JPH1088568A - 地盤改良機の自動制御装置 - Google Patents
地盤改良機の自動制御装置Info
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- JPH1088568A JPH1088568A JP24805896A JP24805896A JPH1088568A JP H1088568 A JPH1088568 A JP H1088568A JP 24805896 A JP24805896 A JP 24805896A JP 24805896 A JP24805896 A JP 24805896A JP H1088568 A JPH1088568 A JP H1088568A
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Landscapes
- Consolidation Of Soil By Introduction Of Solidifying Substances Into Soil (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】地盤改良機の攪拌速度及び注入薬液量の制御を
自動化する。 【解決手段】地盤を改良する地盤改良機において、駆動
部４の移動距離から掘削深度を検出する掘削深度検出装
置１１と、演算装置１２とを備え、この演算装置１２
は、前記掘削深度検出装置１１から入力された掘削深度
に基づいて掘削速度を算出する機能と、算出された掘削
速度と予め定められた一定深度を撹拌するに必要とする
所定回転数とにより現在必要な必要回転数を算出する機
能と、前記駆動部４のモータ６に前記必要回転数で回転
させる指令を与える機能と、前記掘削速度と予め設定さ
れた一定深度を撹拌するに必要な薬液の所定吐出量とか
ら現在必要とする所要吐出量を算出する機能と、薬液注
入用ポンプに薬液を所要吐出量で吐出するよう指令を与
える機能とを具有することを特徴とする。
自動化する。 【解決手段】地盤を改良する地盤改良機において、駆動
部４の移動距離から掘削深度を検出する掘削深度検出装
置１１と、演算装置１２とを備え、この演算装置１２
は、前記掘削深度検出装置１１から入力された掘削深度
に基づいて掘削速度を算出する機能と、算出された掘削
速度と予め定められた一定深度を撹拌するに必要とする
所定回転数とにより現在必要な必要回転数を算出する機
能と、前記駆動部４のモータ６に前記必要回転数で回転
させる指令を与える機能と、前記掘削速度と予め設定さ
れた一定深度を撹拌するに必要な薬液の所定吐出量とか
ら現在必要とする所要吐出量を算出する機能と、薬液注
入用ポンプに薬液を所要吐出量で吐出するよう指令を与
える機能とを具有することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地盤改良機の自動
制御装置に関する。
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から地盤を硬化させるなどの地盤改
良を行うための地盤改良機がある。この地盤改良機は、
図１に本発明の適用対象例として示しているように、作
業機械１に立設支持されたリーダマスト２の側面のガイ
ドレール３にそって駆動部４がワイヤ５により吊持さ
れ、このワイヤ５を作業機械１に搭載のウインチにより
巻上げ巻下げすることにより駆動部４が昇降されるよう
になっており、この駆動部４内の電動モータ６（図２
示）の駆動により減速機を介して回動する出力軸に撹拌
ロッド７が連結されるようになっている。
良を行うための地盤改良機がある。この地盤改良機は、
図１に本発明の適用対象例として示しているように、作
業機械１に立設支持されたリーダマスト２の側面のガイ
ドレール３にそって駆動部４がワイヤ５により吊持さ
れ、このワイヤ５を作業機械１に搭載のウインチにより
巻上げ巻下げすることにより駆動部４が昇降されるよう
になっており、この駆動部４内の電動モータ６（図２
示）の駆動により減速機を介して回動する出力軸に撹拌
ロッド７が連結されるようになっている。
【０００３】上記撹拌ロッド７は撹拌羽根８を有し、前
記駆動部４のモータ６を駆動して撹拌ロッド７を所定の
回転数で回転させながら駆動部４を下降させ、撹拌ロッ
ド７の先端の掘削ヘッド９により地盤を掘削しながら撹
拌ロッド７内を通じて供給されるセメントミルク等の地
盤改良用薬液を注入しつつ前記撹拌羽根８により土砂と
の撹拌を行い、良質な地盤とするようになされている。
記駆動部４のモータ６を駆動して撹拌ロッド７を所定の
回転数で回転させながら駆動部４を下降させ、撹拌ロッ
ド７の先端の掘削ヘッド９により地盤を掘削しながら撹
拌ロッド７内を通じて供給されるセメントミルク等の地
盤改良用薬液を注入しつつ前記撹拌羽根８により土砂と
の撹拌を行い、良質な地盤とするようになされている。
【０００４】上記の地盤改良にあっては、良好な地盤と
するために単位深さを撹拌するに必要とする回転数（羽
根付き撹拌ロッドの場合は羽根切り回数）で回転させる
ことと、薬液の吐出量とを適正に選択する必要がある。
するために単位深さを撹拌するに必要とする回転数（羽
根付き撹拌ロッドの場合は羽根切り回数）で回転させる
ことと、薬液の吐出量とを適正に選択する必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかるに従来では、撹
拌ロッド７を所定の一定回転数で回転駆動させながら一
定速度で下降−上昇させるとともに、薬液を吐出させる
ようにしているが、これらはいずれもオペレータの勘に
頼っており、そのため信頼性に欠けるという問題があっ
た。
拌ロッド７を所定の一定回転数で回転駆動させながら一
定速度で下降−上昇させるとともに、薬液を吐出させる
ようにしているが、これらはいずれもオペレータの勘に
頼っており、そのため信頼性に欠けるという問題があっ
た。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、地盤の性状に
即した撹拌ロッドの回転数、掘削速度、引抜き速度、薬
液注入を常時監視して地盤を最良状態に改良することを
可能とする地盤改良機を提供することを課題とするもの
で、リーダマストに昇降自在に装着された駆動部に撹拌
羽根を有する撹拌ロッドを連結し、この撹拌ロッドを駆
動部内のモータにより回転駆動して地盤を掘削するとと
もに、セメントミルク等の地盤改良用薬液を注入して土
砂との撹拌を行い、地盤を改良する地盤改良機におい
て、前記駆動部の移動距離から掘削深度を検出する掘削
深度検出装置と演算装置とを備え、この演算装置は、前
記掘削深度検出装置から入力された掘削深度に基づいて
掘削速度を算出する機能と、算出された掘削速度と予め
定められた一定深度を撹拌するに必要とする所定回転数
とにより現在必要な必要回転数を算出する機能と、前記
駆動部のモータに前記必要回転数で回転させる指令を与
える機能と、前記掘削速度と予め設定された一定深度を
撹拌するに必要な薬液の所定吐出量とから現在必要とす
る所要吐出量を算出する機能と、薬液注入用ポンプに薬
液を所要吐出量で吐出するよう指令を与える機能とを具
有せしめたことにある。
即した撹拌ロッドの回転数、掘削速度、引抜き速度、薬
液注入を常時監視して地盤を最良状態に改良することを
可能とする地盤改良機を提供することを課題とするもの
で、リーダマストに昇降自在に装着された駆動部に撹拌
羽根を有する撹拌ロッドを連結し、この撹拌ロッドを駆
動部内のモータにより回転駆動して地盤を掘削するとと
もに、セメントミルク等の地盤改良用薬液を注入して土
砂との撹拌を行い、地盤を改良する地盤改良機におい
て、前記駆動部の移動距離から掘削深度を検出する掘削
深度検出装置と演算装置とを備え、この演算装置は、前
記掘削深度検出装置から入力された掘削深度に基づいて
掘削速度を算出する機能と、算出された掘削速度と予め
定められた一定深度を撹拌するに必要とする所定回転数
とにより現在必要な必要回転数を算出する機能と、前記
駆動部のモータに前記必要回転数で回転させる指令を与
える機能と、前記掘削速度と予め設定された一定深度を
撹拌するに必要な薬液の所定吐出量とから現在必要とす
る所要吐出量を算出する機能と、薬液注入用ポンプに薬
液を所要吐出量で吐出するよう指令を与える機能とを具
有せしめたことにある。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施の
形態を参照して説明する。図１を参照すると、駆動部４
の移動（昇降）距離から撹拌ロッド７による撹拌深度を
検出する掘削深度検出装置として駆動部４を吊持するワ
イヤ５の途中部が巻回されるシーブ１０の軸部に設けら
れるロータリエンコーダからなる深度検出器１１を備
え、ワイヤ５の巻出し量により掘削深度を検出するよう
になされており、その検出結果は演算装置１２へ入力さ
れる。
形態を参照して説明する。図１を参照すると、駆動部４
の移動（昇降）距離から撹拌ロッド７による撹拌深度を
検出する掘削深度検出装置として駆動部４を吊持するワ
イヤ５の途中部が巻回されるシーブ１０の軸部に設けら
れるロータリエンコーダからなる深度検出器１１を備
え、ワイヤ５の巻出し量により掘削深度を検出するよう
になされており、その検出結果は演算装置１２へ入力さ
れる。
【０００８】また駆動部４上のスイベル部には撹拌ロッ
ド７の回転数を検出するロータリエンコーダからなる回
転数検出器１３を備え、この回転数検出器１３により撹
拌ロッド７の現在の回転数を検出し、その検出結果は演
算装置１２へ入力され、回転数インバータ１４を通じ撹
拌ロッド駆動用の電動モータ６の回転数が制御されるよ
うになっている。
ド７の回転数を検出するロータリエンコーダからなる回
転数検出器１３を備え、この回転数検出器１３により撹
拌ロッド７の現在の回転数を検出し、その検出結果は演
算装置１２へ入力され、回転数インバータ１４を通じ撹
拌ロッド駆動用の電動モータ６の回転数が制御されるよ
うになっている。
【０００９】一方、前記スイベル部を通じて供給される
セメントミルク等の地盤改良用薬液の供給源１５からの
薬液供給系にはポンプの吐出量を検出する吐出量検出器
１６が設けられ、その吐出量検出器１６の検出結果は演
算装置１２へ入力され、ポンプインバータ１７を通じて
ポンプ駆動用の電動モータ１８の回転数が制御される。
これら各制御は、演算装置１２の演算結果に基づき施工
管理装置１９により行われる。
セメントミルク等の地盤改良用薬液の供給源１５からの
薬液供給系にはポンプの吐出量を検出する吐出量検出器
１６が設けられ、その吐出量検出器１６の検出結果は演
算装置１２へ入力され、ポンプインバータ１７を通じて
ポンプ駆動用の電動モータ１８の回転数が制御される。
これら各制御は、演算装置１２の演算結果に基づき施工
管理装置１９により行われる。
【００１０】前記撹拌ロッド７の回転数制御は次のよう
に行われる。すなわち良好な地盤改良を行うために撹拌
ロッド７が単位深度下降または上昇する際に必要な最低
回転数（以下羽根切り回数という）は次式により与えら
れる。 Ｔ＝Ｔｄ＋Ｔｕ ………（１） Ｔｄ＝Ｍ×Ｎｄ／Ｖｄ Ｔｕ＝Ｍ×Ｎｕ／Ｖｕ ここでＴ；羽根切り回数（回／ｍ） Ｍ；調整すべき現時点での必要回転数（回／ｍｉｎ） Ｖ：撹拌ロッドの速度 なおｄは掘削時（下降時）、ｕは引抜き時（上昇）を示
す。
に行われる。すなわち良好な地盤改良を行うために撹拌
ロッド７が単位深度下降または上昇する際に必要な最低
回転数（以下羽根切り回数という）は次式により与えら
れる。 Ｔ＝Ｔｄ＋Ｔｕ ………（１） Ｔｄ＝Ｍ×Ｎｄ／Ｖｄ Ｔｕ＝Ｍ×Ｎｕ／Ｖｕ ここでＴ；羽根切り回数（回／ｍ） Ｍ；調整すべき現時点での必要回転数（回／ｍｉｎ） Ｖ：撹拌ロッドの速度 なおｄは掘削時（下降時）、ｕは引抜き時（上昇）を示
す。
【００１１】したがって掘削時の回転数、掘削速度（降
下速度）をそれぞれＮｄ、Ｖｄ、引抜き時の回転数、引
抜き速度（上昇速度）をそれぞれＮｕ、Ｖｕとして撹拌
を行うことにより必要とする羽根切り回数Ｔを実現する
ことができる。
下速度）をそれぞれＮｄ、Ｖｄ、引抜き時の回転数、引
抜き速度（上昇速度）をそれぞれＮｕ、Ｖｕとして撹拌
を行うことにより必要とする羽根切り回数Ｔを実現する
ことができる。
【００１２】一方、撹拌ロッドの回転数Ｎと回転数イン
バータ１４の周波数との関係は、 Ｎ＝Ｒ・１２０ｆ／Ｐ ………（４） ここでＲ；減速比、Ｐ；モータの極数、ｆ；周波数を示
す。
バータ１４の周波数との関係は、 Ｎ＝Ｒ・１２０ｆ／Ｐ ………（４） ここでＲ；減速比、Ｐ；モータの極数、ｆ；周波数を示
す。
【００１３】薬液吐出量については、掘削時のみ薬液を
注入するものとして、撹拌ロッド７が単位深度下降する
際に必要とする最低吐出量Ａ（ｌ／ｍ）は、調整すべき
現在の必要吐出量をＱ（ｌ／ｍ）とし、掘削速度をＶ
（ｍ／ｍｉｎ）とすると、 Ａ＝Ｑ／Ｖ すなわち Ｑ＝Ａ・Ｖ ………（５） となる。
注入するものとして、撹拌ロッド７が単位深度下降する
際に必要とする最低吐出量Ａ（ｌ／ｍ）は、調整すべき
現在の必要吐出量をＱ（ｌ／ｍ）とし、掘削速度をＶ
（ｍ／ｍｉｎ）とすると、 Ａ＝Ｑ／Ｖ すなわち Ｑ＝Ａ・Ｖ ………（５） となる。
【００１４】したがって掘削時の薬液吐出量と掘削速度
とをそれぞれＱ、Ｖとして撹拌を行うことにより、必要
とする薬液吐出量Ａを実現することができる。
とをそれぞれＱ、Ｖとして撹拌を行うことにより、必要
とする薬液吐出量Ａを実現することができる。
【００１５】撹拌ロッド７の回転数とポンプインバータ
１７の周波数との関係は、 Ｎ＝Ｒ・１２０ｆ／Ｐ ………（６） となる。
１７の周波数との関係は、 Ｎ＝Ｒ・１２０ｆ／Ｐ ………（６） となる。
【００１６】次に具体例を基に作用について説明する。
【００１７】いま、撹拌ロッド７の撹拌羽根１枚当りの
所定回転数を３５０回／ｍとし、撹拌ロッド７に設けら
れる撹拌羽根８の枚数を１０枚とすると、掘削速度１ｍ
／ｍｉｎで３５回／ｍｉｎで撹拌すれば、所定回転数３
５０回／ｍを実現することになる。
所定回転数を３５０回／ｍとし、撹拌ロッド７に設けら
れる撹拌羽根８の枚数を１０枚とすると、掘削速度１ｍ
／ｍｉｎで３５回／ｍｉｎで撹拌すれば、所定回転数３
５０回／ｍを実現することになる。
【００１８】一方、薬液の吐出量を５００ｌ／ｍとする
と、掘削速度１ｍ／ｍｉｎで５００ｌ／ｍｉｎで吐出さ
せればよい。
と、掘削速度１ｍ／ｍｉｎで５００ｌ／ｍｉｎで吐出さ
せればよい。
【００１９】以上の条件で電動モータ６を始動して撹拌
ロッド７を回転させるとともに、撹拌ロッド７の先端か
ら薬液を吐出させ、駆動部４を吊持しているワイヤ５を
巻下げて撹拌作業を開始する。
ロッド７を回転させるとともに、撹拌ロッド７の先端か
ら薬液を吐出させ、駆動部４を吊持しているワイヤ５を
巻下げて撹拌作業を開始する。
【００２０】掘削深度は、常時掘削深度検出装置１１に
より検出されてその検出結果が演算装置１２へ入力さ
れ、掘削速度が算出される。
より検出されてその検出結果が演算装置１２へ入力さ
れ、掘削速度が算出される。
【００２１】必要回転数については、前述の式に基づい
て常時または単位時間ごとに算出され、この値を式
（６）に基づき周波数に換算して回転数インバータ１４
に周波数変換指令を与える。これにより掘削地盤の性状
等により掘削速度に変化が生じれば、撹拌ロッド７はそ
の時点での掘削速度に適合する必要回転数で回転され、
その回転数が常に対応して図３のように掘削速度と回転
数とがリニヤな関係を保つ。
て常時または単位時間ごとに算出され、この値を式
（６）に基づき周波数に換算して回転数インバータ１４
に周波数変換指令を与える。これにより掘削地盤の性状
等により掘削速度に変化が生じれば、撹拌ロッド７はそ
の時点での掘削速度に適合する必要回転数で回転され、
その回転数が常に対応して図３のように掘削速度と回転
数とがリニヤな関係を保つ。
【００２２】必要吐出量についても、上記式（６）に基
づいて常時または単位時間ごとに算出され、この値によ
りポンプインバータ１７に周波数変換指令を与えて薬液
の吐出量を変化させる。これにより撹拌ロッド７の掘削
速度と薬液の吐出量とは図４のようにリニヤな関係を保
つ。
づいて常時または単位時間ごとに算出され、この値によ
りポンプインバータ１７に周波数変換指令を与えて薬液
の吐出量を変化させる。これにより撹拌ロッド７の掘削
速度と薬液の吐出量とは図４のようにリニヤな関係を保
つ。
【００２３】これにより地盤の柱状等の理由で掘削速度
に変化が生じても、撹拌ロッド７はその都度現時点での
掘削速度に見合った必要回転数および必要吐出量に調整
され、所定の回転数および薬液の吐出量が守られる。
に変化が生じても、撹拌ロッド７はその都度現時点での
掘削速度に見合った必要回転数および必要吐出量に調整
され、所定の回転数および薬液の吐出量が守られる。
【００２４】上記の制御を整理すると図５に示すフロー
チャートのようになる。
チャートのようになる。
【００２５】すなわち自動調整を開始（ステップＳ1 ）
するに当り、撹拌ロッド７の昇降速度に対する撹拌ロッ
ド７の回転数の上限、下限、およびポンプ吐出量の上
限、下限を設定する（ステップＳ2 ）。
するに当り、撹拌ロッド７の昇降速度に対する撹拌ロッ
ド７の回転数の上限、下限、およびポンプ吐出量の上
限、下限を設定する（ステップＳ2 ）。
【００２６】次いで制御開始か、以下のループを経て制
御継続中かの判断（ステップＳ3 ）がなされ、制御継続
であれば、ワイヤ５の移動により検出された深度値によ
り昇降速度を算出する（ステップＳ4 ）。制御継続でな
ければ終了（ステップＳ5 ）となる。
御継続中かの判断（ステップＳ3 ）がなされ、制御継続
であれば、ワイヤ５の移動により検出された深度値によ
り昇降速度を算出する（ステップＳ4 ）。制御継続でな
ければ終了（ステップＳ5 ）となる。
【００２７】上記ステップＳ4 により算出された昇降速
度が撹拌ロッド７の回転数およびポンプの吐出量が調整
範囲内にあるか否かが判断され（ステップＳ6 ）、これ
が調整範囲外であれば昇降速度調整（ステップＳ7 ）が
なされ、ステップＳ4 へ戻る。調整範囲内であれば、撹
拌ロッド７の昇降速度から現在の速度に対し適正な回転
数を算出する（ステップＳ8 ）。
度が撹拌ロッド７の回転数およびポンプの吐出量が調整
範囲内にあるか否かが判断され（ステップＳ6 ）、これ
が調整範囲外であれば昇降速度調整（ステップＳ7 ）が
なされ、ステップＳ4 へ戻る。調整範囲内であれば、撹
拌ロッド７の昇降速度から現在の速度に対し適正な回転
数を算出する（ステップＳ8 ）。
【００２８】次いで回転数検出器１３により現在の撹拌
ロッド７の回転数を検出し（ステップＳ9 ）、この回転
数と実際の回転数とを比較する（ステップＳ10）。これ
が適正回転数でないときは回転数を調整し（ステップＳ
11）、ステップＳ9 へ戻る。適正回転数であるときはポ
ンプ吐出量自動調整に入る。
ロッド７の回転数を検出し（ステップＳ9 ）、この回転
数と実際の回転数とを比較する（ステップＳ10）。これ
が適正回転数でないときは回転数を調整し（ステップＳ
11）、ステップＳ9 へ戻る。適正回転数であるときはポ
ンプ吐出量自動調整に入る。
【００２９】ここで撹拌ロッド７の昇降速度から現在の
速度に適正なポンプ吐出量を算出決定し（ステップ
Ｓ12）、吐出量検出器１６により現在のポンプ吐出量を
検出する（ステップＳ13）。次いで適正吐出量と実際の
吐出量とを比較し（ステップＳ14）、適正吐出量でない
ときは吐出量を調整し（ステップＳ15）、ステップＳ13
へ戻る。適正吐出量であればステップＳ13へ戻り、終了
指令が出されるまで上記ループを繰返す。
速度に適正なポンプ吐出量を算出決定し（ステップ
Ｓ12）、吐出量検出器１６により現在のポンプ吐出量を
検出する（ステップＳ13）。次いで適正吐出量と実際の
吐出量とを比較し（ステップＳ14）、適正吐出量でない
ときは吐出量を調整し（ステップＳ15）、ステップＳ13
へ戻る。適正吐出量であればステップＳ13へ戻り、終了
指令が出されるまで上記ループを繰返す。
【００３０】なお、本発明において用いるモータ、ポン
プともインバータ（周波数変換装置）を内蔵したものを
使用するのが好ましいが、これに限らず可変モータ（例
えば油圧モータ等）を利用してもよい。また本実施形態
では、薬液の注入を掘削時のみとした場合について示し
たが、撹拌ロッドの引抜き時に行うようにしてもよいこ
とはもちろんである。
プともインバータ（周波数変換装置）を内蔵したものを
使用するのが好ましいが、これに限らず可変モータ（例
えば油圧モータ等）を利用してもよい。また本実施形態
では、薬液の注入を掘削時のみとした場合について示し
たが、撹拌ロッドの引抜き時に行うようにしてもよいこ
とはもちろんである。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、現
在の掘削速度に対する必要回転数および薬液の必要吐出
量を常時算出し、その結果の回転数および吐出量で撹拌
ロッドの回転と薬液の吐出とをなさしめるので、地盤の
性状等の理由から掘削速度に変動が生じても所定回転数
および所定吐出量が得られ、これにより効率よく良好な
地盤改良を実現することができる。
在の掘削速度に対する必要回転数および薬液の必要吐出
量を常時算出し、その結果の回転数および吐出量で撹拌
ロッドの回転と薬液の吐出とをなさしめるので、地盤の
性状等の理由から掘削速度に変動が生じても所定回転数
および所定吐出量が得られ、これにより効率よく良好な
地盤改良を実現することができる。
【図１】本発明の一実施形態を示す構成図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】撹拌ロッドの回転数自動調整の状態を示すグラ
フ。
フ。
【図４】ポンプ吐出量自動調整の状態を示すグラフ。
【図５】制御内容を示すフローチャート。
２ リーダマスト ４ 駆動部 ５ ワイヤ ６ 撹拌ロッド駆動用電動モータ ７ 撹拌ロッド ８ 撹拌羽根 ９ 掘削ヘッド １１ 深度検出器 １２ 演算装置 １３ 回転数検出器 １４ 回転数インバータ １６ 薬液の吐出量検出器 １７ ポンプインバータ １８ ポンプ駆動用電動モータ １９ 施工管理装置
Claims (1)
- 【請求項１】リーダマストに昇降自在に装着された駆動
部に撹拌羽根を有する撹拌ロッドを連結し、この撹拌ロ
ッドを駆動部内のモータにより回転駆動して地盤を掘削
するとともに、セメントミルク等の地盤改良用薬液を注
入して土砂との撹拌を行い、地盤を改良する地盤改良機
において、前記駆動部の移動距離から掘削深度を検出す
る掘削深度検出装置と演算装置とを備え、この演算装置
は、前記掘削深度検出装置から入力された掘削深度に基
づいて掘削速度を算出する機能と、算出された掘削速度
と予め定められた一定深度を撹拌するに必要とする所定
回転数とにより現在必要な必要回転数を算出する機能
と、前記駆動部のモータに前記必要回転数で回転させる
指令を与える機能と、前記掘削速度と予め設定された一
定深度を撹拌するに必要な薬液の所定吐出量とから現在
必要とする所要吐出量を算出する機能と、薬液注入用ポ
ンプに薬液を所要吐出量で吐出するよう指令を与える機
能とを具有することを特徴とする地盤改良機の自動制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24805896A JPH1088568A (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 地盤改良機の自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24805896A JPH1088568A (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 地盤改良機の自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1088568A true JPH1088568A (ja) | 1998-04-07 |
Family
ID=17172580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24805896A Pending JPH1088568A (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 地盤改良機の自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1088568A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100923336B1 (ko) | 2009-06-03 | 2009-10-23 | 초석건설산업(주) | 고품질 시공을 위한 심층혼합처리공법 |
| JP2013028923A (ja) * | 2011-07-27 | 2013-02-07 | Daiwa Kiko Kk | 地盤改良機の制御装置 |
| JP2021195829A (ja) * | 2020-06-17 | 2021-12-27 | 鹿島建設株式会社 | トンネル施工装置及びトンネル施工方法 |
| JP2022178028A (ja) * | 2021-05-19 | 2022-12-02 | 三和機材株式会社 | 作業機 |
-
1996
- 1996-09-19 JP JP24805896A patent/JPH1088568A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100923336B1 (ko) | 2009-06-03 | 2009-10-23 | 초석건설산업(주) | 고품질 시공을 위한 심층혼합처리공법 |
| JP2013028923A (ja) * | 2011-07-27 | 2013-02-07 | Daiwa Kiko Kk | 地盤改良機の制御装置 |
| JP2021195829A (ja) * | 2020-06-17 | 2021-12-27 | 鹿島建設株式会社 | トンネル施工装置及びトンネル施工方法 |
| JP2022178028A (ja) * | 2021-05-19 | 2022-12-02 | 三和機材株式会社 | 作業機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050616 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050621 |
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| A02 | Decision of refusal |
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