蓋する。ここ
で、油槽所において、タンクローリ車７のハッチに油液
を積み込む際、出荷制御装置２及びアーム制御装置６が
実行する制御処理につき図９，図１０のＰＡＤを参照し
て説明する。尚、図９はタイマ２ｃによりサンプリング
時間毎に実行されるサンプリングプログラムのＰＡＤ、
図１０はメインプログラムのＰＡＤである。

【００４２】アーム制御装置６は、サンプリング時間毎
に図９のステップＳ１（以下「ステップ」を省略する）
において、リニアモータ４１の位置センサ４１ｃ及びサ
ーボモータ４５，４７のレゾルバ４５ａ，４７ａから位
置フィードバックデータを読み込み、Ｓ２でモータ制御
信号をリニアモータ４１及びサーボモータ４５，４７へ
出力する。

【００４３】図１０のＳ１１では、サンプリングプログ
ラムを起動させ、予め設定されたサンプリング時間毎に
サンプリングプログラムが実行されるようにする。次の
Ｓ１２で指示された目標位置（任意のハッチ）に到達す
るまでＳ１３で現在位置を算出し、Ｓ１４でドロップパ
イプ３６を移動させる軌道計算を行う。

【００４４】ドロップパイプ３６が目標位置である任意
のハッチ挿入口３２ａ〜３２ｇへ移動し、ドロップパイ
プ３６の先端部が目標ハッチ上方に到着したらＳ１５で
各モータ４１，４５，４７への電流制御を開始し、各モ
ータ４１，４５，４７へ供給するモータ電流値を例えス
パークしても油蒸気に引火することのない本質的に安全
な一定値（例えば、０．１ｍＡ程度）以下の微小電流
（電流値ゼロを含む）に低下させる。

【００４５】これにより、ドロップパイプ３６はリニア
モータ４１の駆動力低下と共に、自重により降下して任
意のハッチに挿入される。次のＳ１６でドロップパイプ
３６の先端部がハッチ底部に当接する位置まで降下する
と、ドロップパイプ３６が停止する。

【００４６】尚、ドロップパイプ３６の先端は、テーパ
状に形成されており、そのテーパ面に油液吐出口が設け
られているため、ドロップパイプ３６の先端がハッチ底
部に当接しても油液の積み込みに何等支障はない。ま
た、各モータ４１，４５，４７の駆動力が微小であるた
め、ハッチに挿入されたドロップパイプ３６は、ハッチ
挿入口３２ａ〜３２ｇ内を水平方向に移動可能に挿入さ
れている。

【００４７】Ｓ１７では、積み込み予定量に達するま
で、Ｓ１８でポンプ１４を駆動する。当該ハッチへの積
み込み量が積込み設定器１０により設定された積み込み
予定量に達すると、Ｓ１９でポンプ１４を停止し、Ｓ２
０で電流制御を終了する。これにより、各モータ４１，
４５，４７を駆動するための十分な電流が供給されるよ
うになる。そして、Ｓ２１でドロップパイプ３６が待機
位置に移動するまで、Ｓ２２で現在位置を算出し、Ｓ２
３で待機位置への軌道計算を行う。また、ドロップパイ
プ３６が待機位置へ移動すると、Ｓ２４でサンプリング
プログラムの処理を終了し、メインプログラムの処理を
終了させる。

【００４８】このように、タンクローリ車７のハッチに
油液を積み込む際、ローディングアーム４を駆動する各
モータ４１，４５，４７への電流を一定値以下の微小電
流値（電流値ゼロを含む）に減少させるため、油液積み
込み中に各モータ４１，４５，４７でスパークが発生せ
ず、ハッチから大気中に放出された油蒸気に引火する可
能性が無くなる。

【００４９】また、積込み中にローディングアーム４が
各モータ４１，４５，４７に駆動されて動作することが
なく、ローディングアーム４のドロップパイプ３６がハ
ッチ挿入口３２ａ〜３２ｇの衝突して破損するのを防止
できる。さらに、ローディングアーム４の状況監視の負
担が軽減されると共に、各モータ４１，４５，４７の消
費電力が軽減されて節電を促進でき、さらに各モータ４
１，４５，４７の発熱を抑制することができるので、各
モータ４１，４５，４７の寿命を延長することもでき
る。

【００５０】図１１は本発明の変形例のＰＡＤである。
図１１のＳ３１〜Ｓ３４、Ｓ３６〜Ｓ３９、Ｓ４１〜Ｓ
４４の処理は、上記Ｓ１１〜Ｓ１４、Ｓ１６〜Ｓ１９、
Ｓ２１〜Ｓ２４の処理と同様であるのでその説明は省略
する。

【００５１】ドロップパイプ３６が目標位置である任意
のハッチ挿入口３２ａ〜３２ｇへ移動し、ドロップパイ
プ３６の先端部が目標ハッチ上方に到着したらＳ３５で
各モータ４１，４５，４７への電流供給を停止する。こ
れにより、ドロップパイプ３６はリニアモータ４１の駆
動力低下と共に、自重により降下して任意のハッチに挿
入され、油液に積み込みが開始される。

【００５２】また、当該ハッチへの積み込みが終了する
と、Ｓ４０で各モータ４１，４５，４７への電流供給を
再開してドロップパイプ３６を待機位置へ復帰させる。
このように、タンクローリ車７のハッチに油液を積み込
む際、ローディングアーム４を駆動する各モータ４１，
４５，４７への通電を停止させるため、油液積み込み中
に各モータ４１，４５，４７でスパークが発生せず、ハ
ッチから大気中に放出された油蒸気に引火する可能性が
無くなる。そのため、上記実施例と同様な効果が得られ
る。

【００５３】尚、上記実施例では、各モータ４１，４
５，４７への電流値を一定値以下の微小電流値に制御す
るか、あるいは各モータ４１，４５，４７への電流供給
を停止することにより、ドロップパイプ３６をハッチに
挿入させるようにしたが、これに限らず、例えばドロッ
プパイプ３６をハッチに挿入させた後各モータ４１，４
５，４７への通電を制限するようにしても良いのは勿論
である。

【００５４】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、タンクロ
ーリ車のハッチに油液を積み込む際、ローディングアー
ム駆動用モータへの電流を一定値以下の微小電流値に減
少させるため、油液積み込み中にモータでスパークが発
生せず、油蒸気への引火の心配がなくなると共に、積込
み中にローディングアームが動作して破損することを防
止できる。また、ローディングアームの状況監視の負担
を軽減させると共に、モータの消費電力が軽減されて節
電を促進でき、さらにモータの発熱を抑制することがで
きるので、モータ寿命を延長させることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の出荷装置の一実施例を説明するための
概略構成図である。

【図２】油液を積み込む前の出荷ステージの状態を示す
図である。

【図３】出荷装置の制御部の構成を示すブロック図であ
る。

【図４】出荷制御装置に記憶されたデータを模式的に示
す図である。

【図５】出荷ステージの両側にタンクローリ車が停車し
た状態を示す平面図である。

【図６】ローディングアームを水平方向からみた側面図
である。

【図７】ローディングアームを上方からみた平面図であ
る。

【図８】ローディングアームがタンクローリ車のハッチ
に挿入された状態を示す図である。

【図９】サンプリング時間毎に実行されるサンプリング
プログラムのＰＡＤである。

【図１０】メインプログラムのＰＡＤである。

【図１１】変形例を説明するためのＰＡＤである。

【符号の説明】

１ 出荷装置 ２ 出荷制御装置 ３ 出荷ステージ ４ ローディングアーム ５ アーム駆動部 ６ アーム制御装置 ７ タンクローリ車 ８ カードリーダ ９ タンク １０ 積み込み設定器 １１ リモートスイッチボックス １２ アース装置 １３ 給液配管 １４ ポンプ １７ 定量弁 １８ 停止位置検出センサ ２４ アーム掛止部 ３３ 垂直部 ３４ 第１アーム ３５ 第２アーム ３６ ドロップパイプ ４１ リニアモータ ４１ｃ 位置センサ ４５ 第１のサーボモータ ４７ 第２のサーボモータ ４９ モータドライバ回路 ４５ａ，４７ａ レゾルバ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端が油液を給液する給液管路に連通さ
   れ、他端がタンクローリ車のハッチに挿入される挿入管
   路を有するローディングアームと、該ローディングアー
   ムを移動させるローディングアーム駆動用モータと、該
   ローディングアーム駆動用モータを制御するモータ制御
   手段とを有する出荷装置において、 前記モータ制御手段は、前記タンクローリ車のハッチに
   油液を積み込む際、前記ローディングアーム駆動用モー
   タへの電流を一定値以下の微小電流値に減少させる電流
   制御手段を有することを特徴とする出荷装置。