JPH1097321A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
無人搬送車の走行制御装置Info
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- JPH1097321A JPH1097321A JP8273091A JP27309196A JPH1097321A JP H1097321 A JPH1097321 A JP H1097321A JP 8273091 A JP8273091 A JP 8273091A JP 27309196 A JP27309196 A JP 27309196A JP H1097321 A JPH1097321 A JP H1097321A
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- driving
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 進行方向の修正時間が短縮される無人搬送車
の走行制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 車体の進行方向（Ｂ−Ｂ方向）の左右に
駆動輪１４、１５と、前・後部に車体の左右の位置変位
を検出する検出器２、２２とを備え、前記検出器の出力
信号を用いて前記駆動輪１４、１５を制御し車体の走行
制御をする無人搬送車の走行制御装置において、前記駆
動輪の設定速度信号に前部検出器により検出された車体
の位置変位出力信号を加算し、左右の駆動輪１４、１５
の駆動速度を調節する駆動速度制御装置と、前記駆動輪
の旋回角度信号に後部検出器により検出された車体の位
置変位出力信号を加算し、左右の駆動輪１４、１５の走
行方向を変える旋回角度制御装置とを備え、左右の駆動
輪の駆動速度とともに、走行方向を同時に制御可能に構
成することを特徴とする。
の走行制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 車体の進行方向（Ｂ−Ｂ方向）の左右に
駆動輪１４、１５と、前・後部に車体の左右の位置変位
を検出する検出器２、２２とを備え、前記検出器の出力
信号を用いて前記駆動輪１４、１５を制御し車体の走行
制御をする無人搬送車の走行制御装置において、前記駆
動輪の設定速度信号に前部検出器により検出された車体
の位置変位出力信号を加算し、左右の駆動輪１４、１５
の駆動速度を調節する駆動速度制御装置と、前記駆動輪
の旋回角度信号に後部検出器により検出された車体の位
置変位出力信号を加算し、左右の駆動輪１４、１５の走
行方向を変える旋回角度制御装置とを備え、左右の駆動
輪の駆動速度とともに、走行方向を同時に制御可能に構
成することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御装置、さらに詳しくは、輪転印刷機の給紙システム
等に用いられる無人搬送車の走行制御装置に関する。
制御装置、さらに詳しくは、輪転印刷機の給紙システム
等に用いられる無人搬送車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車において、走行方向に対し、
左右に駆動輪を有し、進行方向の前部・後部に検出器を
進行経路からの左右への位置変位を検出し、その出力で
左右の駆動輪の駆動速度を変え、車体の進行方向を制御
する装置はよく知られている。
左右に駆動輪を有し、進行方向の前部・後部に検出器を
進行経路からの左右への位置変位を検出し、その出力で
左右の駆動輪の駆動速度を変え、車体の進行方向を制御
する装置はよく知られている。
【０００３】図６及び図７に示す装置もその一つであ
る。この装置は検出器１０２が進行方向に１個の場合の
単一検出器による制御装置例を示している。走行経路か
らの位置変位ＳＦを検出する検出器１０２は、前部のみ
に具備している。この検出器２の出力により、駆動輪１
１４、１１５の駆動速度を変えて進行方向を修正してい
る。
る。この装置は検出器１０２が進行方向に１個の場合の
単一検出器による制御装置例を示している。走行経路か
らの位置変位ＳＦを検出する検出器１０２は、前部のみ
に具備している。この検出器２の出力により、駆動輪１
１４、１１５の駆動速度を変えて進行方向を修正してい
る。
【０００４】図７は前記装置を制御するブロック構成図
であり、検出器１０２で検出した車体走行経路からの位
置変位ＳＦによる出力と、図示しない車体の走行速度指
令装置からの走行速度信号と、エンコーダ１１６で計測
した駆動輪１１４の実駆動速度との差を減算回路１６１
で計算出力し、調整回路１６２、１６３で処理した上、
加算回路１６４で加算出力したものに、更に加算減算す
る加算回路１６６、減算回路１６７を経て左右の駆動輪
１１４、１１５を増速、減速して進行方向を修正する。
であり、検出器１０２で検出した車体走行経路からの位
置変位ＳＦによる出力と、図示しない車体の走行速度指
令装置からの走行速度信号と、エンコーダ１１６で計測
した駆動輪１１４の実駆動速度との差を減算回路１６１
で計算出力し、調整回路１６２、１６３で処理した上、
加算回路１６４で加算出力したものに、更に加算減算す
る加算回路１６６、減算回路１６７を経て左右の駆動輪
１１４、１１５を増速、減速して進行方向を修正する。
【０００５】また、図４及び図５に示すように、車体の
進行方向の前後に２個の検出器を用いた複数検出器によ
る制御装置が、特開昭６１−６５３１８号公報によって
知られている。この技術は、走行経路からの左右の位置
変位を検出する検出器１２０、１２２を車体の進行方向
前部及び後部に具備し、その出力和を計算する加算回路
１５１とその出力差を計算する演算回路１５２、その出
力差を係数倍にし増幅する増幅回路１５３、上記加算回
路１５１の出力と、上記増幅回路１５３の出力和を計算
する加算回路１５４、別途、図示しない車体の走行速度
指令装置からの走行速度信号と上記加算回路１５４の出
力との和を計算して、駆動輪１５９の駆動速度信号とし
て出力する加算回路１５５、上記速度信号と上記加算回
路１５４との差を計算し、他方の駆動輪１６０の駆動速
度として出力する減算回路１５６、それらの出力により
駆動輪を駆動する制御回路１５７、１５８から構成され
ている。
進行方向の前後に２個の検出器を用いた複数検出器によ
る制御装置が、特開昭６１−６５３１８号公報によって
知られている。この技術は、走行経路からの左右の位置
変位を検出する検出器１２０、１２２を車体の進行方向
前部及び後部に具備し、その出力和を計算する加算回路
１５１とその出力差を計算する演算回路１５２、その出
力差を係数倍にし増幅する増幅回路１５３、上記加算回
路１５１の出力と、上記増幅回路１５３の出力和を計算
する加算回路１５４、別途、図示しない車体の走行速度
指令装置からの走行速度信号と上記加算回路１５４の出
力との和を計算して、駆動輪１５９の駆動速度信号とし
て出力する加算回路１５５、上記速度信号と上記加算回
路１５４との差を計算し、他方の駆動輪１６０の駆動速
度として出力する減算回路１５６、それらの出力により
駆動輪を駆動する制御回路１５７、１５８から構成され
ている。
【０００６】図５は車体と走行経路との関係を示す説明
図で、検出器１２０、１２２の走行経路との前方位置変
位ＳＦ、後方位置変位ＳＢにより、車体の駆動速度を修
正する速度Ｖcは、 Ｖc＝ｆ｛（ＳＦ＋ＳＢ）＋Ａ（ＳＦ−ＳＢ）｝ となり、駆動輪の駆動速度は夫々 Ｖ1＝Ｖf＋Ｖc （注）Ｖ1、Ｖ2：左右の駆動
速度 Ｖ2＝Ｖf−Ｖc と速度調整され走行方向の修正を行なう。
図で、検出器１２０、１２２の走行経路との前方位置変
位ＳＦ、後方位置変位ＳＢにより、車体の駆動速度を修
正する速度Ｖcは、 Ｖc＝ｆ｛（ＳＦ＋ＳＢ）＋Ａ（ＳＦ−ＳＢ）｝ となり、駆動輪の駆動速度は夫々 Ｖ1＝Ｖf＋Ｖc （注）Ｖ1、Ｖ2：左右の駆動
速度 Ｖ2＝Ｖf−Ｖc と速度調整され走行方向の修正を行なう。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
単一検出器による制御装置は、本体前部の検出器により
検出した位置変位出力により、左右の駆動輪の走行速度
を夫々に補正して、本体の進行方向を修正しているの
で、修正時間がかかることと、本体が走行経路に対して
斜めになることがあり蛇行する。
単一検出器による制御装置は、本体前部の検出器により
検出した位置変位出力により、左右の駆動輪の走行速度
を夫々に補正して、本体の進行方向を修正しているの
で、修正時間がかかることと、本体が走行経路に対して
斜めになることがあり蛇行する。
【０００８】また、前述の複数検出器による制御装置
は、駆動軸を旋回させないで、本体前・後部に備えた検
出器による位置変位出力を基に左右の駆動輪の駆動回転
速度を制御しているので、進行方向の修正には時間がか
かること、又、駆動輪が旋回しないため、走行経路の曲
率が小さくなると横滑りが生じ易く、走行経路から外
れ、蛇行の原因となる。
は、駆動軸を旋回させないで、本体前・後部に備えた検
出器による位置変位出力を基に左右の駆動輪の駆動回転
速度を制御しているので、進行方向の修正には時間がか
かること、又、駆動輪が旋回しないため、走行経路の曲
率が小さくなると横滑りが生じ易く、走行経路から外
れ、蛇行の原因となる。
【０００９】上述の事情に鑑み、本発明は、進行方向の
修正時間が短縮される無人搬送車の走行制御装置を提供
することを目的とする。また、本発明の他の目的は、簡
単な構成で進行方向の修正を正確に行うことができる無
人搬送車の走行制御装置を提供することである。
修正時間が短縮される無人搬送車の走行制御装置を提供
することを目的とする。また、本発明の他の目的は、簡
単な構成で進行方向の修正を正確に行うことができる無
人搬送車の走行制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体の進行方
向の左右に駆動輪と、前・後部に車体の左右の位置変位
を検出する検出器とを備え、前記検出器の出力信号を用
いて前記駆動輪を制御し車体の走行制御をする無人搬送
車の走行制御装置において、前記駆動輪の設定速度信号
に前部検出器により検出された車体の位置変位出力信号
を加算し、左右の駆動輪の駆動速度を調節する駆動速度
制御装置と、前記駆動輪の旋回角度信号に後部検出器に
より検出された車体の位置変位出力信号を加算し、左右
の駆動輪の走行方向を変える旋回角度制御装置とを備
え、左右の駆動輪の駆動速度とともに、走行方向を同時
に制御可能に構成することを特徴とする。
向の左右に駆動輪と、前・後部に車体の左右の位置変位
を検出する検出器とを備え、前記検出器の出力信号を用
いて前記駆動輪を制御し車体の走行制御をする無人搬送
車の走行制御装置において、前記駆動輪の設定速度信号
に前部検出器により検出された車体の位置変位出力信号
を加算し、左右の駆動輪の駆動速度を調節する駆動速度
制御装置と、前記駆動輪の旋回角度信号に後部検出器に
より検出された車体の位置変位出力信号を加算し、左右
の駆動輪の走行方向を変える旋回角度制御装置とを備
え、左右の駆動輪の駆動速度とともに、走行方向を同時
に制御可能に構成することを特徴とする。
【００１１】本発明の駆動速度制御装置１８は、図２に
示すように、前部検出器２、ＰＩＤ調整回路３、加算回
路（４、５）、減算回路（６、７）、ＰＩＤ調整回路
（８、９）、加算回路（１０、１１）、増幅器（１２、
１３）、及び駆動輪の実際の速度を検出するエンコーダ
（１６、１７）等で構成されている。
示すように、前部検出器２、ＰＩＤ調整回路３、加算回
路（４、５）、減算回路（６、７）、ＰＩＤ調整回路
（８、９）、加算回路（１０、１１）、増幅器（１２、
１３）、及び駆動輪の実際の速度を検出するエンコーダ
（１６、１７）等で構成されている。
【００１２】このように構成された駆動速度制御装置１
８は、前部検出器２（図１）により進行経路からの位置
変位ＳＦを検出し、その出力はＰＩＤ調整回路３により
ＰＩＤ処理され、図示しない走行速度指令装置からの速
度信号１と加算回路４、５で加算され信号Ｉｓとして減
算回路６、７に入力される。
８は、前部検出器２（図１）により進行経路からの位置
変位ＳＦを検出し、その出力はＰＩＤ調整回路３により
ＰＩＤ処理され、図示しない走行速度指令装置からの速
度信号１と加算回路４、５で加算され信号Ｉｓとして減
算回路６、７に入力される。
【００１３】左右の駆動輪１４、１５に備えたエンコー
ダ１６、１７からの実駆動速度のフィードバック信号Ｆ
ａ及びＦｂはそれぞれ減算回路６及び７に入力される。
駆動輪１４の駆動系においては、減算回路６で前記信号
Ｉｓとフィードバック信号Ｆａとが減算され、ＰＩＤ調
整回路８によりＰＩＤ処理され、加算回路１０におい
て、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器１２により増幅さ
れた信号により駆動輪１４が回転駆動される。
ダ１６、１７からの実駆動速度のフィードバック信号Ｆ
ａ及びＦｂはそれぞれ減算回路６及び７に入力される。
駆動輪１４の駆動系においては、減算回路６で前記信号
Ｉｓとフィードバック信号Ｆａとが減算され、ＰＩＤ調
整回路８によりＰＩＤ処理され、加算回路１０におい
て、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器１２により増幅さ
れた信号により駆動輪１４が回転駆動される。
【００１４】また、駆動輪１５の駆動系においては、減
算回路７で前記信号Ｉｓとフィードバック信号Ｆｂとが
減算され、ＰＩＤ調整回路９によりＰＩＤ処理され、加
算回路１１において、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器
１３により増幅された信号により駆動輪１５が回転駆動
される。
算回路７で前記信号Ｉｓとフィードバック信号Ｆｂとが
減算され、ＰＩＤ調整回路９によりＰＩＤ処理され、加
算回路１１において、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器
１３により増幅された信号により駆動輪１５が回転駆動
される。
【００１５】よって、駆動輪１４の駆動系において、駆
動輪１４が駆動輪１５より速く回転していると、フィー
ドバック信号Ｆａは大きく、前記信号Ｉｓから多くの量
が減算され、駆動輪１４の回転速度は下がり、また、駆
動輪１５の駆動系においては、フィードバック信号Ｆｂ
は小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少ないの
で、駆動輪１５の回転速度の下がりは駆動輪１４より少
ないので、左右の駆動輪の駆動速度が増減され、車体は
位置変位をなくすように回動し、走行方向が修正制御さ
れる。
動輪１４が駆動輪１５より速く回転していると、フィー
ドバック信号Ｆａは大きく、前記信号Ｉｓから多くの量
が減算され、駆動輪１４の回転速度は下がり、また、駆
動輪１５の駆動系においては、フィードバック信号Ｆｂ
は小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少ないの
で、駆動輪１５の回転速度の下がりは駆動輪１４より少
ないので、左右の駆動輪の駆動速度が増減され、車体は
位置変位をなくすように回動し、走行方向が修正制御さ
れる。
【００１６】本発明の旋回角度制御装置１９は、図３に
示すように、後部検出器２２、加算回路（２３、２
４）、減算回路（２５、２６）、ＰＩＤ調整回路（２
７、２８）、増幅器（２９、３０）、及び駆動輪の実際
の旋回角度を検出するポテンショメータ（３１、３２）
等で構成されている。
示すように、後部検出器２２、加算回路（２３、２
４）、減算回路（２５、２６）、ＰＩＤ調整回路（２
７、２８）、増幅器（２９、３０）、及び駆動輪の実際
の旋回角度を検出するポテンショメータ（３１、３２）
等で構成されている。
【００１７】このように構成された旋回角度制御装置１
９は、後部検出器２２（図１）により進行経路からの位
置変位ＳＢを検出し、その出力は、図示しない設定角度
指令装置からの角度信号２１と加算回路２３、２４で加
算され信号Ｉｇとして減算回路２５、２６に入力され
る。
９は、後部検出器２２（図１）により進行経路からの位
置変位ＳＢを検出し、その出力は、図示しない設定角度
指令装置からの角度信号２１と加算回路２３、２４で加
算され信号Ｉｇとして減算回路２５、２６に入力され
る。
【００１８】左右の駆動輪１４、１５に備えたポテンシ
ョメータ３１、３２からの実旋回角度のフィードバック
信号Ｆｃ及びＦｄはそれぞれ減算回路２５、及び２６に
入力される。駆動輪１４の駆動系においては、減算回路
２５で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｄとが減算
され、ＰＩＤ調整回路２７によりＰＩＤ処理され、増幅
器２９により増幅された信号により駆動輪１４が旋回駆
動される。
ョメータ３１、３２からの実旋回角度のフィードバック
信号Ｆｃ及びＦｄはそれぞれ減算回路２５、及び２６に
入力される。駆動輪１４の駆動系においては、減算回路
２５で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｄとが減算
され、ＰＩＤ調整回路２７によりＰＩＤ処理され、増幅
器２９により増幅された信号により駆動輪１４が旋回駆
動される。
【００１９】また、駆動輪１５の駆動系においては、減
算回路２６で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｃと
が減算され、ＰＩＤ調整回路２８によりＰＩＤ処理さ
れ、増幅器３０により増幅された信号により駆動輪１５
が旋回駆動される。
算回路２６で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｃと
が減算され、ＰＩＤ調整回路２８によりＰＩＤ処理さ
れ、増幅器３０により増幅された信号により駆動輪１５
が旋回駆動される。
【００２０】よって、駆動輪１４の駆動系において、駆
動輪１４が駆動輪１５より大きい旋回角度であると、フ
ィードバック信号Ｆｄは大きく、前記信号Ｉｇから多く
の量が減算され、駆動輪１４の旋回角度は小さくなり、
また、駆動輪１５の駆動系においては、フィードバック
信号Ｆｃは小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少
ないので、駆動輪１５の旋回角度は大きくなり、左右の
駆動輪の旋回角度が増減され、車体は位置変位をなくす
ように回動し、走行方向が修正制御される。
動輪１４が駆動輪１５より大きい旋回角度であると、フ
ィードバック信号Ｆｄは大きく、前記信号Ｉｇから多く
の量が減算され、駆動輪１４の旋回角度は小さくなり、
また、駆動輪１５の駆動系においては、フィードバック
信号Ｆｃは小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少
ないので、駆動輪１５の旋回角度は大きくなり、左右の
駆動輪の旋回角度が増減され、車体は位置変位をなくす
ように回動し、走行方向が修正制御される。
【００２１】前記駆動速度制御装置１８による駆動輪の
速度制御と前記旋回角度制御装置１９による駆動輪の旋
回角度制御が、それぞれ別の制御回路で行われるのでそ
れぞれの演算速度が速く、また、前記両制御装置が同時
に駆動輪を制御するので、速く、かつ、正確な走行制御
が可能となる。
速度制御と前記旋回角度制御装置１９による駆動輪の旋
回角度制御が、それぞれ別の制御回路で行われるのでそ
れぞれの演算速度が速く、また、前記両制御装置が同時
に駆動輪を制御するので、速く、かつ、正確な走行制御
が可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。但し、この
実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形
状その相対的配置等は特に特定的な記載がないかぎり
は、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単
なる説明例にすぎない。
適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。但し、この
実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形
状その相対的配置等は特に特定的な記載がないかぎり
は、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単
なる説明例にすぎない。
【００２３】図１は、新聞輪転印刷機の給紙ラインに用
いられる無人搬送車の一例を示すもので、この無人搬送
車４０は、ボビンに卷回された巻取紙を、その軸芯方向
であるＡ−Ａ方向に移動し、適宜位置において、Ａ−Ａ
方向とは直角（若しくは適宜角度）のＢ−Ｂ方向に移動
して、輪転印刷機のリールスタンドへ巻取紙の給紙、ま
た、残芯回収を行うものである。
いられる無人搬送車の一例を示すもので、この無人搬送
車４０は、ボビンに卷回された巻取紙を、その軸芯方向
であるＡ−Ａ方向に移動し、適宜位置において、Ａ−Ａ
方向とは直角（若しくは適宜角度）のＢ−Ｂ方向に移動
して、輪転印刷機のリールスタンドへ巻取紙の給紙、ま
た、残芯回収を行うものである。
【００２４】無人搬送車４０の車体４１の下面には駆動
輪１４及び１５が図示しない回転駆動機構により回転可
能に配設されるとともに、４隅にはキャスタ４２が設け
られ、走行経路上に車体４は水平に配置されている。そ
して、駆動輪１４及び１５の回転軸は３６０°回動可能
に配置され、該回転軸のそれぞれは図示しない旋回制御
機構により旋回駆動可能に構成されている。
輪１４及び１５が図示しない回転駆動機構により回転可
能に配設されるとともに、４隅にはキャスタ４２が設け
られ、走行経路上に車体４は水平に配置されている。そ
して、駆動輪１４及び１５の回転軸は３６０°回動可能
に配置され、該回転軸のそれぞれは図示しない旋回制御
機構により旋回駆動可能に構成されている。
【００２５】前記駆動輪１４及び１５の旋回駆動域の外
側に、Ａ−Ａ方向に沿ってそれぞれ、検出器２″、２
２′及び２２″、２′が設けられ、検出器２″及び２′
により駆動輪がそれぞれ１４′及び１５′に位置してＡ
−Ａ方向に移動する際の、車体の前方向変位及び後方向
変位を検出し、検出器２２′及び２２″により各駆動輪
のそれぞれ１４′及び１５′位置からの旋回変位を検出
するものである。
側に、Ａ−Ａ方向に沿ってそれぞれ、検出器２″、２
２′及び２２″、２′が設けられ、検出器２″及び２′
により駆動輪がそれぞれ１４′及び１５′に位置してＡ
−Ａ方向に移動する際の、車体の前方向変位及び後方向
変位を検出し、検出器２２′及び２２″により各駆動輪
のそれぞれ１４′及び１５′位置からの旋回変位を検出
するものである。
【００２６】これらの検出器２″、２２′及び２２″、
２′からの検出信号を受け、前記駆動輪の回転速度及び
旋回速度は、図示しないＡ−Ａ方向駆動手段により制御
されるが、これに対しては詳細な説明は省略する。
２′からの検出信号を受け、前記駆動輪の回転速度及び
旋回速度は、図示しないＡ−Ａ方向駆動手段により制御
されるが、これに対しては詳細な説明は省略する。
【００２７】Ｂ−Ｂ方向に沿って前部検出器２及び後部
検出器２２が設けられている。前部検出器２は車体４の
前方向の車体の変位ＳＦを検出し、後部検出器２２は車
体後部の変位ＳＢを検出し、駆動輪１４及び１５の回転
速度及び旋回角度を制御して、それぞれの変位角度θ１
及びθ２を解消するように制御される。
検出器２２が設けられている。前部検出器２は車体４の
前方向の車体の変位ＳＦを検出し、後部検出器２２は車
体後部の変位ＳＢを検出し、駆動輪１４及び１５の回転
速度及び旋回角度を制御して、それぞれの変位角度θ１
及びθ２を解消するように制御される。
【００２８】図２は駆動速度制御装置の構成図である。
同図において、駆動速度制御装置１８は、車体４の前方
の変位ＳＦを検出する前部検出器２、ＰＩＤ調整回路
３、加算回路（４、５）、減算回路（６、７）、ＰＩＤ
調整回路（８、９）、加算回路（１０、１１）、増幅器
（１２、１３）、及び駆動輪１４及び１５の実際の速度
を検出するエンコーダ（１６、１７）等で構成されてい
る。そして、図示しない走行速度指令装置からの速度信
号１は、それぞれ加算回路４及び５に入力されるように
構成されている。
同図において、駆動速度制御装置１８は、車体４の前方
の変位ＳＦを検出する前部検出器２、ＰＩＤ調整回路
３、加算回路（４、５）、減算回路（６、７）、ＰＩＤ
調整回路（８、９）、加算回路（１０、１１）、増幅器
（１２、１３）、及び駆動輪１４及び１５の実際の速度
を検出するエンコーダ（１６、１７）等で構成されてい
る。そして、図示しない走行速度指令装置からの速度信
号１は、それぞれ加算回路４及び５に入力されるように
構成されている。
【００２９】このように構成された駆動速度制御装置１
８は、前部検出器２（図１）により進行経路からの位置
変位ＳＦを検出し、その出力はＰＩＤ調整回路３により
ＰＩＤ処理され、速度信号１と加算回路４、５で加算さ
れ信号Ｉｓとして減算回路６、７に入力される。
８は、前部検出器２（図１）により進行経路からの位置
変位ＳＦを検出し、その出力はＰＩＤ調整回路３により
ＰＩＤ処理され、速度信号１と加算回路４、５で加算さ
れ信号Ｉｓとして減算回路６、７に入力される。
【００３０】左右の駆動輪１４、１５に備えたエンコー
ダ１６、１７からの実駆動速度のフィードバック信号Ｆ
ａ及びＦｂはそれぞれ減算回路６及び７に入力される。
駆動輪１４の駆動系においては、減算回路６で前記信号
Ｉｓとフィードバック信号Ｆａとが減算され、ＰＩＤ調
整回路８によりＰＩＤ処理され、加算回路１０におい
て、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器１２により増幅さ
れた信号により駆動輪１４が回転駆動される。
ダ１６、１７からの実駆動速度のフィードバック信号Ｆ
ａ及びＦｂはそれぞれ減算回路６及び７に入力される。
駆動輪１４の駆動系においては、減算回路６で前記信号
Ｉｓとフィードバック信号Ｆａとが減算され、ＰＩＤ調
整回路８によりＰＩＤ処理され、加算回路１０におい
て、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器１２により増幅さ
れた信号により駆動輪１４が回転駆動される。
【００３１】また、駆動輪１５の駆動系においては、減
算器７で前記信号Ｉｓとフィードバック信号Ｆｂとが減
算され、ＰＩＤ調整回路９によりＰＩＤ処理され、加算
回路１１において、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器１
３により増幅された信号により駆動輪１５が回転駆動さ
れる。
算器７で前記信号Ｉｓとフィードバック信号Ｆｂとが減
算され、ＰＩＤ調整回路９によりＰＩＤ処理され、加算
回路１１において、前記信号Ｉｓと加算され、増幅器１
３により増幅された信号により駆動輪１５が回転駆動さ
れる。
【００３２】よって、駆動輪１４の駆動系において、駆
動輪１４が駆動輪１５より速く回転していると、フィー
ドバック信号Ｆａは大きく、前記信号Ｉｓから多くの量
が減算され、駆動輪１４の回転速度は下がり、また、駆
動輪１５の駆動系においては、フィードバック信号Ｆｂ
は小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少ないの
で、駆動輪１５の回転速度の下がりは駆動輪１４より少
ないので、左右の駆動輪の駆動速度が増減され、車体は
位置変位をなくすように回動し、走行方向が修正制御さ
れる。
動輪１４が駆動輪１５より速く回転していると、フィー
ドバック信号Ｆａは大きく、前記信号Ｉｓから多くの量
が減算され、駆動輪１４の回転速度は下がり、また、駆
動輪１５の駆動系においては、フィードバック信号Ｆｂ
は小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少ないの
で、駆動輪１５の回転速度の下がりは駆動輪１４より少
ないので、左右の駆動輪の駆動速度が増減され、車体は
位置変位をなくすように回動し、走行方向が修正制御さ
れる。
【００３３】図３は、旋回角度制御装置の構成図であ
る。同図において、旋回角度制御装置１９は、後部検出
器２２、加算回路（２３、２４）、減算回路（２５、２
６）、ＰＩＤ調整回路（２７、２８）、増幅器（２９、
３０）、及び駆動輪の実際の旋回角度を検出するポテン
ショメータ（３１、３２）等で構成されている。そし
て、図示しない設定角度指令装置からの角度信号２１は
加算回路２３、２４に入力されるように構成されてい
る。
る。同図において、旋回角度制御装置１９は、後部検出
器２２、加算回路（２３、２４）、減算回路（２５、２
６）、ＰＩＤ調整回路（２７、２８）、増幅器（２９、
３０）、及び駆動輪の実際の旋回角度を検出するポテン
ショメータ（３１、３２）等で構成されている。そし
て、図示しない設定角度指令装置からの角度信号２１は
加算回路２３、２４に入力されるように構成されてい
る。
【００３４】このように構成された旋回角度制御装置１
９は、後部検出器２２（図１）により進行経路からの位
置変位ＳＢを検出し、その出力は、角度信号２１と加算
回路２３、２４で加算され信号Ｉｇとして減算回路２
５、２６に入力される。
９は、後部検出器２２（図１）により進行経路からの位
置変位ＳＢを検出し、その出力は、角度信号２１と加算
回路２３、２４で加算され信号Ｉｇとして減算回路２
５、２６に入力される。
【００３５】左右の駆動輪１４、１５に備えたポテンシ
ョメータ３１、３２からの実旋回角度のフィードバック
信号Ｆｃ及びＦｄはそれぞれ減算回路２５、及び２６に
入力される。駆動輪１４の駆動系においては、減算回路
２５で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｄとが減算
され、ＰＩＤ調整回路２７によりＰＩＤ処理され、増幅
器２９により増幅された信号により駆動輪１４が旋回駆
動される。
ョメータ３１、３２からの実旋回角度のフィードバック
信号Ｆｃ及びＦｄはそれぞれ減算回路２５、及び２６に
入力される。駆動輪１４の駆動系においては、減算回路
２５で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｄとが減算
され、ＰＩＤ調整回路２７によりＰＩＤ処理され、増幅
器２９により増幅された信号により駆動輪１４が旋回駆
動される。
【００３６】また、駆動輪１５の駆動系においては、減
算回路２６で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｃと
が減算され、ＰＩＤ調整回路２８によりＰＩＤ処理さ
れ、増幅器３０により増幅された信号により駆動輪１５
が旋回駆動される。
算回路２６で前記信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｃと
が減算され、ＰＩＤ調整回路２８によりＰＩＤ処理さ
れ、増幅器３０により増幅された信号により駆動輪１５
が旋回駆動される。
【００３７】よって、駆動輪１４の駆動系において、駆
動輪１４が駆動輪１５より大きい旋回角度であると、フ
ィードバック信号Ｆｄは大きく、前記信号Ｉｇから多く
の量が減算され、駆動輪１４の旋回角度は小さくなり、
また、駆動輪１５の駆動系においては、フィードバック
信号Ｆｃは小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少
ないので、駆動輪１５の旋回角度は大きくなり、左右の
駆動輪の旋回角度が増減され、車体は位置変位をなくす
ように回動し、走行方向が修正制御される。
動輪１４が駆動輪１５より大きい旋回角度であると、フ
ィードバック信号Ｆｄは大きく、前記信号Ｉｇから多く
の量が減算され、駆動輪１４の旋回角度は小さくなり、
また、駆動輪１５の駆動系においては、フィードバック
信号Ｆｃは小さく、前記信号Ｉｓから減算される量が少
ないので、駆動輪１５の旋回角度は大きくなり、左右の
駆動輪の旋回角度が増減され、車体は位置変位をなくす
ように回動し、走行方向が修正制御される。
【００３８】次に、このように構成された本実施の形態
の動作を説明する。図１において、無人搬送車４０は、
車体４１上にボビンに卷回された巻取紙を載置し、その
軸芯方向であるＡ−Ａ方向に移動し、適宜位置におい
て、図示しないＡ−Ａ方向駆動制御手段の指令により停
止する。
の動作を説明する。図１において、無人搬送車４０は、
車体４１上にボビンに卷回された巻取紙を載置し、その
軸芯方向であるＡ−Ａ方向に移動し、適宜位置におい
て、図示しないＡ−Ａ方向駆動制御手段の指令により停
止する。
【００３９】次に、図示しない設定角度指令装置から、
所定角度（直角に移動する場合は９０°）の設定角度信
号２１（図３）が送出される。一方、後部検出器２２
（図１）により進行経路からの位置変位ＳＢを検出し、
その出力は、角度信号２１と加算回路２３、２４で加算
され信号Ｉｇとして減算回路２５、２６に入力される。
所定角度（直角に移動する場合は９０°）の設定角度信
号２１（図３）が送出される。一方、後部検出器２２
（図１）により進行経路からの位置変位ＳＢを検出し、
その出力は、角度信号２１と加算回路２３、２４で加算
され信号Ｉｇとして減算回路２５、２６に入力される。
【００４０】左右の駆動輪１４、１５に備えたポテンシ
ョメータ３１、３２からの実旋回角度のフィードバック
信号Ｆｃ及びＦｄは、当初は駆動輪が１４′及び１５′
の位置にあるために小さく、駆動輪１４の駆動系及び駆
動輪１５の駆動系ともに設定角度信号２１により、制御
されるが、実旋回角度が所定角度に近づくにつれて、検
出器２２による信号と設定角度信号２１とが加算された
信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｃ及びＦｄの影響の基
に制御される。
ョメータ３１、３２からの実旋回角度のフィードバック
信号Ｆｃ及びＦｄは、当初は駆動輪が１４′及び１５′
の位置にあるために小さく、駆動輪１４の駆動系及び駆
動輪１５の駆動系ともに設定角度信号２１により、制御
されるが、実旋回角度が所定角度に近づくにつれて、検
出器２２による信号と設定角度信号２１とが加算された
信号Ｉｇとフィードバック信号Ｆｃ及びＦｄの影響の基
に制御される。
【００４１】両駆動輪１４及び１５がＢ−Ｂ方向に設定
されると、図示しない走行速度指令装置から図２に示す
ように走行速度信号１が送出される。一方、前部検出器
２（図１）により進行経路からの位置変位ＳＦを検出
し、その出力は、ＰＩＤ調節回路３を経て速度信号１と
加算回路４、５で加算され信号Ｉｓとして減算回路６、
７に入力される。
されると、図示しない走行速度指令装置から図２に示す
ように走行速度信号１が送出される。一方、前部検出器
２（図１）により進行経路からの位置変位ＳＦを検出
し、その出力は、ＰＩＤ調節回路３を経て速度信号１と
加算回路４、５で加算され信号Ｉｓとして減算回路６、
７に入力される。
【００４２】左右の駆動輪１４、１５に備えたエンコー
ダ１６、１７からの実旋回角度のフィードバック信号Ｆ
ａ及びＦｂと信号Ｉｓとにより駆動輪１４及び１５が回
転駆動される。Ｂ−Ｂ方向への車体４の駆動中に、後部
検出器２２により後部変位ＳＢが検出されると、旋回速
度制御装置１９及び駆動速度制御装置１８がともに動作
して車体４は位置変位をなくすように回動し、走行方向
が修正制御される。
ダ１６、１７からの実旋回角度のフィードバック信号Ｆ
ａ及びＦｂと信号Ｉｓとにより駆動輪１４及び１５が回
転駆動される。Ｂ−Ｂ方向への車体４の駆動中に、後部
検出器２２により後部変位ＳＢが検出されると、旋回速
度制御装置１９及び駆動速度制御装置１８がともに動作
して車体４は位置変位をなくすように回動し、走行方向
が修正制御される。
【００４３】以上詳述したように、本実施の形態は、前
記駆動速度制御装置１８による駆動輪の速度制御と前記
旋回角度制御装置１９による駆動輪の旋回角度制御が、
それぞれ別の制御回路で行われるのでそれぞれの演算速
度が速く、また、前記両制御装置は同時に駆動輪を制御
することが可能であり、迅速に、かつ、正確で安定した
走行制御が可能となる。
記駆動速度制御装置１８による駆動輪の速度制御と前記
旋回角度制御装置１９による駆動輪の旋回角度制御が、
それぞれ別の制御回路で行われるのでそれぞれの演算速
度が速く、また、前記両制御装置は同時に駆動輪を制御
することが可能であり、迅速に、かつ、正確で安定した
走行制御が可能となる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、簡単な
構成で進行方向の修正を正確に行うことができるととも
に、進行方向の修正時間が短縮される無人搬送車の走行
制御装置を提供することができる。
構成で進行方向の修正を正確に行うことができるととも
に、進行方向の修正時間が短縮される無人搬送車の走行
制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車の構成
図である。
図である。
【図２】駆動速度制御装置のブロック構成図である。
【図３】旋回角度制御装置のブロック構成図である。
【図４】従来の無人搬送車の複数検出器による制御装置
のブロック構成図である。
のブロック構成図である。
【図５】従来の無人搬送車の複数検出器による制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図６】従来の無人搬送車の単一検出器による制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図７】従来の無人搬送車の単一検出器による制御装置
のブロック構成図である。
のブロック構成図である。
１ 走行速度信号 ２ 前部検出器 ３,８,９,２７,２８ ＰＩＤ調整器 １４,１５ 駆動輪 １６,１７ エンコーダ ３１,３２ ポテンショメータ １２,１３,２９,３０ 増幅器 １８ 駆動速度制御装置 １９ 旋回角度制御装置 ４０ 無人搬送車 ４１ 車体 ４２ キャスタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 文峰 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工業 株式会社三原製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の進行方向の左右に駆動輪と、前・
後部に車体の左右の位置変位を検出する検出器とを備
え、前記検出器の出力信号を用いて前記駆動輪を制御し
車体の走行制御をする無人搬送車の走行制御装置におい
て、 前記駆動輪の設定速度信号に前部検出器により検出され
た車体の位置変位出力信号を加算し、左右の駆動輪の駆
動速度を調節する駆動速度制御装置と、 前記駆動輪の旋回角度信号に後部検出器により検出され
た車体の位置変位出力信号を加算し、左右の駆動輪の走
行方向を変える旋回角度制御装置とを備え、 左右の駆動輪の駆動速度とともに、走行方向を同時に制
御可能に構成することを特徴とする無人搬送車の走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8273091A JPH1097321A (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8273091A JPH1097321A (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1097321A true JPH1097321A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17523024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8273091A Withdrawn JPH1097321A (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1097321A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011090755A3 (en) * | 2009-12-29 | 2011-10-06 | Fori Automation, Inc. | Drive mechanism for automated guided vehicle |
| CN102279602A (zh) * | 2011-04-26 | 2011-12-14 | 江西省机场集团公司 | 一种基于全数字化光传输的民航机场导航信号采集和处理方法 |
| CN109891350A (zh) * | 2016-11-02 | 2019-06-14 | 自动存储科技股份有限公司 | 控制在轨道上运行的机器人的运动的方法 |
| CN110154787A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-23 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法 |
| CN113253686A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-08-13 | 浙江华睿科技有限公司 | Agv车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质 |
-
1996
- 1996-09-24 JP JP8273091A patent/JPH1097321A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011090755A3 (en) * | 2009-12-29 | 2011-10-06 | Fori Automation, Inc. | Drive mechanism for automated guided vehicle |
| US9359005B2 (en) | 2009-12-29 | 2016-06-07 | Fori Automation, Inc. | Drive mechanism for automated guided vehicle |
| CN102279602A (zh) * | 2011-04-26 | 2011-12-14 | 江西省机场集团公司 | 一种基于全数字化光传输的民航机场导航信号采集和处理方法 |
| CN109891350A (zh) * | 2016-11-02 | 2019-06-14 | 自动存储科技股份有限公司 | 控制在轨道上运行的机器人的运动的方法 |
| US11225377B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-01-18 | Autostore Technology AS | Controlling movements of a robot running on tracks |
| CN109891350B (zh) * | 2016-11-02 | 2022-05-10 | 自动存储科技股份有限公司 | 控制在轨道上运行的机器人的运动的方法 |
| US12227355B2 (en) | 2016-11-02 | 2025-02-18 | Autostore Technology AS | Controlling movements of a robot running on tracks |
| CN110154787A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-23 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法 |
| CN110154787B (zh) * | 2019-06-27 | 2023-08-15 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法 |
| CN113253686A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-08-13 | 浙江华睿科技有限公司 | Agv车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031202 |