JPH1077200A - 位置決め助力アーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 助力アームの利点とロボットの利点とをとも
に備えた位置決め助力アームを提供する。 【解決手段】 助力アームの各軸（１０，１４，１５，
１６）にモータ（１３，１７，１８，２０）を取り付
け、操作パネル１９の操作によって、ある時は、単なる
助力アームとして、また、ある時はロボットと同様に機
能できるようにする。コントローラ２５には教示データ
が記憶され、ロボットと同様に動作する場合には、この
教示データに基づいてモータ（１３，１７，１８，２
０）の動作が制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆる助力アー
ムに動力源を付加して、ある時は助力アームとして、ま
たある時は補助的なロボットとして動作できるようにし
た位置決め助力アームに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、重量物を搬送する場合の負担
を軽減するために、図９に示すような助力アームが使用
されている。この助力アームは、アーム１０に取り付け
られたシリンダ１２によってワークの重量を相殺できる
ようになっている。このアーム１０は、上下方向に移動
でき、さらに主軸１４に対して旋回でき、さらにその先
端部が前後方向にスライドできるようになっているの
で、ワークを自由に搬送させることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の助力アームでは、重量物（ワーク）の搬送の
助けにはなるが、助力アームを作業装置の一部として用
いる場合には、数々の不具合が生じる。たとえば、この
助力アームで重量物を支えながらワークを被取付部に取
り付ける作業をするような場合には、軽い力で搬送する
ことができるようになるものの、ワークの慣性力により
思うように位置合わせができず、逆に作業に手間取った
りすることがある。このような不具合は、助力アームを
追従装置に載置して用いる場合にはさらに助長されるこ
とになる。

【０００４】本発明は、このような従来の問題点を解消
するためになされたものであり、助力アームに動力源を
付加して、ある時は助力アームとして、またある時は補
助的なロボットとして動作できるようにし、助力アーム
の利点とロボットの利点とをともに有する位置決め助力
アームの提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、各請求項ごとに次のように構成されてい
る。

【０００６】請求項１に記載の発明は、ワークを所望の
位置に搬送するアームを備えるとともに、当該ワークの
重量を重力とバランスさせる重力バランス機構を備えた
助力アームを追従装置に載置し、当該助力アームには前
記アームを駆動する駆動手段を取り付け、当該駆動手段
と前記アームとの接続を断って作業者により前記ワーク
を搬送できる助力モードと前記駆動手段と前記アームと
を接続して前記ワークを自動的に搬送する位置決めモー
ドとを実現する制御手段を前記駆動手段に接続したこと
を特徴とする位置決め助力アームである。

【０００７】このように構成すると、助力モードと位置
決めモードとを使い分けることによって、助力アームと
しての利点とロボットの利点とを共に持たせることがで
き、たとえば、コンテニュアスラインに設置して、搬送
されるワークを追従させながら、作業者が作業をするこ
とができるようになる。

【０００８】請求項２に記載の発明は、追従装置に載置
された位置決め助力アームであって、ワークを所望の位
置に搬送するアームと、当該ワークの重量を重力とバラ
ンスさせる重力バランス機構と、当該アームを駆動する
駆動手段と、当該駆動手段と前記アームとの接続を断続
させるクラッチと、予め教示した前記ワークの搬送軌跡
を記憶する記憶手段と、位置決めモードへの設定を指示
するスイッチと、当該スイッチがＯＮされると位置決め
モードに設定し、前記クラッチを接続するとともに前記
記憶手段に記憶されている搬送軌跡にしたがって前記ワ
ークが搬送されるように前記駆動手段を動作させ、前記
ワークが所望の位置に到達すると位置決めモードから助
力モードに設定を変更して前記クラッチを断つ制御手段
とを有することを特徴とする位置決め助力アームであ
る。

【０００９】このように構成すると、スイッチをＯＮさ
せることによって位置決めモードに設定され、通常の搬
送ロボットと同様に機能し、予め設定されている位置ま
でワークが搬送されると、位置決めモードが自動的に解
除されて助力モードとなり、通常の助力アームとして機
能するようになる。

【００１０】請求項３に記載の発明は、追従装置に載置
された位置決め助力アームであって、ワークを所望の位
置に搬送するアームと、当該ワークの重量を重力とバラ
ンスさせる重力バランス機構と、当該アームを駆動する
駆動手段と、当該駆動手段と前記アームとの接続を断続
させるクラッチと、予め教示した前記ワークの搬送軌跡
を記憶する記憶手段と、位置決めモードへの設定を指示
するスイッチと、障害物の接近を検知する障害物検知セ
ンサと、当該スイッチがＯＮされると位置決めモードに
設定し、前記クラッチを接続するとともに前記記憶手段
に記憶されている搬送軌跡にしたがって前記ワークが搬
送されるように前記駆動手段を動作させ、前記ワークが
所望の位置に到達した場合、又は前記障害物検知センサ
によって障害物の接近が検知された場合に、位置決めモ
ードから助力モードに設定を変更して前記クラッチを断
つ制御手段とを有することを特徴とする位置決め助力ア
ームである。

【００１１】このように構成すると、位置決めモードで
は通常の搬送ロボットと同様に機能し、予め設定されて
いる位置までワークが搬送されるか、障害物検知センサ
によって障害物の接近が検出されるかした場合には、位
置決めモードが自動的に解除されて助力モードとなり、
通常の助力アームとして機能するようになる。

【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請
求項３のスイッチを、前記ハンドに取り付けられた操作
パネル及び前記制御手段が収容されるコントローラに接
続されたコントロールパネルに設けたものである。

【００１３】このような位置にスイッチを設けると、作
業性が向上することになる。

【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項３に記載
の位置決め助力アームに、さらに非常停止スイッチを設
け、前記制御手段を、当該非常停止スイッチがＯＮされ
た場合にも位置決めモードから助力モードに設定を変更
して前記クラッチを断つように制御させるようにしたも
のである。

【００１５】このように構成すると、非常停止スイッチ
が押された場合には、助力モードに設定が変更されるの
で、作業の安全性を確保することができるようになる。

【００１６】

【発明の効果】以上のように構成された本発明は、各請
求項ごとに次のような効果を奏する。請求項１に記載の
発明にあっては、駆動手段とアームとの接続を断って作
業者によりワークを搬送できる助力モードと前記駆動手
段と前記アームとを接続して前記ワークを自動的に搬送
する位置決めモードとを実現する制御手段を設けたた
め、助力モードと位置決めモードを使い分けることによ
って、助力アームとしての利点とロボットの利点とを共
に持たせることができるようになり、助力アームを追従
装置に載置して使用する場合にも安定した作業が可能と
なる。

【００１７】請求項２に記載の発明にあっては、スイッ
チがＯＮされると位置決めモードに設定し、クラッチを
接続するとともに記憶手段に記憶されている搬送軌跡に
したがってワークが搬送されるように駆動手段を動作さ
せ、前記ワークが所望の位置に到達すると位置決めモー
ドから助力モードに設定を変更して前記クラッチを断つ
制御手段を設けたため、スイッチをＯＮさせると位置決
めモードに設定されて記憶手段に記憶されている搬送軌
跡に基づいてアームが動き、予め設定されている位置ま
でワークが搬送されると、位置決めモードが自動的に解
除されて助力モードとなり、通常の助力アームとして機
能するようになる。したがって、助力アームとしての利
点とロボットの利点とを共に持たせることができるよう
になり、現場において有用な補助装置として機能するこ
とになる。

【００１８】請求項３に記載の発明にあっては、請求項
２の発明の効果に加え、たとえば人間が近付いた場合に
は障害物検知センサによってこの状態が検知され、位置
決めモードから助力モードに設定が変更されるので、作
業の安全性を高めることができる。

【００１９】請求項４に記載の発明にあっては、スイッ
チを、ハンドに取り付けられた操作パネル及び制御手段
が収容されるコントローラに接続されたコントロールパ
ネルに設けたので、作業性が向上することになる。

【００２０】請求項５に記載の発明にあっては、非常停
止スイッチを設け、制御手段を、当該非常停止スイッチ
がＯＮされた場合にも位置決めモードから助力モードに
設定を変更してクラッチを断つように制御させるように
したので、非常時には即座に助力モードに設定が変更さ
れ、作業の安全性を確保することができるようになる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる位置決め
助力アームの一実施形態について説明する。図１は、本
発明の位置決め助力アームの外観図である。本実施の形
態では、これを追従装置に取り付けて、搬送されるワー
クを追従しながら作業できるようにした追従タイプのも
のについて説明する。

【００２２】この位置決め助力アームは、現場の作業者
と協調作業をすることができるようになっている。つま
り、重量物搬送の際の作業者の負荷軽減のために用いら
れるバランサ機能と、教示されたポイントを再生して動
作することのできるロボット機能とを有している。この
バランサ機能を果すモードを「助力モード」、ロボット
機能を果すモードを「位置決めモード」と称する。

【００２３】助力モードは、位置合せなどが難しい作業
を作業者がする場合に設定されるモードであり、位置決
めモードは、ワークの搬送などの単純な作業をする場合
に設定されるモードである。

【００２４】概略以上のような機能を有する位置決め助
力アームは、次のように構成される。図に示すように、
アーム１０には、重力バランス用のシリンダ１２が取り
付けられている。このアームは、モータ１３により主軸
１４を上下方向に移動する。このアーム１０の先端部分
には、ハンド１５を進退させるアーム１６が設けられ、
このアーム１６の進退はモータ１７によって行う。ハン
ド１５には操作パネル１９が取り付けられ、このハンド
１５はモータ１８によって回転する。また、アーム１０
は、主軸１４に対して旋回できるようになっており、こ
の旋回はモータ２０によって行う。主軸１４の上部に
は、人間が近付いた場合に信号を出力する赤外線センサ
３０が取り付けられている。なお、これらのモータには
クラッチが取り付けられている。また、ハンド１５に取
り付けられている操作パネル１９の詳細は後述する。

【００２５】また、この位置決め助力アームには、コン
トローラ２５が接続されているが、このコントローラ２
５は、後述する各種のスイッチや赤外線センサ３０から
の信号に基づいてモータ１３，１７，１８，２０の４つ
のモータの回転を制御する機能を有しているものであ
る。なお、これらのモータには、８０Ｗの低出力サーボ
モータを用いている。

【００２６】図２は、図１に示した位置決め助力アーム
を現場で使用している状況を示す図である。位置決め助
力アームＡは、追従装置Ｂに載置される。この追従装置
Ｂは、搬送装置上を連続的に搬送される車体Ｃに同期し
て追従移動するものである。このステージでは２人の作
業者が協同して作業をするように構成され、１人の作業
者はワークＤをワーク組み立て台（サブ台）Ｅでサブ組
立をする。このサブ組立されたワークＤを位置決め助力
アームＡを用いて車体Ｃまで搬送する。一方、車体Ｃ内
で作業している作業者は、この搬送されてきたワークＤ
を車体内に搬入し、所定の位置に取り付ける。

【００２７】図３は、実際に使用するハンド部３２を取
り付けた状態の位置決め助力アームである。ハンド部３
２は、概略、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように構成され
る。すなわち、ハンド１５にメカニカルインターフェー
ス３１Ａを介して連結される連結アーム３１と、この連
結アーム３１に接続されるワーク支持台３３とを有し、
連結アーム３１とワーク支持台３３とはフローティング
機構３５を介して接続される。ワーク支持台３３の両端
にはワークを位置合わせするためのロケートピン３４
Ａ，３４Ｂが設けられ、このロケートピン３４Ａ，３４
Ｂはワークの穴などに挿入される。このロケートピン３
４Ａ，３４Ｂの内側には、ワーク受け面３６が形成され
たワーク受け治具３７Ａ，３７Ｂが設けられている。フ
ローティング機構３５は、ワークを車体に位置合わせす
る際、作業者がその位置合わせが容易にできるようにす
るためのものである。なお、このようなハンド部３２を
取り付ける場合には、操作性を考慮して、操作パネル１
９をハンド部３２に取り付ける。

【００２８】図５に示すものは、コントローラ２５に設
けられているコントロールパネル４０の各種釦の配置を
示す図である。上から順番に電源ランプ４１は、電源が
投入されている場合に点灯するランプである。インジケ
ータランプ４２は、位置決め助力アームの状態を表示す
るものである。非常停止釦４３は、非常停止をする場合
に押す釦である。運転準備入、運転準備切の両釦４４
は、それぞれ、位置決め助力アームを運転準備状態とす
る場合、運転終了とする場合に操作する釦である。切替
スイッチ４５は、位置決め助力アームを自動で運転する
場合、または教示作業を行う場合に切り替えるスイッチ
である。異常リセットスイッチ４６は、異常が生じた場
合等に点灯するインジケータランプ４２をリセットした
り、コントローラ２５の動作をリセットしたりする場合
に使用するスイッチである。スタート、ホールド釦４７
は、位置決め助力アームを動作させたり、その動作を保
持させたりする場合に押す釦である。図６は、ハンド１
５に取り付けられている操作パネル１９の各種釦の配置
を示す図である。前述のコントロールパネル４０の切替
スイッチ４５が「自動」に設定されているときには、ス
タート釦５１は、位置決めモードに設定するための釦と
して機能する。また、「教示」に設定されているときに
は、教示ポイントの座標を記憶させるための釦として機
能する。切替スイッチ４５が「自動」に設定されている
ときには、ストップ釦５２は、助力モードに設定するた
めの釦として機能する。また、「教示」に設定されてい
るときには、スタート釦５１と同時に押すことを条件と
して最終の教示ポイントの座標を記憶させるための釦と
して機能する。非常停止釦５３は、非常停止させるとき
に押す釦である。インジケータランプ５４は、再生、教
示、停止等の動作を表示するものである。

【００２９】図７は、本発明にかかる位置決め助力アー
ムの制御系の概略構成図である。ティーチングペンダン
ト５５は、コントローラ２５に接続されているものであ
り、教示作業や、手動で位置決め助力アームを動作させ
る場合に用いられるものである。なお、操作パネル１９
もこのティーチングペンダント５５と同様の操作ができ
るのは前述の通りである。このティチングペンダント５
５には、ディスプレイ５５Ａとキーボード５５Ｂとが設
けられ、ディスプレイ５５Ａには、教示データが表示さ
れ、キーボード５５Ｂからは編集指示が出力される。

【００３０】教示プログラム入力／編集部５６は、教示
プログラム入力・編集ルーチンと教示プログラム翻訳ル
ーチンとを有する。教示プログラム入力・編集ルーチン
は、キーボード５５Ｂからの編集指示にしたがって教示
プログラムを編集するルーチンである。また、後述のカ
ウンタボード６５からクラッチ開放時の現在位置を入力
して現在位置を把握するルーチンでもある。教示プログ
ラム翻訳ルーチンは、教示プログラム入力・編集ルーチ
ンからの原点教示プログラムに基づいて、教示プログラ
ムを中央処理部６０が処理できるように翻訳するルーチ
ンである。

【００３１】教示データ格納メモリ５７は、教示プログ
ラム翻訳ルーチンによって翻訳された翻訳教示データを
記憶する部分である。軌道データ格納メモリ５８は、ハ
ンド１５の軌道データを記憶する部分である。

【００３２】モータ駆動部５９は、目標軌道生成ルーチ
ンとフィードバック制御ルーチンとを有する。目標軌道
生成ルーチンは、教示データ格納メモリ５７に記憶され
ている位置データから軌道データを生成し、これを軌道
データ格納メモリ５８に送るものである。フィードバッ
ク制御ルーチンは、軌道データ格納メモリ５８に記憶さ
れている軌道データを目標軌道データとして取り出し、
また、後述する２つのカウンタボード６３，６５から現
在位置を入力して、目標軌道データと現在位置との差か
ら速度データを生成する部分である。

【００３３】前述の教示プログラム入力／編集部５６と
モータ駆動部５９とは、中央処理部６０によって総括的
に制御される。中央処理部６０には教示データ格納メモ
リ５８から教示データが入力されるようになっている。

【００３４】Ｄ／Ａボード６１は、フィードバック制御
ルーチンによって演算された速度データを受けて、アナ
ログの速度指令を出力するものである。サーボアンプ６
２は、軸の位置を間接的に検出するたとえばエンコーダ
２６からの位置信号を受けて、各軸を駆動するたとえば
サーボモータ２０の動作を制御するものである。サーボ
モータ２０の軸に取り付けられたエンコーダ２６からの
パルス信号はカウンタボード６３によってカウントされ
て現在位置に関する情報としてフィードバック制御ルー
チンに供される。

【００３５】また、軸の位置を直接に検出するエンコー
ダ６４からのパルス信号はカウンタボード６５によって
カウントされて現在位置に関する情報として教示プログ
ラム入力・編集ルーチンに供される。なお、このカウン
タボード６５からの現在位置に関する情報は、クラッチ
開放時にのみ有効とされるものである。また、この図で
は、サーボアンプ、サーボモータ、エンコーダを一軸分
だけ記載してあるが、実際には４軸分有している。

【００３６】編集機器信号処理部６６は、中央処理部６
０からの制御信号を受けて、Ｉ／Ｏボード６７を介して
操作パネル１９、コントロールパネル４０、赤外線セン
サ３０からの信号を入力するものである。

【００３７】以下、図１の外観図、図２の作業状況を示
す図及び図８の自動／手動判断処理を示す表に基づいて
本発明にかかる位置決め助力アームの動作を説明する。

【００３８】この処理は、追従装置に載置された位置決
め助力アームを用いて、搬送される車両を追従しながら
仮置台に載置されているワークを把持し、このワークを
車両にネジ止めするという作業を想定したものである。

【００３９】位置決め助力アームは、コントロールパネ
ル４０のスタート釦４７または操作パネル１９のスター
ト釦５１が操作されていない状態では運転準備状態とな
っていて、サーボをＯＮさせた状態で原位置待機してい
る。この状態で、作業者Ａはワーク組み立て台（サブ
台）Ｅにて車両に取り付けるワークを組み立てる作業を
し、作業者Ｂは、搬送されつつある車両内で他の作業を
行っている。

【００４０】作業者Ａがワークの組み立て作業を完了す
ると、作業者Ａがスタート釦５１を押す。これにより中
央処理部６０は各軸のモータ軸に取り付けられているク
ラッチをオンさせ、モータ駆動部５９では教示データ格
納メモリ５７に記憶されている位置データ及び軌道デー
タ格納メモリ５８に記憶されている軌道データに基づい
て各軸のモータを動かし、ハンド１５をワーク組み立て
台まで移動させる。したがって、原位置からワーク組み
立て台までは位置決め助力アームは位置決めモードに設
定されることになる。

【００４１】なお、この移動中は赤外線センサ３０によ
って人間の接近状態を見ているので、万が一作業業が近
付き過ぎた場合には、位置決め助力アームの動作が停止
するようになっている。もちろん非常停止釦４３や５３
が押された場合も同様である。

【００４２】ハンドが１５所望の位置まで来て停止する
と、作業者Ａは組み立てたワークをハンド部３２に載
せ、再びスタート釦５１を押す。

【００４３】作業者Ａがスタート釦５１を押すと、中央
処理部６０は前述のクラッチをオンさせ、モータ駆動部
５９では教示データ格納メモリ５７に記憶されている位
置データ及び軌道データ格納メモリ５８に記憶されてい
る軌道データに基づいて各軸のモータを動かし、ワーク
を干渉物を避けながら車両内の所定の位置まで自動搬送
する。したがって、所定の位置に搬送されるまでは位置
決め助力アームは位置決めモードに設定されることにな
る。

【００４４】なお、この移動中は赤外線センサ３０によ
って人間の接近状態を見ているので、万が一作業業が近
付き過ぎた場合には、位置決め助力アームの動作が停止
するようになっている。もちろん非常停止釦４３や５３
が押された場合も同様である。

【００４５】また、位置決めモード時の位置決めのフィ
ードバック制御はフィードバック制御ルーチン、Ｄ／Ａ
ボード６１、サーボアンプ６２、エンコーダ２６，６
４、カウンタボード６３，６５によって行われるが、こ
れらによる制御は一般的なフィードバック制御と同じで
あるから、ここではこの制御についての詳しい説明は省
略する。

【００４６】ワークが所定の位置（手動モード切換ティ
ーチングポイント）まで搬送されると、前述のクラッチ
が自動的にオフされ、位置決め助力アームは再び助力モ
ードに設定される。つまり、位置決め助力アームは、助
力モードに設定されることになる。

【００４７】作業者Ｂは、手でアームを動かしてワーク
を車両の所定位置に合わせ、ネジ止めによってワークを
車両に固定する。この場合のワークの重量バランスは、
バランサによってとられることになる。

【００４８】ワークの取り付けが完了し、作業者Ｂが再
びスタート釦５１を押すと、カウンタボード６５に入力
されているパルス数から現在位置を把握し、教示データ
格納メモリ５７に記憶されている位置データの中から、
最も近い教示ポイントの位置データを捜し出してまずそ
こに移動させ、その後は、教示データ格納メモリ５７に
記憶されている位置データ及び軌道データ格納メモリ５
８に記憶されている軌道データに基づいて各軸のモータ
を動かし、ワークを干渉物を避けながら原位置に戻る。

【００４９】以上の動作は、もちろん車両を追従しなが
ら行われることになるが、作業者Ｂが車両内で作業をす
る場合（助力モードに切り代っているから）、赤外線セ
ンサ３０によって作業者の接近が検知された場合、非常
停止釦５３が押された場合以外は、サーボがオンしてい
る状態となっているので、バンドの振れは最小限に抑え
られ、安定した作業をすることができる。

【００５０】以上の説明により明らかなように、本発明
の位置決め助力アームは、ある時は、単なる助力アーム
として、また、ある時はロボットと同様に働かせること
ができるので、人間が不得意な作業（たとえば重量物を
狭い場所で運搬する作業）や、ロボットが不得意とする
作業（たとえば柔軟物にワークを取り付ける作業）や、
人間だけでは困難な作業（重量物を持ち上げながら取り
付ける作業）等を、人間、ロボットがそれぞれ足りない
ところを補い合って、１つの作業をすることができるよ
うになっている。

【００５１】また、本発明の位置決め助力アームは、ロ
ボットのように複雑な機構や制御系を必要としないの
で、非常に安価に制作をすることができ、生産現場に多
数配置することによって、より効率的に作業をすること
ができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の位置決め助力アームの外観図であ
る。

【図２】 図１に示した位置決め助力アームを現場で使
用している状況を示す図である。

【図３】 図１に示した位置決め助力アームにハンド部
を取り付けた状態を示す図である。

【図４】 ハンド部の概略構成を示す図である。

【図５】 コントローラに設けられているコントロール
パネルの各種釦の配置を示す図である。

【図６】 ハンドに取り付けられている操作パネルの各
種釦の配置を示す図である。

【図７】 本発明にかかる位置決め助力アームの制御系
の概略構成図である。

【図８】 本発明にかかる位置決め助力アームの動作の
全体的な動作を説明するための図である。

【図９】 従来の助力アームの動作説明に供する図であ
る。

【符号の説明】

１０，１６…アーム、 １２…シリンダ、１４…主
軸、 １５…ハンド、１３，１７，１８，２
０…モータ、１９…操作パネル、２５…コントローラ、
３２…ハンド部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを所望の位置に搬送するアームを
   備えるとともに、当該ワークの重量を重力とバランスさ
   せる重力バランス機構を備えた助力アームを追従装置に
   載置し、当該助力アームには前記アームを駆動する駆動
   手段を取り付け、当該駆動手段と前記アームとの接続を
   断って作業者により前記ワークを搬送できる助力モード
   と前記駆動手段と前記アームとを接続して前記ワークを
   自動的に搬送する位置決めモードとを実現する制御手段
   を前記駆動手段に接続したことを特徴とする位置決め助
   力アーム。
2. 【請求項２】 追従装置に載置された位置決め助力アー
   ムであって、 ワークを所望の位置に搬送するアームと、 当該ワークの重量を重力とバランスさせる重力バランス
   機構と、 当該アームを駆動する駆動手段と、 当該駆動手段と前記アームとの接続を断続させるクラッ
   チと、 予め教示した前記ワークの搬送軌跡を記憶する記憶手段
   と、 位置決めモードへの設定を指示するスイッチと、 当該スイッチがＯＮされると位置決めモードに設定し、
   前記クラッチを接続するとともに前記記憶手段に記憶さ
   れている搬送軌跡にしたがって前記ワークが搬送される
   ように前記駆動手段を動作させ、前記ワークが所望の位
   置に到達すると位置決めモードから助力モードに設定を
   変更して前記クラッチを断つ制御手段とを有することを
   特徴とする位置決め助力アーム。
3. 【請求項３】 追従装置に載置された位置決め助力アー
   ムであって、 ワークを所望の位置に搬送するアームと、 当該ワークの重量を重力とバランスさせる重力バランス
   機構と、 当該アームを駆動する駆動手段と、 当該駆動手段と前記アームとの接続を断続させるクラッ
   チと、 予め教示した前記ワークの搬送軌跡を記憶する記憶手段
   と、 位置決めモードへの設定を指示するスイッチと、 障害物の接近を検知する障害物検知センサと、 当該スイッチがＯＮされると位置決めモードに設定し、
   前記クラッチを接続するとともに前記記憶手段に記憶さ
   れている搬送軌跡にしたがって前記ワークが搬送される
   ように前記駆動手段を動作させ、前記ワークが所望の位
   置に到達した場合、又は前記障害物検知センサによって
   障害物の接近が検知された場合に、位置決めモードから
   助力モードに設定を変更して前記クラッチを断つ制御手
   段とを有することを特徴とする位置決め助力アーム。
4. 【請求項４】 前記スイッチは、前記ハンドに取り付け
   られた操作パネル及び前記制御手段が収容されるコント
   ローラに接続されるコントロールパネルに設けられてい
   ることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに
   記載の位置決め助力アーム。
5. 【請求項５】 前記位置決め助力アームには、さらに非
   常停止スイッチが備けられ、前記制御手段は、当該非常
   停止スイッチがＯＮされた場合にも位置決めモードから
   助力モードに設定を変更して前記クラッチを断つように
   制御することを特徴とする請求項３記載の位置決め助力
   アーム。