JPH1094991A

JPH1094991A - 物品位置検出方法及び装置

Info

Publication number: JPH1094991A
Application number: JP8252027A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Nishioka; 大介西岡
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-09-24
Filing date: 1996-09-24
Publication date: 1998-04-14

Abstract

(57)【要約】【課題】位置検出がなされるべき物品が、極めて小なる
間隔をもって相互隣接するものとされる場合にあって
も、比較的簡単な構成をもって、位置検出がなされるべ
き物品の位置の検出を自動的に精度よく行うことができ
るものとする。【解決手段】コーションラベルが貼付され、正極端子及
び負極端子が設けられた上面部を有する車載バッテリＶ
Ｂについて、その上面部に対向させたビデオカメラ２８
による撮像を行い、ビデオカメラ２８から得られる撮像
出力信号に基づいて画像再生手段により得られる再生画
像画面上において、輝度に応じてコーションラベルの像
の位置を検出するとともに、コーションラベルの像の位
置と特定の関係にある部位に設定した計測領域について
の画像処理を行って正極端子もしくは負極端子の像の位
置を検出し、それらの検出結果に基づき、再生画像画面
上における車載バッテリＶＢの像の中心位置を検出し
て、その中心位置に応じたデータを、車載バッテリＶＢ
の位置の検出出力として得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特定の配置関係を
有する複数のマーク部が設けられた物品について、撮像
手段による撮像を行い、それにより得られる撮像出力信
号に基づいて、当該物品の位置を検出する物品位置検出
方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の組立ラインにおいて順次搬送され
ていく複数の組立中の車両の夫々に、特定の物品、例え
ば、車載バッテリが搭載されるにあたっては、先ず、車
両の組立ラインに対して設置された、例えば、コンベア
装置が用いられる物品搬入部に、組立中の車両の車種に
対応するものとされた複数の車載バッテリが搬入され
る。そして、物品搬入部に搬入された複数の車載バッテ
リの各々が、物品搬入部から順次取り出されて、車両の
組立ラインに沿って搬送される複数の組立中の車両のう
ちの対応するものに組み付けられるべく搬送される。

【０００３】複数の車載バッテリが搬入される物品搬入
部においては、一般に、物品載置台であるパレットが用
いられ、複数のパレットが夫々に複数の車載バッテリが
載置された状態とされて順次搬入されることにより、複
数の車載バッテリについての順次一括搬入が行われる。
このようにパレットに載置されて物品搬入部に一括搬入
される複数の車載バッテリは、パレットに対する載置効
率を高める観点から、極めて小なる間隔をもって相互隣
接するものとされ、例えば、複数の列を成すように配置
される。

【０００４】このようにして、組立中の車両に搭載され
るべく、物品搬入部に搬入された複数の車載バッテリ
は、各々についての物品搬入部からの搬出順序が車両の
生産プログラムに基づいて定められており、従来にあっ
ては、通常、車両の組立ラインに関わる作業者、即ち、
人手により、予め定められた搬出順序に従って物品搬入
部から順次搬出される。物品搬入部から人手により搬出
された車載バッテリの夫々は、パレットに載置された状
態をもって、物品搬入部が設けられた設備から、車両の
組立ラインが設けられた設備に向けて搬送されていく。

【０００５】上述の如くに、従来、人手によって物品搬
入部から順次搬出され、パレットに載置された状態をも
って、物品搬入部が設けられた設備から車両の組立ライ
ンが設けられた設備に向けて搬送される車載バッテリ
は、一般的に、それを物品搬入部から順次搬出する人
手、即ち、作業者が比較的大であると認識することにな
る重量を有しており、所謂、重量物の部類に入ってい
る。このような重量物である車載バッテリについての物
品搬入部からの搬出が作業者により行われるもとにあっ
ては、その作業に携わる作業者に課せられる負担が極め
て大とされることになる。そこで、物品搬入部から車載
バッテリを搬出する作業を、人手に代えて、例えば、作
業ロボットにより自動的に行われるようになすことが要
望されるところとなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くの、物品搬
入部が設けられてそれに複数の車載バッテリが一括搬入
されることになる設備において、車両の生産プログラム
に従って物品搬入部から複数の車載バッテリを順次搬出
する作業が、作業ロボットにより自動的に行われるよう
にされる場合には、作業ロボットに、車載バッテリを把
持することができる物品把持部を備え、その物品把持部
によって物品搬入部に一括搬入された複数の車載バッテ
リの夫々を確実に把握することが要求される。そして、
作業ロボットが備えた物品把持部によって車載バッテリ
が確実に把握されるためには、把握されるべき車載バッ
テリの物品搬入部における位置が自動的に検出され、検
出された車載バッテリの位置の情報に応じて、作業ロボ
ットにおける物品把持部の動作が制御されることが必要
とされる。

【０００７】把握されるべき車載バッテリの物品搬入部
における位置の自動検出にあっては、物品搬入部におい
て把握されるべき車載バッテリが単独で予め定められた
場所に置かれるという場合には、例えば、幾つかの可動
接触センサを備えた検出装置を用いて、把握されるべき
車載バッテリの位置を自動的に検出することが可能とさ
れる。しかしながら、上述の如くに、物品搬入部に複数
の車載バッテリが一括搬入され、しかも、一括搬入され
る複数の車載バッテリが、パレットに、それに対する載
置効率を高める観点から、極めて小なる間隔をもって相
互隣接するものとされて配置されるもとにおいては、物
品搬入部に極めて小なる間隔をもって相互隣接するもの
とされて一括搬入された複数の車載バッテリにおける各
々についての位置を、例えば、幾つかの可動接触センサ
を備えた検出装置を用いて自動的に検出することは、位
置が検出されるべき車載バッテリに隣接する他の車載バ
ッテリによる妨げが生じて困難とされてしまう。

【０００８】斯かる点に鑑み、本発明は、位置検出がな
されるべき物品が、上述の如くの車両の組立ラインに対
して設置された物品搬入部における車載バッテリとさ
れ、しかも、その車載バッテリが、物品搬入部に極めて
小なる間隔をもって相互隣接するものとされて一括搬入
された複数の車載バッテリの夫々とされる場合にあって
も、比較的簡単な構成をもって、位置検出がなされるべ
き物品の位置の検出を自動的に精度良く行うことができ
る物品位置検出方法及び装置を提供する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る物品位置検
出方法は、共通平面上に投影され得る特定の配置関係を
有する第１及び第２のマーク部が設けられた物品につい
て、その物品における第１及び第２のマーク部が設けら
れた部分に対向させた撮像手段により、共通平面上に投
影された第１及び第２のマーク部の像を含む画像が得ら
れる状態のもとでの撮像を行い、撮像手段から得られる
撮像出力信号に基づいて画像再生手段により得られる再
生画像画面上において、その再生画像画面中の輝度に応
じて第１のマーク部の像の位置を検出し、さらに、当該
再生画像画面上において、第１のマーク部の像の位置と
特定の関係にある部位に計測領域を設定し、その計測領
域についての画像処理を行って第２のマーク部の像の位
置を検出し、第１のマーク部の像の位置についての検出
結果及び第２のマーク部の像の位置についての検出結果
に基づき、再生画像画面上における物品の像についての
中心位置を検出して、検出された物品の像についての中
心位置に応じたデータを、物品の位置の検出出力として
得るものとされる。

【００１０】また、本発明に係る物品位置検出装置は、
共通平面上に投影され得る特定の配置関係を有する第１
及び第２のマーク部が設けられた物品について、その第
１及び第２のマーク部が設けられた部分に対向して、共
通平面上に投影された第１及び第２のマーク部の像を含
む画像が得られる状態のもとでの撮像を行う撮像部と、
撮像部から得られる撮像出力信号が供給され、その撮像
出力信号に基づいて画像再生手段により得られる再生画
像画面上において、その再生画像画面中の輝度に応じて
第１のマーク部の像の位置を検出するとともに、当該再
生画像上において、第１のマーク部の像の位置と特定の
関係にある部位に計測領域を設定し、その計測領域につ
いての画像処理を行って第２のマーク部の像の位置を検
出し、第１のマーク部の像の位置についての検出結果及
び第２のマーク部の像の位置についての検出結果に基づ
き、再生画像画面上における物品の像についての中心位
置を検出して、検出された物品の像についての中心位置
に応じたデータを、物品の位置の検出出力として得る画
像処理部とを備えて構成される。

【００１１】上述の如くとされる本発明に係る物品位置
検出方法のもとにあっては、撮像手段により物品がその
第１及び第２のマーク部が設けられた部分を含んで撮像
され、それにより得られる撮像出力信号に基づいて画像
再生手段により得られる再生画像画面上において、再生
画像画面中の輝度に応じて第１のマーク部の像の位置が
検出されるとともに、当該再生画像画面上において、第
１のマーク部の像の位置と特定の関係にある部位に設定
された計測領域についての画像処理が行われて第２のマ
ーク部の像の位置が検出される。そして、検出された第
１のマーク部の像の位置及び第２のマーク部の像の位置
に基づいて、画像再生手段により得られる再生画像画面
上における物品の像についての中心位置が検出され、検
出された物品の像についての中心位置に応じたデータ
が、物品の位置の検出出力として得られる。

【００１２】また、上述の如くに構成される本発明に係
る物品位置検出装置にあっては、撮像部により、物品が
その第１及び第２のマーク部が設けられた部分を含んで
撮像され、撮像部から得られる撮像出力信号が画像処理
部に供給される。そして、画像処理部において、撮像部
からの撮像出力信号に基づいて画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上において、再生画像画面中の輝度に
応じて第１のマーク部の像の位置が検出されるととも
に、当該再生画像画面上において、第１のマーク部の像
の位置と特定の関係にある部位に設定された計測領域に
ついての画像処理が行われて第２のマーク部の像の位置
が検出され、検出された第１のマーク部の像の位置及び
第２のマーク部の像の位置に基づいて、画像再生手段に
より得られる再生画像画面上における物品の像について
の中心位置が検出され、検出された物品の像についての
中心位置に応じたデータが、物品の位置の検出出力とし
て得られる。

【００１３】このような本発明に係る物品位置検出方
法、もしくは、本発明に係る物品位置検出装置が用いら
れるもとにあっては、位置検出がなされるべき物品が、
例えば、車両の組立ラインに対して設置された物品搬入
部における車載バッテリとされ、しかも、その車載バッ
テリが、物品搬入部に極めて小なる間隔をもって相互隣
接するものとされて一括搬入された複数の車載バッテリ
の夫々とされる場合においても、比較的簡単な構成をも
って、位置検出がなされるべき物品の位置の検出が自動
的に精度良く行われることになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る物品位置検
出方法の一例を実施するものとされた本発明に係る物品
位置検出装置の一例を、それが適用された車載バッテリ
搬送設備と共に示す。この図１に示される車載バッテリ
搬送設備は、車載バッテリＶＢが搬入される物品搬入部
１と物品搬入部１に搬入された車載バッテリＶＢを把持
して搬送する作業ロボット２とを含んで構成されてい
る。

【００１５】物品搬入部１にあっては、搬入された車載
バッテリＶＢを移動させるコンベア装置３が備えられて
おり、コンベア装置３はモータ４によって駆動される。
そして、物品搬入部１には、複数の車載バッテリＶＢが
パレット５に載置されて一括搬入され、複数の車載バッ
テリＶＢが載置されたパレット５がコンベア装置３によ
って搬送される。

【００１６】物品搬入部１に一括搬入されるべくパレッ
ト５に載置される複数の車載バッテリＶＢは、例えば、
図２に示される如くに、パレット５の載置面部上に、載
置効率を高めるべく、極めて小なる間隔をおいて相互隣
接する状態のもとに、前列ＬＦ及び後列ＬＲの２列を形
成して配置される。図２において、矢印Ｐは、複数の車
載バッテリＶＢが載置されたパレット５の物品搬入部１
への搬入方向をあらわしている。

【００１７】複数の車載バッテリＶＢの夫々は、図２及
び図３に示される如く、黒色とされた上面部ＶＢｕを有
し、その上面部ＶＢｕにおける特定の位置に、黄色のコ
ーションラベル（注意書き貼紙）ＣＬが貼付されるとと
もに、上面部ＶＢｕにおける他の特定の位置に、各々の
上端面が灰色に見える一対の接続端子、即ち、正極端子
ＴＰと負極端子ＴＮとが、所定の相互間距離を置いて配
されている。車載バッテリＶＢの上面部ＶＢｕにおけ
る、これらのコーションラベルＣＬ，正極端子ＴＰ及び
負極端子ＴＮの各々の位置は、車載バッテリＶＢの種類
毎に略一定に設定されており、それゆえ、コーションラ
ベルＣＬから正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮの夫々まで
の距離、正極端子ＴＰから負極端子ＴＮまでの距離，コ
ーションラベルＣＬから正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮ
の夫々を見た方向等は、車載バッテリＶＢの種類毎に略
一定に設定されている。従って、各車載バッテリＶＢの
上面部ＶＢｕにおけるコーションラベルＣＬ，正極端子
ＴＰ及び負極端子ＴＮは、共通平面上に投影され得る特
定の配置関係を有していることになる。

【００１８】物品搬入部１の上方となる位置には、一対
のレール１０（図１においては、一対のレール１０うち
の一方は他方に重なる位置にあって現れていない）が固
定されており、図１に示される如く、この一対のレール
１０によって作業ロボット２が吊り下げ支持されてい
る。

【００１９】作業ロボット２は、一対のレール１０に対
して移動可能に係合した基体１１と、基体１１に回動可
能に取り付けられたアーム部材１２と、アーム部材１２
の先端部によって支持された撮像部１３及び物品把持部
１４とを備えている。基体１１は、一対のレール１０に
配された無端チェーン１５に複数のローラ１６を介して
取り付けられており、一対のレール１０に固定されたモ
ータ１７によって無端チェーン１５が駆動されることに
より、全体が一対のレール１０に沿って移動せしめられ
る。

【００２０】作業ロボット２におけるアーム部材１２
は、基体１１から下方に伸び、基体１１に対して旋回可
能とされた角パイプ状の第１のアーム部１２Ａ，第１の
アーム部１２Ａに昇降機構１８を介して取り付けられ、
第１のアーム部１２Ａから水平方向（第１のアーム部１
２Ａの上下方向に伸びる中心軸線に対して略直交する方
向）に伸びる角パイプ状の第２のアーム部１２Ｂ，第２
のアーム部１２Ｂの先端部に固定されて下方に伸びる角
パイプ状の第３のアーム部１２Ｃを有して構成されてい
る。そして、アーム部材１２全体の先端部を形成する第
３のアーム部１２Ｃに、取付部１９を介して、旋回部２
０が支持されており、この旋回部２０に撮像部１３及び
物品把持部１４が取り付けられている。

【００２１】アーム部材１２における第１のアーム部１
２Ａには、それを基体１１に対して回転させる減速機付
きのモータ２１が内蔵されている。また、アーム部材１
２における第２のアーム部１２Ｂは、昇降機構１８の作
動により第１のアーム部１２Ａに沿う上昇及び下降を行
うものとされている。

【００２２】第１のアーム部１２Ａに取り付けられた昇
降機構１８は、第１のアーム部１２Ａに内蔵されたモー
タ２２と、第１のアーム部１２Ａの側部に取り付けられ
て、第１のアーム部１２Ａに沿って伸びるボール螺子２
３と、モータ２２の回転駆動力をボール螺子２３に伝達
する駆動力伝達部２４と、第２のアーム部１２Ｂに固定
され、ボール螺子２３に螺合した可動部材２５とを含ん
で構成されている。

【００２３】このようなもとで、ボール螺子２３の回動
方向に応じて可動部材２５がボール螺子２３に対して昇
降し、それにより、第２のアーム部１２Ｂが第１のアー
ム部１２Ａに沿って昇降する。

【００２４】また、アーム部材１２における第３のアー
ム部１２Ｃにより取付部１９を介して支持された旋回部
２０には、それを第３のアーム部１２Ｃに対して回転さ
せる減速機付きのモータ２６が内蔵されている。第１の
アーム部１２Ａに内蔵されたモータ２１，第１のアーム
部１２Ａに内蔵されたモータ２２を含む昇降機構１８、
及び、第３のアーム部１２Ｃにより支持された旋回部２
０に内蔵されたモータ２６は、アーム部材１２について
の駆動手段を形成している。

【００２５】アーム部材１２における第３のアーム部１
２Ｃにより取付部１９を介して支持された旋回部２０に
取り付けられた撮像部１３は、旋回部２０から水平方向
に伸びる支持アーム部２７と支持アーム部２７の先端部
分に取り付けられて支持アーム部２７により支持される
ビデオカメラ２８とを備えている。ビデオカメラ２８
は、例えば、多数の光電変換素子がマトリックス配置さ
れるとともに、各光電変換素子において得られる信号電
荷を転送するＣＣＤ（電荷転送素子）が配された撮像面
部を有した固体撮像装置を用いたものとされ、その固体
撮像装置における撮像面部に撮像対象からの像光を導入
する光学系２８Ａを備えている。

【００２６】ビデオカメラ２８における光学系２８Ａは
下方に向けられていて、ビデオカメラ２８は、旋回部２
０の回動に伴って旋回し、支持アーム部２７の先端部分
の下方に配された撮像対象についての撮像動作を行うよ
うにされている。

【００２７】また、旋回部２０に取り付けられた物品把
持部１４は、その全体が、旋回部２０の回転に伴って、
撮像部１３におけるビデオカメラ２８と共に旋回する。
そして、物品把持部１４は、エアシリンダユニット２９
により駆動されて、車載バッテリＶＢを把持する状態を
選択的にとる把持動作ユニット３０を備えている。

【００２８】このような物品搬入部１と作業ロボット２
とを備えた車載バッテリ搬送設備には、物品搬入部１に
おけるコンベア装置３を駆動するモータ４についての動
作制御を行うコンベア制御部３１と、作業ロボット２に
おける基体１１の一対のレール１０に沿う移動を生じさ
せるモータ１７，作業ロボット２におけるアーム部材１
２についての駆動手段を形成するモータ２１，２２及び
２６、及び、作業ロボット２に備えられた把持動作ユニ
ット３０を駆動するエアシリンダユニット２９について
の動作制御を行うロボット制御部３２と、作業ロボット
２のアーム部材１２により支持された撮像部１３におけ
るビデオカメラ２８から得られる撮像出力信号が供給さ
れる画像処理部３３とが設けられている。

【００２９】さらに、車載バッテリ搬送設備にあって
は、コンベア制御部３１，ロボット制御部３２及び画像
処理部３３の夫々との間でデータ交信を行うシステム制
御部３４が備えられている。そして、システム制御部３
４はホストコンピュータ３５に接続されている。

【００３０】このようなもとで、作業ロボット２のアー
ム部材１２により支持された、ビデオカメラ２８を含む
撮像部１３とビデオカメラ２８から得られる撮像出力信
号が供給される画像処理部３３とによって、本発明に係
る物品位置検出装置の一例が構成されており、この本発
明に係る物品位置検出装置の一例によって、本発明に係
る物品位置検出方法の一例が実施される。

【００３１】そして、物品搬入部１におけるコンベア装
置３に対する、ホストコンピュータ３５からシステム制
御部３４に伝達される車両の生産プログラムに従って行
われるシステム制御部３４とコンベア制御部３１との間
のデータ交信に基づいて、コンベア制御部３１からモー
タ４に供給される制御信号に応じた駆動が行われ、物品
搬入部１に、車両の生産プログラムに従った複数の車載
バッテリＶＢの搬入が行われる。また、それとともに、
作業ロボット２が、ホストコンピュータ３５からシステ
ム制御部３４に伝達される車両の生産プログラムに従っ
て行われるシステム制御部３４とロボット制御部３２と
の間のデータ交信に基づいて、ロボット制御部３２から
モータ１７，２１，２２及び２６の夫々及びエアシリン
ダユニット２９に供給される制御信号に応答し、物品搬
入部１に搬入された複数の車載バッテリＶＢの夫々を、
車両の生産プログラムに従って順次把持して搬送する動
作を行う。

【００３２】斯かる際において、作業ロボット２に備え
られた把持動作ユニット３０によって、物品搬入部１に
搬入された複数の車載バッテリＶＢの夫々が把持される
にあたり、本発明に係る物品位置検出装置の一例を構成
するビデオカメラ２８を含む撮像部１３と画像処理部３
３とによって、物品搬入部１における複数の車載バッテ
リＶＢが載置されたパレット５の向きを検出するパレッ
ト向き検出動作と、物品搬入部１におけるパレット５に
載置された複数の車載バッテリＶＢの夫々の位置を検出
するバッテリ位置検出動作とが行われる。そして、ビデ
オカメラ２８を含む撮像部１３と画像処理部３３とによ
ってバッテリ位置検出動作が行われるにあたり、本発明
に係る物品位置検出方法の一例が実施される。

【００３３】ビデオカメラ２８を含む撮像部１３と画像
処理部３３とによって、パレット向き検出動作が行われ
る際には、作業ロボット２が、先ず、図１に示される如
くに、アーム部材１２の先端部が支持する旋回部２０に
取り付けられた撮像部１３におけるビデオカメラ２８
を、物品搬入部１におけるパレット５に載置された複数
の車載バッテリＶＢの上方に位置させる。それにより、
ビデオカメラ２８はその光学系２８Ａを、下方における
パレット５に載置された複数の車載バッテリＶＢの各々
の上面部ＶＢｕに向けた状態におかれる。

【００３４】このとき、物品搬入部１におけるパレット
５に載置された複数の車載バッテリＶＢの配置態様は、
予め設定された幾つかの配置態様のうちの一つとされて
おり、例えば、図４のＡ〜Ｅに夫々示される配置態様の
うちのいずれかとされる。図４のＡ〜Ｅにおいて、前述
の如く、矢印Ｐはパレット５の物品搬入部１への搬入方
向をあらわし、ＬＦ及びＬＲは夫々パレット５上におけ
る車載バッテリＶＢが形成する前列及び後列をあらわし
ている。

【００３５】図４のＡに示される車載バッテリＶＢの配
置態様と図４のＢに示される車載バッテリＶＢの配置態
様とは同じ配置態様ＢＡＡであるが、図４のＡと図４の
Ｂとではパレット５の向きが逆になっており、図４のＡ
に示されるパレット５の向きが正向きであって、図４の
Ｂに示されるパレット５の向きが逆向きである。同様
に、図４のＣに示される車載バッテリＶＢの配置態様と
図４のＤに示される車載バッテリＶＢの配置態様とは同
じ配置態様ＢＡＢであるが、図４のＣと図４のＤとでは
パレット５の向きが逆になっており、図４のＣに示され
るパレット５の向きが正向きであって、図４のＤに示さ
れるパレット５の向きが逆向きである。

【００３６】さらに、図４のＥに示される車載バッテリ
ＶＢの配置態様は、配置態様ＢＡＡ及びＢＡＢとは異な
る配置態様ＢＡＣである。図４のＥに示されるパレット
５の向きは正向きとされているが、配置態様ＢＡＣの場
合には、パレット５の向きが正向きである場合と逆向き
である場合とで相違が生じない。

【００３７】光学系２８Ａを下方におけるパレット５に
載置された複数の車載バッテリＶＢの各々の上面部ＶＢ
ｕに向けたビデオカメラ２８は、複数の車載バッテリＶ
Ｂの各々の上面部ＶＢｕの全部を含む範囲を撮像する。
各車載バッテリＶＢの上面部は、図３に示される如く、
全体が黒色でその中に黄色のコーションラベルＣＬが貼
付されているとともに、上端部が灰色に見える正極端子
ＴＰと負極端子ＴＮとが配されていて、これらコーショ
ンラベルＣＬ，正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮは、共通
平面上に投影され得る特定の配置関係を有するものとさ
れている。そして、コーションラベルＣＬが第１のマー
ク部を形成しており、正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮが
一対の第２のマーク部を形成している。

【００３８】斯かる各車載バッテリＶＢの上面部ＶＢｕ
にあっては、ビデオカメラ２８による撮像の対象とされ
るあたり、第１のマーク部を形成するコーションラベル
ＣＬが、黒色の上面部ＶＢｕを背景にした黄色の部分で
あるので高輝度の部分とされ、また、一対の第２のマー
ク部を形成する正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮの夫々
が、黒色の上面部ＶＢｕを背景にした灰色の部分である
ので輝度が比較的高い部分とされる。

【００３９】ビデオカメラ２８は、その配置態様が図４
のＡ〜Ｅに夫々示される配置態様のうちのいずれかとさ
れた複数の車載バッテリＶＢの各々の上面部ＶＢｕの全
部を、各上面部ＶＢｕについて、共通平面上に投影され
た第１のマーク部を形成するコーションラベルＣＬ及び
一対の第２のマーク部を形成する正極端子ＴＰ及び負極
端子ＴＮの像を含む画像が得られる状態のもとで撮像す
る。そして、ビデオカメラ２８から得られる撮像出力信
号が、画像処理部３３に供給される。

【００４０】画像処理部３３は、ビデオカメラ２８から
の撮像出力信号に基づいて画像再生手段により得られる
再生画像に関する画像処理を行って、物品搬入部１にお
ける複数の車載バッテリＶＢが載置されたパレット５の
向きを検出する。その際、物品搬入部１に搬入されたパ
レット５に載置された複数の車載バッテリＶＢの配置態
様が、図４のＡ及びＢに示される配置態様ＢＡＡ，図４
のＣ及びＤに示される配置態様ＢＡＢ、及び、図４のＥ
に示される配置態様ＢＡＣのうちのいずれであるかをあ
らわすバッテリ配置態様情報が、ホストコンピュータ３
５からシステム制御部３４を通じて画像処理部３３に供
給されている。。従って、画像処理部３３は、向きを検
出すべきパレット５上における複数の車載バッテリＶＢ
が配置態様ＢＡＡ，ＢＡＢ及びＢＡＣのうちのいずれを
とるものであるかを、バッテリ配置態様情報により認識
することができる。

【００４１】このようなもとで、画像処理部３３が行う
パレット５の向きを検出する動作について、図５に示さ
れるフローチャートを参照して述べる。

【００４２】画像処理部３３は、ビデオカメラ２８から
の撮像出力信号に基づいて画像再生手段により得られる
再生画像を、１フレーム分を単位として扱う（ステップ
Ｆ１）。そして、１フレーム分の再生画像をあらわす再
生画像画面における最大輝度を検出し（ステップＦ
２）、検出された最大輝度に基づく所定の輝度、例え
ば、検出された最大輝度の３０％に相当する輝度を二値
化閾値として設定する（ステップＦ３）。

【００４３】続いて、設定された二値化閾値を用いて、
再生画像画面についての二値化を行う（ステップＦ
４）。それにより、再生画像画面においては、最大輝度
の３０％以上の輝度を有する部分が高輝度像として残さ
れ、その他の部分は“黒”部分とされる。そして、残さ
れた高輝度像の夫々に対して番号付けを行う（ステップ
Ｆ５）。この番号付けは、残された高輝度像を、それら
に対して、例えば、再生画像画面における左上から右方
へ進み、右端に到達したときには一段下がって左端に戻
り、再び右方に進むようにして、順次、処理番号ｉｉを
付し、処理番号ｉｉが付された高輝度像〔ｉｉ〕とする
ことにより行われる。処理番号ｉｉは、例えば、“１”
〜“２５６”の連続番号とされ、残された高輝度像の数
が２５６を越える場合には、２５７以上の高輝度像につ
いては処理番号ｉｉを付さず、また、残された高輝度像
の数が２５６未満の場合には、余った処理番号ｉｉは、
面積が“０”である高輝度像に付されたものとして扱わ
れる。

【００４４】その後、高輝度像〔ｉｉ〕のうちからコー
ションラベル像を抽出して、抽出されたコーションラベ
ル像に関するデータを形成するコーションラベル抽出処
理を行う（ステップＦ６）。コーションラベル抽出処理
の詳細については後述されるが、抽出されたコーション
ラベル像は、夫々について再生画像画面内おける重心位
置，向き（縦向きもしくは横向き），面積及び寸法（縦
方向寸法及び横方向寸法）が求められたものとされ、そ
れに基づいて、各コーションラベル像に関する重心位置
のＸ座標をあらわすデータＤＣＸ，重心位置のＹ座標を
あらわすデータＤＣＹ，向きをあらわすデータＤＤ，面
積をあらわすデータＤＡ，縦方向寸法をあらわすデータ
ＤＶ及び横方向寸法をあらわすデータＤＨが形成され
る。ここで、Ｘ座標軸は、複数の車載バッテリＶＢが形
成する列（前列ＬＦ及び後列ＬＲ）に沿う方向に伸び、
Ｙ座標軸は、Ｘ座標軸に直交する方向に伸びる。

【００４５】このようにして求められる各コーションラ
ベル像に関するデータＤＣＸ，ＤＣＹ，ＤＤ，ＤＡ，Ｄ
Ｖ及びＤＨに基づいて、物品搬入部１における複数の車
載バッテリＶＢが載置されたパレット５の向きを検出
し、検出されたパレット５の向きをあらわすデータを形
成するパレット向き検出処理を行う（ステップＦ７）。
パレット向き検出処理の詳細についても後述されるが、
検出されるパレット向きは正向きもしくは逆向きとさ
れ、各パレット５に関する正向きもしくは逆向きをあら
わすデータＤＰＡが形成される。そして、各パレット５
の向きをあらわすデータＤＰＡを、画像処理部３３から
システム制御部３４へと送出して（ステップＦ８）、処
理動作を終了する。

【００４６】次に、画像処理部３３が行うコーションラ
ベル抽出処理（図５のフローチャートにおけるステップ
Ｆ６）の詳細について、図６に示されるフローチャート
を参照して述べる。

【００４７】先ず、高輝度像〔ｉｉ〕に含まれているコ
ーションラベル像についての面積許容範囲，縦寸法許容
範囲及び横寸法許容範囲を設定する（ステップＧ１）。
これらの許容範囲は、各車載バッテリＶＢの上面部ＶＢ
ｕに貼付された実際のコーションラベルＣＬの寸法に応
じて定められる。また、高輝度像〔ｉｉ〕について、再
生画像画面内おける面積を求める（ステップＧ２）とと
もに、再生画像画面内おける重心位置及び向き（縦向き
もしくは横向き）を求める（ステップＧ３）。

【００４８】次に、処理番号ｉｉに対応するフラッグＦ
ｉｉを“１”に設定するとともに、コーションラベル番
号ｊｊに対応するフラッグＦｊｊを“０”に設定する
（ステップＧ４）。なお、コーションラベル番号ｊｊ
は、向きの検出がなされるパレット５に載置された車載
バッテリＶＢの数、例えば、図４のＡ〜Ｅに示される如
くに１２個あるいは６個に対応して、“０”〜“１１”
あるいは“０”〜“５”の連続番号とされる。

【００４９】このような準備がなされたもとで、“１”
とされたフラッグＦｉｉに応じて、処理番号ｉｉが
“１”である高輝度像〔ｉｉ〕の面積が“０”であるか
否かを判断し（ステップＧ５）、“０”でないとき、処
理番号ｉｉが“１”である高輝度像〔ｉｉ〕の面積が面
積許容範囲内にあるか否かを判断する（ステップＧ
６）。

【００５０】処理番号ｉｉが“１”である高輝度像〔ｉ
ｉ〕の面積が面積許容範囲内にあるときには、処理番号
ｉｉが“１”である高輝度像〔ｉｉ〕について、再生画
像画面内おける縦寸法及び横寸法を求める（ステップＧ
７）。そして、求められた縦寸法及び横寸法が、夫々、
縦寸法許容範囲内及び横寸法許容範囲内にあるか否かを
判断する（ステップＧ８）。

【００５１】斯かる判断の結果、求められた縦寸法及び
横寸法が、夫々、縦寸法許容範囲内及び横寸法許容範囲
内にあるとき、処理番号ｉｉが“１”である高輝度像
〔ｉｉ〕をコーションラベル番号ｊｊを“０”とするコ
ーションラベル像であると認定し、既に求められている
処理番号ｉｉが“１”である高輝度像〔ｉｉ〕について
の面積，重心位置，向き（縦向きもしくは横向き），縦
寸法及び横寸法に基づいて、コーションラベル番号ｊｊ
が“０”であるコーションラベル像に関する重心位置の
Ｘ座標をあらわすデータＤＣＸ，重心位置のＹ座標をあ
らわすデータＤＣＹ，向きをあらわすデータＤＤ，面積
をあらわすデータＤＡ，縦方向寸法をあらわすデータＤ
Ｖ及び横方向寸法をあらわすデータＤＨを形成する（ス
テップＧ９）。

【００５２】その後、フラッグＦｊｊを１だけ増加させ
て“１”に変更する（ステップＧ１０）とともにフラッ
グＦｉｉを１だけ増加させて“２”に変更し（ステップ
Ｇ１１）、変更されたフラッグＦｉｉが“２５６”以下
であるか否かを判断する（ステップＧ１２）。そして、
フラッグＦｉｉが“２５６”以下であるので、“２”と
されたフラッグＦｉｉに応じて、処理番号ｉｉが“２”
である高輝度像〔ｉｉ〕について、処理番号ｉｉが
“１”である高輝度像の場合と同様にして、その面積が
“０”であるか否かの判断（ステップＧ５）、さらに
は、それに続く処理を順次行う。

【００５３】さらに、その後、フラッグＦｊｊを１だけ
増加させるとともにフラッグＦｉｉを１だけ増加させ
て、それに応じて、“２５６”以下の処理番号ｉｉが付
された高輝度像〔ｉｉ〕について、その面積が“０”で
あるか否かの判断（ステップＧ５）さらにはそれに続く
処理を順次行う動作を、フラッグＦｉｉが“２５６”を
越えるまで繰り返す。フラッグＦｉｉが“２５６”を越
えた場合には（ステップＧ１２）、処理動作を終了す
る。

【００５４】このようなもとで、処理番号ｉｉに如何に
かかわらず、高輝度像〔ｉｉ〕の面積が“０”である
（ステップＧ５）場合には、そのときの高輝度像〔ｉ
ｉ〕はコーションラベル像でなく、さらに、既に全ての
コーションラベル像の検出が完了していることになるの
で、フラッグＦｉｉが“２５６”を越えるのを待つこと
なく、直ちに処理動作を終了する。また、処理番号ｉｉ
の如何にかかわらず、高輝度像〔ｉｉ〕の面積が“０”
でなく（ステップＧ５）、かつ、面積許容範囲内にない
（ステップＧ６）とき、もしくは、高輝度像〔ｉｉ〕の
縦寸法及び横寸法のうちの少なくとも一方が縦寸法許容
範囲内もしくは横寸法許容範囲内にない（ステップＧ
８）ときには、フラッグＦｊｊを変化させることなく、
フラッグＦｉｉを１だけ増加させる処理（ステップＧ１
１）のみを行い、処理番号ｉｉが“２５６”以下の範囲
で１だけ増加せしめられた高輝度像〔ｉｉ〕について、
その面積が“０”であるか否かの判断（ステップＧ５）
さらにはそれに続く処理を順次行う。

【００５５】上述の如くの処理動作の結果、高輝度部
〔ｉｉ〕のうちから、それらの再生画像画面内における
面積，縦寸法及び横寸法に応じて、コーションラベル像
が抽出されるとともに、抽出されたコーションラベル像
に、例えば、“０”〜“１１”あるいは“０”〜“５”
の連続番号とされるコーションラベル番号ｊｊが付さ
れ、コーションラベル番号ｊｊが付されたコーションラ
ベル像の夫々に関する重心位置のＸ座標をあらわすデー
タＤＣＸ，重心位置のＹ座標をあらわすデータＤＣＹ，
向きをあらわすデータＤＤ，面積をあらわすデータＤ
Ａ，縦方向寸法をあらわすデータＤＶ及び横方向寸法を
あらわすデータＤＨが得られることになる。

【００５６】高輝度像〔ｉｉ〕のうちから抽出されて、
例えば、“０”〜“１１”あるいは“０”〜“５”の連
続番号とされるコーションラベル番号ｊｊが付されたコ
ーションラベル像は、再生画像画面内において、図４の
Ａ及びＢに示される車載バッテリＶＢの配置態様ＢＡ
Ａ，図４のＣ及びＤに示される車載バッテリＶＢの配置
態様ＢＡＢ、及び、図４のＥに示される車載バッテリＶ
Ｂの配置態様ＢＡＣに応じた配置位置をとるものとな
る。斯かる再生画像画面内におけるコーションラベル像
の配置は、例えば、図７あるいは図８に示される如くと
される。

【００５７】画像処理部３３によるパレット向き検出処
理（図５のフローチャートにおけるステップＦ７）が行
われる際には、画像処理部３３は、先ず、ホストコンピ
ュータ３５からシステム制御部３４を通じて供給されて
いるバッテリ配置態様情報により、向きを検出すべきパ
レット５上の複数の車載バッテリＶＢが配置態様ＢＡ
Ａ，ＢＡＢ及びＢＡＣのうちのいずれをとるものかを認
識する。そして、画像処理部３３は、向きを検出すべき
パレット５上の複数の車載バッテリＶＢが配置態様ＢＡ
Ａをとる場合と配置態様ＢＡＢをとる場合とにおいて、
異なったパレット向き検出処理を行う。

【００５８】また、画像処理部３３は、向きを検出すべ
きパレット５上の複数の車載バッテリＶＢが配置態様Ｂ
ＡＣをとる場合においては、パレット向き検出処理は行
わない。向きを検出すべきパレット５上の複数の車載バ
ッテリＶＢが配置態様ＢＡＣをとる場合にあっては、向
きを検出すべきパレット５の向きが正向きである場合と
逆向きである場合とで、複数の車載バッテリＶＢの配置
位置に相違が生じないので、パレット向き検出処理を行
う必要がないからである。そして、斯かる際には、各パ
レット５の向きをあらわすデータＤＰＡが、例えば、パ
レット５の向きが正向きであることをあらすものとされ
て画像処理部３３からシステム制御部３４へと送出され
る。

【００５９】以下に、向きを検出すべきパレット５上の
複数の車載バッテリＶＢが配置態様ＢＡＡをとる場合に
おいて、画像処理部３３が行うパレット向き検出処理の
詳細について、図９に示されるフローチャートを参照し
て述べる。

【００６０】先ず、画像処理部３３は、コーションラベ
ル番号ｊｊが付されたコーションラベル像の夫々に関す
る重心位置のＸ座標をあらわすデータＤＣＸに基づい
て、重心位置のＸ座標が最小であるものから順次大とな
る合計４個のコーションラベル像を選択する（ステップ
Ｈ１）。再生画像画面における選択された４個のコーシ
ョンラベル像の配置位置は、例えば、図１０に示される
如くとなる。

【００６１】次に、選択された４個のコーションラベル
像の夫々に関する重心位置のＹ座標をあらわすデータＤ
ＣＹとデータＤＣＸとに基づいて、選択された４個のコ
ーションラベル像のうちのＹ座標が小である２個のもの
に関する重心位置間のＸ座標に沿う方向（Ｘ方向）の距
離ｘ１を求める（ステップＨ２）とともに、選択された
４個のコーションラベル像のうちのＹ座標が大である２
個のものに関する重心位置間のＸ方向の距離ｘ２を求め
る（ステップＨ３）。さらに、再生画像画面における車
載バッテリＶＢの幅をｗ，車載バッテリＶＢにおける上
面部ＶＢｕにおける中心位置からコーションラベルＣＬ
の重心までのＸ方向の距離をｄ，相互隣接する２個の車
載バッテリＶＢ間のＸ方向における間隔の最大値をαと
して、距離ａ＝ｗ−ｄ＋α を求める（ステップＨ４）
とともに、距離ｂ＝ｗ＋α を求める（ステップＨ
５）。

【００６２】距離ｘ１，ｘ２，ａ及びｂが求められたも
とで、距離ｘ１が距離ａより小であって、かつ、距離ｘ
２が距離ａより小であるとき（ステップＨ６，ステップ
Ｈ７）、向きを検出すべきパレット５が逆向きであると
認識する（ステップＨ８）。斯かる場合、再生画像画面
における選択された４個のコーションラベル像の配置関
係は、図１１に示される如くとされる。また、距離ｘ１
が距離ａ以上であって、かつ、距離ｘ１が距離ｂより小
であるとき（ステップＨ６，ステップＨ９）、もしく
は、距離ｘ２が距離ａ以上であって、かつ、距離ｘ２が
距離ｂより小であるとき（ステップＨ７，ステップＨ１
０）、向きを検出すべきパレット５が正向きであると認
識する（ステップＨ１１）。斯かる場合、再生画像画面
における選択された４個のコーションラベル像の配置関
係は、図１２に示される如くとされる。

【００６３】なお、距離ｘ１が距離ｂ以上であるとき、
もしくは、距離ｘ２が距離ｂ以上であるときは、向きを
検出すべきパレット５の向きの検出ができないと認識す
る（ステップＨ１２）。

【００６４】そして、向きを検出すべきパレット５が逆
向きであること，向きを検出すべきパレット５が正向き
であること、もしくは、向きを検出すべきパレット５の
向きの検出ができない状態にあることをあらわすデータ
ＤＰＡを作成して（ステップＨ１３）、処理動作を終了
する。

【００６５】続いて、向きを検出すべきパレット５上の
複数の車載バッテリＶＢが配置態様ＢＡＢをとる場合に
おいて、画像処理部３３が行うパレット向き検出処理の
詳細について、図１３に示されるフローチャートを参照
して述べる。

【００６６】先ず、画像処理部３３は、コーションラベ
ル番号ｊｊが付されたコーションラベル像の夫々に関す
る向き（縦向きもしくは横向き）をあらわすデータＤＤ
に基づいて、横向きのコーションラベル像を選択し（ス
テップＩ１）、さらに、選択された横向きのコーション
ラベル像の夫々に関する重心位置のＸ座標をあらわすデ
ータＤＣＸに基づき、選択された横向きのコーションラ
ベル像のうちのＸ座標が最小のものＩＣＨを選択する
（ステップＩ２）。また、データＤＤに基づいて、縦向
きのコーションラベル像を選択し（ステップＩ３）、さ
らに、選択された縦向きのコーションラベル像の夫々に
関する重心位置のＸ座標をあらわすデータＤＣＸに基づ
き、選択された縦向きのコーションラベル像のうちのＸ
座標が最小のものＩＣＶを選択する（ステップＩ４）。

【００６７】次に、コーションラベル像ＩＣＨ及びＩＣ
Ｖの夫々に関する重心位置のＹ座標をあらわすデータＤ
ＣＹに基づき、コーションラベル像ＩＣＨの重心位置の
Ｙ座標とコーションラベル像ＩＣＶの重心位置のＹ座標
とを比較する（ステップＩ５）。その結果、コーション
ラベル像ＩＣＨの重心位置のＹ座標がコーションラベル
像ＩＣＶの重心位置のＹ座標より大であるとき、向きを
検出すべきパレット５が逆向きであると認識する（ステ
ップＩ６）。斯かる場合、再生画像画面における選択さ
れた横向きのコーションラベル像及び選択された縦向き
のコーションラベル像の配置関係は、図１４に示される
如くとされる。また、コーションラベル像ＩＣＨの重心
位置のＹ座標がコーションラベル像ＩＣＶの重心位置の
Ｙ座標以下であるとき、向きを検出すべきパレット５が
正向きであると認識する（ステップＩ７）。斯かる場
合、再生画像画面における選択された横向きのコーショ
ンラベル像及び選択された縦向きのコーションラベル像
の配置関係は、図１５に示される如くとされる。

【００６８】そして、向きを検出すべきパレット５が逆
向きであること、もしくは、向きを検出すべきパレット
５が正向きであることをあらわすデータＤＰＡを作成し
て（ステップＩ８）、処理動作を終了する。

【００６９】上述の如くにして、物品搬入部１における
複数の車載バッテリＶＢが載置されたパレット５の向き
を検出するパレット向き検出動作が行われた後、画像処
理部３３は、向きが検出されたパレット５に載置された
複数の車載バッテリＶＢの夫々についての位置を検出す
る動作を行う。その際、パレット５に載置された複数の
車載バッテリＶＢの夫々についての位置検出対象とされ
るべき順序をあらわす位置検出順序情報が、ホストコン
ピュータ３５からシステム制御部３４を通じて画像処理
部３３に供給される。また、各車載バッテリＶＢについ
ての、その上面部ＶＢｕにおける、コーションラベルＣ
Ｌから正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮの夫々までの距
離、正極端子ＴＰから負極端子ＴＮまでの距離，コーシ
ョンラベルＣＬから正極端子ＴＰ及び負極端子ＴＮの夫
々を見た方向等をあらわすデータ情報も、ホストコンピ
ュータ３５からシステム制御部３４を通じて画像処理部
３３に供給される。

【００７０】以下に、画像処理部３３が行うパレット５
に載置された複数の車載バッテリＶＢの夫々についての
位置を検出する動作の詳細について、図１６に示される
フローチャートを参照して述べる。

【００７１】先ず、画像処理部３３は、既に行ったコー
ションラベル抽出処理により、各々に関する重心位置の
Ｘ座標をあらわすデータＤＣＸ，重心位置のＹ座標をあ
らわすデータＤＣＹ，向きをあらわすデータＤＤ，面積
をあらわすデータＤＡ，縦方向寸法をあらわすデータＤ
Ｖ及び横方向寸法をあらわすデータＤＨが得られている
複数のコーションラベル像の夫々についての処理順番
を、ホストコンピュータ３５からシステム制御部３４を
通じて供給される位置検出順序情報に対応させて決定す
る（ステップＪ１）。

【００７２】次に、ビデオカメラ２８からの撮像出力信
号に基づいて画像再生手段により得られる再生画像画面
を、処理順番が最も早いコーションラベル像を含む車載
バッテリＶＢの上面部ＶＢｕについての再生画像画面と
する（ステップＪ２）。ビデオカメラ２８は、各車載バ
ッテリＶＢの上面部ＶＢｕを、共通平面上に投影された
第１のマーク部を形成するコーションラベルＣＬ及び一
対の第２のマーク部を形成する正極端子ＴＰ及び負極端
子ＴＮの像を含む画像が得られる状態のもとで撮像し、
それにより撮像出力信号を送出する状態にある。

【００７３】続いて、再生画像画面におけるコーション
ラベル像の重心位置から仮想正極端子像までの距離ＬＰ
及びコーションラベル像の重心位置から仮想正極端子像
に向かう方向ＱＰを設定する（ステップＪ３）。このと
き再生画像画面におけるコーションラベル像の重心位置
は、コーションラベル抽出処理により求められたデータ
ＤＣＸ及びＤＣＹに対応するものとして設定され、コー
ションラベル像の重心位置から仮想正極端子像までの距
離ＬＰ及びコーションラベル像の重心位置から仮想正極
端子像に向かう方向ＱＰについては、ホストコンピュー
タ３５からシステム制御部３４を通じて画像処理部３３
に供給されるデータ情報があらわす、コーションラベル
ＣＬから正極端子ＴＰまでの距離及びコーションラベル
ＣＬから正極端子ＴＰを見た方向に対応するものとして
設定する。

【００７４】その後、正極端子ＴＰの再生画像である正
極端子像の位置を検出すべく端子検出処理を行う（ステ
ップＪ４）。端子検出処理の詳細については後述される
が、斯かる端子検出処理によって、再生画像画面におけ
る正極端子像の中心位置のＸ座標及びＹ座標が求められ
る。そして、正極端子像の位置を検出すべく行った端子
検出処理の結果に基づいて、正極端子像が存在するか否
かを判断する（ステップＪ５）。

【００７５】その結果、正極端子像が存在する場合に
は、再生画像画面におけるコーションラベル像の重心位
置から仮想負極端子像までの距離ＬＮ及びコーションラ
ベル像の重心位置から仮想負極端子像に向かう方向ＱＮ
を設定する（ステップＪ６）。コーションラベル像の重
心位置から仮想負極端子像までの距離ＬＮ及びコーショ
ンラベル像の重心位置から仮想負極端子像に向かう方向
ＱＮについては、ホストコンピュータ３５からシステム
制御部３４を通じて画像処理部３３に供給されるデータ
情報があらわす、コーションラベルＣＬから負極端子Ｔ
Ｎまでの距離及びコーションラベルＣＬから負極端子Ｔ
Ｎを見た方向に対応するものとして設定する。

【００７６】次に、負極端子ＴＮの再生画像である負極
端子像の位置を検出すべく端子検出処理を行う（ステッ
プＪ７）。この端子検出処理の詳細も後述される如くで
あり、斯かる端子検出処理によって、再生画像画面にお
ける負極端子像の中心位置のＸ座標及びＹ座標が求めら
れる。そして、負極端子像の位置を検出すべく行った端
子検出処理の結果に基づいて、負極端子像が存在するか
否かを判断する（ステップＪ８）。

【００７７】その結果、負極端子像が存在する場合に
は、再生画像画面における正極端子像から負極端子像ま
での距離が許容範囲内にあるか否かを判断する（ステッ
プＪ９）。斯かる際における許容範囲は、ホストコンピ
ュータ３５からシステム制御部３４を通じて画像処理部
３３に供給されるデータ情報があらわす、正極端子ＴＰ
から負極端子ＴＮまでの距離に対応するものとされる。

【００７８】再生画像画面における正極端子像から負極
端子像までの距離が許容範囲内にある場合には、再生画
像画面における正極端子像の中心位置と負極端子像の中
心位置とを結んだ直線の中点を検出する（ステップＪ１
０）。そして、再生画像画面において、検出された中点
を通り、正極端子像の中心位置と負極端子像の中心位置
とを結んだ直線に直交する直線上の中点から所定の距離
だけ離隔した位置に、車載バッテリＶＢの再生画像であ
る車載バッテリ像の中心位置を求め、それをあらわすＸ
座標データ及びＹ座標データを得る（ステップＪ１
１）。斯かるもとでの車載バッテリ像におけるコーショ
ンラベル像，正極端子像，負極端子像及び車載バッテリ
像の中心の位置関係は、図１７に示される如くとなる。

【００７９】このようにして得られる再生画像画面にお
ける車載バッテリ像の中心位置は、処理順番が最も早い
コーションラベル像の像源であるコーションラベルＣＬ
が貼付された車載バッテリＶＢの上面部ＶＢｕの中心位
置に対応している。従って、上述の如くにして再生画像
画面における車載バッテリ像の中心位置を得ることは、
処理順番が最も早いコーションラベル像の像源であるコ
ーションラベルＣＬが貼付された車載バッテリＶＢにつ
いての位置を検出することになる。そして、車載バッテ
リ像の中心位置をあらわすＸ座標データ及びＹ座標デー
タを、作業ロボット２の座標系のデータに変換して、ロ
ボット座標系データを作成する（Ｊ１２）。

【００８０】その後、全てのコーションラベル像につい
ての処理が完了したか否かを判断し（Ｊ１３）する。そ
の結果、全てのコーションラベル像についての処理が完
了した状態にないときには、処理順番が次に早いコーシ
ョンラベル像を選定し（Ｊ１４）、ビデオカメラ２８か
らの撮像出力信号に基づいて画像再生手段により得られ
る再生画像画面を、処理順番が次に早いコーションラベ
ル像を含む車載バッテリＶＢの上面部ＶＢｕについての
再生画像画面とする（ステップＪ２）。続いて、処理順
番が最も早いコーションラベル像の場合と同様な処理を
順次行っていき、斯かる処理動作を、全てのコーション
ラベル像についての処理が完了するまで繰り返す。

【００８１】また、上述の処理動作の過程でにおいて、
正極端子像の位置を検出すべく行った端子検出処理の結
果に基づく判断（ステップＪ５）の結果、正極端子像が
存在しない場合，負極端子像の位置を検出すべく行った
端子検出処理の結果に基づく判断（ステップＪ８）の結
果、負極端子像が存在しない場合、もしくは、正極端子
像から負極端子像までの距離が許容範囲内にあるか否か
の判断（ステップＪ９）の結果、正極端子像から負極端
子像までの距離が許容範囲内にない場合には、全てのコ
ーションラベル像についての処理が完了したか否かを判
断する処理（ステップＪ１３）に進み、それに続く処理
を順次行う。

【００８２】そして、全てのコーションラベル像につい
ての処理が完了したとき、処理動作を終了する。

【００８３】次に、画像処理部３３が行う端子検出処理
（図１６のフローチャートにおけるステップＪ４及びＪ
７）の詳細について、図１８に示されるフローチャート
を参照して述べる。

【００８４】画像処理部３３は、端子検出処理を行う際
には、先ず、再生画像画面内における最大輝度ＢＣＸを
求める（ステップＫ１）。再生画像画面内における最大
輝度ＢＣＸは、コーションラベル像において求められ
る。また、再生画像画面において、コーションラベル像
の重心位置から、先に設定された方向ＱＰもしくはＱＮ
に沿って、先に設定された距離ＬＰもしくはＬＮだけ離
隔した位置に中心を置く、比較的小なる面積を有した存
在判定領域を設定する（ステップＫ２）。図１９は、再
生画像画面におけるコーションラベル像（ＣＬＩ）とそ
の重心位置から方向ＱＰに沿って距離ＬＰだけ離隔した
存在判定領域（ＡＩＰ）との位置関係を示しており、ま
た、図２０は、再生画像画面におけるコーションラベル
像（ＣＬＩ）とその重心位置から方向ＱＮに沿って距離
ＬＮだけ離隔した存在判定領域（ＡＩＮ）との位置関係
を示している。

【００８５】続いて、存在判定領域内における最大輝度
ＢＷＸを求め（ステップＫ３）、最大輝度ＢＷＸが、例
えば、０．２とされる所定の係数ｎを乗じた最大輝度Ｂ
ＣＸより小であるか否かを判断する（ステップＫ４）。
その結果、最大輝度ＢＷＸが所定の係数ｎを乗じた最大
輝度ＢＣＸ以上であるときには、存在判定領域内に正極
端子像もしくは負極端子像が存在すると認識する。そし
て、再生画像画面中の再生画像についての微分を行って
微分画像を得（ステップＫ５）、再生画像画面中の再生
画像から微分画像を減算して、再生画像画面に微分減算
画像を得る（ステップＫ６）。

【００８６】その後、再生画像画面において、コーショ
ンラベル像の重心位置から、先に設定された方向ＱＰも
しくはＱＮに沿って、先に設定された距離ＬＰもしくは
ＬＮだけ離隔した位置に中心を置く、存在判定領域より
大なる面積を有した計測領域を設定する（ステップＫ
７）。図２１は、再生画像画面におけるコーションラベ
ル像（ＣＬＩ）とその重心位置から方向ＱＰに沿って距
離ＬＰだけ離隔した計測領域（ＡＭＰ）との位置関係を
示しており、また、図２２は、再生画像画面におけるコ
ーションラベル像（ＣＬＩ）とその重心位置から方向Ｑ
Ｎに沿って距離ＬＮだけ離隔した計測領域（ＡＭＮ）と
の位置関係を示している。

【００８７】次に、計測領域における輝度を二値化する
ための所定の閾値、即ち、輝度に関する二値化閾値を設
定し（ステップＫ８）、設定された二値化閾値を用いて
計測領域についての輝度に関する二値化を行う（ステッ
プＫ９）。それにより、計測領域においては、二値化閾
値以上の輝度を有する部分が高輝度像として残され、そ
の他の部分は“黒”部分とされる。そして、残された高
輝度像の夫々に対して番号付けを行う（ステップＫ１
０）。この番号付けは、計測領域における高輝度像を、
それらに“１”から始まる連続番号である処理番号ｋｋ
を順次付して、処理番号ｋｋが付された高輝度像〔ｋ
ｋ〕とすることにより行う。

【００８８】続いて、処理番号ｋｋに対応するフラッグ
Ｆｋｋを“１”に設定し（ステップＫ１１）、“１”と
されたフラッグＦｋｋに応じて、処理番号ｋｋが“１”
である高輝度像〔ｋｋ〕の面積を求める（ステップＫ１
２）。そして、求められた処理番号ｋｋが“１”である
高輝度像〔ｋｋ〕の面積が面積許容範囲内にあるか否か
を判断する（ステップＫ１３）。

【００８９】処理番号ｋｋが“１”である高輝度像〔ｋ
ｋ〕の面積が面積許容範囲内にあるときには、処理番号
ｋｋが“１”である高輝度像〔ｋｋ〕について、縦方向
の幅及び横方向の幅を求め（ステップＫ１４）、求めら
れた縦方向幅及び横方向幅が、夫々、縦方向幅許容範囲
内及び横方向幅許容範囲内にあるか否かを判断する（ス
テップＫ１５）。

【００９０】斯かる判断の結果、求められた縦方向幅及
び横方向幅が、夫々、縦方向幅許容範囲内及び横方向幅
許容範囲内にあるとき、処理番号ｋｋが“１”である高
輝度像〔ｋｋ〕を正極端子像もしくは負極端子像である
と認定し、処理番号ｋｋが“１”である高輝度像〔ｋ
ｋ〕についての中心位置を、正極端子像もしくは負極端
子像の中心位置として求める（ステップＫ１６）。それ
により、再生画像画面上に設定した計測領域において、
正極端子像もしくは負極端子像の中心位置を検出したこ
とになる。

【００９１】その後、検出された正極端子像もしくは負
極端子像の中心位置をあらわすＸ座標データ及びＹ座標
データを形成して、それらを所定のメモリ手段に格納し
（ステップＫ１７）、処理動作を終了する。

【００９２】一方、理番号ｋｋが“１”である高輝度像
〔ｋｋ〕の面積が面積許容範囲内にあるか否かの判断
（ステップＫ１３）の結果、処理番号ｋｋが“１”であ
る高輝度像〔ｋｋ〕の面積が面積許容範囲内にないと
き、あるいは、処理番号ｋｋが“１”である高輝度像
〔ｋｋ〕の縦方向の幅及び横方向の幅が、夫々、縦方向
幅許容範囲内及び横方向幅許容範囲内にあるか否かの判
断（ステップＫ１５）の結果、縦方向幅及び横方向幅の
うちの少なくも一方が、縦方向幅許容範囲内及び横方向
幅許容範囲内にないときには、フラッグＦｋｋを“１”
だけ増加させて“２”に変更し（ステップＫ１８）、変
更されたフラッグＦｋｋが処理番号ｋｋの最大値“Ｚ”
以下であるか否かを判断する（ステップＫ１９）。

【００９３】その結果、フラッグＦｋｋが“Ｚ”以下で
あるときには、“２”とされたフラッグＦｋｋに応じ
て、処理番号ｋｋが“２”である高輝度像〔ｋｋ〕につ
いて、処理番号ｋｋが“１”である高輝度像〔ｋｋ〕の
場合と同様にして、その面積を求める処理（ステップＫ
１２）、さらには、それに続く処理を順次行う。

【００９４】さらに、その後、処理番号ｋｋが“１”で
ある高輝度像〔ｋｋ〕の面積が面積許容範囲内にあるか
否かの判断（ステップＫ１３）の結果、処理番号ｋｋが
“１”である高輝度像〔ｋｋ〕の面積が面積許容範囲内
にない状況、あるいは、処理番号ｋｋが“１”である高
輝度像〔ｋｋ〕の縦方向の幅及び横方向の幅が、夫々、
縦方向幅許容範囲内及び横方向幅許容範囲内にあるか否
かの判断（ステップＫ１５）の結果、縦方向幅及び横方
向幅のうちの少なくも一方が、縦方向幅許容範囲内及び
横方向幅許容範囲内にない状況が生じるときには、その
都度、フラッグＦｋｋを“１”だけ増加させる変更を行
い、変更されたフラッグＦｋｋが処理番号ｋｋの最大値
“Ｚ”以下である限り、フラッグＦｋｋに対応する高輝
度像〔ｋｋ〕について、処理番号ｋｋが“１”である高
輝度像〔ｋｋ〕の場合と同様にして、その面積を求める
処理（ステップＫ１２）、さらには、それに続く処理を
順次行う。

【００９５】そして、検出された正極端子像もしくは負
極端子像の中心位置をあらわすＸ座標データ及びＹ座標
データを形成する処理（ステップＫ１７）を行うことが
できたときには、その後処理動作を終了し、検出された
正極端子像もしくは負極端子像の中心位置をあらわすＸ
座標データ及びＹ座標データを形成する処理（ステップ
Ｋ１７）を行うことができないときには、フラッグＦｋ
ｋが処理番号ｋｋの最大値“Ｚ”を越えたとき、処理動
作を終了する。検出された正極端子像もしくは負極端子
像の中心位置をあらわすＸ座標データ及びＹ座標データ
を形成する処理を行うことなく処理動作を終了したとき
には、再生画像画面上に設定した計測領域において正極
端子像もしくは負極端子像の中心位置を検出できなかっ
たことになる。斯かる場合には、輝度に関する二値化閾
値を、その値を変更してを再設定し、そのもとで、再生
画像画面上に設定された計測領域についての輝度に関す
る二値化を行う処理（ステップＫ９）、さらには、それ
に続く処理を再度行うようにすることもできる。

【００９６】また、上述の如くの処理の過程における、
存在判定領域内における最大輝度ＢＷＸが係数ｎを乗じ
た最大輝度ＢＣＸより小であるか否かの判断（ステップ
Ｋ４）の結果、最大輝度ＢＷＸが所定の係数ｎを乗じた
最大輝度ＢＣＸより小であるときには、存在判定領域内
に正極端子像もしくは負極端子像が存在しないと認識し
て、その時点で処理動作を終了する。

【００９７】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る物品位置検出方法のもとにあっては、撮像手段によ
り物品がその第１及び第２のマーク部が設けられた部分
を含んで撮像され、それにより得られる撮像出力信号に
基づいて画像再生手段により得られる再生画像画面上に
おいて、再生画像画面中の輝度に応じて第１のマーク部
の像の位置が検出されるとともに、当該再生画像画面上
において、第１のマーク部の像の位置と特定の関係にあ
る部位に設定された計測領域についての画像処理が行わ
れて第２のマーク部の像の位置が検出される。そして、
検出された第１のマーク部の像の位置及び第２のマーク
部の像の位置に基づいて、画像再生手段により得られる
再生画像画面上における物品の像についての中心位置が
検出され、検出された物品の像についての中心位置に応
じたデータが得られて、そのデータが物品の位置につい
ての検出出力となる。

【００９８】また、上述の如くに構成される本発明に係
る物品位置検出装置にあっては、撮像部により、物品が
その第１及び第２のマーク部が設けられた部分を含んで
撮像され、撮像部から得られる撮像出力信号が画像処理
部に供給される。そして、画像処理部にあっては、撮像
部からの撮像出力信号に基づいて画像再生手段により得
られる再生画像画面上において、再生画像画面中の輝度
に応じて第１のマーク部の像の位置が検出されるととも
に、当該再生画像画面上において、第１のマーク部の像
の位置と特定の関係にある部位に設定された計測領域に
ついての画像処理が行われて第２のマーク部の像の位置
が検出され、検出された第１のマーク部の像の位置及び
第２のマーク部の像の位置に基づいて、画像再生手段に
より得られる再生画像画面上における物品の像について
の中心位置が検出され、検出された物品の像についての
中心位置に応じたデータが得られ、そのデータが物品の
位置についての検出出力となる。

【００９９】このような本発明に係る物品位置検出方
法、もしくは、本発明に係る物品位置検出装置によれ
ば、位置検出がなされるべき物品が、例えば、車両の組
立ラインに対して設置された物品搬入部における車載バ
ッテリとされ、しかも、その車載バッテリが、物品搬入
部に極めて小なる間隔をもって相互隣接するものとされ
て一括搬入された複数の車載バッテリの夫々とされる場
合においても、比較的簡単な構成をもって、位置検出が
なされるべき物品の位置の検出を自動的に精度良く行う
ことができることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
るものとされた本発明に係る物品位置検出装置の一例
を、それが適用された車載バッテリ搬送設備と共に示す
概略構成図である。

【図２】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置の一例により位置検出
が行われる車載バッテリの配置態様の例を示す斜視図で
ある。

【図３】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置の一例により位置検出
が行われる車載バッテリの説明に供される平面図であ
る。

【図４】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置の一例により位置検出
が行われる車載バッテリの配置態様の説明に供される概
念図である。

【図５】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き検
出動作の説明に供されるフローチャートである。

【図６】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き検
出動作の説明に供されるフローチャートである。

【図７】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き検
出動作の説明に供される概念図である。

【図８】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き検
出動作の説明に供される概念図である。

【図９】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施す
る本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き検
出動作の説明に供されるフローチャートである。

【図１０】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き
検出動作の説明に供される概念図である。

【図１１】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き
検出動作の説明に供される概念図である。

【図１２】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き
検出動作の説明に供される概念図である。

【図１３】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き
検出動作の説明に供されるフローチャートである。

【図１４】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き
検出動作の説明に供される概念図である。

【図１５】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うパレット向き
検出動作の説明に供される概念図である。

【図１６】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供されるフローチャートである。

【図１７】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供される概念図である。

【図１８】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供されるフローチャートである。

【図１９】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供される概念図である。

【図２０】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供される概念図である。

【図２１】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供される概念図である。

【図２２】本発明に係る物品位置検出方法の一例を実施
する本発明に係る物品位置検出装置が行うバッテリ位置
検出動作の説明に供される概念図である。

【符号の説明】

１物品搬入部２作業ロボット３コンベア装置４，１７，２１，２２，２６モータ５パレット１１基体１２アーム部材１２Ａ第１のアーム部１２Ｂ第２のアーム部１２Ｃ第３のアーム部１３撮像部１４物品把持部１８昇降機構２０旋回部２７支持アーム部２８ビデオカメラ２８Ａ光学系２９エアシリンダユニット３０把持動作ユニット３１コンベア制御部３２ロボット制御部３３画像処理部３４システム制御部３５ホストコンピュータＶＢ車載バッテリＶＢｕ上面部ＣＬコーションラベルＴＰ正極端子ＴＮ負極端子

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】共通平面上に投影され得る特定の配置関係
を有する第１及び第２のマーク部が設けられた物品につ
いて、該物品における上記第１及び第２のマーク部が設
けられた部分に対向させた撮像手段により、共通平面上
に投影された上記第１及び第２のマーク部の像を含む画
像が得られる状態のもとでの撮像を行い、上記撮像手段から得られる撮像出力信号に基づいて画像
再生手段により得られる再生画像画面上において、該再
生画像画面中の輝度に応じて上記第１のマーク部の像の
位置を検出し、上記再生画像画面上において、上記第１のマーク部の像
の位置と特定の関係にある部位に計測領域を設定し、該
計測領域についての画像処理を行って上記第２のマーク
部の像の位置を検出し、上記第１のマーク部の像の位置についての検出結果及び
上記第２のマーク部の像の位置についての検出結果に基
づいて、上記再生画像画面上における上記物品の像につ
いての中心位置を検出し、検出された上記物品の像についての中心位置に応じたデ
ータを、上記物品の位置の検出出力として得ることを特
徴とする物品位置検出方法。
【請求項２】画像再生手段により得られる再生画像画面
上における計測領域の設定に先立ち、上記再生画像画面
上において、第１のマーク部の像の位置と特定の関係に
ある部位に存在判定領域を設定し、該存在判定領域につ
いての画像処理を行って第２のマーク部の像の存在につ
いての判定を行い、上記第２のマーク部の像の存在が認
められたとき、上記再生画像画面上において上記計測領
域を設定することを特徴とする請求項１記載の物品位置
検出方法。
【請求項３】画像再生手段により得られる再生画像画面
上における計測領域を、存在判定領域を含んだ該存在判
定領域より大なる領域となすことを特徴とする請求項２
記載の物品位置検出方法。
【請求項４】画像再生手段により得られる再生画像画面
上において計測領域が設定される第１のマーク部の像の
位置と特定の関係にある部位を、物品に設けられた第１
及び第２のマーク部が有する特定の配置関係に応じて設
定することを特徴とする請求項１記載の物品位置検出方
法。
【請求項５】画像再生手段により得られる再生画像画面
上において存在判定領域が設定される第１のマーク部の
像の位置と特定の関係にある部位を、物品に設けられた
第１及び第２のマーク部が有する特定の配置関係に応じ
て設定することを特徴とする請求項２または３記載の物
品位置検出方法。
【請求項６】共通平面上に投影され得る特定の配置関係
を有する第１のマーク部及び一対の第２のマーク部が設
けられた物品について、該物品における上記第１のマー
ク部及び一対の第２のマーク部が設けられた部分に対向
させた撮像手段により、共通平面上に投影された上記第
１のマーク部及び一対の第２のマーク部の像を含む画像
が得られる状態のもとでの撮像を行い、上記撮像手段から得られる撮像出力信号に基づいて画像
再生手段により得られる再生画像画面上において、該再
生画像画面中の輝度に応じて上記第１のマーク部の像の
位置を検出し、上記再生画像画面上において、上記第１のマーク部の像
の位置と特定の関係にある第１の部位に第１の計測領域
を設定し、該第１の計測領域についての画像処理を行っ
て上記一対の第２のマーク部のうちの一方の像の位置を
検出し、上記再生画像画面上において、上記第１のマーク部の像
の位置と特定の関係にある第２の部位に第２の計測領域
を設定し、該第２の計測領域についての画像処理を行っ
て上記一対の第２のマーク部のうちの他方の像の位置を
検出し、上記第１のマーク部の像の位置についての検出結果，上
記一対の第２のマーク部のうちの一方の像の位置につい
ての検出結果、及び、上記一対の第２のマーク部のうち
の他方の像の位置についての検出結果に基づいて、上記
再生画像画面上における上記物品の像についての中心位
置を検出し、検出された上記物品の像についての中心位置に応じたデ
ータを、上記物品の位置の検出出力として得ることを特
徴とする物品位置検出方法。
【請求項７】画像再生手段により得られる再生画像画面
上における第１の計測領域の設定に先立ち、上記再生画
像画面上において、第１のマーク部の像の位置と特定の
関係にある第１の部位に第１の存在判定領域を設定し、
該第１の存在判定領域についての画像処理を行って一対
の第２のマーク部のうちの一方の像の存在についての判
定を行い、上記第２のマーク部のうちの一方の像の存在
が認められたとき、上記再生画像画面上において上記第
１の計測領域を設定するとともに、上記画像再生手段に
より得られる再生画像画面上における第２の計測領域の
設定に先立ち、上記再生画像画面上において、上記第１
のマーク部の像の位置と特定の関係にある第２の部位に
第２の存在判定領域を設定し、該第２の存在判定領域に
ついての画像処理を行って上記一対の第２のマーク部の
うちの他方の像の存在についての判定を行い、上記第２
のマーク部のうちの他方の像の存在が認められたとき、
上記再生画像画面上において上記第２の計測領域を設定
することを特徴とする請求項６記載の物品位置検出方
法。
【請求項８】画像再生手段により得られる再生画像画面
上における第１の計測領域及び第２の計測領域を、夫
々、第１の存在判定領域を含んだ該第１の存在判定領域
より大なる領域及び第２の存在判定領域を含んだ該第２
の存在判定領域より大なる領域となすことを特徴とする
請求項７記載の物品位置検出方法。
【請求項９】画像再生手段により得られる再生画像画面
上において第１の計測領域が設定される第１のマーク部
の像の位置と特定の関係にある第１の部位を、物品に設
けられた第１のマーク部及び一対の第２のマーク部のう
ちの一方が有する特定の配置関係に応じて設定するとと
もに、上記画像再生手段により得られる再生画像画面上
において第２の計測領域が設定される上記第１のマーク
部の像の位置と特定の関係にある第２の部位を、上記物
品に設けられた第１のマーク部及び一対の第２のマーク
部のうちの他方が有する特定の配置関係に応じて設定す
ることを特徴とする請求項６記載の物品位置検出方法。
【請求項１０】画像再生手段により得られる再生画像画
面上において第１の存在判定領域が設定される第１のマ
ーク部の像の位置と特定の関係にある第１の部位を、物
品に設けられた第１のマーク部及び一対の第２のマーク
部のうちの一方が有する特定の配置関係に応じて設定す
るとともに、上記画像再生手段により得られる再生画像
画面上において第２の存在判定領域が設定される上記第
１のマーク部の像の位置と特定の関係にある第２の部位
を、上記物品に設けられた第１のマーク部及び一対の第
２のマーク部のうちの他方が有する特定の配置関係に応
じて設定することを特徴とする請求項７または８記載の
物品位置検出方法。
【請求項１１】画像再生手段により得られる再生画像画
面上において第１のマーク部の像の位置を検出するにあ
たり、上記再生画像画面中の輝度が所定の閾値以上であ
る部分のうちから上記第１のマーク部の像に対応する部
分を選定し、該選定された部分の重心位置として上記第
１のマーク部の像の重心位置を検出することを特徴とす
る請求項１，２，３，６，７及び８のいずれかに記載の
物品位置検出方法。
【請求項１２】再生画像画面中の輝度が所定の閾値以上
である部分のうちの予め設定された許容範囲内の寸法を
有するものを第１のマーク部の像に対応する部分として
選定することを特徴とする請求項１１記載の物品位置検
出方法。
【請求項１３】物品が車載バッテリとされ、第１のマー
ク部がコーションラベルとされるとともに一対の第２の
マーク部が夫々正極及び負極の接続端子とされることを
特徴とする請求項６〜１０のいずれかに記載の物品位置
検出方法。
【請求項１４】共通平面上に投影され得る特定の配置関
係を有する第１及び第２のマーク部が設けられた物品に
ついて、該物品における上記第１及び第２のマーク部が
設けられた部分に対向して、共通平面上に投影された上
記第１及び第２のマーク部の像を含む画像が得られる状
態のもとでの撮像を行う撮像部と、該撮像部から得られる撮像出力信号が供給され、該撮像
出力信号に基づいて画像再生手段により得られる再生画
像画面上において、該再生画像画面中の輝度に応じて上
記第１のマーク部の像の位置を検出するとともに、上記
再生画像画面上において、上記第１のマーク部の像の位
置と特定の関係にある部位に計測領域を設定し、該計測
領域についての画像処理を行って上記第２のマーク部の
像の位置を検出し、上記第１のマーク部の像の位置につ
いての検出結果及び上記第２のマーク部の像の位置につ
いての検出結果に基づき、上記再生画像画面上における
上記物品の像についての中心位置を検出して、検出され
た上記物品の像についての中心位置に応じたデータを、
上記物品の位置の検出出力として得る画像処理部と、を
備えて構成される物品位置検出装置。
【請求項１５】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上における計測領域の設定に先立ち、
上記再生画像画面上において、第１のマーク部の像の位
置と特定の関係にある部位に存在判定領域を設定し、該
存在判定領域についての画像処理を行って第２のマーク
部の像の存在についての判定を行い、上記第２のマーク
部の像の存在が認められたとき、上記再生画像画面上に
おいて上記計測領域を設定することを特徴とする請求項
１４記載の物品位置検出装置。
【請求項１６】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上における計測領域を、存在判定領域
を含んだ該存在判定領域より大なる領域となすことを特
徴とする請求項１５記載の物品位置検出装置。
【請求項１７】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上において計測領域が設定される第１
のマーク部の像の位置と特定の関係にある部位を、物品
に設けられた第１及び第２のマーク部が有する特定の配
置関係に応じて設定することを特徴とする請求項１４項
記載の物品位置検出装置。
【請求項１８】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上において存在判定領域が設定される
第１のマーク部の像の位置と特定の関係にある部位を、
物品に設けられた第１及び第２のマーク部が有する特定
の配置関係に応じて設定することを特徴とする請求項１
５または１６記載の物品位置検出装置。
【請求項１９】共通平面上に投影され得る特定の配置関
係を有する第１のマーク部及び一対の第２のマーク部が
設けられた物品について、該物品における上記第１のマ
ーク部及び一対の第２のマーク部が設けられた部分に対
向して、共通平面上に投影された上記第１のマーク部及
び一対の第２のマーク部の像を含む画像が得られる状態
のもとでの撮像を行う撮像部と、該撮像部から得られる撮像出力信号が供給され、該撮像
出力信号に基づいて画像再生手段により得られる再生画
像画面上において、該再生画像画面中の輝度に応じて上
記第１のマーク部の像の位置を検出するとともに、上記
再生画像画面上において、上記第１のマーク部の像の位
置と特定の関係にある第１の部位に第１の計測領域を設
定し、該第１の計測領域についての画像処理を行って上
記一対の第２のマーク部のうちの一方の像の位置を検出
し、さらに、上記再生画像画面上において、上記第１の
マーク部の像の位置と特定の関係にある第２の部位に第
２の計測領域を設定し、該第２の計測領域についての画
像処理を行って上記一対の第２のマーク部のうちの他方
の像の位置を検出して、上記第１のマーク部の像の位置
についての検出結果，上記一対の第２のマーク部のうち
の一方の像の位置についての検出結果、及び、上記一対
の第２のマーク部のうちの他方の像の位置についての検
出結果に基づき、上記再生画像画面上における上記物品
の像についての中心位置を検出し、検出された上記物品
の像についての中心位置に応じたデータを得る画像処理
部と、を備えて構成される物品位置検出装置。
【請求項２０】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上における第１の計測領域の設定に先
立ち、上記再生画像画面上において、第１のマーク部の
像の位置と特定の関係にある第１の部位に第１の存在判
定領域を設定し、該第１の存在判定領域についての画像
処理を行って一対の第２のマーク部のうちの一方の像の
存在についての判定を行い、上記第２のマーク部のうち
の一方の像の存在が認められたとき、上記再生画像画面
上において上記第１の計測領域を設定するとともに、上
記画像再生手段により得られる再生画像画像上における
第２の計測領域の設定に先立ち、上記再生画像画面上に
おいて、上記第１のマーク部の像の位置と特定の関係に
ある第２の部位に第２の存在判定領域を設定し、該第２
の存在判定領域についての画像処理を行って上記一対の
第２のマーク部のうちの他方の像の存在についての判定
を行い、上記第２のマーク部のうちの他方の像の存在が
認められたとき、上記再生画像画面上において上記第２
の計測領域を設定することを特徴とする請求項１９記載
の物品位置検出装置。
【請求項２１】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上における第１の計測領域及び第２の
計測領域を、夫々、第１の存在判定領域を含んだ該第１
の存在判定領域より大なる領域及び第２の存在判定領域
を含んだ該第２の存在判定領域より大なる領域となすこ
とを特徴とする請求項２０記載の物品位置検出装置。
【請求項２２】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上において第１の計測領域が設定され
る第１のマーク部の像の位置と特定の関係にある第１の
部位を、物品に設けられた第１のマーク部及び一対の第
２のマーク部のうちの一方が有する特定の配置関係に応
じて設定するとともに、上記画像再生手段により得られ
る再生画像画面上において第２の計測領域が設定される
上記第１のマーク部の像の位置と特定の関係にある第２
の部位を、上記物品に設けられた第１のマーク部及び一
対の第２のマーク部のうちの他方が有する特定の配置関
係に応じて設定することを特徴とする請求項１９記載の
物品位置検出装置。
【請求項２３】画像処理部が、画像再生手段により得ら
れる再生画像画面上において第１の存在判定領域が設定
される第１のマーク部の像の位置と特定の関係にある第
１の部位を、物品に設けられた第１のマーク部及び一対
の第２のマーク部のうちの一方が有する特定の配置関係
に応じて設定するとともに、上記画像再生手段により得
られる再生画像画面上において第２の存在判定領域が設
定される上記第１のマーク部の像の位置と特定の関係に
ある第２の部位を、上記物品に設けられた第１のマーク
部及び一対の第２のマーク部のうちの他方が有する特定
の配置関係に応じて設定することを特徴とする請求項２
１または２２記載の物品位置検出装置。